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- ときな もちやま
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1 TurtleReal ー Raspberry Pi と ROS で動かす安価な 2 軸駆動ロボット -
2 なぜ TurtleReal? - 動機と名前の由来 - ROS で動く安価なロボットを作りたい TurtleSim の実機版なので TurtleReal 2
3 TurtleSim って何? TurtleSim は ROS のチュートリアルでよく使われるウミガメロボットのシミュレーターです 3
4 TurtleSim デモンストレーション TurtleSim のデモンストレーション 4
5 TurtleReal で学べる 3 つの技術的ポイント (1) Raspberry Pi での ROS 利用 (2) 異種マシン間で ROS を協調させて動かす (3) パッケージの使い回し (TurtleSim の操作ソフトを流用 ) 5
6 TurtleReal で学べる 3 つの技術的ポイント (1) (1) Raspberry Pi での ROS 利用 (2) 異種マシン間で ROS を協調させて動かす (3) パッケージの使い回し (TurtleSim の操作ソフトを流用 ) 6
7 Raspberry Pi って何? Raspberry Pi は Raspberry Pi 財団によって開発された ARM プロセッサを載せた格安の教育用シングルボードコンピュータで OS として Raspberry Pi 版 Debian(Raspbian) が動作します Model A $25 (2013) Model A+ $20 (2014) Model B $35 (2012) Model B+ $35 (2014) 2 Model B $35 (2015) 7
8 2 Raspberry 台のマシンをつなぐ Pi の操作環境 (1) PC 的な操作環境 (GUI) HDMI ディスプレイ キーボード マウス USB USB HDMI Raspberry Pi (2) 組み込み的な操作環境 (CUI) USB-UART 変換器 USB UART Raspberry Pi PC WLAN WLAN-USB ドングル USB 8
9 Raspberry Pi への ROS インストール ROS(Hydro) の場合 バイナリーパッケージがないのでソースからのビルドになりますので結構時間がかかります 手順も複雑なので詳細は以下のリンクを参照ください 最新の Raspberry Pi 2 Model B の場合は Ubuntu14.04 と Ubutu で動作確認された ROS(Indigo) のバイナリーパッケージがありますのでインストールは容易です 9
10 TurtleReal で学べる 3 つの技術的ポイント (2) (1) Raspberry Pi での ROS 利用 (2) 異種マシン間で ROS を協調させて動かす (3) パッケージの使い回し (TurtleSim の操作ソフトを流用 ) 10
11 複数マシン間のメッセージ通信 ROS ではネットワークで繋がれたマシンのどこにノードがあってもメッセージを送ることが出来ますので 遠隔操作 モニタリング 負荷分散などが簡単に出来ます 単一マシンマシン 1 マシン 2 ノード 1 ノード 2 論理的には等価 ノード 1 ノード 2 メッセージ メッセージ トピック ネットワーク 11
12 Raspberry Pi とノート PC をつなぐ (1) 各マシンの /etc/hosts に以下例のように IP アドレスとホスト名を記載します NotePC RaspberryPi (2) ノート PC 側をマスターにする場合 各マシンで以下のコマンドで環境変数 ROS_MASTER_URI を設定します $ export ROS_MASTER_URI= (3) 以下のコマンドでノート PC でマスターを起動します $ roscore ネットワークが正常に繋がって入れば 以上で 2 台のマシン間が繋がります 12
13 TurtleReal で学べる 3 つの技術的ポイント (3) (1) Raspberry Pi での ROS 利用 (2) 異種マシン間で ROS を協調させて動かす (3) パッケージの使い回し (TurtleSim の操作ソフトを流用 ) 13
14 TurtleSim のグラフ図 TurtleSim のグラフ ( ノード トピックの接続状態 ) を rqt_graph で可視化すると以下のようになります 操作ノード トピック シミュレータノード ここを TurtleReal の制御ノードで置き換えます 14
15 メッセージ構造 TurtleSim で使っている位置 姿勢指令のメッセージ構造 geometry_msgs/twist メッセージ名 geometry_msgs/vector3 linear float64 x X 位置 float64 y Y 位置 float64 z Z 位置 ( 今回未使用 ) geometry_msgs/vector3 angular float64 x X 軸回りの回転角 ( 今回未使用 ) float64 y Y 軸回りの回転角 ( 今回未使用 ) float64 z Z 軸回りの回転角 15
16 TurtleRealにロボットとして必要な機能 (1) 車輪で位置 姿勢を変える (2) 位置 姿勢検出 (3) 車輪駆動用モーター制御回路 (4) Raspberry Piとモーター制御回路のインターフェース (5) バッテリー駆動 (6) メッセージを指令値とする位置 姿勢制御 16
17 機能の実現手段 (1) (1) 車輪で位置 姿勢を変える 2 軸車輪による移動 (2) 位置 姿勢検出 USB 光学マウス (3) 車輪駆動用モーター制御回路 H ブリッジ回路で PWM 制御 (4) Raspberry Pi とモーター制御回路のインターフェース Raspberry Pi の GPIO 直結 (5) バッテリー駆動 モータ 電源は 6V バッテリー直結 その他は低損失の 5V レギュレーターを使用 (6) メッセージを指令値とする位置 姿勢制御 位置計算ノード 位置制御ノード 17
18 二次元平面による位置 姿勢の変更 二次元平面で最短かつ同時に位置 姿勢を変えるには 3 自由度 (X, Y, Yaw) が必要です 自動車 (2 自由度 ) の場合 姿勢変更のために距離を長くして経路を調整することで姿勢を変えています Z Y X Yaw Y 経路計算が面倒 タイヤ摩擦による誤差が大きい X 18
19 2 軸車輪による位置 姿勢の変更 2 軸車輪によるロボットは車輪 2 軸を逆回転させることで Yaw 回転を実現します 従って位置 姿勢制御は以下の 3 ステップで行いますが制御は簡単になります Y 位置 2 Y ステップ 3( 回転 ) ステップ 2( 前進 ) 位置 1 X ステップ 1( 回転 ) X 19
