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ともあきおおばま
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1 精密制御用減速機 CSF-3 シリーズ技術資料この度はハーモニックドライブ R CSF-3 シリーズをご採用頂き誠にありがとうございます本製品の取扱いや使用方法を誤りますと思わぬ事故を起こし寿命を短くすることがあります長期にわたり安全にご使用頂くために本書をよくお読みの上正しくご使用ください本書に記載されている内容は予告なく変更することがありますのでご了承ください本書は大切に保管してください本書は必ず最終ユーザー様へお渡しください ISO14001 ( 穂高工場 ) ISO9001

2 ハーモニックドライブコンポネント & ユニットを安全にお使いいただくために警告 : 取扱を誤った場合死亡又は重傷を負う可能性が想定される内容を示しています注意 : 取扱を誤った場合傷害を負う可能性が想定される内容及び物的損害の発生が予想される内容を示しています用途の限定 : 本製品は次の用途への適用は考慮されていません使用される場合には必ず事前に弊社へご相談ください * 宇宙用機器 * 航空機用機器 * 原子力用機器 * 家庭内で使用する機器機具 * 真空用機器 * 自動車用機器 * 遊戯用機器 * 人体に直接作用する機器 * 人の輸送を目的とする機器 * 特殊環境用機器 * 防爆用機器本製品を人命にかかわるような設備及び重大な損失の発生が予測される設備への適用に際しては破壊によって出力が制御不能になっても事故にならないよう安全装置を設置してください設計上の注意設計される場合にはカタログを必ずお読みください決められた環境でご使用くださいハーモニックドライブを使用する場合次の条件を守ってください * 周囲温度 :O~40 * 水油がかからないこと * 腐食性爆発性ガスのないこと * 金属粉などのゴミがないこと注意注意決められた精度でご使用ください各部品はカタログの推奨取付精度を保つように設計組立を行ってください精度が保たれない場合振動の発生寿命低下精度劣化破壊な注意どのトラブルの原因となります注意ご使用上の注意運転される場合にはカタログを必ずお読みください製品及び部品の取扱いにはご注意ください各部品及びユニットにはハンマーなどで強い衝撃を加えないでくださいまた落下などによりキズ打痕を付けないでください破損が想定されます注意破損状態で使用した場合には所定の性能が保てませんまた破壊などのトラブルの原因となります注意部品の組み合わせを変更しないで下さい製品は各部品が組み合わせで製作されていますセットを混同して使用された場合所定の性能を保てません注意注意取り付けは決められた方法で行ってください組み込み方法順序はカタログに従って正確に行ってください締結方法 ( 使用ボルトなど ) は弊社推奨を守ってください正確に組み込まれず運転された場合振動の発生寿命低下精度劣化破壊などのトラブルの原因となります決められた潤滑剤を使用してください弊社推奨の潤滑剤を使用しない場合寿命が低下することがありますまた決められた条件で潤滑剤の交換を行ってくださいユニット製品ではあらかじめグリースが封入されています他のグリースを混入させないでください許容トルクを超えないでご使用ください瞬間許容最大トルク以上のトルクが加わらないようにしてください締結部ボルトの緩みやガタの発生破壊などによるトラブルの原因となります出力軸にアームなどが直接つく場合アームをぶつけると破壊され出力軸が制御不能になることがありますユニット製品は分解しないでくださいユニット製品は分解再組立は行わないでください当初の性能を再現できません潤滑剤の取扱い取扱い上の注意事項目に入ると炎症を起こすことがあります取扱う場合は反故眼鏡を使用するなど目に入らないようにしてください皮膚に触れると炎症を起こすことがあります取扱う際は保護手袋警告を使用するなど皮膚に触れないようにしてください食べないでください ( 食べると下痢嘔吐します ) 容器を開ける時は手を切るおそれがあります保護手袋を使用してください子供の手の届かないところに置いてください応急処置目に入った場合には清浄な水で 15 分間洗浄し医師の診断を受けてください皮膚に触れた場合は水と石鹸で十分に洗ってください警告飲み込んだ場合は無理に吐かせずに直ちに医師の診断を受けてください廃棄について産業廃棄物として処理してください廃棄する場合は産業廃棄物として処理してください注意注意廃油廃容器の処置処理方法は法令で義務付けられています法令に従い適正に処置してください不明な場合は購入先に相談の上処理してください空容器に圧力をかけないでください圧力をかけると破裂する事がありますこの容器は溶接過熱穴あけまたは切断しないでください爆発を伴って残留物が発火することがあります保管方法ゴミ水分などの混入防止のために使用後は密栓してください直射日光を避け暗所に保管してください注意

