1 軸 用 高 機 能 コンパクト 設 計 で 高 機 能 上 級 なみの 機 能 を1 軸 で 活 用 できます 小 型 単 軸 特 長 SR1-X SR1-P 主 な 特 長 P.56 単 軸 リニア 単 軸 直 交 スカラ 1 各 種 運 転 方 式 に 対 応 プログラム 運 転 ポイントトレース 指 定 座 標 への 移 動 な ど さまざまな 運 転 方 式 に 対 応 2 アブソ 位 置 データ 保 持 期 間 1 年 アブソリュート 位 置 データの 保 持 期 間 が 従 来 の2 週 間 か ら 約 1 年 と 大 幅 アップ 3 I/O 割 付 機 能 I/Oの 割 付 を 変 更 し プログラム 運 転 ポイントトレース ポイント 教 示 座 標 値 指 定 によるトレース 運 転 などの 選 択 が 可 能 上 位 装 置 からのジョグ 移 動 も 可 能 です 4 2 電 源 方 式 主 電 源 と 制 御 電 源 を 分 離 し より 高 い 次 元 の 安 全 カテゴリ に 対 応 可 能 アラーム 発 生 時 のメンテナンスも 容 易 です 機 種 概 要 5 現 在 位 置 出 力 機 能 現 在 位 置 をフィードバックパルスやバイナリデータで 出 力 可 能 上 位 装 置 での 位 置 をリアルタイムに 把 握 できます 6 トルク 制 限 任 意 のタイミングで 最 大 トルク 指 令 値 の 制 限 が 行 えます パラメータデータ 値 によるトルク 制 限 と アナログ 入 力 電 圧 によるトルク 制 限 の2 種 類 をご 用 意 しています 7 各 種 モニタ 機 能 入 出 力 状 態 モニタ デューティモニタやアナログモニタ などにより 各 種 のモニタが 可 能 です 8 安 全 カテゴリ4 対 応 外 部 安 全 回 路 を 組 むことで 安 全 カテゴリクラス4まで 対 応 可 能 です ( 詳 細 はP.538 参 照 ) ivy/ 電 動 グリッパ オプション SR1-X SR1-P 0510 100115V/200230V 10%50/60Hz 20 200230V 10%50/60Hz /// 1 / / HPB/HPB-D P.480 POPCOM P.478 注 文 型 式 SR1-X SR1-X CE 対 応 回 生 装 置 1 入 出 力 選 択 バッテリ 05100W P 10200W ECE RRG1 PPP 20400600W CCCC-Link B DDeviceet PBProfibus YCYC-Link 1 1. / 2. SR1-P SR1-P CE 対 応 回 生 装 置 1 入 出 力 選 択 05100W P 10200W ECE RRG1 PPP 20400600W CCCC-Link DDeviceet PBProfibus YCYC-Link 2 1. / 2. 各 部 名 称 MOTOR I/OROB I/O AC I SAFETYSAFETY RGE PWRERR HPBPB I/OI/O I/O I/O 472
WEB http:www.yamaha-motor.co.jprobot / 回 生 装 置 選 択 表 SR1-X SR1-X T4LH C4LH T5LH C5LH T6L C6L T9 T9H F8 C8 F8L C8L F8LH C8LH C10 F10 C14 F14H C14H GF14XL F17 C17 F17L C17L GF17XL F20 C20 F20 15 15D 18D 18 B10 B14 B14H R5 R10 R20 05 10 20 RRG1 700mm 1000/sec40 SR1-P MR12 MR12D MR16D MR16 MR16HD MR16H MR20D MR20 MR25D MR25 MF7D MF7 MF15D MF15 MF20D MF20 MF30D MF30 MF75D MF75 05 SR1-P 10 20 RRG1 RRGU-2 1000/sec 1250/sec 750mm/sec 小 型 単 軸 単 軸 リニア 単 軸 05 10 外 観 図 20 外 観 図 直 交 146 (100) 25 74 15 44 5.5 146 (100) (7) 25 74 15 44 5.5 スカラ 9 250 225 210 9 250 225 210 180 : 回 生 装 置 RG1/RGU-2 RG1 12 16 5.5 146 RGU-2 COTROLLER 250 225 210 40 16 5.5 157 250 265 290 IFORMATIO 基 本 仕 様 40 RG1 KBG-M4107-0A W40H210D146mm 0.8kg 380V 360V 300mm 20mm 基 本 仕 様 RGU-2 KS5-M4107-0A W40H250D157mm 0.9kg 380V 360V 300mm 20mm ivy/ 電 動 グリッパ オプション 473
