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いぶきうづき
5 years ago
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1 第版

3 お使いになる前にこの度は当社の製品をお買い上げ頂きありがとうございますこの取扱説明書は本製品の取扱い方法や構造保守等について解説しており安全にお使い頂く為に必要な情報を記載しています本製品をお使いになる前に必ずお読み頂き十分理解した上で安全にお使い頂きますようお願い致します製品に同梱の CD/DVD には当社製品の取扱説明書が収録されています製品のご使用につきましては該当する取扱説明書の必要部分をプリントアウトするかまたはパソコンで表示してご利用くださいお読みになった後も取扱説明書は本製品を取り扱われる方が必要な時にすぐ読むことができるように保管してください重要この取扱説明書は本製品専用に書かれたオリジナルの説明書ですこの取扱説明書に記載されている以外の運用はできません記載されている以外の運用をした結果につきましては一切の責任を負いかねますのでご了承くださいこの取扱説明書に記載されている事柄は製品の改良にともない予告なく変更させて頂く場合がありますこの取扱説明書の内容についてご不審やお気付きの点などがありましたらアイエイアイお客様センターエイトもしくは最寄りの当社営業所までお問合せくださいこの取扱説明書の全部または一部を無断で使用複製する事はできません本文中における会社名商品名は各社の商標または登録商標です

5 CAUTION 1. ACON-CCG Ver.D ACON-CYSE Ver.B PCON Ver.B PSEL Ver.0.19 ACON-PLPOPCON-PLPO 2. RA10CRCL STATUS RDYALMSTATUS

6 CAUTION 5. ACONPCON 1No.5 2No.22 3No.77 4No.78 PSEL 1No.1 2No.6 3No.10 4No.11 5No.12 6No.21 7No.38 8No.42 9No.43 10No.44 11No.46 12No.47 13No.50 14No.51 15No.66 16No.67 17No.68 18No.26

7 CE マーキング CE マーキングの対応が必要な場合は別冊の海外規格対応マニュアル (MJ0287) に従ってください

9 目次安全ガイド概要はじめに型式の見方アブソリュート仕様におけるバッテリの扱い安全上の諸注意保証保証期間保証の範囲保証の実施責任の制限規格法規等への適合性および用途の条件その他の保証外項目仕様基本仕様バックアップバッテリについてコントローラ各部の名称と機能名称機能外形寸法設置およびノイズ対策設置環境供給電源ノイズ対策と接地について放熱および取付けについて配線構成専用ケーブルの接続 PCON/PSEL コントローラ用専用ケーブル ACON コントローラ用専用ケーブル簡易アブソユニットの蓋の開け方電源の配線運転立上げ手順ピアノスイッチの設定パラメータの設定 ( 上位コントローラ )...30

10 5.2 アブソリュートリセット方法 PIO からアブソリュートリセットを行う場合パソコンソフトからアブソリュートリセットを行う場合ティーチングボックスからアブソリュートリセットを行う場合バッテリ交換トラブルシューティングトラブル発生時の処理アラームレベルの区分アラーム内容と原因対策...44 変更履歴...48

11 ISODIS ISOIEC ISO10218 JIS B

13 W 2XYZ300mm 300mm 3Z300mm 1. RCS2RCS2CR-SS8300mm mm80W ISAISPAISDAISPDAISWAISPWAIFFSNS mm IX 300mm IX-NNN NNW2515NNC

14 -4 No

15 -5 No V 3 4 5

16 -6 No

17 -77

18 8-8

19 PCONACONPSEL OFF 1. 概要 19

20 概要A C O N - A B U ACONACON PCONPCONPSEL ABU AB-7 ACON CB-AC-PJ PCONPSEL CB-PC-PJ 00220cm ACON PCONPSEL AB-7 PCONPSEL CB-PC-PJ ACON CB-AC-PJ 10 2

