写真は 200W 200V 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 2

Realtime Express (RTEX) 搭載サーボアンプ MINAS-A4N パナソニック株式会社 ホームアプライアンス社モータビジネスユニット 注 :Realtime Express および RTEX はパナソニック株式会社の登録商標です 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 1

写真は 200W 200V 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 2

概要 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 3

Realtime Express (RTEX) とは サーボに要求される高度なリアルタイム性を実現するために独自開発した先進のネットワーク コンセプト 性能とコストの両立 シンプル 高信頼性 機器の開発が容易 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 4

RTEX の特長 100BASE-TX をベースにした独自のリアルタイム通信 100Mbps 全 2 重 通信周期 0.5ms で最大 32 軸 (*1) ケーブル長はノード間最大 60m 全サーボが上位コントローラと同期 (*2) 高精度な CP 制御が可能 (*1) 動作指令以外にパラメータ設定や各種モニタも可能 (*1) 大幅な省配線 市販 LAN ケーブルの使用で低コスト 高い耐ノイズ性 (IEC61000-4-4 適合 )) *1. コントローラの仕様に依存します *2. この同期アルゴリズムは特許取得済み 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 5

システム構成 上位ネットワーク (Ethernet が主流 ) 上位コントローラ システムコスト低減 リング接続なのでハブ不要 A4N サーボ 最大 32 軸 NC STP パラメータの一元管理と各種モニタ ( 注 ) 注 : コントローラの仕様に依存します ノード間最大 60m STP: Shielded Twisted Pair cable 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 6

省配線 パルス列 RTEX NC サーホ サーホ サーホ サーホ NC サーホ サーホ サーホ サーホ 配線の束 (1 軸あたりの配線が多い ) 配線にまつわるトラブル減少 スッキリ! 分散配置でメリット大 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 7

省配線 (1 軸あたり ) パルス列 最低でもこんなに必要 NC S-ON PULS SIGN CLR OZ ALM サーホ アンフ モータ CCWL ホ ールネシ Home CWL RTEX アンプをモータの近くに配置すると効果的 スッキリ! NC 通信 A4N サーホ アンフ モータ CCWL ホ ールネシ Home CWL センサはサーボに接続可能 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 8

超高速 通信速度が 10 倍! 100Mbps 10Mbps 当社従来品 RTEX 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 9

配線コストの低減 ケーブル価格比 ( 従来を 1 とした場合 ) 1 大量に流通しているので安価! 1 10 当社従来品市販 LANケーブル (RS485 用オプション ) 注 : ケーブル長 1m の場合 LAN ケーブルは一般的な市場価格を適用 当社では LAN ケーブルをオプションとして準備していないので お客様での手配となります 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 10

シンプルなリング接続 RS485 (LINE) RTEX (RING) NC サーボ NC サーボ 双方向シンプルな一方通行 ( 注 ) 終端抵抗トラブルが多い 経路がシンプルなので 高伝送効率 高信頼性 注 : 高速通信で懸念されるクロストークが生じません 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 11

同期型リアルタイム通信 RTEX 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 12

Ethernet との違い 上層をサーボ制御用に最適化 Ethernet RTEX e.g. HTTP SMTP FTP TCP IP e.g. DNS UDP オーバーヘッドが大きく リアルタイム制御には不向き Real-time Control Application Real-time ASIC で制御制御 IEEE802.3 or Ethernet Frame Real-time Frame 100BASE-TX 物理層は同じ 100BASE-TX 注 :Ethernet は富士ゼロックス ( 株 ) の登録商標です 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 13

効率的なフレーム フレーム構成のシンプル化で 高速リアルタイム制御への適用を実現 62byte 8byte 14byte 20byte 20byte Ethernet Preamble, SFD Ethernet Header IP Header TCP Header Data ヘッダが大きいので 伝送効率が低い RTEX Data RTEX Header リアルタイム制御に適した 小さなヘッダ 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 14

リアルタイム通信なので 高速かつ高分解能の滑らかな動作指令が可能 従来のパルス列では周波数の制約により指令分解能を上げられない 指令位置 指令位置 サーボ サーボON/OFF パラメータ設定 パラメータ設定 パラメータ操作や各種モニタが可能 上位装置とサーボ間で 情報の密結合が可能 上位上位コントローラ コマンド リアルタイム レスポンス A4N サーボ 現在位置 現在位置 センサ信号 センサ信号 アラーム情報 アラーム情報 各種モニタ 各種モニタ 見える化 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 15

