DJI Z 据付接続要領書

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ぎんとみやまる
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1 川崎ロボット Z シリーズ据付接続要領書 = アーム編 = ZX -B ZT -C ZD130S-D ZD250S-B 川崎重工業株式会社 DJI

2 はじめに本書は川崎ロボット Z シリーズの据付および接続に関する作業要領について説明しています本書の内容を充分ご理解いただき別冊の安全マニュアルと本書に記載の安全事項に注意して作業に取りかかってください繰り返しますが本書の全ての内容を完全にご理解いただくまではいかなる作業も実施しないでくださいまた特定のページのみを参考にして作業を実施された場合損害や問題が発生しても弊社はその責任を負うものではありません本書はロボットアームの据付接続についてのみ記述していますコントローラについては別冊のコントローラの据付接続要領書をお読みください本書は以下のロボットを対象に説明しています ZX130S ZX130U ZX130L ZX165U ZX165L ZX200S ZX200U ZX200W ZX300G ZX300S ZT130S ZT130U ZT130L ZT165U ZT200S ZT200U ZT200W ZD130S ZD250S 1. 本書はロボットを適用したシステムまで保証するものではありません従いましてシステムについて何らかの事故や損害工業所有権の問題が生じた場合弊社はその責任を負うものではありません 2. ロボットの操作や運転教示保守点検等の作業に従事される方々は弊社が用意しております教育訓練コースの中から必要なコースを事前に受講されることをお薦めします 3. 弊社は予告なしに本書の記載内容を改訂改良変更することがあります 4. 本書の記載内容の一部あるいは全部を弊社に無断で転載複製することは禁止されています 5. 本書はいつでも使えるように大切に保管してくださいまた移設譲渡売却等によりご利用頂く方が変わる場合には必ず本書も添付し新しい利用者の方にお読み頂けるようご説明ください万一破損紛失された場合は担当営業までお問い合わせください無断転載禁止 2009 川崎重工業株式会社 1

3 本書で使用するシンボルについて本書では特に注意していただきたい事項を下記のシンボルを使用して示します人身事故や物的損害を防止するためにこれらのシンボルが使われている意味をご理解のうえ内容を遵守していただきロボットを正しく安全にお使いください! 危険ここに書かれていることを守っていただかないと人が死亡したり重傷を負う差し迫った危険を招くことが想定される内容を示します! 警告ここに書かれていることを守っていただかないと人が死亡したり重傷を負う可能性が想定される内容を示します! 注意ここに書かれていることを守っていただかないと人が傷害を負ったり物的損害が発生したりすることが想定される内容を示します [ 注記 ] ロボットの仕様や操作保守についての注意事項を示します! 警告 1. 本書で使用している図や操作手順の説明などは特定の作業を行なうには十分でないかもしれません従って本書を用いて個々の作業を行なう際は最寄のカワサキマシンシステムズにご確認ください 2. 本書に記述している安全事項は本書関連の特定項目を対象にしたものでありその他の一般項目や他の項目に適用できるものではありません安全に作業を行なうためにまず別冊の安全マニュアルをお読みいただき国や地方自治体の安全に関する法令や規格と合わせてその内容を十分ご理解していただき貴社のロボット適用内容に応じた安全システムを構築されますようお願いします 2

4 もくじ 1.0 注意事項運搬保管時の注意事項ロボットアームの据付環境警告ラベル動作範囲と仕様アーム据付接続時の作業のながれ運搬方法ワイヤ吊りフォークリフトベース部の据付寸法運転時に据付面に作用する動作反力据付方法ベースを直接床に据付ける場合据付互換性対応ベースプレートを床に据付ける場合据付ブロックを使用する場合ツールの取付け手首先端部 ( フランジ面 ) の寸法取付けボルトの仕様負荷容量の設定 (ZX/ZT のみ ) エア系統の接続エア配管図ロボットアームへのエア供給エア取出口よりツールへの接続