20 機能の実現手段 (2) (1) 車輪で位置 姿勢を変える 2 軸車輪による移動 (2) 位置 姿勢検出 USB 光学マウス (3) 車輪駆動用モーター制御回路 H ブリッジ回路で PWM 制御 (4) Raspberry Pi とモーター制御回路のインターフェース Raspberry Pi の GPIO 直結 (5) バッテリー駆動 モータ 電源は 6V バッテリー直結 その他は低損失の 5V レギュレーターを使用 (6) メッセージを指令値とする位置 姿勢制御 位置計算ノード 位置制御ノード 20
21 マウスによる位置 姿勢計算 位置 姿勢は車軸から離れた場所に配置した光学マウスの移動量 mx, my から以下のように計算します L Y マウスレンズ位置 mx 移動先位置 (x, y) my θ X θ = π / 2 - mx / L [rad] x = my x cos(θ) y = my x sin(θ) mx: マウス X 方向移動量 my: マウス Y 方向移動量 L: マウスレンズ 車軸間距離 θ: ロボット回転角 21
22 機能の実現手段 (3) (1) 車輪で位置 姿勢を変える 2 軸車輪による移動 (2) 位置 姿勢検出 USB 光学マウス (3) 車輪駆動用モーター制御回路 H ブリッジ回路で PWM 制御 (4) Raspberry Pi とモーター制御回路のインターフェース Raspberry Pi の GPIO 直結 (5) バッテリー駆動 モータ 電源は 6V バッテリー直結 その他は低損失の 5V レギュレーターを使用 (6) メッセージを指令値とする位置 姿勢制御 位置計算ノード 位置制御ノード 22
23 H ブリッジ回路によるモーター駆動 Hブリッジ回路でモーターの前進 後進 ブレーキ制御をします + 前進 + 後進 M M + 回生ブレーキ + 空転 M M 23
24 機能の実現手段 (4)(5) (1) 車輪で位置 姿勢を変える 2 軸車輪による移動 (2) 位置 姿勢検出 USB 光学マウス (3) 車輪駆動用モーター制御回路 H ブリッジ回路で PWM 制御 (4) Raspberry Pi とモーター制御回路のインターフェース Raspberry Pi の GPIO 直結 (5) バッテリー駆動 モータ 電源は 6V バッテリー直結 その他は低損失の 5V レギュレーターを使用 (6) メッセージを指令値とする位置 姿勢制御 位置計算ノード 位置制御ノード 24
25 ハードウェア構成 TurtleReal のハードウェア構成は以下のようになります メインは H ブリッジ回路内臓のモータードライバーと電源回路です Mouse WLAN USB Hub USB Raspberry Pi GPIO Motor Driver Motor R Motor L 6V Battery Regulator 5V 25
26 TurtleReal 回路図 Mouse C WLAN C USB Hub C USB Host VCC D+ D- GND Raspberry Pi C GPIO7 GPIO8 PWM GPIO25 GPIO24 VSA INA1 INA2 VSB INB1 INB2 NJM2670 OUTA1 OUTA2 SENSEA ENABLEA TSDSRM VCC C OUTB1 OUTB2 SENSEB Motor R C Motor L C ENABLEB GND Micro USB VCC GND 5V Regulator 6V 1000uF 100uF 0.1uF 1000uF 26
27 機能の実現手段 (6) (1) 車輪で位置 姿勢を変える 2 軸車輪による移動 (2) 位置 姿勢検出 USB 光学マウス (3) 車輪駆動用モーター制御回路 H ブリッジ回路で PWM 制御 (4) Raspberry Pi とモーター制御回路のインターフェース Raspberry Pi の GPIO 直結 (5) バッテリー駆動 モータ 電源は 6V バッテリー直結 その他は低損失の 5V レギュレーターを使用 (6) メッセージを指令値とする位置 姿勢制御 位置計算ノード 位置制御ノード 27
28 全体ソフトウェア構成 全体のソフトウェア構成は下図のようになります PC の turtlesim_teleop_key と TurtleReal の 制御プログラム がメッセージ通信を行います PC turtlesim_teleop_key ROS Linux TurtleReal 制御プログラム ROS Linux ssh smb ネットワーク 28
29 制御プログラム構成 TurtleReal の制御プログラムの構成は下図のようになります 制御プログラム マウス入力 位置計算ノード 現在位置 姿勢メッセージ 位置制御ノード モーター制御用 GPIO 出力 位置 姿勢指令メッセージ 29
30 位置計算ノードのマウス入力 マウスの移動量はデバイスファイル /dev/input/eventn(n>=0) から読み取れます イベント構造体 デバイスファイル /dev/input/eventn read( ) struct input_event { struct timeval time; u16 type; u16 code; s32 value; }; time = 入力のあった時間 type = EV_REL code = REL_X / REL_Y REL_X: マウス X 軸方向 REL_Y: マウス Y 軸方向 value = マウスの相対移動動量 30
31 位置制御ノードのGPIO 入出力 Raspberry Piでは仮想ディレクトリ /sys/class/gpioを通して GPIOにアクセス出来ます (1) ポートオープン Write( ) ポート番号 /sys/class/gpio/export (2) 入出力モード設定入出力方向 Write( ) ( in / out ) /sys/class/gpio/gpio7/direction (3) ポート出力 出力値 (4) ポート入力 入力値 Write( ) Read( ) /sys/class/gpio/gpio7/value /sys/class/gpio/gpio7/value 31
32 位置制御ノードの位置制御 (1) モーター軸がウォームギアなのでバックドライバビリティがありません ( 出力軸を回してもモーターは回転しない ) 出典 Wikipedia ウォームギア より ローターイナーシャが小さいのでモータドライバーの回生ブレーキによりモーター自体は急速に減速します 停止指令が出てからモーターが 5 回転で停止と仮定すると減速比 661:1 とタイヤ直径 58mm から停止距離は下式のようになります Ls = π x 58mm x 5 回転 / 661 = 1.38mm 32
33 位置制御ノードの位置制御 (2) ギアボックスのバックラッシュが実測値では ±3mm なので停止精度を 6mm より小さくするのはかなり面倒です バックラッシュによる移動量 以上から停止精度の目標は ±3mm としました ロボットの重量も 315g と軽いので慣性力の影響も少なく位置ループ制御は必要なさそうです ( 指令位置に近づいたらモーターを停止させるだけで十分な停止精度が出る ) 33
34 TurtleSim の製作 TurtleSim の製作 34
35 TurtleReal 構造 ( 基板兼シャーシーとギアボックス ) ガラスエポキシ基板をシャーシとして小型のギアボックスを 2 つ付けています 35