CP が可能な軸間同時性 Y PTP Point To Point Y CP Continuous Path B 円弧補間 B 直線補間 A A X 軸と Y 軸は同じ速度 X X 各軸を独立に位置決め X 軸と Y 軸の起動 / 停止タイミングは一致しない 各軸を相互に関連させて制御 X 軸と Y 軸の起動 / 停止タイミングが一致 注 :RTEX が CP 制御可能な軸間同時性を持っていることを示しています CP 制御はコントローラの仕様に依存するものであり サーボ単独で機能するわけではありません 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 16

軸間の同時性 全軸同時タイミングで コマンドをサーボ制御に反映 マスタ スレーブ 受信タイミング サーボ制御への反映タイミング TX Host Controller RX RX TX コマンド Servo Drive Axis 1 RX TX コマンド Servo Drive Axis 2 コマンドフレームの受信タイミングには軸毎に差が生じるが 受信したコマンドデータのサーボ制御への反映は全軸同時となるようにタイミング制御 RX TX RX TX コマンド コマンド Servo Drive Axis 3 Servo Drive Axis 4 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 17

同時性の精度 各軸のサーボ演算起動信号 ( サーボ内部 ) 軸 1( 先頭軸 ) 軸 2 軸 3 ジッタ : +/- 70ns 軸 4( 末尾軸 ) 注 : 一般に ジッタは 1us 以下が理想的と言われています 軸数 :4 ノード間ケーブル長 :0.3m 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 18

NC とサーボ制御の同期 独自の同期アルゴリズム ( 特許取得済み ) により NC と全軸のサーボ制御が同期 軸間の同期精度が大幅に向上 パルス列 RTEX サーボ制御 非同期 ( 軸間 ) 全軸同期 X2 X1 CP CP 制御はもちろん ガントリーのような高精度な同期制御にも最適です 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 19

動作指令と通信周期 位置指令を 0.5ms 周期で伝送 NC と全軸のサーボ制御 ( 位置 速度 電流 PWM) が同期 目標位置 位置指令 速度指令 トルク指令 NC A4N サーボ 位置制御 速度制御 トルク制御 M モーションプロファイル生成 Enc 注 : 速度指令やトルク指令に対応したサーボは特殊仕様となります 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 20

インターフェースデータ 速度 Time 指令位置 [pulse] Time 1ms or 0.5ms ( パラメータで選択 ) 指令位置はアブソ値 ( インクリ値ではありません ) デフォルトの極性 : + CCW, - CW 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 21

短い指令更新周期 高速 CP 制御で精度向上 高速で微小な円弧補間を行う場合 (e.g. ディスペンサ ) Y 理想ライン Y 位置指令 当社従来品 T = 2ms RTEX T = 0.5ms( 注 ) X X 注 : 指令更新周期はコントローラの仕様に依存し 1ms もしくは 0.5ms となります 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 22

短い指令伝達時間 NC での指令生成 一般的な同期通信 通信周期 通信周期 RTEX 軸数に比例 4 軸 約 38us 8 軸 約 75us 16 軸 約 150us 32 軸 約 300us 通信 サーボでの指令の反映 軸数に関わらず一定 TA TA > TB 注 : 上図は 指令更新周期と通信周期が同じ場合 (0.5ms) の例 TB 軸数が少ないほど短い 全軸の受信完了後 すぐに指令がサーボ制御に反映されます 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 23

誤り訂正 ノード経由毎に誤り訂正処理を実施 高い耐ノイズ性を実現 マスタ TX ノイズでデータが破壊 RX スレーブ 誤り訂正 RX TX 正常に復元 RX ノイズの影響が累積しないので ノード数が多い場合に特に有効 ノイズでデータが破壊 TX RX 誤り訂正 TX 一般的な通信では データが破壊されると次の周期まで正常データは得られませんが このような場合でも RTEX では 誤り訂正処理によりリアルタイム性が確保できます ( 正常データに復元できた場合 ) 正常に復元 RX TX 注 : 誤り訂正能力には限度があり 正常データに復元できない場合もあります 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 24

RTEX の仕様 項目 通信速度物理層ケーブルトポロジ 仕様 100Mbps 100BASE-TX 全 2 重 (IEEE 802.3u) シールト 付きツイストヘ アケーフ ル (TIA/EIA-568B CAT5e) リング 絶縁パルストランス ( コモンモート チョーク内蔵 ) コネクタ 最大ケーブル長 耐ノイズ性 8 ヒ ン RJ45 ノート 間 60m, 全長 200m 耐誘導ノイズ 2.5kV 以上 IEC61000-4-4 Level4 適合 通信周期 0.5ms ( 指令更新周期は 1ms or 0.5ms) (*1) 軸数最大 32 (*2) 動作指令位置指令 (*1) *1:A4N 標準仕様の場合 *2: 上位コントローラの仕様に依存 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 25