5 1. 注意事項 1.0 注意事項 1.1 運搬保管時の注意事項川崎ロボットを据付場所へ運搬するときは下記の注意事項を厳守していただき運搬および据付作業を行ってください! 警告 1. クレーンやフォークリフトでロボットを運搬する場合ロボット本体を人が支えるようなことは絶対にしないでください 2. 運搬中にロボット本体の上に人が乗ったり吊り上げた状態でその下に人が入ったりすることが絶対ないようにしてください! 注意 1. ロボット本体は精密な部品で構成されていますので運搬するときは衝撃が加わらないように注意してください 2. クレーンやフォークリフトで運搬する場合障害物等を予め整理整頓し据付場所までの運搬作業が安全に行えるようにしてください 3. 運搬および保管するときは下記のことに注意してください (1) 周辺温度を -10 ~60 の範囲内に保つ (2) 相対湿度を 35 %~85 %RH の範囲内 ( 結露のないよう ) に保つ (3) 大きな振動や衝撃を避けてください 4

6 1. 注意事項 1.2 ロボットアームの据付環境ロボットアームを据付けるときは下記の条件が満たされる場所に設置してください 1. 床置き設置の場合水平面が ±5 以内に確保できる場所 2. 床または架台が十分な剛性を備えていること 3. 据付け部に無理な力が作用しないよう平面度を確保できる場所 ( 平面度が確保できない場合はライナー調整すること ) 4. 運転時の周囲温度は 0 ~ 45 の範囲 ( 低温始動時はグリスオイルの粘性が大きいため偏差異常または過負荷が発生する場合がありますこのような場合は低速で暖機運転を実施してください ) 5. 相対湿度は 35 %~85 %RH ただし結露のないこと 6. ちりほこり油煙水などが少ない場所 ( 発塵水等の環境には防塵仕様防水仕様のアームをご使用ください ) 7. 引火性または腐食性の液体やガスがない場所 ( 引火性の環境には防爆仕様のアームをご使用ください ) 8. 大きな振動の影響を受けない場所 (0.5G 以下 ) 9. 電気的なノイズに対する環境が良好な場所 10. ロボットアームの動作範囲よりも広いスペースが確保できる場所 (1) ロボットの周囲には安全柵を設けアームにツールを取り付けた状態で最大動作範囲に到達した場合でも周辺の機器類と干渉しないようにしてください (2) 安全柵の出入口はなるべく少なくし ( できれば 1 箇所 ) 安全プラグ付の扉を設けここから出入りしてください (3) 安全柵の詳細については JIS B8433 の要件を順守してください約 1 m 安全プラグ付扉約 1 m ロボットの動作範囲 ( ツール含む ) 約 1 m 安全柵メカストッパメカストッパ約 1 m 約 1 m 5

7 1. 注意事項 1.3 警告ラベル! 警告次項 (7 ページ ) 以降の図に記載されている作業時の残存危険箇所に注意して下さい 6

8 1. 注意事項 ZX シリーズ高温危険箇所挟み込み危険箇所 7

9 1. 注意事項 ZT シリーズ高温危険箇所挟み込み危険箇所 8

10 1. 注意事項 ZD シリーズ高温危険箇所挟み込み危険箇所 9

11 2. 動作範囲と仕様 2.0 動作範囲と仕様動作範囲から安全柵の位置決定 P 点の動作範囲 P 点位置 P 点位置後述のロボットの動作範囲は図中の P 点の動作範囲で表しています従って安全柵はアームの中心 ( 図中の A 点 ) より L 0 の寸法 + 手首のフランジまでの寸法とツールワークの最大寸法の和 :L 1 さらに余裕の寸法 :L 2 を加え下図のように L 0 +L 1 +L 2 の寸法を確保するようにしてくださいなお L 0 の寸法については次ページ以降の動作範囲と仕様を参照してください L 1 L 2 安全柵メカストッハの位置 L 0 メカストッハの位置 10

12 2. 動作範囲と仕様 ZX130S 型式多関節型動作自由度 6 動作範囲速度可搬質量手首許容負荷 JT 動作範囲最高速度 1 ± /s /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 130 kg JT トルク慣性モーメント N m 51.9 kg m N m 51.9 kg m N m 27.4 kg m 2 位置繰返し ±0.3 mm 精度質量約 1350 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 4650 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 11

