著 作 権 商 標 について スクリーンショットはマイクロソフトの 許 可 を 得 て 使 用 していま Windows は 米 国 Microsoft Corporation の 米 国 およびその 他 の 国 における 登 録 商 標 で EtherCAT は ドイツ Beckhoff Auto

マシンオートメーションコントローラ NJシリーズ EtherCAT 接 続 ガイド HMSインダストリアル ネットワークス 株 式 会 社 Anybus Communicator 編 SBCZ-955C

著 作 権 商 標 について スクリーンショットはマイクロソフトの 許 可 を 得 て 使 用 していま Windows は 米 国 Microsoft Corporation の 米 国 およびその 他 の 国 における 登 録 商 標 で EtherCAT は ドイツ Beckhoff Automation GmbH によりライセンスされた 特 許 取 得 済 み 技 術 で あり 登 録 商 標 で Sysmac はオムロン 株 式 会 社 製 FA 機 器 製 品 の 日 本 およびその 他 の 国 における 商 標 または 登 録 商 標 で 本 資 料 に 記 載 されている 会 社 名 製 品 名 は それぞれ 各 社 の 商 標 または 登 録 商 標 で

目 次 1. 関 連 マニュアル... 1 2. 用 語 と 定 義... 2 3. 注 意 事 項... 3 4. 概 要... 4 5. 対 象 機 器 とデバイス 構 成... 4 5.1. 対 象 機 器... 4 5.2. デバイス 構 成... 5 6. EtherCAT の 設 定 内 容... 7 6.1. パラメータ 設 定... 7 6.2. デバイス 変 数... 8 7. EtherCAT の 接 続 手 順... 10 7.1. 作 業 の 流 れ... 10 7.2. Communicator の 設 定... 11 7.3. コントローラの 設 定... 20 7.4. EtherCAT 通 信 の 確 認... 33 8. 初 期 化 方 法... 35 8.1. コントローラの 初 期 化... 35 8.2. Communicator の 初 期 化... 35 9. 改 訂 履 歴... 36

1. 関 連 マニュアル 1. 関 連 マニュアル 本 資 料 に 関 連 するマニュアルは 以 下 のとおりで システムを 安 全 にご 使 用 いただくため システムを 構 成 する 機 器 装 置 のマニュアルや 取 扱 説 明 書 などを 必 ず 入 手 し 安 全 上 のご 注 意 安 全 上 の 要 点 など 安 全 に 関 する 注 意 事 項 を 含 め 内 容 を 確 認 のうえ 使 用 してください Man.No. 形 式 マニュアル 名 称 SBCA-358 形 NJ501- 形 NJ301- NJ シリーズ CPU ユニット ユーザーズマニュアル ハードウェア 編 SBCA-359 形 NJ501- 形 NJ301- NJ シリーズ CPU ユニット ユーザーズマニュアル ソフトウェア 編 SBCD-358 形 NJ501- 形 NJ301- NJ シリーズ CPU ユニット 内 蔵 EtherCAT ポート ユーザーズマニュアル SBCA-362 形 SYSMAC-SE2 Sysmac Studio Version 1 オペレーションマニュアル HMSI-168-95 形 AB7061 User Manual Anybus Communicator for EtherCAT SP0991 形 AB7061 Anybus Communicator- EtherCAT Interface Installation Sheet 1

2. 用 語 と 定 義 2. 用 語 と 定 義 用 語 説 明 定 義 PDO 通 信 常 時 マスタとスレーブがデータ 交 換 する 方 式 で (Process Data Objects 通 信 ) EtherCAT のプロセスデータ 通 信 周 期 (プライマリ 定 周 期 タスク の 周 期 )ごとにサイクリックに あらかじめ 割 り 付 けられた PDO データ(PDO マッピングされた I/O データ)が 入 出 力 さ れま マシンオートメーションコントローラ NJ シリーズでは EtherCAT スレーブの 入 出 力 サーボモータの 位 置 制 御 など 一 定 の 制 御 周 期 で 入 出 力 データ 更 新 を 行 う 指 令 に 対 しては PDO 通 信 を 使 用 しま マシンオートメーションコントローラ NJ シリーズからは 以 下 の 方 法 でアクセスしま EtherCAT スレーブの I/O に 対 しては デバイス 変 数 によ る 軸 に 割 り 付 けたサーボ/エンコーダ 入 力 スレーブ 内 の 各 種 デ ータに 対 しては 軸 変 数 による SDO 通 信 必 要 時 マスタから スレーブの 指 定 データの 読 み 書 きをする (Service Data Objects 通 信 ) 方 式 で マシンオートメーションコントローラ NJ シリーズでは パラ メータ 転 送 など 指 定 されたタイミングでデータの 読 み 出 し/ 書 き 込 みを 行 う 指 令 には SDO 通 信 を 使 用 しま マシンオートメーションコントローラ NJ シリーズからは ス レーブの 指 定 データ(パラメータ 異 常 情 報 など)を EC_CoESDORead 命 令 (CoE SDO 読 出 )または EC_CoESDOWrite 命 令 (CoE SDO 書 込 )で 読 み 書 きしま スレーブ スレーブには 位 置 情 報 などのデータを 扱 うサーボドライバな どから ビット 信 号 を 扱 う I/O ターミナルなど 様 々なものがあ りま スレーブは マスタから 送 信 される 出 力 データを 受 信 し マス タに 入 力 データを 送 信 しま ノードアドレス EtherCAT に 接 続 されたユニットを 区 別 するためのアドレスで ESI ファイル EtherCAT スレーブ 固 有 の 情 報 を XML 形 式 で 記 述 しているファ (EtherCAT Slave イルで Information ファイル) このファイルを Sysmac Studio に 読 み 込 ませることにより ス レーブのプロセスデータの 割 付 など 各 種 設 定 を 行 うことがで きま 2