サーボ以外の製品 パートナーとのコラボで対応 パートナー製品 サーボ コントローラ ステッピング ネットワークアナライサ OUT IN パルス出力 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 26

サーボとしての特長 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 27

ベースとしている A4 の特長 速度応答周波数 1000Hz 先進のリアルタイムオートチューニング 振動抑制制御 (1Hz~) 位置指令 + - 位置 / 速度制御 適応ノッチフィルタ 電流制御 モータ ガタガタ 共振周波数推定イナーシャ推定ゲイン自動設定 サーボアンプ エンコーダ 制振 ピタッ! 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 28

小型化 当社従来品 A4N 業界最小! 170 体積約 1/2 132 しかも 750W 以下はファンレス! 160 150 55 40 注 : B シリーズとの比較 (200W, 200V) Unit: mm 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 29

初期設定ツール ( オプション ) セットアップ支援ソフト PANATERM Ver3.7 DV0P4460 パラメータ設定各種モニタ波形表示周波数解析など いずれかを RS232 コネクタ (X4) に接続 コンソール DV0P4420 パラメータ設定各種モニタ JOG 運転など 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 30

フルクローズド制御 位置決め精度の高いフルクローズド ループ制御に標準対応 エンコーダ リニアエンコーダで位置決め 方式 ミツトヨ X6 に接続 X7 に接続 対応リニアエンコーダ リニアエンコーダ ソニーマニュファクチュアリングシステムズ AT573A ST771A / ST773A SR75 / SR85 SR77 / SR87 SL710 + PL101-RP 静電容量 光電複合式アブソリュート 電磁誘導式アブソリュート 磁気検出式インクリメンタル ( 注 ) 磁気検出式アブソリュート 磁気検出式インクリメンタル ( 注 ) 分解能 0.05um 0.5um / 0.1um 0.05~1um 0.05~1um 0.1um 注 : インクリメンタルに対応したサーボは特殊仕様となります 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 31

リニアモータ駆動 各社 3 相リニアモータに対応したアンプを特殊品で対応 特殊仕様 各社のリニアモータ X6 に接続 リニアエンコーダ 注 : 当社ではリニアモータは取り扱っておりません 対応リニアエンコーダはフルクローズ制御時と同じです リニアエンコーダの分解能と最大速度はサーボアンプの仕様により制限され 次のようになります 分解能 0.05um 時は最大速度 2m/s 分解能 0.5um 時は最大速度 5m/s インクリメンタルのリニアエンコーダ使用時には 自動磁極位置検出の仕様により垂直軸には適用できません 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 32

規格への対応 UL, cul TUV CE EMC 適合規格 Terminal Disturbance Voltage group 1, class A EN55011 Radiated Electric Field Strength group 1, class A IEC61000-4-2 Electrostatic Discharge 8kV IEC61000-4-3 Radiated Susceptibility 10V/m IEC61000-4-4 EFT/Burst 2kV IEC61000-4-5 Surge 2kV IEC61000-4-6 Conductive Susceptibility 150kHz-80MHz, 10V IEC61000-4-11 Voltage Dips RoHS 対応積極的に環境負荷物質の削減を推進 注 : EMC は当社測定条件下で適合します あくまで参考であり 機械に取り付けた時の機械全体としての適合性を保証するものではありません 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 33

外観 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 34

形状 Front panel Model No. Analog monitor pins X1: Power supply X4: RS232 (MINI-DIN 8pins) pin4 pin3 pin2 pin1 L1 L3 L1C L2C X3: Com. connector (RJ45) X2: Motor connector pin6 RB1 pin5 RB3 X5: Sensors connector (Half pitch 36pins) pin4 pin3 pin2 RB2 U V X6: Encoder connector (6pins) pin1 W Earth terminal X7: Linear encoder connector (6pins) 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 35

パネル部 7 セグメント LED サーボオン時 わかりやすい 10 進数で設定 アドレス設定 RSW サーボオフ時 LINK ステータス (Green) 通信ステータス (Green / Red) 注 : アラーム発生時は 7 セグメント LED にエラーコードを点滅表示します 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 36

A~D 枠の外観 A B C D W 40 H150 D132 W 55 H150 D132 W 65 H150 D172 W 85 H150 D172 A~C 枠 : ファンレス D 枠以上 : ファン内蔵 単位 :mm 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 37