36 TurtleReal 構造 ( 主要回路 ) 基板中央にモータードライバーを付け基板右側にアルミの放熱板を立てて低損失レギュレーターを付けています 低損失レギュレーター モータードライバー アルミ放熱板 36
37 TurtleReal 構造 ( 位置検出用マウス基板 ) マウスの内部基板です 点線の部分で切り取り 位置検出器のみをロボット底面に固定します この部分のみ使います ここで切断 37
38 TurtleReal 構造 ( マウス基板取り付け ) 位置検出用マウス基板はアルミ板で挟んで底面に固定しています また アルミ板にはマウスから剥がした樹脂製スベリ板を付けています マウス基板固定板 樹脂製スベリ板 38
39 TurtleReal 構造 ( バッテリーケース固定 ) バッテリーケースはコの字状に曲げたアルミ板に貼り付け 基板上におきます バッテリーケースが動かない用にケース片側を放熱板にベルクロテープで固定しています ベルクロテープで固定 39
40 TurtleReal 構造 (Raspberry Pi 取り付け ) 基板の上に Raspberry Pi を金属スペーサーで浮かせて取り付けています 40
41 TurtleReal 構造 (USB ハブ ) 今回使用した Raspberry Pi には USB ポートが 1 つしかないので以下のようにして USB ハブを取り付けます USB ハブ USB 折り曲げコネクタ 無線 LAN ドングル 41
42 TurtleReal 構造 ( 本体右側面 ) タイヤ以外の全ての部品が付いた状態の右側面です USB ハブ 低損失レギュレーター 電源スイッチ 42
43 TurtleReal 構造 ( 本体左側面 ) タイヤ以外の全ての部品が付いた状態の左側面です 43
44 TurtleReal 構造 ( 完成 ) タイヤを取り付けて完成! 44
45 主要部品コスト 以下は Raspberry Pi と その周辺を除いたコストです 小型化にこだわらなければ あと 1600 は安くなります 45
46 結論 Raspberry Pi と合わせても \5000 程度で ROS 搭載ロボットが作れます 46
47 TurtleReal デモンストレーション TurtleReal のデモンストレーション 47
48 ご静聴ありがとうございました 詳しくは 安曇野 ROS で検索!
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ㄴㄴㄴ標準 U-STYLE ボード (Model:DM-USTYLE V1.0 ) マニュアル 改訂日 : 2015 年 11 月 24 日 1. Arduino At Heartプロトタイプ標準 U STYLEボード (DM-USTYLE V1.0) のご紹介 アドゥイノウノブートローダが書き込んだATMEGA328P-PUを使用 Arduino At Heart( ) プロトタイプのボードの互換コネクタと
LAN ケーブル接続について
LAN ケーブル接続について LaserCut6.1J において LAN ケーブル接続によりレーザー加工機と接続し 制御する場合の手順を説明します 本資料では USB ケーブル接続での制御ができていることを前提にしています 本資料では 基本的で 最も確実な設定方法を説明します ネットワーク等の設定変更が必要な場合は ユ ーザー様にて行って下さい LAN ケーブルは通常の ストレート タイプを使用します
<4D F736F F F696E74202D20834A815B836C838B835C815B835882CC95E082AB95FB F4B2E B8CDD8AB B83685D>
カーネルソースの歩き方 RaspberryPi 演習 TOPPERS/SSP カーネルソース勉強会 アライブビジョンソフトウェア株式会社髙橋和浩 RaspberryPi 演習 1 概要 TOPEPRS/SSP 編 TOPPERS/SSP(smallest set profile) は ITRON の最小セットプロファイルに対応した 待ち 状態のないカーネルの公開ソースコードです 昨年から名古屋市工業研究所の主催で継続中のカーネルソース勉強会の成果として
OKI Universal Hiper-C プリンタドライバ ユーザーズマニュアル ( セットアップと使い方編 ) 最終更新日 2012 年 9 月第 2 版
OKI Universal Hiper-C プリンタドライバ ユーザーズマニュアル ( セットアップと使い方編 ) 最終更新日 2012 年 9 月第 2 版 目次 1. プリンタドライバの動作環境... 3 2. プリンタドライバのセットアップ... 4 2.1 Windows 7 / Windows Server 2008 R2 でのセットアップ... 5 2.1.1 プリンターの追加でセットアップします...
MS5145、MS7120,USB通信の設定
株式会社エイポック http://www.a-poc.co.jp/ MS5145-AC-U,MS7120-AC-U 設定用バーコード 1.USB(Low Speed) 通信の設定対象機種 MS5145-AC-U (USBインターフェース) Fバージョン以上 MS7120-AC-U (USBインターフェース) Lバージョン以上説明 [ 説明 1] USB Serial Emulation Mode (USBシリアルエミュレーションモード)
Studuinoプログラミング環境
Studuino ロボット用ブルートゥースモジュール 取扱説明書 Ver1.0.0 2015/4/1 本資料は Studuino( スタディーノ ) プログラミング環境の取扱説明書になります Studuino プログラミング環境の変更に伴い 加筆 修正が加えられる可能性があります また 本取扱説明書は 下記の資料を参照します Studuino ソフトウェアのインストール URL:http://artec-kk.co.jp/studuino/docs/jp/Studuino_setup_software.pdf
Taro-ラズパイのインストールと設定
目 次 1 Rasbian のインストール 1 1-1 SD カードのフォーマット 1 1-2 Raspbian のダウンロード 2 1-3 Raspbian のインストール 2 2 設定 5 2-1 Raspbian の設定 5 2-2 VNC サーバーの設定 8 2-3 Wifi の接続設定 8 5 3 PC との接続 8 3-1 VNC サーバーへの接続 8 3-2 SSH での接続 10 4
IoT
2016 IoT 13H043 1 1 2 2 3 IoT 3 4 5 5 6 5.1............................................... 6 5.2............................................... 6 5.3............................................... 10 5.4...........................................
