「V-Sido CONNECT RC」 Raspberry Pi ２との連係方法

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ゆたかひろき
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1 JavaScritp SDK for V-Sido CONNECT 利用の手引き Raspberry Pi 編アスラテック株式会社

2 目次 1. はじめに 1-1. 本マニュアルの概要 p サンプルプログラムを参照する p サンプルプログラムを動かす p 使用する機材など p 各機器の接続イメージ p JavaScript による開発環境の概略 p.6 3. JavaScript によるロボット開発入門 3-1. ロボットの制御について p HTML&JavaScript の作成手順 p Raspberry Pi 2 を利用する手順 2-1. Raspberry Pi 2の環境について p 各機器との接続 p ロボット制御プログラムのインストール p シリアルポートの設定を変更する p 起動オプションの設定を変更する p 目標角制御のサンプルコード p 逆運動の利用のサンプルコード p ロボットの歩行のサンプルコード p ロボットの操作手順 p 補足事項 p.22 奥付 1

3 1. はじめに 2

4 1-1. 本マニュアルの概要このマニュアルでは Raspberry Pi を使って V-Sido CONNECT RC を接続したロボットを制御する手順を示しますこのマニュアルの手順により JavaScript SDK for V-Sido CONNECT が Raspberry Pi で利用でき JavaScript によるロボット制御が可能になります JavaScript SDK for V-Sido CONNECT の詳細は V-Sido 開発者支援サイト V-Sido Developer で公開しているドキュメントをご確認ください ( なお Raspberry Pi と V-Sido CONNECT RC の間は UART を使って有線接続する例を示していますが Bluetooth による無線化も可能です動作確認は Raspberry Pi 2 と GR-001 で行っています 3

5 1-2. 使用する機材など Raspberry Pi 2 V-Sido CONNECT RC V-Sido CONNECT対応ロボット GR-001/DARWINMINI その他に必要な機材ソフトウェア開発用パソコン Windows Macなど無線LANアクセスポイント UART通信できる導線ジャンパー線 3本テキストエディタメモ帳など Raspberry Pi用プログラム VSidoConn4Rasp2 入手方法は後述 Raspberry Pi用機材キーボード USB無線LANアダプタなど 4

6 1-3. 各機器の接続イメージ Rasberry Pi V-Sido CONNECT RC Wi-Fi UART 無線 LAN アクセスポイント Wi-Fi 開発用パソコンロボット 5

7 1-4. JavaScript による開発環境の概略開発用パソコン Raspberry Pi Sample.html WebSocket WebSocket のサーバ制御コマンドなど JavaScript などでロボットの動きをコーディングアスラテックが公開している VSidoConn4Rasp2 をインストール 6

8 2. Raspberry Pi を利用する手順 7

9 2-1. Raspberry Pi の環境についてこの記事では Raspberry Pi で下記の設定が行われていることを前提に解説を進めます OS は Raspbian を利用 ( 記事は raspbian-jessie で検証 ) 開発用パソコンと同一 LAN に接続インターネットに接続済み Raspberry Pi への OS のインストール方法 Raspberry Pi そのものの使い方設定などは本マニュアルでのサポート外となりますまた本マニュアルでは Raspberry Pi の IP アドレスはが割り当てられているものとして解説を進めています Raspberry Pi 2 の IP アドレスは適宜ご利用の環境に合わせて読み替えてください Raspberry Pi 用の機材など microsd カード (Raspbian の起動用 ) USB キーボード USB 無線 LAN アダプタ HDMI 対応モニター +HDMI ケーブル Micro USB ケーブル ( 電源供給用 ) Raspberry Pi 用 Linux OS Raspbian 8

10 2-2. 各機器との配線 ① ロボットとV-Sido CONNECTを接続ロボットごとに接続方法は異なる ② V-Sido CONNECTとRaspberry Piを下図のように３本のジャンパー線で接続 GNDが1本 Tx Rxが2本 DARWIN-MINIの接続ハブ DCB-H01 の Tx/Rxに接続 Tx Rx Rx Tx GR-001の電源ハブに接続 DARWIN-MINIの接続ハブ DCB-H01 の ERコネクタに接続事前にV-Sido CONNECTにピンソケットをはんだ付けするなどしてケーブルを取り扱いしやすいようにしてください 9