ラインナップ モータの定格出力 50W 100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 4kW 5kW 7.5kW 1 Phase AC 100-115V A A B C MADD T1105N MADD T1107N MBDD T2110N MCDD T3120N アンプの電源 1 Phase AC 200-240V 1 or 3 Phase AC 200-240V A A B MADD T1205N MADD T1207N MBDD T2210N C MCDD T3520N D MDDD T5540N 3 Phase AC 200-230V E F F G MEDD T7364N MFDD TA390N MFDD TB3A2N MGDD TC3B4N 上段 : 枠サイズ下段 : 代表的なアンプ機種名 ( モータによっては表中の機種名とは異なる場合があります ) 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 38

機種名の構成 サーボアンプ A4 ファミリー MADDT1207N インターフェース N: RTEX 枠サイズ A: A 枠 B: B 枠 C: C 枠 D: D 枠 E: E 枠 F: F 枠 G: G 枠 電源電圧 1: 1Phase AC100V 2: 1Phase AC200V 3: 3Phase AC200V 5: 1 or 3Phase AC200V 最大電流値を規定する記号 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 39

配線 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 40

電源とモータ AC アラーム発生時に主電源を遮断する回路を構成 NFB ノイス フィルタ MC 4 3 2 1 Servo Drive A4N L1 L3 L1C L2C X1 主電源 制御電源 X2 RB1 RB3 RB2 U V W 6 5 4 3 2 1 赤白黒緑 / 黄 必要に応じて 回生抵抗を接続 輻射ノイズ低減のため フェライトコア DV0P1460 を装着 (TDK 製 ZCAT3035-1330) モータ 必要に応じて AC リアクトルを挿入 耐ノイズ性向上のため 筐体の背面は接地された金属フレーム ( 制御盤など ) に密着固定し 筐体の電位を安定化 金属フレームの表面は塗装せず 導電性メッキ等で導電性を確保 注 2 注 : 1. A,B 枠の例を示しています 他の枠については仕様書を参照ください 2. 電池はアブソリュートエンコーダ使用時に接続します 通常はエンコーダケーブル部分に電池を接続しますが X5 コネクタに接続することもできます ( いずれか一方に接続 ) 34 33 X5 BTP-I BTN-I X6 E5V E0V BTP-O BTN-O PS PS Shell 1 2 3 4 5 6 シールト 注 2 エンコータ 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 41

電源のデイジーチェーン接続 デュアルタイプのコネクタを使用すれば 電源線のデイジーチェーン接続が可能 ロッキングレバー付 コネクタ仕様 : 内容 メーカ日本圧着端子製造 ( 株 ) 品番 適用電線 注記 4 極 (A, B 枠用 ):04JFAT-SAXGSA-C 5 極 (C, D 枠用 ):05JFAT-SAXGSA-C AWG#14~#18 本コネクタはお客様でご準備ください ( アンプの付属品ではありません ) X1 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 42

センサ信号入力 DC12 to 24V +/-10% X5 I-COM 1 Servo Drive A4N 4.7k CW 方向リミット Normally Closed CWL 20 1k 4.7k CCW 方向リミット Normally Closed CCWL 19 1k 4.7k 原点近傍 HOME 21 1k Normally Open パラメータで極性変更可能 4.7k 注 外部サーボ ON ( もしくは汎用入力 ) Normally Closed オープンでサーボ OFF EX-SON / EX-IN4 23 1k 4.7k 非常停止 EMG-STP 2 1k 注 : パラメータでマスク可能 Normally Closed 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 43

汎用入力 X5 Servo Drive A4N 4.7k EX-IN1 5 1k Normally Open 4.7k EX-IN2 4 1k Normally Open 4.7k EX-IN3 3 1k Normally Open 汎用入力 EX-IN は通信を介してモニタできるので 各種制御にご利用ください 本入力はサーボ制御には影響を与えません 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 44

センサの接続例 1 センサ例 : SUNX 製近接センサ GX-F12(NPN トランジスタ出力 ) X5 サーボ A4N 1 I-COM 4.7k DC24V 1k GX-F12A: 接近時 ON GX-F12B: 離れて ON 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 45

センサの接続例 2 センサ例 : オムロン製フォトセンサ EE-SX672A(NPN トランジスタ出力 ) X5 サーボ A4N 注 DC24V 1 I-COM 4.7k 1k 注 :L 端子を開放すると遮光時 ON L 端子と + 端子を短絡すると入光時 ON 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 46

