TI 34M06T01-01.ppt

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1 Technical Information embedded Controller e-rt3 概要 初版 (YK)

2 本書記載の製品は,2009 年 11 月現在のものです 最新の製品については, 弊社または各社にお問い合わせください 本文中の会社名, 商品名等の固有名詞は各社の商標または登録商標です

3 目次 はじめに. 2 e-rt3の特長 汎用リアルタイムOSラインナップ... 4 スタンダードな統合開発環境 (IDE) はがきサイズの小型コントローラ 豊富なI/Oモジュール 豊富な外部インタフェース 高速 RISCプロセッサ. 9 優れた拡張性 製品仕様 e-rt3のプログラム C 言語のプログラミング 割り込みを利用したプログラミング I/Oモジュールのアクセス 外部機器接続サービス マルチCPU 構成 データリンク RAS 機能 ブートローダの機能 開発環境 VxWorks. 21 開発環境 Linux.. 22 開発環境 NORTi 開発環境 OS 機種別対応一覧.. 25 サポート

4 はじめに Next Generation Board Controller on your hand 次世代のコントローラをあなたの手に ボード環境の強み PLC の強み スタンダードな開発環境 現場でのメンテナンス性 最新の汎用技術の導入 小型, 豊富な I/O 資産流用の容易さ 耐環境性, 安定供給 ボード と PLC の強みを融合した 次世代コントローラ 2

5 e-rt3 の特長 Familiar and Comfortable 親しみ ( Familiar ) 汎用リアルタイム OS ラインナップ スタンダードな統合開発環境 (IDE) 快適 (Comfortable) はがきサイズの小型コントローラ 豊富な I/O モジュール 豊富な外部インタフェース 様々な 高機能製造装置に最適な 機能 性能 オープン性 を装備 3

6 汎用リアルタイム OS ラインナップ VxWorks NORTi(ITRON) OS-9 Linux 対応! 用途に合わせたスタンダードな OS 選択が可能 VxWorks NORTi OS-9 Linux CPU 形名 F3RP62- F3RP5-3P F3RP5-4P F3RP61- 特長 強力な開発環境 シンプル構成 20 年以上の安定実績 オープンソース 基本動作 スレッドモデル プロセスモデル - リアルタイム性 高 - OS ベンダ WindRiver ミスポ RadiSys - 汎用 OS 採用のメリット お客様の資産を最大限活用 世界標準の開発環境でアプリケーションの構築が可能 複雑な演算, 先端的な制御アルゴリズムなど高機能の組込可能 リアルタイム OS のメリット タスク間の優先順位が設定可能 応答 処理完了までの時間が保証され, 安定動作可能 割り込み通知応答が可能で, 最適なタスクスケジューリング 4

7 スタンダードな統合開発環境 (IDE 1 ) 標準の統合開発環境 OS のカスタマイズも簡単 e-rt3 の統合開発環境 OS VxWorks NORTi(ITRON) OS-9 Linux 統合開発環境 WindRiver Workbench (WindRiver 製 ) High-performance Embedded Workshop ( ルネサステクノロジ製 ) RadiSys Hawk (RadiSys 製 ) ELDK (DENX 提供 ) 1:Integrated Development Environment の略で, コーディング, コンパイル, ビルド, デバッグが統合されたソフトウェアの開発環境 統合開発環境の利便性 プロジェクト管理 ソフトウェアのリソースを一つのプロジェクトで一括管理 モジュールの構造, 連結, 依存性が一目瞭然 バージョン管理 ソフトウェアの開発 変更履歴を管理 豊富なリソース 拡張ライブラリ ( オープンソースを含む ) とリンクし, グラフィック, ネットワーク, 機器接続など様々な機能を実現 プログラム開発の補助 予約語, 関数名の補完 変数型, 特定のステートメントのハイライト 画面の分割でソースコード間の比較が簡単 デバッグ / プロファイリング 変数の監視, メモリの検査, ブレークポイントの設定, ステップバイステップ実行でデバッグをサポート 関数のメモリ使用状況, 呼出し順番を監視し, 不具合の発生要因を特定 5

