Java でつくる RoboCup サッカー選手プログラム サンプルページ この本の定価 判型などは, 以下の URL からご覧いただけます. http://www.morikita.co.jp/books/mid/084531 このサンプルページの内容は, 初版 1 刷発行当時のものです.
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i Java Robocup Java Java
ii Java.java () 90 2 50 1 90 14 100 150 200 Windows & SoccerWindow Windows Java C Pad for Java
iii Windows TeraPad ( ) 5 2005 6
iv 1... 2 1.1... 2 1.2... 2 1.3... 3 2... 6 2.1... 6 2.2... 6 2.3... 7 2.4 ( play on )... 8 3... 12 3.1... 12 3.2... 13 4... 18 4.1... 18 4.2... 19 4.3... 20 4.4... 21 4.5 Java... 22 4.6 Java... 23 5... 28 5.1... 28
v 5.2... 28 5.3... 33 5.4... 34 5.5 PlayerLv00.java... 34 6... 37 6.1... 37 6.2... 37 6.3... 40 6.4... 43 6.5... 43 7... 46 7.1... 46 7.2... 46 7.3... 48 7.4... 49 7.5 PlayerLv02.java... 50 8... 52 8.1... 52 8.2... 52 8.3... 53 8.4... 54 8.5 PlayerLv03.java... 54 9... 57 9.1... 57 9.2... 57 9.3... 59 9.4... 61 9.5 PlayerLv04.java... 61 10... 64 10.1... 64
vi 10.2... 64 10.3... 65 10.4... 66 10.5 PlayerLv05.java... 66 11... 69 11.1... 69 11.2... 69 11.3... 71 11.4... 72 11.5 PlayerLv06.java... 73 12... 76 12.1... 76 12.2... 77 12.3... 78 12.4... 79 12.5 PlayerLv07.java... 79 13... 83 13.1... 83 13.2... 83 13.3... 86 13.4... 87 13.5 PlayerLv08.java... 87 14... 92 14.1... 92 14.2... 92 14.3... 94 14.4... 94 14.5 PlayerLv09.java... 94 15... 97 15.1... 97
vii 15.2... 97 15.3... 98 15.4... 99 15.5 PlayerLv10.java... 100 16... 104 16.1... 104 16.2... 104 16.3... 106 16.4... 107 16.5 PlayerLv11.java... 107 17... 111 17.1... 111 17.2... 112 17.3... 112 17.4... 113 17.5 PlayerLv12.java... 113 18... 116 18.1... 116 18.2... 116 18.3... 117 18.4... 118 18.5 PlayerLv13.java... 118 19... 121 19.1... 121 19.2... 121 19.3... 123 19.4... 124 19.5 PlayerLv14.java... 124
viii 20... 126 20.1... 126 20.2... 126 20.3... 128 20.4... 128 20.5 PlayerLv15.java... 128 21... 132 21.1... 132 21.2... 132 21.3... 134 21.4... 135 21.5 PlayerLv16.java... 135 22... 139 22.1... 139 22.2... 139 22.3... 141 22.4... 141 22.5 PlayerLv17.java... 141 23... 145 23.1... 145 23.2... 145 23.3... 148 23.4... 149 23.5 PlayerLv18.java... 149 24... 154 24.1... 154 24.2... 154 24.3... 156 24.4... 158
ix 24.5 PlayerLv19.java... 158 25... 162 25.1... 162 25.2... 162 25.3... 163 25.4... 164 25.5 PlayerLv20.java... 164 26... 169 26.1... 169 26.2... 169 26.3... 170 26.4... 171 26.5 PlayerLv21.java... 171 27... 175 27.1... 175 27.2... 175 27.3... 177 27.4... 178 27.5 PlayerLv22.java... 178 28... 184 28.1... 184 28.2... 185 28.3... 186 28.4... 186 28.5 PlayerLv23.java... 186 29... 190 29.1... 190 29.2... 190 29.3... 191 29.4... 192
x 29.5 PlayerLv24.java... 192 30... 195 30.1... 195 30.2... 195 30.3... 196 30.4... 197 30.5 PlayerLv25.java... 197... 202 WEB... 207... 209
1 (2D) Java 1 4 1 2 3
2 1 1.1 (Robocup) (Soccer Server) 2D 1.2 1990 1.1
1.3 3 21 No.1 1.3 2D ( 1.2) 1.3.1 4 5 11 ( 1.3) D D 1.2