21 概要 11 3

22 概要

23 1.5 保証保証期間以下のいずれか短い方の期間とします当社出荷後 18 ヶ月ご指定場所に納入後 12 ヶ月 1. 概要1.5.2 保証の範囲当社製品は次の条件をすべて満たす場合に保証するものとし代替品との交換または修理を無償で実施いたします (1) 当社または当社の指定代理店より納入した当社製品に関する故障または不具合であること (2) 保証期間中に発生した故障または不具合であること (3) 取扱説明書ならびにカタログに記載されている使用条件使用環境に適合し適正用途で使用した中で発生した故障または不具合であること (4) 当社製品の仕様の不備不具合品質不良を原因とする故障または不具合であることただし故障の原因が次のいずれかに該当する場合は保証の範囲から除外いたします 1 当社製品以外に起因する場合 2 当社以外による改造または修理に起因する場合 ( ただし当社が許諾した場合を除く ) 3 当社出荷当時の科学技術水準では予見が困難な原因による場合 4 自然災害人為災害事件事故など当社の責任ではない原因による場合 5 塗装の自然退色など経時変化を原因とする場合 6 磨耗や減耗などの使用損耗を原因とする場合 7 機能上整備上影響のない動作音振動などの感覚的な現象にとどまる場合なお保証は当社の納入した製品の範囲とし当社製品の故障により誘発される損害は保証の対象外とさせていただきます保証の実施保証に伴う修理のご依頼は原則として引き取り修理対応とさせていただきます 13

24 1.5.4 責任の制限 1. 概要1 当社製品に起因して生じた特別損害間接損害または期待利益の喪失などの消極損害に関しましては当社はいかなる場合も責任を負いません 2 お客様の作成する当社製品を運転するためのプログラムまたは制御方法およびそれによる結果について当社は責任を負いません規格法規等への適合性および用途の条件 (1) 当社製品を他の製品またはお客様が使用されるシステム装置等と組み合わせて使用する場合適合すべき規格法規または規制をお客様自身でご確認くださいまた当社製品との組合せの適合性はお客様自身でご確認くださいこれらを実施されない場合は当社は当社製品との適合性について責任を負いません (2) 当社製品は一般工業用であり以下のような高度な安全性を必要とする用途には企画設計されておりませんしたがって原則として使用できません必要な場合には当社にお問い合せください 1 人命および身体の維持管理などに関わる医療機器 2 人の移動や搬送を目的とする機構機械装置 ( 車両鉄道施設航空施設など ) 3 機械装置の重要保安部品 ( 安全装置など ) 4 文化財や美術品など代替できない物の取扱装置 (3) カタログまたは取扱説明書などに記載されている以外の条件または環境でのご使用を希望される場合には予め当社にお問い合わせくださいその他の保証外項目納入品の価格にはプログラム作成および技術者派遣等により発生する費用を含んでおりません次の場合は期間内であっても別途費用を申し受けさせていただきます 1 取付け調整指導および試験運転立ち会い 2 保守点検 3 操作配線方法などの技術指導および技術教育 4 プログラム作成などプログラムに関する技術指導および技術教育 14

25 ACONPCON-ABU DC24V10 MAX300mA RH RH XYZ1057Hz 0.035mm 0.075mm 57150Hz 4.9m/s 2 9.8m/s 2 XYZ147mm/s 2 11ms IP20 312g 34W120H75.3Dmm 2. 仕様6 15

26 仕様1 項目内容分類円筒密閉型ニッケル水素蓄電池メーカー FDK Corporation 型式 AB-7 AB-7 公称電圧 3.6V (1.2V 3) 3.6V1.2V3 定格容量 3300mAh 3300Ah 公称容量 3700mAh 3 平均寿命 3 年 190g 重量 190g 72 充電時間約 72 時間電源しゃ断時の保持時間目安段階設定 5 15 日 RDYALM STATUS

27 仕様LED RDYALMSTATUS1 STATUS0 Ni-MH AB-7 RCP2/RCP3 RCA/RCA2 8 17

28 2. 仕様 LED RDYALM 変更履歴 39 RDYALM STATUS1 RDY RDY FPGARDY STATUS0 1,2,3,4 OFF OFF OFF 4 ON 設定スイッチエンコーダ最大回転速度 rpm rpm 1 接続したアクチュエータ 2 接続したアクチュエータバッテリ保持時間 ( 目安 ) 1 2 が RCA2-***N 以外が RCA2-***N の場合 OFF OFF OFF OFF 日 ON ON OFF OFF 日 OFF OFF ON ON 日 ( 初期設定 ) ON ON 日 ON ON OFF 18 9