1. パソコンに接続しているプロテクトキー (HASP) を外します 2.Microsoft Edge などのブラウザから のアドレスのホームページを起動します 3. 最新のプロテク
Windows10 環境でのプロテクトキー (HASP) のアップデート手順 Windows7 や Windows8 Windows8.1 から Windows10 へアップグレードを行った場合 プロテクト キー (HASP) が正常に認識できずに弊社土木製品が起動できないケースがあります 起動できないケース プロテクトキー(HASP) を接続すると 互換性メッセージが表示されてしまう ソフト起動時にプロテクトエラーが表示されてしまう
関係各位 2018 年 10 月 10 日 ヴイストン株式会社 研究開発用台車ロボット メカナムローバー Ver2.0 を発売 ~ Arduino 互換の制御基板を搭載し ROS や Arduino IDE に対応 ~ ヴイストン株式会社 ( 本社 : 大阪府大阪市 代表取締役 : 大和信夫 ) は
関係各位 2018 年 10 月 10 日 ヴイストン株式会社 研究開発用台車ロボット メカナムローバー Ver2.0 を発売 ~ Arduino 互換の制御基板を搭載し ROS や Arduino IDE に対応 ~ ヴイストン株式会社 ( 本社 : 大阪府大阪市 代表取締役 : 大和信夫 ) は 2018 年 10 月 31 日より 研究開発用台車ロボット メカナムローバー Ver2.0 の販売を開始いたします
Micro Focus Enterprise Developer チュートリアル メインフレーム COBOL 開発 : MQ メッセージ連携 1. 目的 本チュートリアルでは CICS から入力したメッセージを MQ へ連携する方法の習得を目的としています 2. 前提 使用した OS : Red H
Micro Focus Enterprise Developer チュートリアル 1. 目的 本チュートリアルでは CICS から入力したメッセージを MQ へ連携する方法の習得を目的としています 2. 前提 使用した OS : Red Hat Enterprise Linux Server release 6.5 x64 使用した WebSphere MQ : IBM WebSphere MQ 7.5.0.1
Windows パソコンに接続する 画面表示は Windows 8 を例としています 1. EM chip <micro> を取り付けた本製品の microusb コネクタに microusb ケーブルを接続します 2. microusb ケーブルのもう一方のコネクタをパソコンの USB ポートに接
Windows パソコンに接続する...56 EMOBILE GL06P ドライバをインストールする...57 Windows パソコンから取り外す...59 EMOBILE GL06P ドライバをアンインストール ( 削除 ) する場合...61 Mac に接続する...62 EMOBILE GL06P ドライバをインストールする...63 Mac から取り外す...65 EMOBILE GL06P
Kyocera Mita KXﾄﾞﾗｲﾊﾞｲﾝｽﾄｰﾙ手順書
Kyocera Mita KX ドライバインストール手順 古いバージョンの KX ドライバがインストールされている PC は インストール途中に表示される [ ソフトウェアコンポーネントのアップグレード ] からドライバのアップデートを行なっていただきます様お願い致します また インストール後 ( オプション機器のある方はプリンタのプロパティ画面よりデバイス設定をした後 ) プロパティ画面全般タブよりテストページの印刷
NarSuS アプリの UPS 対応 クラウド状態管理サービス NarSuS LAN DISK Z シリーズに接続された 対応 UPS のステータス情報を NarSuS で確認 することができます 本機能をご利用いただく際には 以下の UPS 用自動シャットダウンソフトとの併用を推 奨します 以下の
NarSuS アプリの UPS 対応 クラウド状態管理サービス NarSuS LAN DISK Z シリーズに接続された 対応 UPS のステータス情報を NarSuS で確認 することができます 本機能をご利用いただく際には 以下の UPS 用自動シャットダウンソフトとの併用を推 奨します 以下の対応 UPS 用自動シャットダウンソフトと併用すると 多くの通知をす ぐに受け取ることができます メーカーソフト名オムロンソーシアルソリュー
CR-USB 仕様書 株式会社測商技研 JS カード用データ転送用カードリーダー CR-USB 仕様書 取扱説明書 2012 年 07 月 31 日版 株式会社測商技研 1. 概要 本器は当社製自動観測装置で記録した JS カードデータ
JS カード用データ転送用カードリーダー 取扱説明書 2012 年 07 月 31 日版 http://www.sokusho-giken.co.jp/ 1. 概要 本器は当社製自動観測装置で記録した JS カードデータをパソコンへ転送することができます パソ コンとは USB 接続となっているので転送速度が速く バスパワー方式を採用しているので別途電源 を接続する必要がありません 小型軽量なため
リリースノート バージョン / /8/04 公開 wivia は 株式会社内 洋 の 本における登録商標です その他の製品名 システム名などは 一般に各社の登録商標または商標です 概要 wivia ファームウェア および Windows/Mac
リリースノート バージョン 4.3.0.0 / 3.8.0.0-2017/8/04 公開 wivia は 株式会社内 洋 の 本における登録商標です その他の製品名 システム名などは 一般に各社の登録商標または商標です 概要 wivia ファームウェア 4.3.0.0 および Windows/Mac 用 wivia ソフトウェア 3.8.0.0 では 最新のオペレーションシステムへの対応 アクセスポイント機能の通信品質の向上
ネットワーク設定（RDS XM BOX編）マニュアルVer.1.0