3. 注 意 事 項 3. 注 意 事 項 (1) 実 際 のシステム 構 築 に 際 しては システムを 構 成 する 各 機 器 装 置 の 仕 様 をご 確 認 のう え 定 格 性 能 に 対 し 余 裕 を 持 った 使 い 方 をし 万 一 故 障 があっても 危 険 を 最 小 にする 安 全 回 路 などの 安 全 対 策 を 講 じてください (2) システムを 安 全 にご 使 用 いただくため システムを 構 成 する 各 機 器 装 置 のマニュアル や 取 扱 説 明 書 などを 入 手 し 安 全 上 のご 注 意 安 全 上 の 要 点 など 安 全 に 関 する 注 意 事 項 を 含 め 内 容 を 確 認 のうえ 使 用 してください (3) システムが 適 合 すべき 規 格 法 規 または 規 制 に 関 しては お 客 様 自 身 でご 確 認 ください (4) 本 資 料 の 一 部 または 全 部 を オムロン 株 式 会 社 の 許 可 なしに 複 写 複 製 再 配 布 するこ とを 禁 じま (5) 本 資 料 の 記 載 内 容 は 2014 年 7 月 時 点 のもので 本 資 料 の 記 載 内 容 は 改 良 のため 予 告 なく 変 更 されることがありま 本 資 料 で 使 われているマークには 次 のような 意 味 がありま 正 しい 取 り 扱 いをしなければ この 危 険 のために 軽 傷 中 程 度 の 傷 害 を 負 ったり 万 一 の 場 合 には 重 傷 や 死 亡 に 至 ったりする 恐 れがありままた 同 様 に 重 大 な 物 的 損 害 をもたらす 恐 れ がありま 正 しい 取 り 扱 いをしなければ この 危 険 のために 時 に 軽 傷 中 程 度 の 傷 害 を 負 ったり あるいは 物 的 損 害 を 受 けたりする 恐 れがありま 使 用 上 の 注 意 製 品 が 動 作 不 能 誤 動 作 または 性 能 機 能 への 悪 影 響 を 予 防 するために 実 施 または 回 避 す べきことを 示 しま 参 考 必 要 に 応 じて 読 んでいただきたい 項 目 で 知 っておくと 便 利 な 情 報 や 使 用 するうえで 参 考 となる 内 容 について 説 明 していま 図 記 号 の 説 明 記 号 は 強 制 を 意 味 していま 具 体 的 な 内 容 は の 中 と 文 章 で 示 しま 左 図 の 場 合 は 一 般 的 な 強 制 事 項 を 表 しま 3

4. 概 要 4. 概 要 本 資 料 は HMS インダストリアルネットワークス 株 式 会 社 ( 以 下 HMS) 製 Anybus Communicator for EtherCAT Slave( 以 下 Communicator)を オムロン 株 式 会 社 ( 以 下 オ ムロン) 製 マシンオートメーションコントローラ NJ シリーズ( 以 下 コントローラ)と EtherCAT で 接 続 する 手 順 とその 確 認 方 法 をまとめたもので 6. EtherCAT の 設 定 内 容 と 7. EtherCAT の 接 続 手 順 で 記 載 している 設 定 内 容 および 設 定 手 順 のポイントを 理 解 することにより EtherCAT の PDO 通 信 を 動 作 させることができま 5. 対 象 機 器 とデバイス 構 成 5.1. 対 象 機 器 接 続 の 対 象 となる 機 器 は 以 下 のとおりで メーカ 名 称 形 式 オムロン NJ シリーズ CPU ユニット 形 NJ501- 形 NJ301- HMS Anybus Communicator for EtherCAT Slave 形 AB7061 使 用 上 の 注 意 本 資 料 の 接 続 手 順 および 接 続 確 認 では 上 記 対 象 機 器 の 中 から 5.2. 項 に 記 載 された 形 式 およ びバージョンの 機 器 を 使 用 していま 5.2 項 に 記 載 されたバージョンより 古 いバージョンの 機 器 は 使 用 できません 上 記 対 象 機 器 の 中 から 5.2. 項 に 記 載 されていない 形 式 あるいは 5.2. 項 に 記 載 されているバ ージョンより 新 しいバージョンの 機 器 を 使 用 する 場 合 は 取 扱 説 明 書 などにより 仕 様 上 の 差 異 を 確 認 のうえ 作 業 を 行 ってください 参 考 本 資 料 は 通 信 確 立 までの 接 続 手 順 について 記 載 したものであって 接 続 手 順 以 外 の 操 作 設 置 および 配 線 方 法 は 記 載 しておりません 機 器 の 機 能 や 動 作 に 関 しても 記 載 しておりませ ん 取 扱 説 明 書 を 参 照 するか 機 器 メーカまでお 問 い 合 わせください (HMS インダストリアルネットワークス 株 式 会 社 http://www.anybus.jp) 上 記 連 絡 先 は 本 資 料 作 成 時 点 のもので 最 新 情 報 は 各 機 器 メーカにご 確 認 ください 4