3 CSF-3 シリーズ技術資料目次第 1 章 CSF-3 の概要型式と記号定格表外形寸法図 2 第 2 章主軸受の仕様確認手順主軸受仕様最大負荷モーメント荷重の求め方平均荷重の求め方ラジアル荷重係数 (X) アキシャル荷重係数(Y) の求め方寿命の求め方揺動運動するときの寿命の求め方静的安全係数の求め方 6 第 3 章効率特性両軸ユニットタイプ (1U) ギアヘッドタイプ (1U-CC) 8 第 4 章無負荷ランニングトルク 10 第 5 章起動トルクと増速起動トルク 11 第 6 章ラチェッティングトルクと座屈トルク 12 第 7 章角度伝達精度 13 第 8 章振動について 14 第 9 章剛性 15 第 10 章設計と取り付け上の注意ギアヘッドタイプ (1U-CC) の組み込み精度両軸ユニットタイプ (1U) の入力軸の許容荷重装置への取り付け機械的精度潤滑 20 - 目次 1 -

4 CSF-3 シリーズ技術資料メモ - 目次 2 -

5 第 1 章 CSF-3 の概要本補足技術資料は CSF-3 シリーズカタログに未掲載の技術資料をまとめたものですご検討および設計の際には CSF-3 シリーズカタログと合わせてご使用ください第 1 章 CSF-3 の概要 1-1 型式と記号 CSF-3 シリーズの型式と記号を次に示します CSF-3 B-50-1U-CC 機種名ハーモニックドライブ CSF シリーズ 2 型番 3 3 ハーション記号 B( 最新ハーション ) 4 減速比 30:1/30 50:1/50 100:1/100 5 型式 1U: 両軸ユニットタイプ 1U-CC: ギアヘッドタイプ 6 仕様無記入 : 標準品 SP: 形状や性能などの特殊な仕様 1-2 定格表型番減速比入力 2000r/min 時の定格トルク起動停止時の許容ピークトルク平均負荷トルクの許容最大値瞬間許容最大トルク許容最高入力回転数許容平均入力回転数慣性モーメント (1/4GD 2 ) Nm kgf m Nm kgf m Nm kgf m Nm kgf m r/min r/min kgcm U: U-CC: 注 ) 慣性モーメントの上段は 1U タイプ下段は 1U-CC タイプの値です注 ) 定格表の用語の説明はカタログを参照ください - 1 -

6 第 1 章 CSF-3 の概要 1-3 外形寸法図両軸ユニットタイプ CSF-3-XX-1U 単位 :mm 質量 :13.7g ギアヘッドタイプ CSF-3-XX-1U-CC 単位 :mm 質量 :11.4g 注 ) 寸法および形状の詳細は弊社発行の納入仕様図でご確認ください - 2 -

7 第 2 章主軸受の仕様第 2 章主軸受の仕様 CSF-3 シリーズは外部負荷 ( 出力部 ) の直接支持に精密 4 点接触ボールベアリングを組み込んでいます CSF-3 シリーズの性能を十分発揮させるために最大負荷モーメント荷重 4 点接触ボールベアリングの寿命および静的安全係数をご確認ください 2-1 確認手順 1 最大負荷モーメント荷重 (Mmax) の確認最大負荷モーメント荷重 (Mmax) を求める最大負荷モーメント荷重 (Mmax) 許容モーメント荷重 (Mc) 2 寿命の確認平均ラジアル荷重 (Frav) 平均アキシャル荷重 (Faav) を求めるラジアル荷重係数 (X) アキシャル荷重係数 (Y) を求める寿命を計算し確認 3 静的安全係数の確認静等価ラジアル荷重 (Po) を求める静的安全係数 (fs) を確認 2-2 主軸受仕様表 1 仕様型番ボールピッチ円径 (dp) オフセット量 (R) 基本動定格荷重基本定格荷重基本静定格荷重モーメント荷重モーメント剛性許容ラジアル荷重許容スラスト荷重 m m 10 2 N 10 2 N Nm Nm/rad N N