13 2. 動作範囲と仕様 ZX130U 型式多関節型動作自由度 6 動作範囲速度可搬質量手首許容負荷 JT 動作範囲最高速度 1 ± /s /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 130 kg JT トルク慣性モーメント N m 51.9 kg m N m 51.9 kg m N m 27.4 kg m 2 位置繰返し ±0.3 mm 精度質量約 1350 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 4650 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 12

14 2. 動作範囲と仕様 ZX130L 型式多関節極座標形動作自由度 6 動作範囲 JT 動作範囲最高速度速度 1 ± /s /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 可搬質量手首許容負荷 130 kg JT トルク慣性モーメント N m 51.9 kg m N m 51.9 kg m N m 27.4 kg m 2 位置繰返し ±0.3 mm 精度質量約 140 0kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 4900 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 13

15 2. 動作範囲と仕様 ZX165U 型式多関節型動作自由度 6 動作範囲速度可搬質量手首許容負荷 JT 動作範囲最高速度 1 ± /s /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 165 kg JT トルク慣性モーメント N m 78.4 kg m N m 78.4 kg m N m 40.2 kg m 2 位置繰返し ±0.3 mm 精度質量約 1350 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 4650 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 14

16 2. 動作範囲と仕様 ZX165L 型式多関節型動作自由度 6 動作範囲速度 JT 動作範囲最高速度 1 ± /s /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 可搬質量 165 kg 手首許容負荷 JT トルク慣性モーメント N m 78.4 kg m 2 位置繰返し精度質量音響騒音 N m 78.4 kg m N m 40.2 kg m 2 15 ±0.3 mm 約 1355 kg <70 db(a) * 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 4810 mm 地点騒音レベルは状況により異なります

17 2. 動作範囲と仕様 ZX200S 型式多関節型動作自由度 6 動作範囲速度可搬質量手首許容負荷 JT 動作範囲最高速度 1 ± /s /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 200 kg JT トルク慣性モーメント N m kg m N m kg m N m 63.7 kg m 2 位置繰返し ±0.3 mm 精度質量約 1400 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 4650 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 16

18 2. 動作範囲と仕様 ZX200U 型式多関節型動作自由度 6 動作範囲速度可搬質量手首許容負荷 JT 動作範囲最高速度 1 ± /s /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 200 kg JT トルク慣性モーメント N m 93.1 kg m N m 93.1 kg m N m 46.1 kg m 2 位置繰返し ±0.3 mm 精度質量約 1350 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 4650 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 17

19 2. 動作範囲と仕様 ZX200W 型式多関節型動作自由度 6 動作範囲速度可搬質量手首許容負荷 JT 動作範囲最高速度 1 ± /s /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 200 kg JT トルク慣性モーメント N m kg m N m kg m N m 63.7 kg m 2 位置繰返し ±0.3 mm 精度質量約 1400 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 4650 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 18

20 2. 動作範囲と仕様 ZX300G 型式多関節型動作自由度 6 動作範囲 JT 動作範囲最高速度速度 1 ± /s /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 可搬質量 300 kg 手首許容 JT トルク慣性モーメント負荷 N m kg m N m kg m N m kg m 2 位置繰返し ±0.3 mm 精度質量約 1400 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 4500 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 19

21 2. 動作範囲と仕様 ZX300S 型式多関節型動作自由度 6 動作範囲 JT 動作範囲最高速度速度 1 ± /s 可搬質量手首許容負荷位置繰返し精度 /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 300 kg JT トルク慣性モーメント N m kg m N m kg m N m kg m 2 ±0.3 mm 質量約 1400 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 4500 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 20

22 2. 動作範囲と仕様 ZT130S 型式多関節極座標形動作自由度 6 動作範囲 JT 動作範囲最高速度速度 1 ± /s 可搬質量手首許容負荷位置繰返し精度 /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 130 kg JT トルク慣性モーメント N m 51.9 kg m N m 51.9 kg m N m 27.4 kg m 2 ±0.3 mm 質量約 1550 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 5230 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 21