8 はがきサイズの小型コントローラ コンパクトサイズで装置の小型化を実現 1U=1.75インチ 44.45mm 6U 8U 3U VMEボードラック CompactPCI ボードラック 体積比 VME CompactPCI e-rt3 >8 >4 1 小型のメリット モジュール追加の余裕を十分に残して設計できる 資源 スペースを節約し コストダウンができる ベースモジュールに電源モジュール CPU I/Oモジュールすべてが収まる 外形寸法 ベースモジュールサイズ ベースモジュール スロット数 取り付け寸法 [mm] 奥行き [mm] F3BU05-0N F3BU09-0N F3BU13-0N F3BU16-0N F3BU05-0Nに装着 6

9 豊富な I/O モジュール 100 種類以上のモジュールラインナップ 同一ドライバで統一されたアクセス手順を提供 お客様独自のオリジナルモジュールが開発可能 1 高機能モジュールのラインナップ アナログ入出力モジュール 高速データ収集モジュール 温度調節 PIDモジュール 断線検出モジュール 位置決めモジュール 等 1: 優れた拡張性 P11 を参照 各種機能における入出力可能数 アナログ入力点数 4~288 点 アナログ出力点数 2~288 点 デジタル入力点数 4~8128 点 デジタル出力点数 4~8128 点 位置決め軸数 1~288 軸 パルス入力点数 4~144 点 RS 通信ポート数 1~36ポート (F3RZ ) GP-IB 通信ポート数 1~8ポート 上記の最大数は, 各モジュールの実装最大数でシステムでの最大数ではありません 詳細は GS(General Specification) を参考にエンジニアリングが必要です 7

10 豊富な外部インタフェース 世界標準のインタフェースを標準搭載 Ethernet(100BASE-TX) RS-232-C( シリアル通信 ) JTAG PCMCIA (F3RP5 ) /CF(F3RP6 ) 以下 F3RP6 のみ IEEE1394a( 高速シリアルバス ) PCIバス ( ペリフェラルバス ) F3RP6 F3RP Ethernet PCMCIA/CF RS-232-C IEEE1394a PCIバス 100BASE-TX(F3RP5 : 1 ポート, F3RP6 : 2 ポート ) パソコン等と高速通信 ( スループット 90Mbps:F3RP6 ) データ, プログラムの保存用アプリケーションの入替用およびシステム起動用 表示器, パソコン等の外部機器接続用初期設定にも使用 IEEE1394a 外部接続 (AV 機器等 ) 業界標準の拡張用インタフェースお客様での拡張モジュールの開発も可能 8

11 高速 RISC プロセッサ 高速 RISC 1 プロセッサ搭載で高速な制御実現 シリーズ F3RP5 F3RP6 CPU SH4 SH7750R 240MHz PowerPC MPC8347E 533Mz 1:Reduced Instruction Set Computer の略マイクロプロセッサのアーキテクチャの一つで, 命令の種類を減らし 回路を単純化して演算速度を向上させる手法 2:CPU の実行命令数の単純比較 MIPS 2 ( 命令実行数 /μs) S (M 1200 I P 1000 命令 800 実 行数 600 / μ s ) SH7750R 240MHz CPU 処理速度比較 SH MHz ARM1176JZFSMPC8347E 750MHz 533Mz CPU 高速のメリット DDR2メモリでデータ送受信の高速化 DDR SDRAM( 同一クロック ) の 2 倍 SDRAM の 4 倍のデータ転送速度 Ethernet 機能のチップ内部統合で高スループット実現 通信回線の単位時間あたりの実効転送量が大きい F3RP6 シリーズでは90Mbps 以上 e-rt3 2.0(F3RP6 ) の処理速度比較 項目 整数演算能力 浮動小数点演算能力 F3RP5 との比 10 倍 3~5 倍 利点 制御の基本演算の高速化 位置,PID, 独自の演算の高速化 Ethernet スループット 5 倍 高効率で安定した通信速度が実現監視パソコンなど上位系とリアルタイムで情報共有が可能 9