5. 対 象 機 器 とデバイス 構 成 5.2. デバイス 構 成 本 資 料 の 接 続 手 順 を 再 現 するための 構 成 機 器 は 以 下 のとおりで パソコン(Sysmac Studio Anybus Configuration Manager - Communicator RS232/422/485 インストール 済 み OS:Windows 7 ) USB ケーブル 形 NJ501-1500 ( 内 蔵 EtherCAT ポート) Ethernet ケーブル 形 AB7061-C 専 用 RS-232C ケーブル DC24V 電 源 メーカ 名 称 形 式 バージョン オムロン CPU ユニット 形 NJ501-1500 Ver.1.08 ( 内 蔵 EtherCAT ポート) オムロン 電 源 ユニット 形 NJ-PA3001 オムロン Sysmac Studio 形 SYSMAC-SE2 Ver.1.09 - パソコン(OS:Windows 7) - - USB ケーブル - (USB2.0 準 拠 B コネクタ) オムロン Ethernet ケーブル( 産 業 用 イーサ 形 XS5W-T421- M -K ネットコネクタ 付 きケーブル) HMS Anybus Communicator 形 AB7061-C Ver.3.0.1 for EtherCAT Slave HMS 専 用 RS-232C ケーブル (Communicator に 同 梱 ) HMS ESI ファイル XML_ABC_ECT_V_3_01_ Fixed_PDO_256bytes_for _OMRON_1.xml HMS Anybus Configuration Manager - 形 ACM Communicator Ver.4.3.1.1 Communicator RS232/422/485 RS232/422/485 - DC24V 電 源 - 使 用 上 の 注 意 本 項 記 載 の ESI ファイルを 事 前 に 準 備 してください ESI ファイルは HMS インダストリア ルネットワークス 株 式 会 社 のホームページよりダウンロードが 可 能 で http://www.anybus.jp/support/japan_manual_gateway.shtml なお 該 当 する ESI ファイルが 入 手 できない 場 合 には HMS インダストリアルネットワー クス 株 式 会 社 までお 問 い 合 わせください 5

5. 対 象 機 器 とデバイス 構 成 使 用 上 の 注 意 EtherCAT 通 信 を 他 の Ethernet 通 信 の 回 線 と 共 有 しないでください また スイッチングハブなどの Ethernet 用 機 器 を 使 用 しないでください Ethernet ケーブルには カテゴリ 5 以 上 でアルミテープと 編 組 で 二 重 遮 へいされたケーブル と カテゴリ 5 以 上 でシールド 対 応 のコネクタを 使 用 してください ケーブルのシールドは 両 端 ともコネクタフードに 接 続 してください 使 用 上 の 注 意 Sysmac Studio は 本 項 記 載 のバージョン 以 降 に オートアップデートしてください なお 本 項 記 載 のバージョン 以 外 を 使 用 すると 7 章 以 降 の 手 順 に 差 異 があることがありま その 場 合 は Sysmac Studio Version 1 オペレーションマニュアル (SBCA-362)を 参 照 して 手 順 と 同 等 の 処 理 を 行 ってください 参 考 Ethernet ケーブルの 仕 様 やネットワークの 配 線 については NJ シリーズ CPU ユニット 内 蔵 EtherCAT ポート ユーザーズマニュアル (SBCD-358)の 第 4 章 EtherCAT ネットワ ークの 配 線 を 参 照 してください 参 考 本 資 料 ではコントローラとの 接 続 に USB を 使 用 しまUSB ドライバのインストールにつ いては Sysmac Studio Version 1 オペレーションマニュアル (SBCA-362)の 付 -1 USB ケーブルで 直 接 接 続 する 場 合 のドライバのインストール 方 法 を 参 照 してください 6

6.EtherCAT の 設 定 内 容 6. EtherCAT の 設 定 内 容 本 資 料 で 設 定 するパラメータおよびデバイス 変 数 などの 仕 様 を 示 しま 以 降 の 章 では 説 明 内 容 により Communicator を 相 手 機 器 や スレーブ と 略 していま 使 用 上 の 注 意 本 資 料 では コントローラと Communicator 間 の 通 信 を 確 認 していまEtherCAT 通 信 確 立 後 の 通 信 データの 確 認 は 行 っていませんので ご 注 意 ください 6.1. パラメータ 設 定 コントローラと Communicator を EtherCAT で 接 続 するためのパラメータは 以 下 になりま 名 称 設 定 項 目 設 定 値 備 考 Communicator ノードアドレス 1 ノードアドレスは Sysmac Studio で 設 定 しま Fieldbus Type EtherCAT - Protocol Mode Generic Data mode - Producer Maximum Data 256 Byte - Length Consumer Maximum Data Length 256 Byte - 参 考 Communicator の EtherCAT 関 連 パラメータに 関 する 詳 細 については User Manual Anybus Communicator for EtherCAT (HMSI-168-95)- 2.4 EtherCAT Communication Properties を 参 照 してください 7