23 2. 動作範囲と仕様 ZT130U 型式多関節極座標形動作自由度 6 動作範囲 JT 動作範囲最高速度速度 1 ± /s 可搬質量手首許容負荷位置繰返し精度 /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 130 kg JT トルク慣性モーメント N m 51.9 kg m N m 51.9 kg m N m 27.4 kg m 2 ±0.3 mm 質量約 1550 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 5230 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 22

24 2. 動作範囲と仕様 ZT130L 型式多関節極座標形動作自由度 6 動作範囲 JT 動作範囲最高速度速度 1 ± /s 可搬質量手首許容負荷位置繰返し精度 /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 130 kg JT トルク慣性モーメント N m 93.1 kg m N m 93.1 kg m N m 46.1 kg m 2 ±0.3 mm 質量約 1565 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 5530mm 地点騒音レベルは状況により異なります 23

25 2. 動作範囲と仕様 ZT165U 型式多関節型動作自由度 6 動作範囲 JT 動作範囲最高速度速度 1 ± /s 可搬質量手首許容負荷位置繰返し精度 /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 165 kg JT トルク慣性モーメント N m 78.4 kg m N m 78.4 kg m N m 40.2 kg m 2 ±0.3 mm 質量約 1550 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 5230 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 24

26 2. 動作範囲と仕様 ZT200S 型式多関節極座標形動作自由度 6 動作範囲 JT 動作範囲最高速度速度 1 ± /s 可搬質量手首許容負荷位置繰返し精度 /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 200 kg JT トルク慣性モーメント N m kg m N m kg m N m 63.7 kg m 2 ±0.3 mm 質量約 1600 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 5230 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 25

27 2. 動作範囲と仕様 ZT200U 型式多関節型動作自由度 6 動作範囲 JT 動作範囲最高速度速度 1 ± /s 可搬質量手首許容負荷位置繰返し精度 /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 200 kg JT トルク慣性モーメント N m 93.1 kg m N m 93.1 kg m N m 46.1 kg m 2 ±0.3 mm 質量約 1550 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 5230 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 26

28 2. 動作範囲と仕様 ZT200W 型式多関節極座標形動作自由度 6 動作範囲 JT 動作範囲最高速度速度 1 ± /s 可搬質量手首許容負荷位置繰返し精度 /s /s 4 ± /s 5 ± /s 6 ± /s 200 kg JT トルク慣性モーメント N m kg m N m kg m N m 63.7 kg m 2 ±0.3 mm 質量約 1600 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 5230 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 27

29 2. 動作範囲と仕様 ZD130S 型式多関節形動作自由度 4 動作範囲 JT 動作範囲最高速度速度 1 ± /s 可搬質量 /s /s 4 ± /s 130 kg 手首許容 JT トルク慣性モーメント負荷 4 50 kg m 2 位置繰返し精度 ±0.5 mm 質量約 1350 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 5260 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 28

30 2. 動作範囲と仕様 ZD250S 型式多関節形動作自由度 4 動作範囲 JT 動作範囲最高速度速度 1 ± /s 可搬質量 /s /s 4 ± /s 250 kg 手首許容 JT トルク慣性モーメント負荷 kg m 2 位置繰返し精度 ±0.5 mm 質量約 1350 kg 音響騒音 <70 db(a) 測定条件ロボットは平らな床面にしっかり固定されている JT1 軸中心から 5260 mm 地点騒音レベルは状況により異なります 29

31 事前作業実際ロボットアームの据付の作コントローラを用いての作Z シリーズ 3. アーム据付接続時の作業のながれ 3.0 アーム据付接続時の作業のながれこのフローチャートはロボットアーム部のみについて記述していますコントローラ部については別冊のコントローラの据付接続要領書を参照してください据付位置動作範囲の検討 2. 動作範囲と仕様を参照してください据付面の検討および準備 5. ベース部の据付寸法 7. 据付方法を参照してくださいロボットアームの運搬 4. 運搬方法を参照してください業 5. ベース部の据付寸法 6. 運転時に据付面に作用する動作反力 7. 据付方法を参照してくださいツールの取付け 8. ツールの取付け 9. エア系統の接続を参照してください業コントローラとの接続アームの動作確認ツールの動作確認その他各種機能の確認コントローラの据付接続要領書を参照してください操作説明書を参照してください操作説明書を参照してください作業完了 30