11 2-3. VSidoConn4Rasp2 のインストール次に Raspberry Pi に VSidoConn4Rasp2 をインストールしますこれはアスラテックが GitHub で提供しているパッケージで詳細は下記 Web ページを参照してください VSidoConn4Rasp2 をインストールするには下記のコマンドを Raspberry Pi で実行します wget --no-check-certificate -O - sudo sh VSidoConn4Rasp2 をインストールすることで開発者はシリアルコマンドを直接作成することなく JavaScript でロボットを制御できるようになりますインストール後次のコマンドを実行して Raspberry Pi を再起動します sudo reboot 10

2-4. シリアルポートの設定を変更する Raspberry Pi では標準で Linux

Raspberry Pi のコンフィグツールを使った設定を行います下記のコマンドを実行して

Options A7 Serial を選択し Would you like a login

12 2-4. シリアルポートの設定を変更する Raspberry Pi では標準で Linux カーネルのログをシリアルポートに出力するように設定されているため設定の変更が必要ですまず Raspberry Pi のコンフィグツールを使った設定を行います下記のコマンドを実行して設定画面を表示してください sudo raspi-config ここで 9 Advanced Options A7 Serial を選択し Would you like a login shell to be accessible over serial? の質問に YES を選択してください設定後再起動が行われます 11

13 2-5. 起動オプションの設定を変更する Raspberry Pi の起動オプションを変更するため /boot/cmnline.txt を編集します下記のコマンドを実行してください sudo nano /boot/cmdline.txt テキストエディタ nano が起動し /boot/cmnline.txt の内容が表示されるので console=serial0, の箇所を削除してファイルを保存します以上で設定は完了です Raspberry Pi を再起動してロボットの電源を On にしてください 12

14 2-6. サンプルプログラムを参照する Raspberry Pi にインストールした VSidoConn4Rasp2 にはサンプルプログラムが用意されています下記の URL でアクセスできるので開発用パソコンの Web ブラウザでアクセスしてロボットの動作を確認してくださいなお IP アドレスは適宜ご利用の Rapberrry Pi 2 の IP アドレスに読み替えてください (Raspberry Pi の Web ブラウザからはでアクセスできます ) ここで表示される Web ページやサンプルプログラムの実体は下記の Raspberry Pi のディレクトリに格納されています /opt/vsido/usr/share/webserver/ 13

2-7. サンプルプログラムを動かす Web ページ (http://192.168.11.

15 2-7. サンプルプログラムを動かす Web ページ ( にある Robot Control の文字をクリックするとサンプルの一覧が表示されますこれらの機能の多くは V-Sido CONNECT RC のコマンドに対応しています ( 別マニュアル V-Sido CONNECT RC コマンドリファレンス参照 ) /opt/vsido/usr/share/webserver フォルダ下にあるソースコードと実際のロボットの動きを確認して開発の参考にしてください目標角度設定の動作を確認できる Web ページ任意のサーボ ID を指定して数値を入力したあと角度設定をクリックすることで指定したサーボが指定した角度に変わりますなお IP アドレスの箇所は同一ネットワーク内の別のロボットを制御する場合に指定する項目なので通常は無視して構いません 14

16 3. JavaScript によるロボット開発入門 15

17 3-1. ロボットの制御について JavaScript SDK for V-Sido CONNECT を使ったロボットの制御には次の 2 つを使用します HTML ロボットを操作するための UI 作成 JavaScript ロボットを制御するためのコード <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta content="text/html;charset=shift_jis"> <title> 指定したサーボを動かす </title> <script src=" <script> var connect= new vsido.connect({"ip":" "}); function exec( var angle= new vsido.setservoangle(100); angle.addangle(2,60); connect.send(anglecmd); } </script> </head> <body> <button type= button onclick= exec(); > 実行 </button> </body> </html> 16

18 3-2. HTML&JavaScript の作成手順 1 2 開発用パソコン上でテキストエディタを用い任意の.html 拡張子のファイルを作成します ( たとえば index.html など ) ロボットを制御するためのコードを記述しますサンプルコードとして次ページ以降に 3 種類の動作を用意しましたのでこのいずれかの内容をコピーして先ほど 1 で作成したファイルにペーストしてください 3-3. 目標角制御のサンプルコード 3-4. 逆運動の利用のサンプルコード 3-5. ロボットの歩行のサンプルコード 3 2 のサンプルコードに記述されている IP アドレスを適切な IP アドレス ( ご利用の環境での Rasberry Pi 2 の IP アドレス ) に変更し UTF-8 形式で保存します 17