6.EtherCAT の 設 定 内 容 6.2. デバイス 変 数 相 手 機 器 との PDO 通 信 のデータは コントローラのデバイス 変 数 に 割 り 当 てられま デバイス 変 数 名 とデータ 型 を 以 下 に 示 しま 出 力 エリア(コントローラ 相 手 機 器 ) デバイス 変 数 名 データ 型 意 味 E001_Recieve_PDO_1_Mapping_Output_Byte_1 Output byte 0000 USINT _2100_01 E001_Recieve_PDO_1_Mapping_Output_Byte_128 Output byte 0127 USINT _2100_80 E001_Recieve_PDO_2_Mapping_Output_Byte_1 Output byte 0128 USINT _2101_01 E001_Recieve_PDO_2_Mapping_Output_Byte_128 Output byte 0255 USINT _2101_80 8

6.EtherCAT の 設 定 内 容 入 力 エリア(コントローラ 相 手 機 器 ) デバイス 変 数 名 データ 型 意 味 E001_Transmit_PDO_1_Mapping_Input_Byte_1 Input byte 0000 USINT _2000_01 E001_Transmit_PDO_1_Mapping_Input_Byte_128 Input byte 0127 USINT _2000_80 E001_Transmit_PDO_2_Mapping_Input_Byte_1 Input byte 0128 USINT _2001_01 E001_Transmit_PDO_2_Mapping_Input_Byte_128 Input byte 0255 USINT _2001_80 参 考 I/O フォーマットに 関 する 詳 細 については User Manual Anybus communicator for EtherCAT (HMSI-168-95)の 3. CANopen Object Dictionary Implementation を 参 照 してく ださい 参 考 デバイス 変 数 名 は デバイス 名 と ポート 名 の 組 み 合 わせで 自 動 生 成 されま [デバイス 名 ]の 初 期 値 は スレーブの 場 合 E + 001 からの 連 番 で 9

7. EtherCAT の 接 続 手 順 本 章 では コントローラと Communicator を EtherCAT で 接 続 する 手 順 について 記 載 しま 本 資 料 では コントローラおよび Communicator が 工 場 出 荷 時 の 初 期 設 定 状 態 であることを 前 提 として 説 明 しま 機 器 の 初 期 化 については 8. 初 期 化 方 法 を 参 照 してください 7.1. 作 業 の 流 れ EtherCAT の PDO 通 信 を 動 作 させるための 手 順 は 以 下 のとおりで 7.2. Communicator の 設 定 Communicator の 設 定 を 行 いま 7.2.1. ハード 設 定 Communicator のハードスイッチ 設 定 およびケーブ ル 接 続 を 行 いま 7.2.2. パラメータ 設 定 Communicator のパラメータの 設 定 を 行 いま 7.3. コントローラの 設 定 コントローラの 設 定 を 行 いま 7.3.1. Sysmac Studio の 起 動 と ESI ファイルのインストール 7.3.2. EtherCAT ネットワーク 構 成 の 設 定 Sysmac Studio に Communicator 用 の ESI ファイ ルをインストールしま EtherCAT ネットワーク 構 成 を 設 定 しま 7.3.3. デバイス 変 数 の 設 定 EtherCAT スレーブで 使 用 するデバイス 変 数 を 設 定 しま 7.3.4. プロジェクトデータの 転 送 Sysmac Studio のプロジェクトデータをコントロー ラに 転 送 しま 7.4. EtherCAT 通 信 の 確 認 EtherCAT の PDO 通 信 が 正 しく 実 行 されていること を 確 認 しま 7.4.1. 接 続 状 態 の 確 認 EtherCAT の 接 続 状 態 を 確 認 しま 10

7.2. Communicator の 設 定 Communicator の 設 定 を 行 いま 7.2.1. ハード 設 定 Communicator のハードスイッチ 設 定 およびケーブル 接 続 を 行 いま 使 用 上 の 注 意 電 源 OFF 状 態 で 設 定 してください 1 Communicator の 電 源 が OFF 状 態 であることを 確 認 しま 2 電 源 ON 状 態 の 場 合 以 降 の 操 作 を 手 順 どおりに 進 めるこ とができない 場 合 がありま Communicator のハードスイッ チおよびコネクタの 位 置 を 右 図 をもとに 確 認 しま Communicator 正 面 EtherCAT Port 2 (Out) EtherCAT Port 1 (In) Communicator 底 面 PC Connector Subnetwork Connector Power Connector(DC24V 端 子 ) Power Connector(GND 端 子 ) 11

3 [EtherCAT Port 1 (In)]に Ethernet ケーブルを 接 続 しま Ethernet ケーブル EtherCAT Port 1 (In) 4 [PC Connector]とパソコンを 専 用 RS-232C ケーブルで 接 続 しま パソ コン 専 用 RS-232C ケーブル PC Connector 5 [Power Connector]に DC24V 電 源 を 接 続 しま 6 DC24V 電 源 を 投 入 しま DC24V 電 源 24V GND Power Connector (DC24V 端 子 ) Power Connector (GND 端 子 ) 12

