AUTOSAR OS仕様とTOPPERS/ATK2の使い方

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たつやさかいざわ
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1 モデルカーを用いたAUTOSAR 開発入門 AUTOSAR SW-C 対応プログラム開発 : 1ECU 版設計名古屋大学大学院情報科学研究科附属組込みシステム研究センター人材育成プログラム (NEP) PLE 最終更新日 : 2016/01/07 1

2 AUTOSAR SW-C 対応プログラム開発 : 1ECU 版設計概要 (1) システム /SW-C 設計 (2)SW-C 実装 (3)ECUコンフィギュレーション (4)ECUインテグレーション PLE 2

3 概要システム /SW-C 設計 AUTOSAR OS 対応版をベースに以下の手順で AUTOSAR SW-C へ移行し,1ECU 上に実装する SW-C の検討, ランナブルの定義を実装する各ディスクリプションファイル ( 次頁参照 ) を生成する SW-C 実装システム設計で検討及び定義した SW-C を実装する実際はランナブル等に対応する関数の実装となる ECU コンフィギュレーション各 ECU 上で動作させる BSW のコンフィギュレーションを行い, ECU コンフィギュレーションファイルを生成する ECU インテグレーション ECU インテグレーションコードを記述コンフィギュレーションファイルを元に各ジェネレータを実行して RTE のソースコードが生成されたことを確認する別紙システム設計書も参照のことビルドツールでビルドして, モデルカーで実行することで,AUTOSAR OS 対応版と同様の振る舞いとなることを確認する PLE 3

4 ECU 1ECU 構成時の開発フローシステム /SW-C 設計 (1) SystemDesk 等 ECUコンフィギュレーション設計 (3) SystemDesk 等 arxml (a) システム / BSWモジュールディスクリプションファイル (arxml) arxml (b) ECUコンフィギュレーションファイル (arxml) (1) システム /SW-C 設計システム /ECU 定義 SW-C/ ランナブル / インターフェース定義 (2)SW-C 実装 (3)ECUコンフィギュレーション設定 (4)ECUインテグレーション (4-1) ECU インテグレーションコード記述 (4-2)(4-3) ジェネレーション (4-4) ビルド及びデバッグ (4-2) RTEジェネレータ (A-RTEGEN) OS ジェネレータ (cfg) SW-C 実装 Rte.c h (2) (4-1) (4-3) Os_Lcfg.c h (4-4) (c) ランナブルコード (d)ecuインテグレーションコード BSW ソースコードビルドツール (CS+/CCRH) PLE exe 4

arxml ファイルの種類 (a) システムディスクリプションファイルシステム全体の構成を定義する全 SW-C の振る舞い等の定義が含まれる ECU 構成に依存しない情報と依存した情報を含む (a)bsw モジュールディスクリプションファイル ECU 上で使用する BSW(RTE/OS/COM) に関する情報を定義する COMの場合,BSWモジュールとして周期起動する処理( スケジューラブル

5 arxml ファイルの種類 (a) システムディスクリプションファイルシステム全体の構成を定義する全 SW-C の振る舞い等の定義が含まれる ECU 構成に依存しない情報と依存した情報を含む (a)bsw モジュールディスクリプションファイル ECU 上で使用する BSW(RTE/OS/COM) に関する情報を定義する COMの場合,BSWモジュールとして周期起動する処理( スケジューラブル ) の定義や排他エリア等の定義を行う ECU Extract 1ECU 版では使用しないシステムディスクリプションファイルから,ECU 毎に必要な情報を切り出したファイル A-RTEGEN に同梱した EcuExtractor により生成 (b)ecu コンフィギュレーションファイル文献やツールによって呼び方や定義が異なる場合があるので注意する各 ECU で使用する BSW のコンフィギュレーション情報を記述したファイル. PLE 5

ECU 1ECU 構成時の記述ファイルシステム /SW-C 設計 (1) SystemDesk 等 ECUコンフィギュレーション (3) SystemDesk 等 (a)./common/arxml,./1ecu RcCar.arxml, DataTypes.arxml, BswMD_RLIN3x_RX_ISR.arxml, System.arxml, (b)./1ecu/ecu_cbo,.

