R220 ローカルRTKの操作手順

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ただきよにばし
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1 R320 ローカル RTK 設定簡易マニュアル株式会社ヘミスフィア (Hemisphere Inc.) 1

2 目次 1: 概要 :Base( 基準 ) 局設定 Base 局の確認通信速度 (Baud Rate) の設定基準局の座標入力補正情報フォーマットの選択 :Rover( 移動 ) 局設定 Rover 局の確認通信速度 (Baud Rate) の設定 : データログ ( 移動局 ) シリアルポートへ出力 USB メモリを使ったログ.. 9 付録 A: メニューシステム. 11 2

3 1: 概要システムの構成単位は Base( 基準 ) 局 1 台と複数の Rover( 移動 ) 局となりますそれぞれの局には専用ファームウェア (Base/Rover オプションの実装 ) が必要になりますまた Base 局からの補正情報を Rover 局に転送するためには無線設備が必要になります Base 局は基準 ( 既知 ) 点に設置しその緯度経度および高度をこの基準局となる R320 受信機に設定しますここで生成される補正情報は Base 局の PORT_B から送信され Rover 局の PORT_B で受信されます (PORT_B の通信速度は同一に設定してください ) 接続イメージ Base GPS アンテナ Rover GPS アンテナチャネルバー無線機 USB メモリ A B A B PC 図 1-1 接続イメージ図注 ) それぞれの局 ( 受信機 ) に必要な設定は本体上の LCD パネルと設定ボタンで設定可能です尚操作のためのメニューシステム全体は添付資料で確認してください 3

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5 2:Base( 基準 ) 局 Base( 基準 ) 局に必要な設定および確認内容は以下の通りです 1) Base 局の確認チャネル 2) 通信速度 (Baud Rate) の設定バー 3) 基準局の座標入力 4) 補正情報フォーマットの選択 2.1 Base 局の確認図 2-1 チャネルバーまず R320 受信機がBase 局用であることを確認しますパネル表示が図 2-1のようになっていることを確認します尚図 2-1の表示はGLONASSオプションを実装している場合であってこのオプション未実装の場合は GNSS 表示が GPS となります 2.2 通信速度 (Baud Rate) の設定以下の順に LCD パネルを確認しながら操作ボタンを使って通信速度設定画面を選択します 1. 図 2-2 のメニュー上でを選択 ( ハイライト ) し確定ボタンを押す 2. Baud Rates > を選択 ( ハイライト ) し確定ボタンを押す 3. PORT B > を選択 ( ハイライト ) し確定ボタンを押すこの操作によって設定可能な通信速度の中から操作ボタンまたはと使って必要な速度を選択し確定ボタンを押す注 )PORT_A は NMEA メッセージを出力するために使用します PORT_B は補正情報を Base 局から Rover 局に送信するために使用します Display Apps > Display Format > Baud Rates > Software Disp > Contrast > Animation > off Subscription > Flip Display > NO LCD Off > never Language > 図 2-2 通信速度の設定設定が完了したらを選択してトップメニューに戻ります PORT A > PORT B > 基準局の座標入力 A. 座標値の入出力表示を度分秒にする場合以下の操作を行います 1. 図 2-3のメニュー上でを選択( ハイライト ) し確定ボタンを押す 2. Display Format > を選択( ハイライト ) し確定ボタンを押す 3. LL Unit > DM.M > を選択( ハイライト ) し確定ボタンを押すここで DMS を選択し確定ボタンを押す注 ) 初期設定は図 2-3 のように DM.M になっています設定が完了したらを選択してトップメニューに戻ります Display Apps > Display Format > Baud Rates > Software Disp > Contrast > Animation > off Subscription > Flip Display > NO LCD Off > never Language > 図 2-3 通信速度の設定 Disp Update > 1Hz LL Unit > DM.M Hgt Unit > meters Vel Unit > km/h 5