29 3 ON OFF 4 ON ON OFF 2. 仕様 Ni-MH DC24V 24V 24V GND RCP2/RCP3 RCP2/RCP3PG RCA/RCA2 RCA/RCA2PG PCONPSELCB-PC- ACON CB-AC-00220cm 10 19

30 2. 仕様変更履歴 39 SER NO. XX X0 Mode l ABU SER NO. XX X0 Input DC24V ± 10%, 300mA IP20 MADE IN JAPAN CAUTION : Connect the wiring correctly and properly, use IAI specified cables. 指定のケーブルを用い正しく確実に配線して下さい R

31 3. CE マーキング CE マーキングの対応が必要な場合は別冊の海外規格対応マニュアル (MJ0287) に従ってください EN (IEC ) DC24V10 300mA 3. 設置およびノイズ対策 e PCONPSEL ACON 5. PIO

32 DC24V 3. 設置およびノイズ対策2 AC DC DC DC 22 13

33 3.4 CE マーキング CE マーキングの対応が必要な場合は別冊の海外規格対応マニュアル (MJ0287) に従ってください mm mm 4. PCONPSEL SER NO. XX X0 Mode l ABU SER NO. XX X0 Input DC24V ± 10%, 300mA IP20 JAPAN MADE IN ACON PIO CAUTION : Connect the wiring correctly and properly, use IAI specified cables. 指定のケーブルを用い正しく確実に配線して下さい 3. 設置およびノイズ対策14 23

34 変更履歴配線ACON-SE RCA QRCARCP

35 PGCONTROLLER PCONPSEL PCONPSEL PHDR-16VS PHDR-16VR LS LS BK BK A A B B SD /SD VCC GND N.C. N.C. N.C. FG No No LS LS BK BK A A B B SD/Z SD/Z N.C. GND N.C. N.C. FG FG / / / / / / 配線

36 17 ACON PHDR-18VR PHDR-16VR LS LS BK BK A A B B SD/Z SD/Z BAT BAT VCC GND N.C. N.C. N.C. FG No / / No LS LS BK BK A A B B SD/Z SD/Z N.C. GND N.C. N.C. FG FG / / / / ACON 配線

37 CE マーキング CE マーキングの対応が必要な場合は別冊の海外規格対応マニュアル (MJ0287) に従ってください配線 PCONPSEL ACON AB-7 5. PIO 18 27

38 4.4 DC24V 1300mA 24V 0V 4. 配線 1.0/0.8mm 2 AWG18 6mmM3 60 ACONPCONPSEL 1GND 2 ACON, PCON0E5PSEL

39 ,,, OFF OFF 運転 OFF 4 ON OFF 4 設定スイッチエンコーダ最大回転速度 rpm rpm 1 接続したアクチュエータ 2 接続したアクチュエータバッテリ保持時間 ( 目安 ) 1 2 が RCA2-***N 以外が RCA2-***N の場合 OFF OFF OFF OFF 日 ON ON OFF OFF 日 15 OFF OFF ON ON 日 10 ( 初期設定 ) ON ON ON ON 日 OFF2ON400rpm 3 ON OFF RDYALMLED 4 ON ON OFF 20 29

40 注意充放電について初めてお使いになる場合やバッテリ交換をした時には 72 時間以上の連続充電をしてくださいコントローラに 24V を供給している間バッテリは充電されます ( 注充電時間 1H あたり下表の時間 ) だけエンコーダのデータを保持することが可能ですデータの保持時間以上コントローラの電源を OFF するとデータが消失しますので早めに充電を行ってくださいバッテリは寿命がありしだいにデータの保持時間が低下します充電しても著しく保持時間が低下してきたらバッテリを交換してください 5. 運転( 注 ) データ保持時間バッテリが新品の時の目安時間ですエンコーダ最大回転速度の設定 100(75) 200(150) 400(300) 800(600) 充電時間 1 時間あたりのデータ保持時間 ( 目安 ) 6.6H 5.0H 3.3H 1.6H 満充電時の保持時間 ( 目安 ) 20 日 15 日 10 日 5 日 ( 例 ) 月 ~ 金 :1 日 8 時間充電 16 時間放電土日 : 放電使用時 800[RPM] 設定では... 満充電量 :24[h] 5[day] =120[h] 総充電量 :8[h] 1.6[h] 5[day] =64[h] 総放電量 :16[h] 5[day]+48[h] =128[h] 月曜スタートとすると 10 日間隔で満充電が必要となります 400[RPM] 設定では... 総充電量 :8[h] 3.3[h] 5[day] =132[h] 総放電量 :16[h] 5[day]+48[h] =128[h] 月曜スタートとすると, 連続満充電の必要はありません 1 週間で 4 時間ずつ貯蓄されます貯蓄の上限は連続充電後の保持時間目安値までです ACON, PCON No.83 ABS 1 2PSEL No.38 ABS/INC 1 ABS No.46 ABS 1 30