U V W MOTOR PWR HPB I/O BAT AC I ROB I/O L L1 1 RGE SAFETY P SHORT: AC100V OPE: AC200V ERR U V W MOTOR PWR HPB BAT AC I ROB I/O L L1 1 RGE SAFETY P I/O SHORT: AC100V OPE: AC200V ERR U V W MOTOR PWR HPB BAT AC I ROB I/O L L1 1 RGE SAFETY P I/O SHORT: AC100V OPE: AC200V ERR 小 型 単 軸 単 軸 リニア 単 軸 直 交 スカラ 基 本 仕 様 SR1-X SR1-P SR1-X-05 SR1-X-10 SR1-X-20 SR1-P-05 SR1-P-10 SR1-P-20 200V 100W 200V 200W 200V 600W 200V 100W 200V 200W 200V 600W 1 T4/T4LT5/T5L 400VA 600VA 1400VA 400VA 600VA 1400VA 100W 200W 600W 100W 200W 600W W99H210 W99H210 W74H210D146mm W74H210D146mm D146mm D146mm 1.54kg 1.92kg 1.54kg 1.92kg AC100115/200V10%50/60Hz AC100115/200230V AC200 230V AC100115/200230V AC200 230V 10% 50/60Hz 10% 50/60Hz 10% 50/60Hz 10% 50/60Hz AC 11001 1. 2. 1% 16384/ 1m SRC 4 100 255/13000/ 1000 STD.DIO IO 816 IO 416 SAFETY DC24VB RS-232C1CH HPB/HPB-D 1ch0 +10V2ch0+10V 1 P/PP841616 CC-Link16163232 Deviceet16163232 PROFIBUS16163232 HPBHPB-D POPCOM 040-1065 35%85%RH 1 IEC61000-4-4 3 設 置 条 件 : 040 : 3585%RH 20mm 20mm ivy/ 電 動 グリッパ オプション 20mm 474
WEB http:www.yamaha-motor.co.jprobot P PPタイプ I/Oコネクタ 入 出 力 信 号 表 1 DI.+COM + 2 SERVO 3 IC-PT 4 ABS-PT 5 STEP-R 6 DI 0 0 7 DI 1 1 8 DI 2 2 9 DI 3 3 10 DI 4 4 11 DI 5 5 12 DI 6 6 13 DI 7 7 14 DO.+COM + 15 DO.+COM + 16 ED 17 BUSY 18 DO 0 0 19 DO 1 1 20 DO 2 2 21 DO 3 3 22 DO 4 4 23 DO 5 5 24 DO 6 6 25 DO 7 7 26 DI.-COM - 27 AUTO-R 28 RESET 29 ORG-S 30 ALMRST 31 DI 8 8 32 DI 9 9 33 DI 10 10 34 DI 11 11 35 DI 12 12 36 DI 13 13 37 DI 14 14 38 DI 15 15 39 DO.-COM - 40 DO.-COM - 41 READY 42 UTL 43 DO 8 8 44 DO 9 9 45 DO 10 10 46 DO 11 11 47 DO 12 12 48 DO 13 13 49 DO 14 14 50 DO 15 15 SAFETYコネクタ 信 号 表 1 DI.COM 2 LOCK 3 SVCE 4 DO.COM 5 MPRDY 6 C C 7 C C 8 C C 9 C C 10 C C 11 EMG1 1 12 EMG2 2 13 C C 14 C C Pタイプ 入 出 力 回 路 接 続 例 DC 5mA/1 30ms DC24V DC24V DI.+COM DI.-COM P 50mA/1 1ms DO.+COM DO.-COM PPタイプ 入 出 力 回 路 接 続 例 DC 5mA/1 30ms DC24V DI.+COM DI.-COM PP 50mA/1 1ms DC24V DO.+COM DO.-COM 小 型 単 軸 単 軸 リニア 単 軸 直 交 スカラ ivy/ 電 動 グリッパ オプション 475