オールインワンクラウド管理デジタルサイネージサービス V1.0.0 デジタルクルーズ株式会社 目次 はじめに... 3 1. 共通事項 1.1 事前準備... 4 1.2 電源 ON/OFF/ スタンバイの方法... 7 1.3 ホーム画面の表示方法... 8 2. 有線 LAN 設定... 9 3. 無線 LAN 設定... 11 4. プロキシ設定... 15 5. ディスプレイ設定... 18
UMB-CP2114 User's Manual
UMB-CP2114 ユーザーズマニュアル 第 1 版 金子システム株式会社 1 ご注意 1. 本資料に記載されている内容は本資料発行時点のものであり 予告なく変更することがあります 当社製品のご購入およびご使用にあたりましては 当社ホームページを通じて公開される情報を参照ください 2. 当社から提供する情報の正確性と信頼性には万全を尽くしていますが 誤りがないことを保証するものではありません 当社はその使用に対する責任を一切負いません
第5回 マインクラフト・プログラミング入門
マインクラフト サーバー入門 第 2 回サーバーを立ててみよう Raspberry Pi の接続 サーバーのインストール サーバーの設定 サーバーの起動 サーバーの動作確認 サーバーの運用 初版 2017.06.13 最新 2018.08.14 鎌倉シチズンネット (KCN) 2017-2018 Kamakura Citizens Net All rights reserved 1 Raspberry
Windows PC VPN ユーザー向け手順書 SoftEther VPN (SSL-VPN) を用いた筑波大学 VPN サービスへの接続方法 学術情報メディアセンター VPN ユーザーマニュアルから Windows PC 向けの情報だけを詳細に説明した設定手順書を作成いたしましたのでご利用くださ
Windows PC VPN ユーザー向け手順書 SoftEther VPN (SSL-VPN) を用いた筑波大学 VPN サービスへの接続方法 学術情報メディアセンター VPN ユーザーマニュアルから Windows PC 向けの情報だけを詳細に説明した設定手順書を作成いたしましたのでご利用ください ( オリジナルマニュアル http://campus-vpn.cc.tsukuba.ac.jp/ja/howto_softether.aspx#windows)
AKI-PIC16F877A開発キット （Ver1
STM32F101C8T6 STM32F103CxT6 マイコンキット仕様書 (Ver2012.05.11) この文書の情報は事前の通知なく変更されることがあります 本開発キットを使用したことによる 損害 損失については一切の責任を負いかねます 製造上の不良がございましたら 良品とお取替えいたします それ以外の責についてご容赦ください 変更履歴 Version Ver2012.05.08 新規 Ver2012.05.11
GenieATM 6300-T / 6200-T シリーズ 1. 基本的な機器オペレーションのために 1-1. 機器への接続 機器への接続方法は 以下の 2 通りがあります シリアルポートを使用してログインする LAN 経由で Telnet または SSH を使用して仮想 Interface からロ
1. 基本的な機器オペレーションのために 1-1. 機器への接続 機器への接続方法は 以下の 2 通りがあります シリアルポートを使用してログインする LAN 経由で Telnet または SSH を使用して仮想 Interface からログインする 工場出荷時は装置の IP アドレスが設定されていないので Telnet, SSH ではログインできません この資料では シリアルポートを使用する場合の方法を説明します
組込み用Linuxボード，BeagleBone Blackにおける RTミドルウェアの動作と開発支援ツール
組込み用 Linux ボード,BeagleBone Black における RT ミドルウェアの動作と開発支援ツール 村上青児 ( 筑波大学 / 産総研 ) 安藤慶昭 ( 産総研 ) 関山守 ( 産総研 ) 鍛冶良作 ( 産総研 ) 谷川民生 ( 産総研 ) 神徳徹雄 ( 産総研 ) 1. はじめに 現在の組込みシステムの開発は専門性が求められるため開発の敷居が一般的に高い. これに対し, ロボットの要素技術をより開発者が使いやすいと感じる仕組みを作り,
EB-RL7023+SB/D2
RL7023 Stick/IPR ユーザーズ マニュアル テセラ テクノロジー株式会社 Rev :2.0 2014/9/30-1 - 目次 1 本書の概要... 3 2 PC 動作環境の説明... 4 3 USB ドライバのインストール... 4 3.1 RL7023 Stick の接続... 4 3.2 USB ドライバのインストール... 4 3.3 USB ドライバのダウンロード... 5 4
「V-Sido CONNECT RC」 Raspberry Pi ２との連係方法
JavaScritp SDK for V-Sido CONNECT 利用の手引き Raspberry Pi 編 アスラテック株式会社 目 次 1. はじめに 1-1. 本マニュアルの概要 p.3 2-6. サンプルプログラムを参照する p.13 2-7. サンプルプログラムを動かす p.14 1-2. 使用する機材など p.4 1-3. 各機器の接続イメージ p.5 1-4. JavaScript
MS5145 USB シリアル エミュレーション モードの設定
MS5145-AC-U 補足設定 2010 年 7 月株式会社エイポック http://www.a-poc.co.jp/ USB シリアルエミュレーションモードの設定 1. 概要 USB シリアル エミュレーション モードとはバーコードリーダーを USB で接続していながら RS-232C 接続機器としてパソコンに認識させる設定です 読み取ったバーコード データは COM ポートにシリアルデータとして入力します
ComputerArchitecture.ppt