8 第 2 章主軸受の仕様 2-3 最大負荷モーメント荷重の求め方最大負荷モーメント荷重 (Mmax) の求め方を次に示します Mmax Mc であることを確認して下さい計算式 (1) Mmax=Frmax(Lr+R)+Famax La 図 1 外部負荷作用図 Lr R 計算式 (1) の記号 Frmax 最大ラジアル荷重 N(kgf) 図 1 参照 Famax 最大アキシャル荷重 N(kgf) 図 1 参照 Lr,La m 図 1 参照 La R オフセット量 m 図 1 表 1 参照アキシャル荷重 Fa 2-4 平均荷重の求め方 ( 平均ラジアル荷重平均アキシャル荷重平均出力回転数 ) ラジアル荷重アキシャル荷重が変動する場合は平均荷重に換算して 4 点接触ボールベアリングの寿命確認を行います計算式 (2) 平均ラジアル荷重 (Frav) の求め方 Frav = n t( Fr ) + n t ( Fr ) L + n t ( Fr ) n n n n t + n t + L + n t n n ラジアル荷重 Fr 3 dp FR L/2 L グラフ荷重パターンと出力回転数固定ただし t1 区間内での最大ラジアル荷重を Fr1 t3 区間内での最大ラジアル荷重を Fr3 とします計算式 (3) 平均アキシャル荷重 (Faav) の求め方 Frav = 3 n t( Fa ) 3 + n t ( Fa n t + n t ) L + n t ( Fa n n + L + n t n n n ) 3 ただし t1 区間内での最大ラジアル荷重を Fa1 t3 区間内での最大ラジアル荷重を Fa3 とします計算式 (4) 平均出力回転数 (Nav) の求め方 n1t1 + n2t2 + L + nn t Nav = t + t + L + t 1 2 n n - 4 -

9 第 2 章主軸受の仕様 2-5 ラジアル荷重係数 (X) アキシャル荷重係数 (Y) の求め方計算式 (5) 表 2 ラジアル荷重係数 (X) アキシャル荷重係数(Y) X Y Faav 1.5 Frav + 2(Frav(Lr + R) + Faav La)/dp Faav > 1.5 Frav + 2(Frav(Lr + R) + Faav La)/dp 計算式 (5) の記号 Frav 平均ラジアル荷重 N(kgf) 平均荷重参照 Faav 平均アキシャル荷重 N(kgf) 平均荷重参照 Lr,La m 図 1 参照 R オフセット量 m 図 1 表 1 参照 dp コロのピッチ円径 m 図 1 表 1 参照 2-6 寿命の求め方 4 点接触ボールベアリングの寿命は計算式 (6) より求めます動等価ラジアル荷重 (Pc) は計算式 (7) より求めることができます計算式 (6) 計算式 (6) の記号 L B-10 寿命 hour Nav 平均出力回転速度 r/min 平均荷重の求め方参照 C 基本動定格荷重 N(kgf) 表 1 参照 Pc 動等価ラジアル荷重 N(kgf) 計算式 (7) 参照 fw 荷重係数表 3 参照表 3 荷重係数荷重状態 fw 衝撃振動のない平滑運転時 1~1.2 普通の運転時 1.2~1.5 衝撃振動をともなう運転時 1.5~3 計算式 (7) 6 10 C 3 L B = ( ) Nav fw Pc Pc = X 2(Frav(Lr + R) + Faav La) ( ) + Y Faav dp 計算式 (7) の記号 Frav 平均ラジアル荷重 N(kgf) 平均荷重の求め方参照 Faav 平均アキシャル荷重 N(kgf) 平均荷重の求め方参照 dp コロのピッチ円径 m 図 1, 表 1 参照 X ラジアル荷重係数表 2 参照 Y アキシャル荷重係数表 2 参照 Lr,La m 図 1 参照 R オフセット量 m 図 1, 表 1 参照 - 5 -