32 4. 運搬方法 4.0 運搬方法 4.1 ワイヤ吊り下図のようにアイボルトが 3 ヶ所ありますのでこれを利用してワイヤを 3 本掛けて吊り上げてください ZX の場合ワイヤ (3 本 ) ZT の場合ワイヤ (3 本 ) アイボルトアイボルト機種 ZX ZT 出荷姿勢 JT1 0 0 JT JT JT4 0 0 JT JT6 0 0! 注意ロボットを吊り上げたときにロボットの姿勢やガンオプション類の取付け状態によってはロボットが前傾したり後傾する場合がありますのでご注意ください傾いた状態で吊り上げた場合ショックでロボットに揺れが生じたりワイヤが手首モータやハーネス配管類にかかったり外部の物体と干渉し破損することがありますまたワイヤがバランサなど本体の一部にかかる場合は当て板等で保護して下さい 31

33 4. 運搬方法下図のようにアイボルトが 3 ヶ所ありますのでこれを利用してワイヤを 3 本掛けて吊り上げてください ZD の場合ワイヤ (3 本 ) アイボルト機種 ZD 出荷姿勢 JT1 0 JT2-45 JT3-20 JT4 0! 注意ロボットを吊り上げたときにロボットの姿勢やガンオプション類の取付け状態によってはロボットが前傾したり後傾する場合がありますのでご注意ください傾いた状態で吊り上げた場合ショックでロボットに揺れが生じたりワイヤが手首モータやハーネス配管類にかかったり外部の物体と干渉し破損することがありますまたワイヤがバランサなど本体の一部にかかる場合は当て板等で保護して下さい 32

34 4. 運搬方法 4.2 フォークリフト 1. フォークリフト用治具がベース部と一体になっていますのでこれを利用してください 2. フォークリフトのフォークがロボットアームを十分に貫通しているか必ず確認してください 3. 運搬するときは傾斜地や凸凹のある路面などでバランスを崩してフォークリフトごと転倒すること等がないように注意してください 4. リトラクトストッパやリトラクトピンオプションを取付けたロボットを運搬するときはフォークリフトの爪を高さ 54 mm 以下としてください 33

35 5. ベース部の据付寸法 5.0 ベース部の据付寸法ベース部の据付時はボルト用穴を利用し高張力ボルトで固定してくださいベース部寸法ベース据付断面図ボルト用穴 8-φ22 高張力ボルト締付トルク据付面の傾き 8-M20 材質 :SCM435 強度区分 :10.9 以上 N m ±5 以内 34

36 6. 運転時に据付面に作用する動作反力 6.0 運転時に据付面に作用する動作反力ロボット運転中に据付面に作用する動作反力は下表の通りです次頁以降に示す据付作業を行うときに考慮して下さい機種 M ( 転倒モーメント ) T ( 回転トルク ) ZX シリーズ (ZX300G/S 以外 ) ZX300G ZX300S ZT シリーズ ZD シリーズ N m N m N m N m N m N m N m N m 35

37 7. 据付方法 7.0 据付方法 7.1 ベースを直接床に据付ける場合下図のように厚さ 35 mm 以上の鉄板をコンクリート床に埋め込むかアンカボルトで固定してくださいなお鉄板はロボットから受ける反力に充分耐えられるよう確実に固定してください据付互換性対応ベースプレートを床に据付ける場合ベースプレート上には φ22 のボルト用穴が 8 ヶ所あいていますのでそれを利用してくださいベースプレートはコンクリート床または鉄板床に据付けてくださいロボットから受ける反力はベースを直接床に据付ける場合と同じですなおベースプレート上には位置決めピン穴が 2 ヶ所ありベース側の穴との間で位置決めができるようになっていますこれにより異常発生時に予備機との交換が容易に行えます ( 但し通常は JT1 の精密ゼロイングがされていないので本機能が必要な場合オプションにて対応します ) 7.3 据付ブロックを使用する場合据付ブロックは以下に示す寸法を満足するように据付けてください 36