7.2.2. パラメータ 設 定 Communicator のパラメータの 設 定 を 行 いま パラメータ 設 定 は Anybus Configuration Manager-Communicator RS232/422/485 で 行 いますので 対 応 ソフトを あらかじめパソコンにインストールしてください 参 考 ソフトのインストール 方 法 については User Manual Anybus communicator for EtherCAT (HMSI-168-95)を 参 照 してください 1 2 Anybus Configuration Manager - Communicator RS232/422/485 を 起 動 しま 右 図 のように [Anybus Configuration Manager]ダイア ログが 表 示 されま 3 [Select Configuration]ダイアロ グで [Blank Configuration]を 選 択 しま [OK]をクリックしま [Select Configuration]ダイアロ グが 自 動 的 に 閉 じま 13

4 [Anybus Configuration Manager] ダイアログ 左 側 の [Devices:] 内 の[Communicator RS232/422/485]をクリックしま [Anybus Configuration Manager] ダイアログ 右 側 の [Configuration] 画 面 が 右 図 のよ うに 切 り 替 わりま 5 [Configuration] 内 の[Protocol Mode]プルダウンメニューから [Generic Data Mode]を 選 択 しま [Protocol Mode]が [Generic Data Mode]に 設 定 されることを 確 認 しま 14

6 [Anybus Configuration Manager] ダイアログ 左 側 の [Devices:] 内 の[Fieldbus]をクリ ックしま [Anybus Configuration Manager] ダイアログ 右 側 の [Configuration] 画 面 が 右 図 のよ うに 切 り 替 わりま 7 [Configuration] 内 の[Filedbus Type]プルダウンメニューから [EtherCAT]を 選 択 しま [Filedbus Type]が [EtherCAT] に 設 定 されることを 確 認 しま [IO Sizes]が [Automatic]となっ ていることを 確 認 しま 15

8 [Devices:] 内 の[Sub-Network]を 開 きま [New Node]を 右 クリックし [Add Transaction Produce]を 選 択 しま [Devices:] 内 に [Produce 1]が 追 加 されることを 確 認 しま 9 [Produce 1]を 右 クリックし [Add Variable Data]を 選 択 しま [Devices:] 内 に [VariableDataObject]が 追 加 され ることを 確 認 しま [Configuration] 内 の[Maximum Data length]を [0x0100]に 設 定 しま EtherCAT 上 のデータは Control Word と 合 計 して 256 バイトになりま デフォルトでは Control Word は Disable に 設 定 されていま 16

10 [New Node]を 右 クリックし [Add Transaction Consume]を 選 択 しま [Devices:] 内 に [Consume 1]が 追 加 されることを 確 認 しま 11 [Consume 1]を 右 クリックし [Add Variable Data]を 選 択 しま [Devices:] 内 に [VariableDataObject]が 追 加 され ることを 確 認 しま [Configuration] 内 の[Maximum Data length]を [0x0100]に 設 定 しま EtherCAT 上 のデータは Status Word と 合 計 して 256 バイトになりま デフォルトでは Status Word は Disable に 設 定 されていま 17

12 [Devices:] 内 の[Communicator RS232/422/485]を 選 択 しま メニューバーが [VariableDataObject]から [Communicator RS232/422/485] に 変 わりま 13 メニューバーから [Communicator RS232/422/485] -[Connect]を 選 択 しま 14 ウィンドウ 右 下 の[Config Line] が 緑 点 灯 に 変 わりま 15 メニューバーから [Tools]- [Download configuration to Communicator RS232/422/485] を 選 択 しま 18

16 [Name the Configuration]ダイア ログが 表 示 されますので [OK] をクリックしま [Download]ダイアログが 表 示 され ダウンロードが 実 行 され ま ダウンロードが 完 了 すると [Download]ダイアログが 閉 じら れま 19

7.3. コントローラの 設 定 コントローラの 設 定 を 行 いま 7.3.1. Sysmac Studio の 起 動 と ESI ファイルのインストール Sysmac Studio に Communicator 用 の ESI ファイルをインストールしま Sysmac Studio と USB ドライバをあらかじめパソコンにインストールしてください 1 コントローラの 内 蔵 EtherCAT ポート(PORT2)に Ethernet ケー ブルを ペリフェラル(USB)ポー トに USB ケーブルを 接 続 し 5.2. デバイス 構 成 のように パソコンおよび 相 手 機 器 とコン トローラを 接 続 しま 2 コントローラの 電 源 を 投 入 しま 3 Sysmac Studio を 起 動 しま パソ コン CPU ユニット コントローラ USB ケーブル 電 源 ユニット Ethernet ケーブル エンドカバー 相 手 機 器 起 動 時 に アクセス 権 確 認 用 のダイアログが 表 示 される 場 合 起 動 する 選 択 を 行 ってく ださい 4 Sysmac Studio が 起 動 しますの で [コントローラに 接 続 ]をク リックしま 5 [コントローラに 接 続 ]ウィン ドウが 表 示 されま [ 接 続 方 法 ] 内 の[USB- 直 接 接 続 ]を 選 択 しま [ 接 続 後 の 動 作 ] 内 の[アップ ロードを 実 行 する]および[ト ラブルシューティングを 表 示 す る]のチェックを 外 しま [ 接 続 ]をクリックしま 20