1 人間とコンピュータの違い コンピュータ 複雑な科学計算や膨大な量のデータの処理, さまざまな装置の制御, 通信などを定められた手順に従って間違いなく高速に実行する 人間 誰かに命令されなくても自発的に処理したり, 条件が変化しても臨機応変に対処できる 多くの問題解決を経験することで, より高度な問題解決法を考え出す 数値では表しにくい情報の処理ができる 2 コンピュータの構成要素 構成要素 ハードウェア
プリンタドライバのインストール. Windows で使用する場合 Windows プリンタドライバのインストール方法は 接続方法や使用するプリンタドライバによって異なります また コンピュータの OS によってインストール方法が異なります お使いのコンピュータの OS に合わせて 以下の参照ページを
プリンタドライバのインストール.1 プリンタドライバの種類と対応 OS 本プリンティングシステムを使用するためには プリンタドライバのインストールが必要です プリンタドライバとは 出力するデータの処理などを制御するプログラムで 使用する前に付属の CD からコンピュータにインストールします 付属の CD に含まれるプリンタドライバと 対応しているコンピュータの OS は以下のとおりです 必要なプリンタドライバをインストールしてください
Microsoft Word - (171118_v4250)ACS_インストールマニュアル.doc
NTT コミュニケーションズ IC カードリーダライタ ドライバソフト対応 OS 一覧 ドライバソフトインストールマニュアル 2017.11 1. はじめに はじめに ( インストールを開始する前に必ずお読みください ) (1) 本書では NTT コミュニケーションズの IC カードリーダライタをご使用になる場合のドライバソフトのインストール手順を記述しています 製品名 ACR39-NTTCom ACR1251CL-NTTCom
HDDコピーツール CloneDrive2
裸族のお立ち台 DJ Revolution CROS2U3RV 専用アプリ 2018 04/24 HDD コピーツール CloneDrive2 取扱説明書 HDD コピーツール CloneDrive2 1. 概要 3 2. 対応 OS 対応機種 4 3. ソフトウェアを起動する 5 4. 用方法 8 もくじ2 1概要HDDコピーツール CloneDrive2 OS がインストールされた HDDやSSDのデータを
ユーザーマニュアル 製品概要 プロジェクターレンズ 2 投影オン / オフボタン 3 フォーカスリング 4 ボリューム調節ボタン 5 メニューボタン 6 トップホルダー * 7 充電モードボタン 8 LED インジケータ 9 HDMI オスコ
製品概要 6 12 1 3 4 5 2 7 8 9 10 11 1 プロジェクターレンズ 2 投影オン / オフボタン 3 フォーカスリング 4 ボリューム調節ボタン 5 メニューボタン 6 トップホルダー * 7 充電モードボタン 8 LED インジケータ 9 HDMI オスコネクタ 10 Micro USB 充電ポート 11 HDMI ポート 12 Type A USB ポート * プロジェクター両側のボタンを押すと
Microsoft Word - TestReport_PRIMEPOWER250_ doc
動作確認完了報告書 評価内容 : 富士通 PRIMEPOWER250 と当該サーバ自動電源制御機能 APCS ハードウェア監視機能 SCF APC PowerChute Network Shutdown2.2.1 との連携動作について 評価実施者 : 白坂健一郎会社名 : 株式会社エーピーシー ジャパン評価実施日 : 2006 年 1 月 13 日 17 日 27 日 2 月 20 日 OEMFJ060127-005
SMB スイッチ CLI に SSH を使用してアクセスするか、または Telnet で接続して下さい
SMB スイッチ CLI に SSH を使用してアクセスするか または Telnet で接続して下さい 目標 Cisco スモールビジネスによって管理されるスイッチは Command Line Interface (CLI) によってリモートアクセスされ 設定することができます CLI にアクセスすることはコマンドがターミナルベースのウィンドウで入力されるようにします Web ベースユーティリティよりもむしろ
ユーザーズマニュアル 有線無線通信ネットワークシステム Wi-Fi 経路情報ビューア 発行日 2017 年 3 月 30 日 公立大学法人会津大学 株式会社東日本計算センター
ユーザーズマニュアル 有線無線通信ネットワークシステム Wi-Fi 経路情報ビューア 発行日 2017 年 3 月 30 日 公立大学法人会津大学 株式会社東日本計算センター 目次 1 2 3 はじめに...1 1.1 前提知識...1 1.2 システム概要...1 1.3 動作環境...4 1.3.1 Wi-Fi 経路情報監視 RTC...4 1.3.2 Wi-Fi 経路情報ビューア RTC...6
トラブルシューティング
使用する前に, 1 ページ システム コンポーネント レベルの問題解決, 1 ページ 起動時の問題の特定, 2 ページ 電源モジュールの, 2 ページ ファン トレイの, 3 ページ シスコ代理店への連絡, 4 ページ シリアル番号の検索, 5 ページ 使用する前に システムの初回の起動が完了したら 次のことを確認してください 電源モジュールがシステムに電力を供給している ファン トレイ アセンブリが作動している
レプリケーションについて レプリケーション元に設定したメイン機の共有フォルダーと レプリケーション先に指定した予備機の共有フォルダーを同期し 同じ状態に保ちます (LAN 環境により遅延が発生します ) 遠隔地へのレプリケーションにより メイン機側での災害 事故によるデータ損失のリスク低減ができます
レプリケーション ネットワーク接続ハードディスク HDL-H シリーズ ご注意 事前にレプリケーション元とするメイン機に本パッケージの追加をおこなってください パッケージの追加方法は 画面で見るマニュアル をご覧ください レプリケーション先とする予備機には本パッケージを追加する必要はません INDEX レプリケーションについて... レプリケーションを設定する... 4 結果を確認する... 5 一括登録をする...