第 2 章主軸受の仕様 2-7 揺動運動するときの寿命の求め方揺動運動するときのクロスローラベアリングの寿命は計算式 (8) より求めます計算式 (8) Loc = 6 10 90 ( 60 n1 θ C fw Pc ) 3 図 2 揺動運動計算式 (8) の記号 Loc 揺動運動時定格寿命 hour n1 毎分の往復揺動回数 cpm C 基本動定格荷重 N(kgf) 表 1 参照 Pc

10 第 2 章主軸受の仕様 2-7 揺動運動するときの寿命の求め方揺動運動するときのクロスローラベアリングの寿命は計算式 (8) より求めます計算式 (8) Loc = ( 60 n1 θ C fw Pc ) 3 図 2 揺動運動計算式 (8) の記号 Loc 揺動運動時定格寿命 hour n1 毎分の往復揺動回数 cpm C 基本動定格荷重 N(kgf) 表 1 参照 Pc 動等価ラジアル荷重 N(kgf) 計算式 (7) 参照 fw 荷重係数表 3 参照 θ 揺動角 /2 度図 2 参照 2-8 静的安全係数の求め方一般には基本静定格荷重 (Co) を静等価荷重の許容限度と考えますが使用条件や要求される条件によってその限度を求めますこの場合クロスローラベアリングの静的安全係数 (fs) は計算式 (9) で求めます使用条件の一般的な値を表 4 に示します静等価ラジアル荷重 (Po) は計算式 (10) より求めることができます計算式 (9) fs = Co Po 計算式 (9) の記号 Co 基本静定格荷重 N(kgf) 表 1 参照 Po 静等価ラジアル荷重 N(kgf) 計算式 (10) 参照表 4 静的安全係数軸受の使用条件 fs 高い回転精度を必要とする場合 3 振動衝撃のある場合 2 普通の運転条件の場合 1.5 計算式 (10) 2Mmax Po = Frmax Famax dp 計算式 (10) の記号 Frmax 最大ラジアル荷重 N(kgf) Famax 最大アキシャル荷重 N(kgf) 最大負荷モーメント荷重の求め方参照 Mmax 最大負荷モーメント荷重 Nm(kgfm) dp コロのピッチ円径 m 図 1, 表 1 参照 - 6 -

11 第 3 章効率特性効率は以下の条件によって異なります速比入力回転速度負荷トルク温度潤滑条件 ( 潤滑の種類とその量 ) 第 3 章効率特性測定条件負荷トルク潤滑条件定格表に示す定格トルクグリース潤滑ハーモニックグリース SK-2 塗布量 : 適正塗布量 3-1 両軸ユニットタイプ (1U) 減速比 :30 100% % 90 80% 80 70% 70 効率 (%) 60% 50% 40% 30% 20% 10% 500r/min 1000r/min 2000r/min 3500r/min 5000r/min 10000r/min 0% 温度 ( ) 減速比 :50 100% 90% 90 80% 80 効率 (%) 70% 70 60% 60 50% 50 40% 40 30% 30 20% 20 10% r/min 1000r/min 2000r/min 3500r/min 5000r/min 10000r/min 0% 温度 ( ) - 7 -

12 第 3 章効率特性減速比 : % 90% 90 80% 80 効率 (%) 70% 70 60% 60 50% 50 40% 40 30% 30 20% 20 10% r/min 1000r/min 2000r/min 3500r/min 5000r/min 10000r/min 3-2 ギアヘッドタイプ (1U-CC) 減速比 :30 0% 温度 ( ) 100% % 90 80% 80 70% 70 効率 (%) 60% 60 50% 50 40% 40 30% 30 20% 20 10% r/min 1000r/min 2000r/min 3500r/min 5000r/min 10000r/min 0% 温度 ( ) - 8 -