19 3-3. 目標角制御のサンプルコード <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta content="text/html;charset=shift_jis"> <title> 指定したサーボを動かす </title> <! 必須 : ロボットの制御をするためのライブラリ適切な IP に編集してください --> <script src=" <script> var connect = new VSidoWeb({ ip : }); /* 適切な IP に編集してください */ function exec(){ /* exec 関数 */ var angle = new vsido.setservoangle(100); /* 目標関節角度コマンドの生成 */ /* 目標関節角度に到達までの時間 100 ミリ秒 */ angle.addangle(2,60) /* サーボ ID の指定 ( 2 ), 目標関節角度の指定 (60)*/ connect.send(angle); /* コマンドの実行 */ } </script> </head> <body> <button type= button onclick= exec(); > 実行 </button> /* ボタンクリックで exec 関数を実行 */ </body> </html> ロボットによってサーボ ID が示す関節が異なる点にご注意くださいたとえばサーボ ID2 は GR-001 では頭部を示し DARWIN-MINI では左肩部分を示します 18

20 3-4. 逆運動の利用のサンプルコード <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta content="text/html;charset=shift_jis"> <title> 右手を手前に出す </title> <! 必須 : ロボットの制御をするためのライブラリ適切な IP に編集してください --> <script src=" <script> var connect = new vsido.connect({ ip : }); /* 適切な IP に編集してください */ function exec(){ /* exec 関数 */ var ikflag= new vsido.setik(ikflag); ikflag["position"] = true; /* 位置 */ ikflag["rotation"] = false; /* 姿勢 */ ikflag["torque"]= false; /* トルク */ var ik = new vsido.setik(ikflag); /* IK コマンドの生成 */ var kdt = vsido.kdt(); /* IK コマンドパラメータの生成 */ ik.addpostion(2,0,-100,0); /* 制御する IK 部位の指定 ( 右手 :2) */ /* x 軸での可動範囲の位置割合 0 */ /* y 軸での可動範囲の位置割合 -100*/ /* z 軸での可動範囲の位置割合 0*/ connect.send(ik); /* コマンドの実行 */ } </script> </head> <body> <button type="button" onclick="exec();"> 実行 </button> /* ボタンクリックで exec 関数を実行 */ </body> </html> 19

21 3-5. ロボットの歩行のサンプルコード <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta content="text/html;charset=shift_jis"> <title> ロボットを前へ歩かせる </title> <! 必須 : ロボットの制御をするためのライブラリ適切な IP に編集してください --> <script src=" <script> var connect= new vsido.connect ({ ip : }); /* 適切な IP を指定 */ function exec(){ /* exec 関数 */ var motion = vsido.walk(50,0); /* 歩行コマンドの生成 */ /* 歩行可能最高速度の 50% で前進させる */ /* 回転成分 0%*/ connect.send(motion); /* コマンドの実行 */ } </script> </head> <body> <button type="button" onclick="exec();"> 実行 </button> /* ボタンクリックで exec 関数を実行 */ </body> </html> 20

22 3-6. ロボットの操作手順ロボットの電源を ON にして Raspberry Pi 2 起動完了まで待ちます 3-2 で作成したファイルをダブルクリックして Web ブラウザで開きます ( ダブルクリックで開かなかった場合直接 Web ブラウザへドラッグ & ドロップします ) Web ブラウザ上で UI を操作しロボットの操作を行います 21

23 3-7. 補足事項 JavaScript SDK for V-Sido CONNECT の API は V-Sido 開発者支援サイト V-Sido Developer で公開していますのでそちらを参照してください ( V-Sido Developer ではそのほか V-Sido CONNECT RC の開発者向けの情報を公開していますフォーラムもありますので不明点などがありましたらそちらもご確認ください 22

24 記載された社名製品名は一般に各社の商標または登録商標です JavaScript SDK for V-Sido CONNECT 利用の手引き Raspberry Pi 2 編 Ver. 1.0 アスラテック株式会社東京都千代田区神田東松下町 45 公開日 :

「V-Sido CONNECT RC」 Raspberry Pi ２との連係方法

「V-Sido CONNECT RC」 Raspberry Pi ２との連係方法アスラテック株式会社 V-Sido CONNECT RC Raspberry Pi 2との連係方法目次 1. はじめに 1-1. 本マニュアルの概要 p.3 1-2. 使用する機材など p.4 1-3. 各機器の接続イメージ p.5 1-4. JavaScriptによる開発環境の概略 p.6 2. Raspberry Pi 2を利用