確 認 のダイアログが 表 示 されま 6 したら 内 容 を 確 認 し [OK]を クリックしま 使 用 するコントローラの 状 態 により 表 示 されるダイアロ グが 異 なりますが 内 容 を 確 認 し [OK]や[Yes]など 処 理 を 進 める 選 択 を 行 ってくださ い 終 了 のダイアログが 表 示 されま 7 すので 内 容 を 確 認 し [OK]を クリックしま 8 [Auto Connect Project] 画 面 が オンライン 状 態 で 表 示 されま オンライン 状 態 になると [エデ ィットウィンドウ]の 上 段 に 黄 色 い 枠 が 表 示 されま ツール ボックス 画 面 の 名 称 は 以 下 になりま 左 側 :マルチビューエクスプローラ 右 側 上 :ツールボックス マルチビュー エクスプローラ エディット ウィンドウ コントローラ ステータス ウィンドウ 右 側 下 :コントローラステータスウ ィンドウ 中 央 上 :エディットウィンドウ 画 面 中 央 下 には 以 下 のタブが 表 示 されま アウトプット ウィンドウ ビルド ウィンドウ ウォッチウィンドウ (プロジェクト) アウトプットウィンドウ ビルドウィンドウ ウォッチウィンドウ(プロジェクト) 参 考 コントローラとのオンライン 接 続 に 関 する 詳 細 については Sysmac Studio Version 1 オ ペレーションマニュアル (SBCA-362)の 第 6 章 コントローラとの 接 続 を 参 照 してくだ さい 21

9 マルチビューエクスプローラ 内 の[ 構 成 設 定 ]-[EtherCAT] をダブルクリックしま 10 [エディットウィンドウ]に [EtherCAT]タブが 表 示 されま 11 [Master]を 右 クリックし [ESI ライブラリ 表 示 ]を 選 択 しま 12 [ESI ライブラリ]ダイアログが 表 示 されますので [このフォル ダ]をクリックしま エクスプローラが 起 動 しますの で [ 閉 じる]をクリックし ダ イアログを 閉 じま 起 動 したエクスプローラに ESI 13 ファイルをインストールするフ ォルダが 表 示 されますので あ らかじめ 入 手 した ESI ファイル [XML_ABC_ECT_V_3_01_Fixe d_pdo_256bytes_for_omron _1.xml]をコピーしま 22

14 メニューバーから [ファイル] -[ 終 了 ]を 選 択 し Sysmac Studio を 終 了 しま ESI ファイルをインストール した 後 は Sysmac Studio を 再 起 動 する 必 要 がありま プロジェクト 保 存 の 確 認 ダイア ログが 表 示 されますが 保 存 の 必 要 がなければ [いいえ]をク リックしま 本 項 の 手 順 3~11 と 同 様 の 手 順 15 で Sysmac Studio を 再 起 動 し [ESI ライブラリ]ダイアログ を 表 示 しま 表 示 された [XML_ABC_ECT_V_3_01_Fixe d_pdo_256bytes_for_omron _1]の[+]をクリックし [Anybus Communicator - Slave Rev:0x00030001]の 機 器 が 表 示 されていることを 確 認 しま 警 告 表 示! が 表 示 されてい ないことを 確 認 しま [ 閉 じる]をクリックします 使 用 上 の 注 意 ESI ファイルに 警 告 表 示! が 表 示 された 場 合 は ESI ファイルのファイル 名 を 確 認 し 正 しいファイル 名 の ESI ファイルを 入 手 してください 正 しいファイル 名 の ESI ファイルで あるにもかかわらず 警 告 表 示! が 表 示 される 場 合 は ファイルが 壊 れている 可 能 性 が ありますので 機 器 メーカまでお 問 い 合 わせください 23

7.3.2. EtherCAT ネットワーク 構 成 の 設 定 EtherCAT ネットワーク 構 成 を 設 定 しま 手 順 6 で スレーブの 電 源 を 再 投 入 しま 電 源 を 再 投 入 するときは 安 全 を 確 認 してから 行 ってください 1 [エディットウィンドウ]の [EtherCAT]タブで [Master]を 右 クリックし [スレーブノードア ドレス 書 込 み]を 選 択 しま [エディットウィンドウ]に [EtherCAT]タブが 表 示 されて いない 場 合 は 7.3.1. Sysmac Studio の 起 動 と ESI ファイル のインストール の 手 順 9 の 操 作 により 表 示 してくださ い 情 報 取 得 実 行 中 の 画 面 が 表 示 さ れま 2 [スレーブノードアドレス 書 込 み]ウィンドウが 表 示 されま [ 実 ネットワーク 構 成 ]に [Anybus Communicator - Slave Rev:0x00030001]が 表 示 されま ノードアドレスの[ 現 在 値 ] が 0 の 場 合 とエラ ーが 表 示 されま 24