Microsoft Word - SCR331DI_mac10.14_manual.doc
目次 : NTT コミュニケーションズ IC カードリーダライタ ドライバソフトインストールマニュアル 1. はじめに 2. ドライバソフトのインストール 3. IC カードリーダーの状態確認 ----------------------------------------------- 2018.12 4. ドライバソフトのアンインストール 5. ( 参考 ) ドライバソフトの手動インストール方法
設定ソフト Ver1.0.5版 マニュアル
2017/10/24 USB troubleshooter USB troubleshooter lite http://www.centech.jp USB2.0 トラブルシュータアダプタ 組み込み機器に使用されるUSB 機器でいろいろと問題が発生するケースがあります USBケーブルの抜き差しで復帰するようなケースでも容易にそれを実現できない場合に本製品は有効です 例 1 USB2.0 の規格では最大線長は5m
Taro-82ADAｶ.jtd
デジタル & アナログ絶縁入出力ユニット解説書製品型式 8 2 A D A - K C 製品型式 8 2 A D A - B D 製品型式 D A C S - 8 2 0 0 この解説書は 8 2 A D A または D A C S - 8 2 0 0 の動作と使用方法について簡単に説明したものです D A C S - 8 2 0 0 の場合は この解説書の 8 2 A D A という表現を 一部
Microsoft Word - 補足説明_Win7_Server2008R2__R1.doc
補足取扱説明書 (Windows 7/Windows Server 2008R2 向け ) (PC-PL2660/PL2640/3530/3540/3550/PK4510) もくじ はじめに...2 1. 印刷するための準備...3 2. プリンタードライバー画面と設定方法...5 3. 機器の監視...9 4. 付録...12 1 はじめに このたびは 日立ページプリンターをお買い上げいただき まことにありがとうございます
PA-S500 取扱説明書
PA-S500 取扱説明書 Revision 1.05 改訂 2010.Dec.01 R1.00 初版 2011.Aug.02 R1.01 2 版 2012.Feb.03 R1.02 3 版 2012.Feb.16 R1.03 4 版 DIO コネクタピン番号等追加 2012.Feb.17 R1.04 5 版 DIO コネクタ型番等追加 2012.Mar.01 R1.05 6 版 ソフトウェア説明追加
機能 SB-2000 は無線機とコンピュータを接続するインターフェースです CAT, CI/V を経由したリグ制御 CAT や CI/V のリグ制御のインターフェースを持っています この接続でリグを制御できます RTTY, PSK31, SSTV, FAX, その他のデジタルモードが運用できます広く
CG アンテナ SB-2000 USB 無線インターフェース 操作マニュアル CG Antenna Co. Ltd. Shanghai, China 日本語版 Copyright エレクトロデザイン株式会社 特徴 USB ポートを接続するだけ シリアルやパラレルの接続は不要です 多くの無線用ソフトウエアは制御に RS232C の COM ポートを使いますが 最近のパソコンには COM ポートがありません
DWR-R02DN Updater 取扱説明書 発 :2015/10/30
DWR-R02DN Updater 取扱説明書 発 :2015/10/30 次 概要... 3 機能... 3 準備するもの... 3 本ソフトウェアについて... 3 インストール 順... 4 アップデート 順... 7 アップデート後の確認... 13 アップデートに失敗した場合... 14 その他... 15 Windows 8 で使 するには... 16 2 概要 本書は DWR-R02DN
正転時とは反対に回転する これが逆転である 図 2(d) の様に 4 つのスイッチ全てが OFF の場合 DC モータには電流が流れず 停止する ただし 元々 DC モータが回転していた場合は 惰性でしばらく回転を続ける 図 2(e) の様に SW2 と SW4 を ON SW1 と SW3 を O
コンピュータ工学講義プリント (1 月 29 日 ) 今回は TA7257P というモータ制御 IC を使って DC モータを制御する方法について学ぶ DC モータの仕組み DC モータは直流の電源を接続すると回転するモータである 回転数やトルク ( 回転させる力 ) は 電源電圧で調整でき 電源の極性を入れ替えると 逆回転するなどの特徴がある 図 1 に DC モータの仕組みを示す DC モータは
WLX302 取扱説明書
WLX302 2 3 4 5 6 7 8 9 にインストール 10 11 12 13 点 消 14 15 16 1 2 17 3 18 19 1 2 3 20 1 2 3 4 21 1 2 3 22 1 2 3 4 23 1 2 24 3 25 1 2 3 26 1 2 27 3 4 28 1 2 29 3 4 30 1 2 31 1 2 3 32 1 2 33 第4章 3 本製品に無線 LAN 接続する
Microsoft Word - (171124_v1.30)NTTCom-Jpki_インストールマニュアル.doc
NTT コミュニケーションズ IC カードリーダライタ ドライバソフト対応 OS 一覧 ドライバソフトインストールマニュアル 2017.11 1. はじめに はじめに ( インストールを開始する前に必ずお読みください ) (1) 本書では NTT コミュニケーションズの IC カードリーダライタをご使用になる場合のドライバソフトのインストール手順を記述しています 製品名 目次 : SCR331CL
ｉＣＬＲ
RF24N1D-05-TK 無線モジュール簡易評価キット 取扱説明書 第 1.02 版 2014 年 05 月 01 日 株式会社 TOUA 1/10 目次 1. はじめに... 3 1.1. 無線モジュール簡易評価キットの概要... 3 1.2. 免責事項... 3 2. 無線モジュール簡易評価キットの構成... 3 3. 評価ボードの説明... 4 4. 事前準備... 5 5. 評価キットの実機動作...
手順書 20 イメージ最小化作業 はじめに JumboSpot を動かすために使用している RaspberryPi( 以下 ラズパイ という ) に Pi-Star という OS 兼ソフトウェアを microsd カードにセットアップして利用しているが バックアップイメージを残す際に利用するソフトウ
手順書 20 イメージ最小化作業 はじめに JumboSpot を動かすために使用している RaspberryPi( 以下 ラズパイ という ) に Pi-Star という OS 兼ソフトウェアを microsd カードにセットアップして利用しているが バックアップイメージを残す際に利用するソフトウェアにもよるが Pi-Star が使用していないパーテーションもバックアップしてしまい イメージサイズの肥大化の要因となっている
AN424 Modbus/TCP クイックスタートガイド CIE-H14
Modbus/TCP クイックスタートガイド (CIE-H14) 第 1 版 2014 年 3 月 25 日 動作確認 本アプリケーションノートは 弊社取り扱いの以下の機器 ソフトウェアにて動作確認を行っています 動作確認を行った機器 ソフトウェア OS Windows7 ハードウェア CIE-H14 2 台 ソフトウェア ezmanager v3.3a 本製品の内容及び仕様は予告なしに変更されることがありますのでご了承ください
TF Series with Tio1608-D System Setup Guide