13 第 3 章効率特性減速比 :50 100% 90% 80% 効率 (%) 70% 60% 50% 40% 30% 20% 10% 500r/min 1000r/min 2000r/min 3500r/min 5000r/min 10000r/min 0% 温度 ( ) 減速比 : % 90% 90 80% 80 効率 (%) 70% 70 60% 60 50% 50 40% 40 30% 30 20% 20 10% r/min 1000r/min 2000r/min 3500r/min 5000r/min 10000r/min 0% 温度 ( ) - 9 -

14 第 4 章無負荷ランニングトルク第 4 章無負荷ランニングトルク無負荷ランニングトルクとは無負荷状態で CSF-3 を回すために必要な入力側 ( 高速軸側 ) のトルクを言います詳細な値は弊社営業所へお問い合せください測定条件型式 :CSF U-CC( ギアヘッドタイプ ) 減速比 :100 潤滑条件 : グリース潤滑 ( ハーモニックグリース SK-2) トルク値は入力 2000r/min にて 2 時間以上ならし運転した後の値減速比別補正量ハーモニックドライブの無負荷ランニングトルクは減速比によって変わります下記のグラフ 1 はギアヘッドタイプ (1U-CC 減速比 1/100) の値ですその他の減速比については表 1 に示す補正量を加算して求めてください表 1 両軸ユニットタイプ (1U) 単位 :cnm ギアヘッドタイプ (1U-CC) 減速比補正量グラフ 1 ギアヘッドタイプ (1U-CC 減速比 1/100) の無負荷ランニングトルク 1.00 無負荷ランニングトルク (cnm) r/min 5000r/min 3500r/min 2000r/min 1000r/min 500r/min 温度 ( )

15 第 5 章起動トルクと増速起動トルク第 5 章起動トルクと増速起動トルク起動トルク起動トルクとは入力側 ( ウェーブジェネレータ ) にトルクを加えたとき出力側 ( 低速側 ) が回転を始める瞬間の起動開始トルクを言います表の値は最大値を示します下限値は最大値に対しておおむね 1/2~1/3 程度です両軸ユニットタイプ (1U) 単位 :cnm ギアヘッドタイプ (1U-CC) 単位 :cnm 減速比起動トルク減速比起動トルク増速起動トルク増速起動トルクとは出力側 ( 低速側 ) にトルクを加えたとき入力側 ( ウェーブジェネレータ ) が回転を始める瞬間の起動開始トルクを言います表の値は最大値を示します下限値は最大値に対しておおむね 1/2 程度です両軸ユニットタイプ (1U) 単位 :Nm ギアヘッドタイプ (1U-CC) 単位 :Nm 減速比増速起動トルク減速比増速起動トルク測定条件無負荷周囲温度 +20 下表の値は使用条件により変化しますので参考値としてご使用ください

16 第 6 章ラチェッティングトルクと座屈トルク第 6 章ラチェッティングトルクと座屈トルクラチェッティングトルク運転中に過度な衝撃トルクがかかったときフレクスプライン等が破損しないでサーキュラスプラインとフレクスプラインの歯のかみあいが瞬間的にずれてしまうことがありますこの現象をラチェッティングこのときのトルクをラチェッティングトルク ( 値は各シリーズのページ参照 ) と呼びますラチェッティングを起こしたままで運転するとラチェッティング発生時の摩滅粉などの影響で歯の早期摩耗やウェーブジェネレータベアリングの早期寿命を招いてしまいます減速比型番単位 :Nm 座屈トルクウェーブジェネレータが固定された状態でフレクスプライン ( 出力 ) に過度なトルクがかかったときフレクスプラインは塑性変形を起こしやがてフレクスプラインの胴部で座屈を起こし破損してしまいますこのときのトルクを座屈トルクと呼びます型番 3 全減速比 3.7 単位 :Nm