12 優れた拡張性 I/O オープン 設計ルールのオープン (I/Oオープン,UMオープン) でお客様オリジナルモジュールの開発を実現 CPUモジュールとI/Oモジュール間の複雑な転送手順をASICで実現 必要なデータをDual Port Ramに書き込むだけ UM オープン 業界標準のPCIバスインタフェースでモジュールを開発 UMオープンモジュールとの高速通信が可能 オリジナルモジュールの開発の利点 お客様のノウハウをe-RT3のI/Oモジュールとして実現でき, 装置の付加価値創造に専念できる お客様のノウハウをモジュール開発委託のために社外に提出する必要なし オリジナルモジュールの開発構想 I/O バス PCI バス ASIC Dual Port RAM ドライバ CPU モジュール CPU モジュール I/O モジュール I/O オープンモジュール CPU モジュール UM オープンモジュール : お客様開発部分 設計ルールの開示には, 別途契約が必要です ( 有償 ) UM オープンモジュールの作成に ASIC は不要です 通常の PCI ボードと同じくドライバソフトウェアの開発を行います 10

13 製品仕様 仕様 形成 CPU OS メモリインターフェイス RAS 機能その他機能設定スイッチ実装枚数 ブートROM ROM RAM( 非保持型 ) RAM( 保持型 ) 共有メモリ Ethernet シリアル PCMCIA/CF 電源断検出ウォッチドッグタイマ PCカード異常検出 PCカード脱着検出自己診断機能 FlashFileSystem F3RP61-2 Linux MPC8347E 533MHz 128MB 4MB 1 ビットデータ :4096 点 (0.5KB)/ ワードデータ :4096 点 (8KB) 10BASE-T/100BASE-TX(2 ポート ) SRAM カードの電池寿命検出, 過電流検出し,CPU へ割り込み通知 ー ハードウェア自己診断 対応可能 F3RP62-2 /L1 VxWorks 64MB: ブート ROM 含む F3RP5-3P NORTi 512KB( ブートプログラム搭載 ) RS-232-C(1 ポート ), 専用 10 ピン角型コネクタ PCMCIA V.21,JEIDA V4.2/TYPE Ⅱ, メモリ,IO 入力電源断を検出し,CPU へ割り込み通知 アプリケーションソフト動作状態のモニタ 前面リセットスイッチ, 起動モード設定ロータリスイッチ 最大 4 モジュール /1 ユニット SH4 7750R 240MHz 8MB(16MB/32MB): ブート ROM 含む 32MB(64MB) 256KB 10BASE-T/100BASE-TX(1 ポート ) PC カード挿入, 取出しを検出し, CPU へ割り込みを通知 ー ー F3RP5-4P/L1 OS-9 消費電流電池交換外形寸法質量 最大 1200mA (CF 消費電流を含まず ) 可能 2 W H D= (mm) 200g 1200mA (PC カードの消費電流 300mA を含む ) ー W H D= (mm) 220g 1:F3RP61-2L と F3RP62-2L/L1 のみ 2:F3RP6 は大容量の RAM( 保持型 ) を搭載可能で消費電流の増加に伴い電池交換の仕組みを実装 耐環境性 環境 構造 外観 項目使用周囲温度使用周囲湿度保存周囲温度保存周囲湿度使用雰囲気 ノイズ耐性 耐震動 (JIS C0040 準拠 ) 耐衝撃 (JIS C0041 準拠 ) 構造 冷却方式 取り付け 外装飾 質量 内容 0~55 10~90%RH( 結露なきこと ) -20 ~75 10~90% 腐食性ガスや可燃性がなく, 塵埃がひどくないことノイズ電圧 1500Vp-p, ノイズ幅 1μs, 立ち上がり1ns, 繰り返し周波数 25~60Hzのノイズシミュレータによる周波数 10~57Hz 片振幅 0.075mm 周波数 57~150Hz 加速度 9.8m/s 2 (1G) 掃引回数,10 回 (X,Y,Z 各方向各 3 回 ) 加速度 146m/s 2 (15G) (X,Y,Z 各方向各 3 回 ) 但し, ケーブル付き I/O カード, エクステンドカードの前方向は除く 盤内蔵形 自然空冷 直付け ( 取り付けネジ : M4 12mm,4 本または 5 本 ) DIN レール (F3BU16-0N を除く ) ライトコバルトブルーマンセル 6.2PB 4.6/8.8 相当 13 スロット用ベースモジュールに接点モジュールをフル実装時約 2.4kg 11