システムセットアップガイド 第 1 版 : 2016 年 6 月 このガイドでは ヤマハデジタルミキシングコンソール TF シリーズ と I/O ラック Tio1608-D を使用したミキシングシステムのセットアップ手順や Tio1608-D の台数に応じたシステム例を紹介します TF シリーズは単体でも使用することができますが Tio1608-D を併用することで簡単にシステムを拡張することができ
RaspiCar報告書
2015 年 3 月 5 日 2015 年 3 月 16 日 京都産業大学蚊野浩 1. システムの外観 PS3, DC, Raspberry,Pi 図 1 Raspberry Pi を用いた模型自動車 2. 部品リストと説明 表 1 部品リスト 名称 型番 数量 単価 コメント Raspberry Pi Model B+ 1 5,000 マイクロ SD カード 8GB 1 1,000 タミヤ 楽しい工作シリーズ
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Cubify Invent スマートフォン立てチュートリアル 株式会社イグアス 3D システム事業部 3DSystems Design Lab Cubify Design Lab は 初心者も経験者も気軽に楽しめる 3D データ作成シリーズです 用途や習熟度によって選ぶことが出来ます 初心者向け CAD ソフトです 分かりやすいインターフェースで簡単に 3D データを作成出来ます パソコン上で粘土細工を行うように
リリースノート バージョン / /08/08 公開 wivia は 株式会社内 洋 の日本における登録商標です Microsoft Windows は 米国マイクロソフト社の米国及びその他の国における登録商標です Apple Mac Mac OS は 米国 A
リリースノート バージョン 3.1.0.0 / 3.1.1.0 2014/08/08 公開 wivia は 株式会社内 洋 の日本における登録商標です Microsoft Windows は 米国マイクロソフト社の米国及びその他の国における登録商標です Apple Mac Mac OS は 米国 Apple Inc. の米国およびその他の国における登録商標または商標です その他システム名 プログラム名などは
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章オペレーティングシステム()の基いソフトウェアで 基本ソフトウェア とも呼ばれます 第礎第 章 オペレーティングシステム () の基礎 - の役割と動作 ここでは コンピューターの基本的な構成やオペレーティングシステムの基本的な役割と操作を学習します -- コンピューターの基本構成 現代社会では さまざまな種類のコンピューター機器が各分野で利用されています 身近なものでは パソコン タブレット スマートフォンなどがありますが
HP Elitex3 評価ガイド シン クライアント 編
HP Elite x3 評価ガイド シンクライアント編 Version: 201706-01 Copyright 2017 HP Inc. Page 0 本書の取り扱いについて 本書は 株式会社日本 HP が販売する製品を検討されているお客様が実際のご利用方法に合わせた設定を 行う際に役立つ手順の一例を示すものです いかなる場合においても本書の通りになる事を保証するもの ではありません 本書の内容は
新OS使用時の留意事項
2014 年 3 月富士通株式会社 新 OS 使用時の留意事項 Fujitsu Software Interstage Print Manager( 以降 Interstage Print Manager) の動作オペレーティングシステムに以下をサポートします Windows 8 Windows 8.1 2012 2012 R2 この動作環境においても従来と同等の機能をご利用になれますが ご利用に関しての留意事項について説明します
PICKIT3オフライン書き込みガイドブック
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2 2018 3 9 icrr granite yuzuru930sakai(at)gmail.com 1 http://granite.phys.s.u-tokyo.ac.jp/sakai/masterthesis.pdf http://granite.phys.s.u-tokyo.ac.jp/sakai/masterthesis0.pdf 2017 Lorentz http://granite.phys.s.u-tokyo.ac.jp/sakai/2017-03
PLC-Remote取扱説明書
2018 PLC-Remote 取扱説明書 シリコンリナックス株式会社 [ 会社の住所 ] 目次 PLC-Remote について... 2 ローカル LAN に Box がある場合の構成... 2 遠隔地に Box がある場合の構成... 2 使用開始までの流れ... 3 BBB Box について... 4 Box の各部名称... 4 Box のネットワーク接続設定... 5 BOX を無線 LAN
[参考資料] Bluetooth対応タブレットでインターネット(MSP1000)
![[参考資料] Bluetooth対応タブレットでインターネット(MSP1000)](/thumbs/91/106719613.jpg "[参考資料] Bluetooth対応タブレットでインターネット(MSP1000)")
を使って Bluetooth 対応タブレットでインターネット 1. はじめに この資料では をアクセスポイントとして使い それに Bluetooth(PAN プロファイル ) 対応のタブレット 端末を接続してインターネットができるようになるまでの手順をご紹介します Bluetooth を使うので 無線 LAN(Wi-Fi) の使えない環境でも無線でインターネット接続が可能 同時接続数 :28 台まで
タ通パソコンと本製品を付属の USB ケーブルで接続して 本製品を HSDPA 通信のモデム ( ) として利用できます パソコンと接続してインターネットに接続するための機器 信データ通信 データ通信の準備 データ通信を行う前に このページから 8-36 ページで説明している 1~3 のことを行いま
タ通パソコンと本製品を付属の USB ケーブルで接続して 本製品を HSDPA 通信のモデム ( ) として利用できます パソコンと接続してインターネットに接続するための機器 信データ通信 データ通信の準備 データ通信を行う前に このページから 8-36 ページで説明している 1~3 のことを行います 1 ドライバのインストール ( パソコン側 ) パソコンにドライバをインストールする必要があります
Macintosh
Macintosh アプリケーションをお使いになる前に 下記の点にご留意ください プリンター本体のセットアップや プリンターのメンテナンスを行う手順は Windows PC と同様です 取扱説 明書を参照してください Macintosh で [GT-3 Maintenance] を起動する場合は [Finder]>[ アプリケーション ]>[GT-3 Maintenance] を選択してください
ファイルサーバ ご利用の手引き 第 1.0 版 2008 年 2 月 14 日 近畿大学総合情報システム部 (KUDOS)
ファイルサーバ ご利用の手引き 第 1.0 版 2008 年 2 月 14 日 近畿大学総合情報システム部 (KUDOS) 制定 改訂履歴 版数制改訂年月日改訂内容 第 1.0 版 2008 年 2 月 14 日初版 ファイルサーバご利用の手引き 2 目次 1. ファイルサーバへの接続一覧 1-1. ファイルサーバへの接続一覧 (38 号館より ) 5 1-2. ファイルサーバへの接続一覧 (KUDOS
NCB564個別00版
HES-M00 シリーズの新機能 脱調レス / 脱調検出 1 1. 概要 EtherCAT モーションコントロール機能内蔵 2 相マイクロステップモータドライバ HES-M00 シリーズにエンコーダ入力が追加され, 脱調検出 / 脱調レス等の機能が付加されました 2. 仕様 項目 仕様 備考 制御軸数 1 ボードで 1 軸制御 最大 枚 ( 軸制御 ) までスタック可能 電源電圧 ( モータ駆動電圧