3 設 定 値 欄 に ノードアドレス 1 を 入 力 しま 4 [ 設 定 値 ]が[1]であり エラー 表 示 されていないことを 確 認 し ま [ 書 込 み]をクリックしま 5 [スレーブノードアドレス 書 込 み]の 確 認 ダイアログが 表 示 さ れますので [ 書 込 み]をクリッ クしま [スレーブノードアドレス 書 込 み 実 行 中 ]の 画 面 が 表 示 されま [スレーブノードアドレス 書 込 み] 成 功 のダイアログが 表 示 さ れますので 内 容 を 確 認 し [ 閉 じる]をクリックしま 6 スレーブの 電 源 を 再 投 入 しま 25

7 [エディットウィンドウ]の [EtherCAT]タブで [Master]を 右 クリックし [ 実 ネットワーク 構 成 と 比 較 マージ]を 選 択 しま 情 報 取 得 実 行 中 の 画 面 が 表 示 さ れま 8 [ 実 ネットワーク 構 成 と 比 較 マージ]ウィンドウが 表 示 され ま 比 較 結 果 の 実 ネットワーク 構 成 に ノードアドレス 1 および Anybus Communicator - Slave Rev:0x00030001 が 追 加 されま [ 実 ネットワーク 構 成 に 合 わせ る]をクリックしま 確 認 のダイアログが 表 示 されま 9 すので 内 容 を 確 認 し [ 合 わせ る]をクリックしま 完 了 確 認 のダイアログが 表 示 さ れますので [ 閉 じる]をクリッ クしま 26

10 [Sysmac Studio 上 のネットワ ーク 構 成 ]に ノードアドレス[1] のスレーブとして E001 Anybus Communicator - Slave Rev:0x00030001 が 追 加 されま 追 加 を 確 認 後 [ 閉 じる]をクリ ックしま 11 [エディットウィンドウ]の [EtherCAT]タブにノードアドレ ス 1 E001 Anybus Communicator - Slave Rev:0x00030001 のスレーブが 追 加 されま 27

7.3.3. デバイス 変 数 の 設 定 EtherCAT スレーブで 使 用 するデバイス 変 数 を 設 定 しま 1 メニューバーから [コントロー ラ]-[オフライン]を 選 択 し ま 上 段 の 黄 色 い 枠 が 消 えま 2 [EtherCAT]タブで 前 項 で 追 加 さ れた[Anybus Communicator - Slave]を 選 択 しま [デバイス 名 ]が[E001]である ことを 確 認 しま [デバイス 名 ]は 任 意 に 変 更 が 可 能 で 3 [マルチビューエクスプロー ラ]から [ 構 成 設 定 ]-[I/O マップ]をダブルクリックしま 4 [エディットウィンドウ]に [I/O マップ]タブが 表 示 されま [ 位 置 ] 欄 に [Node1]が 表 示 さ れ [ポート] 欄 に 追 加 したス レーブが 表 示 されていることを 確 認 しま スレーブの[ 変 数 ]を 独 自 に 設 定 したい 場 合 該 当 エリア をマウスでクリックし 名 称 を 入 力 しま 28

5 [Node1]を 右 クリックし [デバ イス 変 数 生 成 ]を 選 択 しま 6 [ 変 数 ] 名 と[ 変 数 種 別 ]が 設 定 されま 参 考 デバイス 変 数 名 は デバイス 名 と ポート 名 の 組 み 合 わせで 自 動 生 成 されま [デバイス 名 ]の 初 期 値 は スレーブの 場 合 E + 001 からの 連 番 で 参 考 本 資 料 では デバイス 変 数 名 をユニット(スレーブ) 単 位 で 自 動 生 成 していまデバイス 変 数 名 は ユニット 単 位 ではなく ポートごとに 任 意 の 設 定 が 可 能 で 29

7.3.4. プロジェクトデータの 転 送 Sysmac Studio のプロジェクトデータをコントローラに 転 送 しま Sysmac Studio からユーザプログラム 構 成 / 設 定 のデータ デバイス 変 数 CJ ユニット 用 メモリの 値 を 転 送 するときは 転 送 先 スレーブの 安 全 を 確 認 して から 行 ってください CPU ユニットの 動 作 モードにかかわらず 装 置 や 機 械 が 想 定 外 の 動 作 をする 恐 れがありま ユーザプログラムを 転 送 すると CPU ユニットにリスタートが 発 生 し EtherCAT スレーブとの 通 信 が 途 絶 えまその 間 のスレーブ 出 力 は スレーブ 設 定 に 従 いまEtherCAT ネットワーク 構 成 により 通 信 が 途 絶 える 時 間 が 異 なりま ユーザプログラム 転 送 時 は 装 置 に 影 響 を 与 えないことを 確 認 してから 行 ってく ださい 手 順 7 以 降 の 同 期 を 実 行 すると スレーブがリセットされま 同 期 を 実 行 す るときは 安 全 を 確 認 してから 行 ってください 1 メニューバーから [プロジェク ト]-[ 全 プログラムチェック] を 選 択 しま 2 [ビルドウィンドウ]タブが 表 示 されま エラーおよびワーニングが と もに 0 であることを 確 認 しま 3 メニューバーから [プロジェク ト]-[リビルド]を 選 択 しま 30