main : 2005/6/10(20:51): 再々校 4 第1章 ロボカップとは ( a ) ヒューマノイド型 ( c ) 中型 (b) 小型 ( d ) ４足歩行 AIBO 型 図 1.3 サッカーロボットリーグ ( a ) ヒューマノイドリーグ 二足歩行の人間型ロボットによる競技で 40 cm/80 cm などロボットの背の高さで カテゴリーが分かれています 2004 年現在では チームでサッカーができる状態には なく 歩く ボールを蹴る といった基本動作が確実にできるかを 検証する段階 にあります 歩行総合 パス競技 ペナルティシュート フリースタイル に分 けて競技会では試技を行っています ( b ) 小型リーグ 卓球台とほぼ同じ大きさのフィールド内で, 5 台以内のチームを組んで対戦します 1 台のロボットの大きさは 直径 18 cm 以内 高さ 22.5 cm 以下 (カメラを積んでい ない場合は 15 cm 以下) の小さなものです それぞれのロボットは ロボット上部に 取り付けられたピンポン玉の色で敵味方を判断します サッカーボールの代わりにな るのは オレンジ色のゴルフボールです 試合は 10 分ハーフで行われます ( c ) 中型リーグ 卓球台 9 台分くらいのフィールド内で 1 チーム 直径 50 cm 以内のロボットが 4 台以内で対戦します センサーやカメラを搭載しており 遠隔操作で動かすのではな くすべて自律型となっています ロボットに取り付けられたカメラは 周囲 360 度を 見渡すことができる 魚眼型 ものが多く オレンジ色のサッカーボールを見つける と ボールと自分の位置をすばやく計算して動きます 試合は 10 分ハーフで行われ
1.3 5 1.4 1.5 ( d ) 4 4 1 4 10 3 1.3.2 1.4 2 1.3.3 ( 1.5)
12 3 3.1 (2D) 3 ( 3.1) 1 2 3 ( ) 2 3 1 rcssserver.exe.lnk jcpad.exe.lnk jcpad.exe.lnk SoccerWindow.exe.lnk jcpad.exe.lnk 3.1 3
3.2 13 (init) (kick,dash,turn ) (change_view ) (move) 3.2 3.2 ( 3.2) 3.2.1 (left or right) ( ) 1 etc
14 3 1 () 150 (1.5 ) () ( ) 100 (1 ) 3.2.2 (turn Moment) Moment Moment minmoment maxmoment ( 180 180) (turn_neck Angle) Angle 90 90 turn (dash Power)
3.2 15 3.3 3.4 3.5 3.6 Power 0.006 Power minpower maxpower ( 100 100) (kick Power Direction) ( ) Direction Power 0.027 Power minpower maxpower ( 0 100) Direction minmoment maxmoment ( 180 180) (move X Y) (X, Y) X Y X
28 5 5.1 5.1 PlayerLv00 5.2 Java 5.2 3 5.2.1 3 1
5.2 29 UDP 5.2 PlayerLv00 5.3 (init ) (init ) UDP 5.3 UDP TCP UDP TCP UDP UDP UDP Java UDP (DatagramSocket) (DatagramPacket)
209 1 7 4 5 addlast() 98 before kick off 54 dash power rate 116, 117 dash 116 dir change 146 dist change 146 effort 122, 127 effort dec 122 effort dec thr 122, 127 effort inc 122 effort inc thr 122, 127 effort max 122, 127 effort min 122, 127 extra stamina 121 goalie 31 indexof() 42 initialize() 40 kick angle 139 kick power 139 kick power rate 140 kick() 77 kick 139 kick 139 LinkedList 98 lookat( ) 157 maxneckang 134 minneckang 134 move 47, 111, 162, 190 player decay 117 recieve 31 recover 122 recover dec 122, 127 recover dec thr 122, 127 removehead() 98 rint() 203 run() 39 Runnable 39 searchball( ) 158 send 31 setfacetarge( ) 164 setkickoffposition() 49 setkicktarge( ) 163 setmovetarge( ) 164 tamina inc max 121 staina max 127 stamina max 121 startswith() 40 String 40 substring( ) 42 super 56 S 59 Thread 38 tostring() 98 turn 133 UDP 29 32 162 111 175 39 34, 39 145 38 85 147 127 127 77 116 14 133 133, 185 133 9 9 140 140 16 48
210 122 4 140 14 77 134 156 14, 98, 126, 127, 170 170 169 16 9 8 31 9 4 85 13 97 132 31, 83, 112 106 13 127 127 127 12 12, 105 i 6 12 140 17 12 104 14, 58, 105, 176 104 145 83 154 16 92, 93 97 15 29 13, 29, 112, 123 3 52 117, 203 121 121 121 127 127 175 38 77 112 176 84 40 32 9, 11 185 132, 133 14, 98 31 93 117, 185 29 14, 105, 132 122, 126, 127 127 127 126 126 147 4 14, 53 140 13 29 29 31 185 185 147 i 120 8 46 195 195 191 38 83
211 53 140 86 4 9, 78 9 104 82 6 82 105 37 58, 176 7 106 106 39 31 145 146 184 139 92 15 185 147 139 77 65 154 57 190 97 147 13 31 40 162 64 70 105 126 203 203 3 5 5 3
2005 JCLS Printed in Japan ISBN4-627-82921-3