6 B. 実際の座標入力は以下の操作となります 1. 図 2-4のメニュー上でを選択( ハイライト ) し確定ボタンを押す 2. Reference > を選択( ハイライト ) し確定ボタンを押すこの選択結果で以下の項目を選択して入力します LT ( 緯度 ) LN ( 経度 ) Hgt( 高さ ) 入力が終了したら Set Reference > を選択し確定ボタンを押すことで入力を完了 ( 確定 ) します Time To Go:299s Reference > Radio > 図 2-4 Base 局の座標入力 LT: LN: Hgt: m Set Reference > Use Current Pos > From Previous > Re-Average Pos > 注 ) 座標値が任意でよい場合は Use Current Pos > か Re-Average Pos> を選択します尚座標位置は Base 局のアンテナの設置位置とします最下位の桁は必要に応じて表示が丸められることがありますが精度には影響しません C. 登録済みの座標値を使用する場合は以下の操作となります 1. 図 2-4 の最下位メニュー上で From Previous > を選択 ( ハイライト ) します 2. 操作ボタンまたはを使って登録されている緯度経度から必要な Lt( 緯度 ) を選択します ( 右図参照 ) 表示はDMS( 度分秒 ) になっています :00:00 Lt x xx xx. xxx > 注 ) 未登録またはすべて削除されている場合は From Previous > Ln x xx xx. xxx > Hgt x. xxx m > は表示されませんまた登録データの削除は付属のRemoteControlソフトウェアで行います選択値が実際の位置と大きな差がある場合は Time To Go のところに Position Too Far のメッセージが出て採用されません 2.4 補正情報フォーマットの選択以下の順に LCD パネルを確認しながら操作ボタンを使って操作します 1. 図 2-4 のメニュー上でを選択 ( ハイライト ) し確定ボタンを押す 2. Configure> を選択 ( ハイライト ) し確定ボタンを押す 3. Data PORT B を選択し確定ボタンを押す ROX RTCM v3 CMR から選択します PC からターミナルコマンドによる Base 側の設定 : 1)$JOFF,PORTB (Port B の出力設定を OFF) $JBAUD,9600,PORTB (Port B のボーレートは 4800~ 変更可能 ) $JASC,CMR,1,PORTB ( 補正情報タイプ ROX, RTCM v3, CMR のいずれかを選ぶ 2)$JRTK,1, , ,55.31 (Base 座標値の入力例 ) 基準点の緯度経度が分かっている場合は既知緯度経度 ( 度単位 ) を入力して下さい数値入力は現場で行なってください事前に別の場所での入力不可となります $JRTK,1,P ( 現在地の座標値入力例 ) 任意の座標で良い場合 Base のアンテナ位置 (SBAS 精度 ) を自動確認しその値を設定しますメニューの Use Current Pos > と同じです 3)$JRTK で現在の Base 座標値を再度確認して下さい 4)$JSAVE ( 良ければ保存 ) 6

7 3:Rover( 移動 ) 局 Rover( 移動 ) 局に必要な設定および確認内容は以下の通りです 1)Rover 局の確認 2) 通信速度 (Baud Rate) の設定 3.1 Rover 局の確認まず R320 受信機が Rover 局用であることを確認しますパネル表示が右図のようになっていることを確認します尚本図の表示は GLONASS オプションを実装している場合であってこのオプション未実装の場合は GNSS 表示が GPS となります Diff RTK > 図 2-5 Rover 局メニュー 3.2 通信速度 (Baud Rate) の設定以下の順に LCD パネルを確認しながら操作ボタンを使って通信速度設定画面を選択します 1. 図 2-6 のメニュー上でを選択 ( ハイライト ) し確定ボタンを押す 2. Baud Rates > を選択 ( ハイライト ) し確定ボタンを押す 3. PORT B > を選択 ( ハイライト ) し確定ボタンを押すこの操作によって設定可能な通信速度の中から操作ボタンまたはと使って必要な速度を選択し確定ボタンを押す注 )PORT_A は NMEA メッセージを出力するために使用します PORT_B は補正情報を Base 局から受信するために使用します Diff RTK > Display Apps > Display Format > Baud Rates > Software Disp > Contrast > Animation > off Subscription > Flip Display > NO LCD Off > never Language > 図 2-6 通信速度の設定 PORT A > PORT B > 設定が完了したらを選択してトップメニューに戻ります PC からターミナルコマンドによる Rover 側の設定 : 1)$JOFF,PORTB (Port Bの出力設定をOFF) $JBAUD,9600,PORTB (Port Bのボーレートは4800~ 変更可能 ) $JSAVE ( 保存 ) 2)$JRTK,18で Base 局からの距離も確認できます 7