38 8. ツールの取付け 8.0 ツールの取付け! 警告ツールを取付けるときは制御電源と元電源を遮断し点検整備中と分かる表示をしてくださいまた作業者が誤って電源を入れないように元電源スイッチのロックアウトタグアウトを実施してください 8.1 手首先端部 ( フランジ面 ) の寸法ロボットアームの先端部にはツールを取付けるためのフランジが用意されています取付け用ボルトは下図のようにフランジ上のφD 円周上に加工されたタップ穴を利用して締付けてくださいまたツールとの位置決めはピン穴とインロー穴を利用してください ZX/ZT シリーズの場合 ZD シリーズの場合 * * * * 注 )* 印の付いた 4 つのネジ穴は締付け不要です 8.2 取付けボルトの仕様取付けボルトの長さはツール取付けフランジのタップ深さに応じ規定の締込み深さとなるように選択してくださいまた取付けボルトは高張力ボルトを使用し規定のトルクで締付けてください ( 次ページの表を参照してください ) ZX/ZT シリーズの場合 ZD シリーズの場合フランジ厚さの確認締付けトルクの確認取付けボルトフランジ厚さの確認締付けトルクの確認取付けボルトツール部材ツール取付け部 ( フランジ ) タップ深さの確認締込み深さの確認ツール取付け部 ( フランジ ) タップ深さの確認締込み深さの確認ツール部材! 注意 ZX/ZT シリーズの場合締込み深さが規定以上になりますと取付けボルトが底突きしツールが固定できませんので注意してください 37

39 8. ツールの取付け機種 ZX130S, ZX130U, ZX130L, ZX165U, ZX165L, ZX200S, ZT130S, ZT130U, ZT130L, ZT165U, ZT200U ZX200S, ZX200W ZX300G, ZX300S ZT200S, ZT200W タップ穴 6-M10 6-M10 φd φ125 φ160 ピン穴 2-φ10H7 深さ 12 2-φ10H7 深さ 12 インロー穴 φ80h7 深さ 8 φ100h7 深さ 8 タップ深さ 12 mm 12 mm 締込みの深さ 10~11 mm 10~11 mm 高張力ボルト SCM435, 10.9 以上 SCM435, 10.9 以上締付トルク N m N m 機種 ZD130S, ZD250S キリ穴 8-φ11(M10) φd φ150 ピン穴インロー穴フランジ厚さ 15 mm 高張力ボルト SCM435, 10.9 以上締付トルク N m [ 注記 ] 上記取付寸法 (ZX ZT) は ISO に準拠しています下記取付寸法の場合はアダプタプレート ( オプション ) を取付けてツールを取付けて下さい機種 ZX130S, ZX130U, ZX130L, ZX165U, ZX165L, ZX200S, ZT130S, ZT130U, ZT130L, ZT165U, ZT200U タップ穴 6-M10 φd φ92 ピン穴 2-φ9H7 深さ 12 インロー穴 φ55h7 深さ 12 タップ深さ 16 mm 締込みの深さ 14~15 mm 高張力ボルト SCM435, 10.9 以上締付トルク N m 機種 ZX200S, ZX200W ZX300G, ZX300S ZT200S, ZT200W タップ穴 10-M10 φd φ113 ピン穴 2-φ10H7 深さ 17 インロー穴 φ68h7 深さ 12 タップ深さ 17 mm 締込みの深さ 15~16 mm 高張力ボルト SCM435, 10.9 以上締付トルク N m 38