17 第 7 章角度伝達精度第 7 章角度伝達精度角度伝達精度は任意の回転角を入力に与えたときの理論上回転する出力の回転角度と実際に回転した出力の回転角度との差を角度伝達誤差として表わします測定例 1 θ er = θ - θ 2 R θer 角度伝達誤差 θ 1 入力回転角度 θ 2 実際の出力回転角度 R ハーモニックドライブの減速比 ( i =1:R) 角度伝達精度 ( 全速比 ) 単位角度伝達精度 ( 全速比 ) 10-3 rad 2.9 arc min

18 第 8 章振動について第 8 章振動についてハーモニックドライブのもつ角度伝達誤差成分は負荷側イナーシャの回転振動として現れる場合があります特にハーモニックドライブを含めた振動系の固有振動数と筐体または負荷イナーシャの固有振動数が重なり合う場合は共振状態となりハーモニックドライブの角度伝達誤差成分が増幅されますので第 9 章設計と取り付け上の注意を厳守してくださいなおハーモニックドライブの角度伝達誤差成分はハーモニックドライブの機構上から入力軸 1 回転につき 2 回の誤差成分が主となりますそのため誤差の主成分の周波数は入力周波数の 2 倍となります仮にハーモニックドライブを含めた振動系の固有振動数が f=15hz の場合そのときの入力回転速度 (N) は N =15/2 60 = 450r/min となりその回転速度域 (450r/min) にて共振状態が発生しますハーモニックドライブを含めた振動系の固有振動数の求め方 1 f = π2 K J 計算式の記号 f ハーモニックドライブを含めた振動系の固有振動数 :Hz K ハーモニックドライブのばね定数 Nm/rad J 負荷イナーシャ kg m

第 9 章剛性第 9 章剛性サーボシステムにおいては駆動系の剛性やバックラッシはシステムの性能に大きく影響します装置の設計および型番選定の際これらの項目について詳細な検討が必要です剛性図 1 ね入力側 ( ウェーブジェネレータ ) を固定し出力側 ( フレクスプライン ) にトルクを加えると出力側はトルクにほぼ比例したねじれを生じます図 1は

2に示すようにこのトルクねじれ角線図を 3つに図 2 区分しそれぞれの領域でのばね定数をK1 K2 K3として表わねじりします角K1 トルクがゼロから T1 までのばね定数 K2 トルクが T1 から T2 までのばね定数 K3 トルクが T2 以上の領域のばね定数 θ2 K1 θ1 ねじり角は次式から得られます ϕ: ねじり角 0 T トルク T が T1 以下の範囲: ϕ

19 第 9 章剛性第 9 章剛性サーボシステムにおいては駆動系の剛性やバックラッシはシステムの性能に大きく影響します装置の設計および型番選定の際これらの項目について詳細な検討が必要です剛性図 1 ね入力側 ( ウェーブジェネレータ ) を固定し出力側 ( フレクスプライン ) にトルクを加えると出力側はトルクにほぼ比例したねじれを生じます図 1は出力側に加えるトルクをゼロからスタートさせプヒステリシスロスラス側およびマイナス側にそれぞれ+T0 -T0まで増減さ -T0 せたときの出力側のねじれ角量を図に描いたものですこれをトルクねじれ角線図と称し通常 0 A B A B Aのループを描きますハーモニックドライブの剛性はトルクねじれ角線図の傾きをばね定数と A して表わします ( 単位 :Nm/rad) 図 2に示すようにこのトルクねじれ角線図を 3つに図 2 区分しそれぞれの領域でのばね定数をK1 K2 K3として表わねじりします角K1 トルクがゼロから T1 までのばね定数 K2 トルクが T1 から T2 までのばね定数 K3 トルクが T2 以上の領域のばね定数 θ2 K1 θ1 ねじり角は次式から得られます ϕ: ねじり角 0 T トルク T が T1 以下の範囲: ϕ = トルク T が T1 から T2 の範囲 : K1 T T1 ϕ = θ1 + K2 T1 じり角B 0 B K2 T2 A トルク +T0 K3 トルクトルク T が T2 から T3 の範囲 : T T2 ϕ = θ2 + K3 次表に各速比ごとの T1 ~ T3 K1 ~ K3 θ1 ~ θ2 の平均値を示しますばね定数型番記号単位減速比 30 減速比 50 減速比 100 T1 Nm kgf m K1 Nm/rad kgf m/arc min θ rad arc min T2 Nm kgf m K2 Nm/rad kgf m/arc min θ rad arc min K3 Nm/rad kgf m/arc min