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9 4: データログ ( 移動局 ) Rover( 移動 ) 局におけるデータログには以下の 2 通りの方法があります 1) シリアルポートへ出力 2)USB メモリを使ったログ 4.1 シリアルポートへ出力下記手順でログしたいメッセージを選択しシリアルインタフェースの出力をPC 等でログします 0. 前項 ( 図 2-5) に示したようにRover 局であることを確認します 1. 図 2-7のメニュー上でを選択( ハイライト ) し確定ボタンを押す 2. Configure > を選択 Position Status > Elev Mask > 5 Diff RTK > GPS Sats > MaxDGPSAge > 2700 ( ハイライト ) し確定ボタン GLONASS Sats > Data PORT A > を押す Configure > Data PORT B > UTC Offset > -7Hr 3. Data Port A > または Data Port B > を選択 ( ハイライト ) し確定ボタンを押す図 2-7 シリアルポートへ出力ここで出力したいデータ ( メッセージ ) を選択して出力更新レートを指定していきます ( 右図参照 ) 4.2 USB メモリを使ったログ以下の手順でシリアルポートへの出力の場合と同様に出力したいデータを選択して更新レートを指定します 1. 図 2-8 のメニュー上で Config > Data Logs > の順に選択 ( ハイライト ) します 2. 出力メッセージの選択が完了したら 2つ Diff RTK > 前の画面に戻って Start Recording を選択すると動作を開始します Config > Start Recording XXX.X Mb Free 3. End aaa_2.bin (aaa_2.bin はファイル名 ) を選択するとログ動作を終了することができます GPGGA > 1Hz GPGLL > off GPGNS > off.. Auto-Name > YES AddRxConfig > YES File Type > RAW Data Logs > 図 2-8 USB メモリへログ GPGGA > 1Hz GPGLL > off GPGNS > off.. 注 ) ログ情報の保存先ファイル名は Auto-Name > のメニュー項目で YES を選択すると自動的にファイル名が付きます NO を選択すれば別名もできますまた File Type > で出力データのタイプを選択できます ( テキストは CSV バイナリは RAW を選択 ) 更に AddRxConfig > でファイルの先頭にヘッダー情報を付加します ( 通常 NO ) 9

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11 付録 A: メニューシステムメインメニュー本受信機の電源を投入するとパネル上に以下の 5 つのメニューが最初に表示されます ( 右図参照 ) GNSS Differential corrections Configuration Wizard System Setup 注 )GLONASS オプションなしの場合 Data Logging GNSS 文字表示は GPS となります図 A-1 トップメニュー選択ボタンの中の矢印ボタンで項目を選択 ( ハイライト ) してから確定ボタンを押すと次の階層のサブメニューに移行します以下にそれぞれのメニューについて記述します <GNSS Menu> GNSS 関連の設定や状態確認に使用しますメッセージの出力ポート UTC オフセットなどが設定 / 確認できます Base Station Position Status > GPS Sats > GLONASS Sats > Configure > 注 )Rover として使用する場合 Base Station メニューは表示しません図 A-2 GPS/GNSS Menu 画面 Lt Ln Hgt m Hdg Vel 10.5 km/h Age 6.0s SV Count 10 HDOP 1.3 Precision > NavCnd > DSP-ARM > 1F-1F Back CH01-SV23 > EL 37 Top Az Menu 092 > SRN 45. CH12-SV09 EL 45 Az 183 SRN 47 Back CH01-SV66 > EL 41 Top AZ Menu 81 SNR > CH12-SV64 EL 42 AZ 96 SNR Back Elev > Mask > 5 Top MaxDGPSAge Menu > > 2700 Data PORT A > Data PORT B > UTC Offset > -7Hr GGAALL YES Rx Modes > Res rms: 0.300m σ- a: 0.200m σ- b: 0.100m Azimuth: σ- Lat: 0.200m σ- Lon: 0.200m σ- Alt: 0.300m Back Car > smooth 11 Top Eph Menu Exists > 11 Eph Healthy 10 NotUsed Prev 11 Above Ele 11 Diff Corr 10 No Diff Corr 0 Back DSP: > CarLock YES Top DSP: Menu BER > YES DSP: DSPLock YES DSP: FrmSync YES DSP: TrkMode YES ARM: GSPLock YES ARM: DifData YES ARM: ARMLock YES ARM: DGPS YES ARM: Soluth YES <Base Station Menu> Base 局の場合に有効になりその構成情報の設定等に使用します Time To Go:299s Reference > Radio > 図 A-3 Base Station Menu 画面 LT: LN: Hgt: m Set Reference > Use Current Pos > From Previous > Re-Average Pos > Top MFR Menu : > xxxxxx Radio ID Frequency 11