40 8. ツールの取付け 8.3 負荷容量の設定 (ZX/ZT のみ ) 1. ロボットの負荷容量はツールの質量を含め機種毎に定まっており手首部の負荷容量にも制限があります 2. また手首の各軸 (JT4 JT5 JT6) 回りの負荷トルクおよび負荷慣性モーメントは p.11~p.27 の表に記載の手首許容負荷以下とする必要がありますので厳守してください! 注意規定以上でご使用になりますと動作性能や機械寿命を劣化させる原因になることがありますので注意してください規定範囲はハンドやツールチェンジャスポット溶接ガン等のツール質量を全て含みますなお負荷容量が規定外になる様な場合は弊社に必ずお問い合わせください負荷トルクおよび慣性モーメントの値は下記の計算式で求めます計算式負荷質量 ( ツールを含む ): M Mmax.(kg) 負荷トルク : T=9.8 M L(N m) 負荷慣性モーメント : I=M L 2 +I G (kg m 2 ) L 6 (m) I G M(kg) L 6 L 4, 5 (m) : JT6 回転中心から負荷質量中心までの距離 L 4, 5 : JT4(5) 回転中心から負荷質量中心までの距離 Mmax.: 定格負荷質量 ( 例えば ) ZX130 :130 kg ZX165 :165 kg ZX200 :200 kg ZX300 :300 kg L: 軸回転中心から負荷質量中心までの距離 ( 単位 :m) I G : 重心回りの慣性モーメント ( 単位 :kg m 2 ) なお負荷部を複数個 ( 例えばツール部と負荷部など ) に分けて計算する場合は合計値を負荷トルクと慣性モーメントにしてください 39

41 9. エア系統の接続 9.0 エア系統の接続 9.1 エア配管図ツール駆動用のエア配管をアームに内蔵しています ZX/ZT/ZD シリーズの場合 AIR1 AIR1 R 3/8 エア用継手 ( 入力 :0.147~0.588MPa) R 3/8 エア用継手 AIR2 AIR2 ロボットベース部ロボットアーム内上部アーム (ZX/ZT) 手首部 (ZD) ZX/ZT の場合上記アーム上にオプションとして下記のようなバルブを装着することができますバルブはインターロックを介さずに多機能パネルまたはティーチペンダントで ON/OFF できますシングルソレノイド 1ヶシングルソレノイド 2ヶシングルソレノイド 3ヶダブルソレノイド 1ヶオプションダブルソレノイド 2ヶダブルソレノイド 3ヶシングルソレノイド 1ヶ + ダブルソレノイド 1ヶシングルソレノイド 1ヶ + ダブルソレノイド 2ヶシングルソレノイド 2ヶ + ダブルソレノイド 1ヶ ( 注 ) バルブは CV 値ポジション仕様です 40

42 9. エア系統の接続 9.2 ロボットアームへのエア供給エアの接続ポートは下図のようにロボットアームのベース部にあります! 注意エア投入口 (R 3/8 継手 2 ヶ所 ) の圧力は 0.147~0.588 Mpa に設定してください < 参考 > エア調整機器を接続する場合ツール部を駆動するためのエア供給源には外部にフィルタ+レギュレータを接続してください上部アームに取付けるバルブは無給油タイプですからルブリケータ ( オイラー ) は使用しないでください 41

43 9. エア系統の接続 9.3 エア取出口よりツールへの接続エア出力ポートは下図のように準備されています ZX/ZT シリーズの場合は出力ポートが上部アーム部にあるφ12 のエアチューブ用の継手となります ZX/ZT シリーズの場合 ZD シリーズの場合 AIR2 AIR1 AIR1 エア取出口エア取出口 AIR2 42

スロットルチェック弁 RJ 27536/ /8 形式 Z2FS サイズ 25 シリーズ 3X 定格圧力 35 MPa 定格流量 360 l/min tb0222 目次内容ページ特長 1 形式表示 2 シンボル 2 機能断面図 3 仕様 4 性能線図 5 外形寸法 6 入手可能なス

スロットルチェック弁 RJ 27536/ /8 形式 Z2FS サイズ 25 シリーズ 3X 定格圧力 35 MPa 定格流量 360 l/min tb0222 目次内容ページ特長 1 形式表示 2 シンボル 2 機能断面図 3 仕様 4 性能線図 5 外形寸法 6 入手可能なススロットルチェック弁 RJ 27536/05.08 /8 形式 Z2FS サイズ 25 シリーズ 3X 定格圧力 35 MPa 定格流量 360 l/min tb0222 目次内容ページ特長形式表示 2 シンボル 2 機能断面図 3 仕様 4 性能線図 5 外形寸法 6 入手可能なスペアパーツに関する情報 : www.boschrexroth.com/spc ( 英文サイト ) 特長サンドイッチプレートバルブ