/common/swc arxml (a) システム / BSWモジュールディスクリプションファイル (arxml) arxml (b) ECUコンフィギュレーションファイル (arxml) (4-2) RTEジェネレータ (A-RTEGEN) OS ジェネレータ (cfg) SW-C 実装 Rte.c h (4-3) Os_Lcfg.c h (4-4) CddBodyControl.

6 ECU 1ECU 構成時の記述ファイルシステム /SW-C 設計 (1) SystemDesk 等 ECUコンフィギュレーション (3) SystemDesk 等 (a)./common/arxml,./1ecu RcCar.arxml, DataTypes.arxml, BswMD_RLIN3x_RX_ISR.arxml, System.arxml, (b)./1ecu/ecu_cbo,../atk2-sc1/target/hsbrh850f1l_gcc/ Ecuc_CBO.yaml(Ecuc_CBO.arxml), target_hw_counter.arxml (c)./common/swc arxml (a) システム / BSWモジュールディスクリプションファイル (arxml) arxml (b) ECUコンフィギュレーションファイル (arxml) (4-2) RTEジェネレータ (A-RTEGEN) OS ジェネレータ (cfg) SW-C 実装 Rte.c h (4-3) Os_Lcfg.c h (4-4) CddBodyControl.c,CddController.c, CddLedBlinker.c,CddRcCar.c DriveManager.c,OperationManager.c,Os_Hook.c,xxx_MemMap.h 以降の説明では各ファイルはswc-applicationからの相対パスで示すビルドツール (CS+/CCRH) (d)./ecum C_Init_Code.c,EcuM.c,EcuM.h,EcuM_Callout.h,EcuM_Cbk.h,EcuM_StartupTask.c (2) (4-1) (c) ランナブルコード (d)ecuインテグレーションコード BSW ソースコード PLE exe 6

7 (a) システム /BSW モジュールディスクリプションファイルシステムディスクリプションファイル./1ecu/System.arxml ECU 構成に依存する情報を記述 SW-C の構成 (COMPOSITION) を指定./common/arxmls/DataTypes.arxml ECU 構成に依存しないデータ型定義を記述./common/arxmls/RcCar.arxml SW-C 定義 ( ランナブルポート RTE イベント ), インタフェース定義,SW-C 間接続を記述 CDD SW-C の定義もこのファイルに記述 BSW モジュールディスクリプションファイル./common/arxmls/BswMD_UAE2TIT.arxml RCB3 コマンド受信用 UART の割込みに関する BSW の記述アプリケーションから割込みは使用できないため, 独自 BSW を定義する形となる PLE 7

8 (b) ECU コンフィギュレーションファイル./1ecu/ecu_cbo/Ecuc_CBO.arxml(Ecuc_CBO.yaml) ABREX 実行用バッチファイル (abrex.bat) を実行することにより, yamlからarxmlを生成可能 RTE 及び OS オブジェクトを定義する例 ) ランナブルを駆動する OS タスクや OS タスクを周期起動する OS アラームを定義../atk2-sc1/target/hsbrh850f1l_gcc/target_hw_counter.arxml 周期処理を実現するために使用するハードウェアカウンタ (HW_COUNTER) の定義 ATK2 のサンプルとして用意されているものを流用 PLE 8

Copyright (C) by Eiwa System Management, Inc., JAPAN 上記著作権者は, 以下の (1)~(3) の条件を満たす場合に限り, 本ドキュメント ( 本ドキュメントを改変したものを含む. 以下同じ ) を使用複製改変再配布 (

Copyright (C) by Eiwa System Management, Inc., JAPAN 上記著作権者は, 以下の (1)~(3) の条件を満たす場合に限り, 本ドキュメント ( 本ドキュメントを改変したものを含む. 以下同じ ) を使用複製改変再配布 ( 次世代車載システム向け RTE 外部仕様書 2016/12/27 Copyright (C) 2013-2016 by Eiwa System Management, Inc., JAPAN 上記著作権者は, 以下の (1)~(3) の条件を満たす場合に限り, 本ドキュメント ( 本ドキュメントを改変したものを含む. 以下同じ ) を使用複製改変再配布 ( 以下, 利用と呼ぶ ) することを無償で許諾する.