20 第 9 章剛性ヒステリシスロスページ 14 図 1 の線図に見られるようにトルクを定格まで加えたあとゼロに戻した場合ねじれ角は完全にゼロにならないでわずかな量が残ります (B B ) これをヒステリシスロスと呼びますヒステリシスロス量減速比単位ヒステリシスロス量 rad 1.3 arc min rad 1.2 arc min rad 1.2 arc min 4 バックラッシ CSF-3 のウェーブジェネレータはリジットタイプ ( 一体型 ) のためバックラッシはありません

21 第 10 章設計と取り付け上の注意第 10 章設計と取り付け上の注意 10-1 ギアヘッドタイプ (1U-CC) の組み込み精度組み込み設計にあたってはハーモニックドライブの持つ優れた性能を十分発揮させるため下図に示すケース推奨精度を保ってください組み込みケースの推奨精度インロー推奨公差- 17 -

22 第 10 章設計と取り付け上の注意 10-2 両軸ユニットタイプ (1U) の入力軸の許容荷重両軸ユニットタイプの入力部は 2 つの単列深溝軸受で支持しています両軸ユニットタイプの性能を十分に発揮させるために入力部に加わる荷重の確認を行ってください下図は軸受の支持点を示します a b の寸法は下表を参照くださいまた下のグラフは型番 3 の許容最大ラジアル荷重とアキシャル荷重の関係を示しますなお下のグラフの値は平均入力回転数 2,000r/min 基本定格寿命 L10=7,000h とした場合の値です例入力軸に 3N のアキシャル荷重 (Fa) がかかる場合許容最大ラジアル荷重 (Fr) の値は 3.75N になります入力部のベアリング仕様型番ベアリング A 基本動定格荷重 Cr(N) 基本静定格荷重 Cor(N) 型番ベアリング B 基本動定格荷重 Cr(N) 基本静定格荷重 Cor(N) 最大ラジアル荷重 Fr(N) MF63T12ZZ X 軸受の支持点アキシャル荷重 (Fa) と許容最大ラジアル荷重 (Fr) の関係 10 8 ラジアル荷重 Fr(N) アキシャル荷重 Fa(N)

23 第 10 章設計と取り付け上の注意 10-3 装置への取り付け CSF-3 シリーズを装置へ取り付ける場合は取り付け面の平坦度やタップ部のバリがないことを確認の上取り付けフランジ ( 下図 A 部 ) をボルトにて締結してください取り付けフランジのボルトの締め付けトルク型番 3 ボルト本数 4 ボルトサイズ M1.6 取り付け PCD mm 15 締め付けトルク Nm 0.26 kgf m 0.03 ネジ部はめあい最小長さ mm 1.9 伝達トルク Nm 3.0 kgf m 0.3 推奨ボルト名 :JIS B 1176 六角穴付きボルト強度区分 :JIS B 以上取り付けフランジ A 部

24 10-4 機械的精度第 10 章設計と取り付け上の注意 CSF-3 シリーズは主軸受に超小型高精度の 4 点接触ボールベアリングを採用し出力部の高精度を実現しました 10-5 潤滑 CSF-3 シリーズの潤滑方法は小型専用に開発されたハーモニックグリース SK-2 によるグリース潤滑を標準としていますグリースを封入した状態で出荷しますので組み込み時のグリース注入塗布の必要はありませんグリース仕様使用潤滑剤名ハーモニックグリース SK-2 メーカーハーモニックドライブシステムズ使用雰囲気温度範囲 0 ~+40 基油精製鉱物油増ちょう剤リチウム石けん基添加剤極圧添加剤その他 NLGI ちょう度 2 混和ちょう度 (25 ) 265~295 滴点 198 外観緑色保存寿命密閉状態で 5 年間