14 e-rt3 のプログラム C 言語のプログラム 世界スタンダードのプログラム言語 パソコンの技術を組み込みコントローラに移植が容易 多人数での大規模開発に有効 割り込みを使用したプログラミング リアルタイム性の高いプログラミングが可能 シンプルなタスクスケジューリング I/O モジュールのアクセス 統一された共通のユーザインターフェイス 直接デュアルポートメモリを操作する単純な仕組みを実現 机上でのプログラム動作時間の算出が可能 マルチ CPU 構成 PLC との融合 CPU 間通信と同期が可能 外部機器接続サービス タッチオペレーションパネル TOP3000 シリーズなど, 横河電機のパソコンリンクコマンドをサポートした表示器などとの接続が可能 データリンク FL-net インタフェースモジュールを使用したコントローラ間通信の実現 RAS 機能 マルチ CPU 診断 サブユニット伝送路診断 電源の瞬停検知 多彩なシステム起動方法 現場での作業をサポート 選択できるブート媒体 ボードの環境と PLC の機能を融合 ~ あって当然の機能が普通に使えます ~ 12

15 C 言語のプログラミング 世界標準のプログラム言語 プログラマの数が非常に多く,Web や書籍などの参考資料が豊富 教育機関で一般的に採用されており, 企業内での教育は不要 ワールドワイドで開発 人員調達が可能 パソコンの最新技術を組み込みコントローラに移植が容易 オープンソースコードの多くは C 言語のプログラムであり流用可能 言語の適正能力が高い ( 制御, 科学計算, 各種情報処理, グラフィック etc) 複数人での大規模開発に有効 関数毎に独立した設計が可能で, 機能分割やブラックボックス化を実現 再利用性に富み流用やカスタマイズが簡単 プログラムの制約, 制御構造が少なく, 構成がシンプルで読解が容易 ANSI,POSIX 規格 世界標準化の流れがあり,OS 間でのアプリケーションの移植が可能 開発効率アップとコスト削減に貢献 簡単! だからユーザが多い ~ 直感的で単純なのに自由 ~ printf 関数の説明書 #include <stdio.h> int main() { printf( Hello World. n ); } return 0; プログラムの開始位置 文字を出力する命令 プログラムの終了位置 13

16 割り込みを使用したプログラミング 割り込みを利用するメリット 要因の変化を監視するポーリング処理が不要で, プロセッサの使用率を改善 プログラムの起動に関する仕組みをシステムに任せることで, システム全体のプログラムのスケジューリングを簡素化 割り込み要因がハードウェア上に発生してから, ソフトウェアで処理を開始するまでの時間のバラツキが小さく安定動作可能 input relay module CPU module output relay module trigger actuator 入力から出力までの時間が安定 各種モジュールの入力リレーを割り込み要因に設定可能モジュール単位で割り込みのハンドリングを実現 モジュールによっては割り込みが使用できないものもあります input relay からの割り込み 割り込みルーチン output relay へ出力 割り込みアプリケーション ユーザアプリケーション システムプログラム 割り込み応答時間の目安は約 100μs 時間 14