41 PIO ACON, PCON 1DC24V 22 3PIO 4PIOON PIO 5PIOON PIOON SV 6PIO SV 7HEND ON 5. 運転ON 1ACON 2PSEL 22 31

42 5.2.2 ACON, PCON 1DC24V 2 5. 運転3MANU 12 40EE2 5Y 6TEOK 32 23

43 7ON ON 8 5. 運転 PSEL X-SELV DC24V ABS2 7LEDE41C 2X-SEL 3 OK 24 33

44 4X-SEL OK ABS2 5. 運転5ME ABS

45 6CA 7OK 8 5. 運転26 35

46 5. 運転9 OFF ABS ON ABS Y Y

47 10Y 117LEDrdy 運転28 37

48 5.2.3 CON-T ACON, PCON 1DC24V 2TEACH1TEACH2 5. 運転TB 3 No.0EE 4 ON / SV ON 5 LEDSTATUS1 1PSEL 38 29

49 5.3 3 AB-7 OFF 5. 運転 30 39

50 5. 運転 ON

51 a1. ACONPCON SV ON ALM a2. PSEL PWR RDY ALM EMG SVON SVON b. c. d. e. No. f. g. h. 6. トラブルシューティング32 41

52 RDYALM RDYALM 6. トラブルシューティングSTATUS1 RDY RDY FPGARDY STATUS0 3OFF

53 6.2 2 ALM ALM PLC RES OFF OFF ALM ONOFF OFFb RES6msec ALMONONRESOFF 6. トラブルシューティング6msec RES ALM 34 43

54 ACONPCON 0B6 Z 0E5 0E8 A,B 0E9 A 0EA B ZZ H'0001 H' H'0001 H'0002 FG RCP トラブルシューティング

55 36 0ED 1 0EE 2 0EF 3 H'0001 H'0002 H'0001 H'0002 H'0003 H' V H' トラブルシューティング

56 37 2PSEL ENo. Info. Info. ABS 1 41B Info. Info. 3.1V Info. Info ABS 2 41C ABS 3 41D トラブルシューティング

57 38 ABS V FG D トラブルシューティング

58 変更履変更履歴改定日改定内容初版第 2 版第 3 版 P19 電源投入方法をアブソユニットを先または同時に投入する ( 同時に投入を追加 ) P25 ティーチングからのアブソリセット方法を追記 P26, 27 バッテリ交換方法追記各所誤記修正第 4 版 P10, 16, 22, 24 ~ 28 PSEL アブソリュートリセット方法の追記歴第 5 版ご注意アブソ対応していないアクチュエータに RCL 追加 P 機能 2 設定スイッチに説明文章追加 P ピアノスイッチの設定に説明文章追加第 6 版表紙を開けて最初のページにお使いになる前にを追加目次の後の最初に安全ガイドを追加 3.1 設置環境の前文に使用環境は汚染度 2 を挿入最終ページに変更履歴を追加裏表紙を最新版に( 本社と営業所の住所番地変更エイト 24 時間対応等 ) 第 7 版 P12 汚染度の規格 No. を EN を IEC に変更第 8 版 CE マーキングのページを追加第 9 版 P13 保証内容修正 P30 充放電についてを追記第 10 版 P18 P29 P30 エンコーダ回転数上限を機種毎に指定第 11 版 P16 バッテリメーカ変更および公称容量の追記 48 39