12 <Differential Corrections Menu> ディファレンシャルに関連する項目の設定や状態確認に使用します尚補正情報として SBAS/ 外部 RTCM/ 単独測位 (Autonomous)/L バンドのいずれを使用するかによってメニュー操作が異なります ( トップ画面では現在選択されているディファレンシャルの設定値が反映されます ) Diff Extern RTCM > Signal Status > Satellites > Diff > SBAS 注 ) ここでは SBAS が選択されている場合を示します図 A-4 SBAS Menu 画面 RTCM Port > PORT B RTCM Baud > Diff > Extern RTCM BER 135: 0 BER 138: 0 BER 133: 0 LN 135: 75.0 LN 138: LN 133: Elev135: 9.8 Elev138: 6.5 Elev133: 5.0 Az 135: Az 138: Az 134: Back Mode > > Auto Top PRN1 Menu > 135 PRN2 138 PRN3 133 Diff Autonomous > <Configuration Wizard Menu> 図 A-5 External RTCM Menu 画面 Proceed Wizard> Delete Saved > Use Previous > Cancel > No Diff Source > Diff > Autonomous 図 A-6 Autonomous Menu 画面本メニューでは以下の操作が可能ですがパーソナルコンピュータ (PC) を使用する環境があると付属の PocketMAX ユーティリティを使ってセットアップを容易に行うこともできます SBAS/OmniSTAR などの設定およびモニタリング GPS メッセージの設定およびポートの設定各種データの記録 1. データポートで NMEAメッセージ出力の有効 (ON)/ 無効 (OFF) の設定が確認できます 2. 最大 5つの異なる構成情報を受信機内部に保持することができます (Save to Location メニュー参照 ) 3. バイナリー出力の中で Bin62,65,66,69 は GLONASS モードが有効な場合のみ使用できます Create New > Save Current> Back Not Used1 > > Top Not Menu Used2 > > Not Used3 > Not Not Used4 Used1 > > Not Not Used5 Used2 > > Back Not Used3 > > Top Not Menu Used4 > > Not Used5 > Enter Name > A Diff > SBAS Data PORT A > Elev Mask > 5 MaxDGPSAge > 3600 PORT A > 9600 Reference > Save to Location > Enter Name > GPGGA > 1Hz GPGLL > off GPGNS > off GNGNS > off GPGSA > off GNGSA > off GPGST > off GPGSV > 1Hz GLGSV > off GPRMC > off GPRRE > off GPVTG > off GPZDA > off Bin1 > off Bin2 > off Bin62 > off Bin65 > off Bin66 > off Bin69 > off Bin76 > off Bin80 > off Bin94 > off Bin95 > off Bin96 > off Bin97 > off Bin98 > off Bin99 > off Bin100 > off RD1 > off RTCMv3 > off CMR > off ROX > off Lt : Ln : Hgt: 0.000m Set Reference > Save to Location> Not Used1 > Not Used2 > Save Not to Location> Used3 > Not Not Used1 Used4 > > Not Not Used2 Used5 > > Not Used3 > Not Used4 > Not Used5 > 図 A-7 Configuration Wizard Menu 画面 12

13 <System Setup Menu> 現在の構成を確認したり編集するために使用します Display Apps > Display Format > Baud Rates > Software Disp > Contrast > Animation > off Subscription > Flip Display > NO LCD Off > never Language > Config > Start Recording XXX.X Mb Free Log Rate: 20Hz RTK: Base+Rover RAW DATA :YES L2: YES GLONASS: YES 注 )Flip Display > を選択して YES を入力すると LCD 画面を上下 180 回転できます <Data Logging Menu> 図 A-8 System Setup Menu 画面 In Use > SBASRTKB Other > RTK SwapApplications > Top Disp Menu Update > > 1Hz LL Unit > DM.M Hgt Unit > meters Vel Unit > km/h Back PORT > A > Top PORT Menu B > > Back Menu > > 1.58 RxApp > 1.5Qd S/N > xxxxxx Authorizations > 本メニューによって出力情報のログに関する設定が可能です注 )GNGNS GNGSA GLGSV Bin62 Bin65 Bin66 Bin69 らのログメニューは GLONASS オプション付きの場合のみ表します図 A-9 Data Logging Menu 画面 Auto-Name > YES AddRxConfig > YES File Type > RAW Data Logs > GPGGA > 1Hz GPGLL > off GPGNS > off GNGNS > off GPGSA > off GNGSA > off GPGST > off GPGSV > 1Hz GLGSV > off GPRMC > off GPRRE > off GPVTG > off GPZDA > off Bin1 > off Bin2 > off Bin62 > off Bin65 > off Bin66 > off Bin69 > off Bin76 > off Bin80 > off Bin94 > off Bin95 > off Bin96 > off Bin97 > off Bin98 > off Bin99 > off Bin100 > off RD1 > off RTCMv3 > off CMR > off ROX > off <USB データロギング > R320 に USB フラッシュメモリを挿入した場合データロギングメニュー上に USB メモリ上の空き領域とログを開始するメニューが表示されます注 )USB メモリを取り外す場合は必ずデータログを止めてから外してください Config > No DISK PRESENT> USB メモリがない時 Config > Start Recording > Mb Free > USB メモリ挿入時図 A-10 データログメニュー 13

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16 株式会社ヘミスフィア神奈川県川崎市中原区北谷町 16-3 ソニア北谷町ビル 2 階 TEL: FAX: info@hemgps.com 16

R220 ローカルRTKの操作手順

R220 ローカルRTKの操作手順 R320 VRS-RTK 設定簡易マニュアル株式会社ヘミスフィア (Hemisphere Inc.) 1 目次 1: 概要. 3 2:VRS-RTK 用 Rover 局設定 5 2.1 メニュー画面の確認...... 5 2.2 通信速度 (Baud Rate) の設定...... 5 2.3 PORT_BのGPGGA 出力設定. 6 3:VRS システムの利用方法 7 3.1 ジェノバ CPTrans