小 型 単 軸 単 軸 リニア 単 軸 直 交 スカラ COTROLLER SR1-X/Pコマンド 一 覧 表 MOVA MOVI MOVF DI JMP JMPF JMPB L JMPJMPF CALL DO O/OFF WAIT TIMR P P+ 1 P- 1 SRVO O/OFF STOP ORG TO TOFF JMPP MAT MSEL MOVM JMPC C JMPD D CSEL C C C C+ C C- C D D D+ D D- D SHFT I D OUT D LET IFORMATIO ivy/ 電 動 グリッパ オプション 476
WEB http:www.yamaha-motor.co.jprobot 付 属 品 及 びオプションパーツ 標 準 付 属 品 電 源 コネクタ+ 結 線 レバー SAFETYコネクタ HPBダミーコネクタ HPB HPB 小 型 単 軸 KAS-M5382-00 RCX221/222RCX240 P/PPコネクタ KBG-M4424-00 KBG-M4425-00 L 字 型 ステイ KBG-M5163-00 バッテリケース 単 軸 リニア 単 軸 RCX221/222 KBH-M4424-00 KBH-M4425-00 1 KBG-M410H-00 KBG-M5395-00 直 交 アブソバッテリ(SR1-Xのみ) オプション 品 モニタI/O 用 ケーブル SR1I/O 1.5m KBG-M4421-00 プログラミングボックス HPB/HPB-D HPB HPB-D HPB HPB-D KBB-M5110-01 KBB-M5110-21 3 CE P.480 アブソバッテリ 基 本 仕 様 KAS-M53G0-11 3.6V/2,750mAh 1 17L53mm 1 22g 1. RCX222RCX240 1 パソコン 用 サポートソフト POPCOM + KBG-M4966-00 POPCOM + 動 作 環 境 OS CPU WindowsMicrosoft Corporation Microsoft Windows XP / Vista32bit/64bit/ 732bit/64bit OS OS 50MB RS-232C SRCX/ERCX/DRCX/TRCX/SRCP/SRCD/ERCD/SR1 SRCX SRCPでご 使 用 いただいていたシステムを SR1-X SR1-Pに 変 更 する 場 合 は 変 換 ケーブルをご 利 用 ください(P.527 参 照 ) 通 信 ケーブル POPCOM + USB D-Sub USB D-Sub USB5m KBG-M538F-00 D-Sub 9Pin-9Pin5m KAS-M538F-10 USBWindows 2000/XP POPCOMPOPCOM+ VIPVIP + USB VIP+POPCOM+POPCOMTS-Manager P.478 スカラ ivy/ 電 動 グリッパ オプション 477
パソコン POPCOM+ 用 サポートソフト 対 象 ERCD SR1-X SR1-P LCC140 POPCOM+ は 操 作 プログラミング 作 成 編 集 ポイントのティーチングなどを 視 覚 的 にわかりやすく 簡 単 に 操 作 できるアプリ ケーションソフトウェアです 小 型 単 軸 単 軸 特 長 1 簡 単 操 作 1 6 ポイントデータの 作 成 3 マニュアルデータイン リニア 単 軸 直 交 スカラ 2 プログラム 編 集 リモートティーチング 3 ポイント 編 集 4 ヘルプ 機 能 F1 ダイレクトティーチング ivy/ 電 動 グリッパ オプション 5 操 作 HPB/ HPB-D 478
POPCOM+ ソフトウェア KBG-M4966-00 POPCOM+ 動 作 環 境 OS CPU WindowsMicrosoft Corporation LCC140Ver. 2.1.1 Microsoft Windows XP / Vista32bit/64bit/ 732bit/64bit OS OS 50MB RS-232C SRCX/ERCX/DRCX/TRCX/SRCP/SRCD/ERCD/SR1/LCC140 小 型 単 軸 通 信 ケーブル(5m) POPCOM + USB D-Sub 単 軸 リニア 単 軸 USB 9Pin-25Pin 変 換 アダプタ D-Sub USB5m KBG-M538F-00 D-Sub 9Pin-9Pin5m KAS-M538F-10 USBWindows 2000/XP POPCOMPOPCOM+ VIPVIP + 9Pin-25Pin USB D-sub25PinD-sub9Pin ERCXDRCX 別 通 信 ケーブル 変 換 アダプタ 対 応 表 9Pin-9Pin KAS-M538F-10 SSC-2-5L ERCD SR1-XSR1-P 9Pin ERCX DRCX 25Pin 9Pin-25Pin KBB-M657E-01 直 交 スカラ KBB-M657E-01 ERCDSR1-XSR1-P 通 信 ケーブル 接 続 図 COTROLLER IFORMATIO ivy/ 電 動 グリッパ オプション 479