リレー制御信号出力 Servo Drive A4N DC12 to 24V +/-10% 主電源遮断用リレー X5 ALM+ 15 10 アラーム時 トランジスタ OFF 16 Max 50mA モータブレーキ解除用リレー BRK-OFF+ 36 10 ブレーキ解除時 トランジスタ ON ALM- BRK-OFF- 35 Max 50mA Note: Vce (sat) = about 1.2V 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 47

汎用出力 DC12 to 24V +/-10% リレーを接続した場合の例 Servo Drive A4N 対応するビットが1の時 トランジスタON X5 EX-OUT1+ 29 10 30 Max 50mA EX-OUT2+ 31 10 EX-OUT1- EX-OUT2-32 Max 50mA 汎用出力 EX-OUT は通信を介して上位コントローラから操作できるので 各種制御にご利用ください 本出力はサーボ制御には影響を与えません Note: Vce (sat) = about 1.2V 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 48

エンコーダ信号出力 Servo Drive A4N RS422 ラインレシーバ X5 DS26C31 (NS) 相当品 OA+ 11 OA- 12 OB+ 13 OB- 14 OZ+ 9 OZ- 10 GND 26 GND FG シールド FG 18 ツイストペア 注 : インクリメンタルのリニアエンコーダを接続した場合には 本出力は機能しません 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 49

通信ケーブル (4 ヘ ア線 ) の結線図 ストレート 結線 最大 60m RJ45 プラグ 1 白 - オレンジ 1 RJ45 プラグ 2 オレンジ 2 3 白 - 緑 3 4 緑 4 5 青 5 6 白 - 青 6 7 8 白 - 茶茶 7 8 シェル シールド シェル 1 8 ツイストペア 注 : - カテゴリ 5e 以上の STP( シールド付ツイストペアケーブル ) を使用してください - 上図のリード線色は TIA/EIA-568B で規定されている色で記載しています - 信号線として 3-6 ピンの 1 ペアのみを使用します - 未使用の 3 ペアも上図に示すとおりに 1-2, 4-5, 7-8 ピンに必ず接続してください 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 50

通信ケーブル (2 ヘ ア線 ) の結線図 ストレート 結線 最大 60m RJ45 プラグ 1 白 - オレンジ 1 RJ45 プラグ 2 オレンジ 2 3 白 - 緑 3 4 5 緑 4 5 6 6 7 7 8 8 シェル シールド シェル 1 8 ツイストペア 注 : - カテゴリ 5e 以上の STP( シールド付ツイストペアケーブル ) を使用してください - 上図のリード線色は TIA/EIA-568B で規定されている色で記載しています - 信号線として 3-6 ピンの 1 ペアのみを使用します - 未使用のペアも上図に示すとおりに 1-2 ピンに必ず接続してください 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 51

通信ケーブルの異常検出 全ノードに電源を投入した状態で LINK LED が消灯している場合には その消灯しているサーボアンプの RX に接続されているネットワークケーブルに 断線等の異常がないかどうかを確認してください LINK の状態 上位装置 TX RX RX サーボアンプ TX 緑点灯 RX サーボアンプ TX 緑点灯 異常箇所 RX サーボアンプ TX 消灯 RX サーボアンプ TX 緑点灯 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 52

外形寸法 ( 単位 :mm) 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 53

A 枠 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 54

B 枠 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 55

C 枠 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 56

D 枠 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 57

E 枠 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 58

F 枠 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 59

G 枠 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 60

オプション 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 61

ケーブルとコネクタ ケーブル等のオプションは A4 と共通ですので A4 用をご使用ください ただし コネクタ X5(36pin) については A4P 用のオプション ( 下図 ) をご使用ください X5 用ケーブル X5 用コネクタ 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 62

X5 コネクタの端子配列 No. 信号名 1 I-COM 2 EMG-STP 3 EX-IN3 4 EX-IN2 5 EX-IN1 6 予約 7 NC 8 NC 9 OZ+ 10 OZ- 11 OA+ 12 OA- 13 OB+ 14 OB- 15 ALM+ 16 ALM- 17 予約 18 FG No. 信号名 19 CCWL 20 CWL 21 HOME 22 予約 23 EX-SON / EX-IN4 24 予約 25 予約 26 GND 27 NC 28 NC 29 EX-OUT1+ 30 EX-OUT1-31 EX-OUT2+ 32 EX-OUT2-33 BTN-I 34 BTP-I 35 BRK-OFF- 36 BRK-OFF+ 注 : 予約 や NC 端子は接続禁止 2010/4/1 Rev. 14 Copyright (c) 2010 Panasonic Corporation Page 63