確 認 用 のダイアログが 表 示 され 4 ますので 問 題 がないことを 確 認 し [はい]をクリックしま 5 [ビルドウィンドウ]タブ 内 の エラーおよびワーニングが と もに 0 であることを 確 認 しま 6 メニューバーから [コントロー ラ]-[オンライン]を 選 択 し ま 7 メニューバーから [コントロー ラ]-[ 同 期 ]を 選 択 しま 8 [ 同 期 ]ダイアログが 表 示 され ま 転 送 したいデータ( 右 図 では [NJ501])にチェックが 付 いてい ることを 確 認 して [ 転 送 [パソ コン コントローラ]]をクリッ クしま [ 転 送 [パソコン コントロ ーラ]]を 実 行 すると Sysmac Studio のデータをコントロー ラに 転 送 して データの 照 合 を 行 いま 31

9 確 認 用 のダイアログが 表 示 され ますので 問 題 がないことを 確 認 し [はい]をクリックしま 同 期 中 の 画 面 が 表 示 されま 確 認 用 のダイアログが 表 示 され ますので 問 題 がないことを 確 認 し [いいえ]をクリックしま 運 転 モード に 戻 さないよ うにしてください 同 期 したデータの 文 字 色 が[ 同 10 期 済 み] 色 になり 同 期 は 成 功 しました と 表 示 されていることを 確 認 しま 問 題 がなければ [ 閉 じる]をク リックしま 同 期 は 成 功 しました と 表 示 されることで Sysmac Studio のプロジェクトデータ とコントローラのデータが 一 致 したことを 示 しま 同 期 が 失 敗 した 場 合 は 配 線 を 確 認 のうえ 手 順 1 から 再 実 行 してください 32

7.4. EtherCAT 通 信 の 確 認 EtherCAT の PDO 通 信 が 正 しく 実 行 されていることを 確 認 しま 7.4.1. 接 続 状 態 の 確 認 EtherCAT の 接 続 状 態 を 確 認 しま 1 EtherCAT の PDO 通 信 が 正 常 に 行 わ れていることをコントローラの LED で 確 認 しま 正 常 時 の LED 状 態 は 以 下 のとおり で NET RUN: 緑 点 灯 NET ERR: 消 灯 LINK/ACT: 黄 点 滅 2 Communicator の LED を 確 認 しま 正 常 時 の LED 状 態 は 以 下 のとおり で [LED 1]: 緑 点 灯 [LED 2]: 消 灯 [LED 3]: 緑 点 滅 [LED 4]: 消 灯 [LED 5]: 赤 点 灯 [LED 6]: 緑 点 滅 本 資 料 の 手 順 において [Subnetwork Connector]に 機 器 を 接 続 していないため [LED 5]が 赤 点 灯 しまただし EtherCAT 通 信 に 影 響 はありません 3 [マルチビューエクスプローラ]か ら [ 構 成 設 定 ]-[EtherCAT] をダブルクリックしま 33

4 [エディットウィンドウ]に [E001] のアイコン[ ]が 表 示 されま このアイコン 内 に EtherCAT が 正 常 に 通 信 していることを 示 す[ ]マ ークが 表 示 されていることを 確 認 し ま 5 メニューバーから [ツール]-[ト ラブルシュート イベントログ]を 選 択 しま 6 [トラブルシュートイベントログ] ダイアログが 表 示 されま [コントローラ 異 常 ]タブ 内 の 詳 細 情 報 に 異 常 はありません と 表 示 されていることを 確 認 しま 34

8. 初 期 化 方 法 8. 初 期 化 方 法 本 資 料 では 工 場 出 荷 時 の 初 期 設 定 状 態 であることを 前 提 としていま 初 期 設 定 状 態 から 変 更 された 機 器 を 利 用 される 場 合 には 各 種 設 定 を 手 順 どおりに 進 めるこ とができない 場 合 がありま 8.1. コントローラの 初 期 化 コントローラの 設 定 を 初 期 設 定 状 態 に 戻 すためには Sysmac Studio のメニューバーから[コ ントローラ]-[メモリオールクリア]を 選 択 しま[メモリオールクリア]ダイアログが 表 示 されますので 内 容 を 確 認 し [OK]をクリックしま 8.2. Communicator の 初 期 化 Communicator の 初 期 化 方 法 については User Manual Anybus communicator for EtherCAT (HMSI-168-95)の 4.Navigating the Anybus Configuration Manager を 参 照 してください 35

9. 改 訂 履 歴 9. 改 訂 履 歴 改 訂 記 号 改 訂 年 月 日 改 訂 理 由 改 訂 ページ A 2013 年 5 月 24 日 初 版 B 2014 年 1 月 22 日 入 力 エリアのデバイス 変 数 名 の 修 正 誤 記 修 正 C 2014 年 7 月 1 日 コントローラおよび Sysmac Studio バージョンアップによる 修 正 Communicator および Communicator 設 定 ツールのバージョン アップによる 修 正 36