小 型 単 軸 単 軸 プログラミングボックス HPB/HPB-D 対 象 ERCD SR1-X SR1-P の 手 動 操 作 プログラムの 入 力 や 編 集 ティーチング パラメータ 設 定 など すべての 操 作 をこの 装 置 で 行 うことができます 画 面 表 示 との 対 話 式 で 進 むため 初 めて 使 用 する 方 も 簡 単 に 使 い 方 をマスターすることができます HPB/HPB-D 基 本 仕 様 HPB HPB-D リニア 単 軸 直 交 スカラ ERCDSR1-XSR1-P KBB-M5110-01HPB KBB-M5110-21HPB ERCXSRCP30DRCX KBB-M5110-0AHPB KBB-M5110-2AHPB LCD204 3 CE SD 040 35%85%RH W107H230D53mm 650g 3.5m ivy/ 電 動 グリッパ オプション 各 部 名 称 及 び 機 能 SD HPB-D 裏 面 HPB-D HPB 用 変 換 アダプタ 3 HPB-D 25Pin9PinHPB KBB-M657E-01 ERCDSR1-XSR1-P 480
省 配 線 フィールドネットワークシステム ETWORK CC-Link ERCX/SR1-P/ SR1-X/ DRCX 14 I/O32 162 Deviceet ERCX/SR1-P/ SR1-X/DRCX 15 I/O16 16 SR1-X Profibus ProfibusERCX/ SR1-P/SR1-X/DRCX Ethernet 対 象 SR1-X SR1-P CC-Linkネットワークボード 基 本 仕 様 CC-Link ERCX/SR1-P/SR1-X/SRCP30/DRCX CC-Link Ver. 1.10 2 163 10Mbps5Mbps2.5Mbps625Kbps156Kbps CC-Link 1 32321616 ERCXSRCP30 DRCX 2 2 LED 1. I/O10ms 2. CC-Link Ver. 1.10 0.2m 100m/10Mbps160m/5Mbps400m/2.5Mbps900m/625Kbps 1200m/156Kbps RUERRSDRD Deviceetネットワークボード 基 本 仕 様 Deviceet ERCX/SR1-P/SR1-X/SRCP30/DRCX Deviceet Volume 1 Release2.0/Volume 2 Release2.0 Generic Device0 CH 2ch 1 2ch 1 MAC ID 063 500Kbps250Kbps125Kbps Deviceet 2 16 3 16 3 1616 ERCXSRCP30 DRCX 100m/500Kbps250m/250Kbps500m/125Kbps 4 / 6m/39m6m/78m6m/156m LED Moduleetwork 1. SR1-P/SR1-X12ch12ch 2. I/O10ms 3. SR1-P/SR1-X3232 4. Profibusネットワークボード 基 本 仕 様 Profibus ERCX/SRCP30/SR1-P/SR1-X/DRCX Profibus-DP 1 0126 9.6Kbps19.2Kbps93.75Kbps187.5Kbps500Kbps1.5Mbps 3Mbps6Mbps12Mbps Profibus 32321616 ERCXDRCX 100m/12Mbps200m/1.5Mbps400m/500Kbps1000m/187.5Kbps 1200m/9.6K19.2K93.75Kbps I/O10msI/O 小 型 単 軸 単 軸 リニア 単 軸 直 交 スカラ ERCX/DRCX Ethernet TCP/IP 10BASE-T TELET RS-232C WindowsTELET.EXETELET Ethernetネットワークボード 基 本 仕 様 Ethernet ERCX/SRCP30/DRCX EthernetIEEE802.3 RJ-4581 / 10Mbps10BASE-T/Half Duplex TELET TCP IPICMPARP CSMA/CD 10BASE-T 1 IP HPB/HPB-D LED RunCollisionLinkTransmitReceive ivy/ 電 動 グリッパ オプション 481