60 管理番号 :MJ B (2014 年 12 月 ) 本社工場静岡県静岡市清水区尾羽 TEL FAX 東京営業所東京都港区芝芝エクセージビルディング 4F TEL FAX 大阪営業所大阪市北区曽根崎新地堂島 TSS ビル 4F TEL FAX 名古屋営業所名古屋市中区栄名古屋若宮ビル 8F TEL FAX 盛岡営業所岩手県盛岡市長田町 6-7 クリエ 21 ビル 7F TEL FAX 仙台営業所宮城県仙台市青葉区二日町アミグランデ二日町 4F TEL FAX 新潟営業所新潟県長岡市千歳センザイビル 2F TEL FAX 宇都宮営業所栃木県宇都宮市東宿郷ルーセントビル 3F TEL FAX 熊谷営業所埼玉県熊谷市籠原南 1 丁目 312 番地あかりビル 5F TEL FAX 茨城営業所茨城県牛久市ひたち野東ひたち野うしく池田ビル 2F TEL FAX 多摩営業所東京都立川市柴崎町 BOSEN ビル 2F TEL FAX 厚木営業所神奈川県厚木市旭町シャンロック石井ビル 3F TEL FAX 長野営業所長野県松本市島立 943 ハーモネートビル 401 TEL FAX 甲府営業所山梨県甲府市丸の内ミサトビル 3 F TEL FAX 静岡営業所静岡県静岡市清水区尾羽 TEL FAX 浜松営業所静岡県浜松市中区大工町 125 大発地所ビルディング 7F TEL FAX 豊田営業所愛知県安城市三河安城町第二東祥ビル 3F TEL FAX 金沢営業所石川県金沢市西念西清ビル A 棟 2F TEL FAX 京都営業所京都市伏見区深草下川原町市川ビル 3 F TEL FAX 兵庫営業所兵庫県明石市樽屋町 8 番 34 号大同生命明石ビル 8F TEL FAX 岡山営業所岡山市北区下中野 OMOTO-ROOT BLD.101 TEL FAX 広島営業所広島市中区本川町日宝本川町ビル 5F TEL FAX 松山営業所愛媛県松山市樽味フォーレスト 21 1F TEL FAX 福岡営業所福岡市博多区博多駅東エフビル WING 7F TEL FAX 大分出張所大分県大分市東大道タンネンバウム Ⅲ 2F TEL FAX 熊本営業所熊本県熊本市中央区神水幸山ビル 1F TEL FAX お問い合せ先アイエイアイお客様センターエイト ( 受付時間 ) 月 ~ 金 24 時間 ( 月 7:00AM~ 金翌朝 7:00AM) 土日祝日 8:00AM~5:00PM ( 年末年始を除く ) フリーコール FAX: ( 通話料無料 ) ホームページアドレス IAI America Inc. Head Office: 2690 W, 237th Street Torrance, CA TEL (310) FAX (310) Chicago Office: 110 East State Parkway, Schaumburg, IL TEL (847) FAX (847) Atlanta Office: 1220 Kennestone Circle Suite 108 Marietta, GA TEL (678) FAX (678) website : IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4, D Schwalbach am Taunus, Germany TEL FAX IAI(Shanghai)Co.,Ltd. SHANGHAI JIAHUA BUSINESS CENTER A8-303, 808, Hongqiao Rd. Shanghai , China TEL FAX website : IAI Robot (Thailand) Co.,LTD. 825 PhairojKijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand TEL FAX 製品改良のため記載内容の一部を予告なしに変更することがあります Copyright Dec. IAI Corporation. All rights reserved

CSM_G5Q_DS_J_1_14

CSM_G5Q_DS_J_1_14 0120-919-066 055-982-5015 1 2 www.fa.omron.co.jp/ 0120-919-066 055-982-5015 3 オムロン商品ご購入のお客様へご承諾事項平素はオムロン株式会社 ( 以下当社 ) の商品をご愛用いただき誠にありがとうございます当社商品のご購入についてはお客様のご購入先にかかわらず本ご承諾事項記載の条件を適用いたしますご承諾のうえご注文ください