25 第 10 章設計と取り付け上の注意メモ

26 保証期間と保証範囲 CSF-3 シリーズの保証期間および保証範囲は次の通りとさせていただきます保証期間技術資料および取扱説明書に記載された各項を遵守してご使用頂く事を条件に納入後 1 年間または当該品につき運転時間 2,000 時間のどちらか早い到達時期とさせていただきます保証範囲上記保証期間内において弊社の製造上の不具合により故障した場合は当該品の修理または交換を弊社側の責任において行いますただし次に該当する場合は保証対象範囲から除外させていただきます 1 お客様の不適当な取り扱いまたは使用による場合 2 弊社以外による改造または修理による場合 3 故障の原因が当該品以外の事由による場合 4 その他天災など弊社側に責任がない場合なおここでいう保証とは当該品についての保証を意味するものです当該品の故障により誘発される他の損害実機よりの取りはずし及び取付に関する工数費用等については弊社負担範囲外とさせていただきます

緊急時の修理技術お問い合わせ窓口緊急の修理依頼および技術的な相談窓口です TEL : CS 部 0263 (83) 6812 受付時間 : 月 ~ 金曜日 9:00~12:00 13:00~17:00( 土曜日曜祝日弊社指定休日を除く ) ISO14001( 穂高工場 )/ISO9001 認証取得 (TUV Management Service GmbH)

27 緊急時の修理技術お問い合わせ窓口緊急の修理依頼および技術的な相談窓口です TEL : CS 部 0263 (83) 6812 受付時間 : 月 ~ 金曜日 9:00~12:00 13:00~17:00( 土曜日曜祝日弊社指定休日を除く ) ISO14001( 穂高工場 )/ISO9001 認証取得 (TUV Management Service GmbH) 本技術資料に記載されている仕様寸法などは予告なく変更することがあります本社 / 東京都品川区南大井ビリーヴ大森 7F TEL.03(5471)7800 FAX.03(5471)7811 東京営業所 / 東京都品川区南大井ビリーヴ大森 7F TEL.03(5471)7830 FAX.03(5471)7836 北関東営業所 / 埼玉県さいたま市大宮区桜木町 Y.S.T. ビル3F TEL.048(647)8891 FAX.048(647)8893 甲信営業所 / 長野県安曇野市穂高牧 TEL.0263(83)6910 FAX.0263(83)6911 中部営業所 / 愛知県名古屋市名東区本郷名古屋インタービル 6F TEL.052(773)7451 FAX.052(773)7462 関西営業所 / 大阪府大阪市淀川区西中島新大阪上野東洋ビル3F TEL.06(6885)5720 FAX.06(6885)5725 中国九州営業所 / 福岡県福岡市博多区博多駅前 EME 博多駅前ビル7F TEL.092(451)7208 FAX.092(481)2493 穂高工場 / 長野県安曇野市穂高牧 TEL.0263(83)6800 FAX.0263(83)6901 ハーモニックドライブの学術的一般名称は波動歯車装置でありハーモニックドライブは当社が製造販売する製品にのみ使用できる登録商標名です R-TCSF3

タイプGear 26 コ特長 2.5mm ギヤヘッドタイプ 27mm 両軸ユニットタイプ写真は実寸です CSF supermini シリーズユニットタイプ CSF superminiシリーズはハーモニックドライブの最小を使いやすくユニット化した製品です当社独自開発の小型 4 点接触ボール

タイプGear 26 コ特長 2.5mm ギヤヘッドタイプ 27mm 両軸ユニットタイプ写真は実寸です CSF supermini シリーズユニットタイプ CSF superminiシリーズはハーモニックドライブの最小を使いやすくユニット化した製品です当社独自開発の小型 4 点接触ボール CSF supermini シリーズ特長 26 型式記号 27 テクニカルデータ 27 定格表 27 角度伝達精度 28 ヒステリシスロス 28 起動トルク 28 増速起動トルク 28 ラチェッティングトルク 28 座屈トルク 28 主軸受の仕様 29 潤滑 29 テクニカルデータ入力軸タイプ 24 両軸タイプ1U 外形図 24 ギヤヘッドタイプ1U-CC 外形図 24 剛性 ( ばね定数 )