17 I/O モジュールのアクセス 統一された共通のユーザインタフェース 100 種類以上ある全てのモジュールを共通したインタフェースで操作可能 モジュール構成の変化に影響されないので, ドライバの再構築 / 相性問題から開放されユーザはアプリケーション開発に専念 単純明快なユーザインタフェース モジュールの実装位置がメモリマップに相当し, モジュールのデバイス ( メモリ ) 操作に使用するパラメータ ( アドレス ) が一意的に決定 一意に決まるパラメータは定数や引数として利用しやすく,C 言語との相性も Best! 横河製 I/O バス Unit 0 電源 CPU I/O etc Slot 1 slot 16 マニュアル表記例 X00301 実装位置 : unit 0 slot 03 デバイス種類 : X ( 入力リレー ) デバイス番号 : 01 ユニットは最大 8 つまで延長可能で 0~7 の値に割り付けられます スロットは最大のバスで 16 個まで実装可能で 1~16 の値に割り付けられます I/O アクセスの仕組み 操作の対象は I/O モジュール内のデュアルポートメモリです 直接操作することでリアルタイム性を保証しています PLC のメモリを介したデバイスアクセス方法と異なり, アクセスしたタイミングで I/O の状態が変化します モジュール毎に独立した処理系とユニークなメモリマップを持ち, メモリはアクセス単位の違いによりリレー / レジスタの 2 種のデバイスに分類されます CPU module I/O modules Dual Port Memory ユーザアプリケーション I/O Bus ファームウェア リレー ( スイッチ, 要求 / 応答フラグ ) I/O アクセスドライバ Dual Port Memory パラメータ実装位置 ( ユニット, スロット ) デバイス情報 ( 種類, 番号 ) 格納バッファ I/O アクセスの応答速度 I/O, 通信端末,etc レジスタ ( データ, ステータス ) 読み出し / 書き込み共に 1 ワードの応答時間が約 10μs です 直接デュアルポートメモリをアクセスするために費やす時間でありソフトウェアによる大きな遅延はありません プログラムのおよその動作時間は以下の式を目安として考えられます プログラムの動作時間 = アクセス回数 10μs I/O バスはシリアルバスです アクセス競合が発生すると遅延が生じます 15

18 外部機器接続サービス 表示器などの外部機器と接続する仕組みを用意 横河電機製 PLC FA-M3R のパソコンリンクに対応 サービスを実行するだけで表示器やSCADAソフトとの接続が実現 登録されたメモリ空間,I/Oモジュールを外部機器から操作可能 外部機器 パソコンリンク 接続方式 Ethernet RS-232-C CPU module 外部機器接続サービス Memory All modules Dual Port Memory Linux CPU モジュールは対応していません パソコンリンクとは コントローラと外部機器との間で, 制御 / データ交換を実現するためのパケット情報を規定した仕組みです FA-M3R や e-rt3 は パソコンリンクイーサネット および パソコンリンク SIO といった複数の通信媒体に対応するサーバ機能を持っており, クライアントからの要求に対して動作 / 応答を行います パソコンリンクにはデバイスの読み出し / 書き込みの他, システムの制御に関するコマンドも用意されています 接続構成 CPU モジュールの Ethernet ポートおよび RS232C ポートを使用した接続が可能です 更に, パソコンリンクに対応している通信モジュールを使用することもできます 表示器 パソコン / ワークステーション Ethernet パソコン 表示器 RS-232-C RS-232-C 表示器 FA-M3Rパソコンリンクをサポートしている製品例 : 表示器 : 横河電機製 TOP3000シリーズ SCADAソフト : 横河電機製 ASTMAC etc 16

19 マルチ CPU 構成 シーケンス CPU モジュールを併用して情報処理と制御を機能で分担 PLCの機能をボードに取り込める ラダー言語の単純なプログラムで簡単にI/O 制御 稼働中の装置のプログラムをオンラインで編集可能 現場での調整や保守といったメンテナンス性を飛躍的に改善 CPUモジュール間のユーザインタフェース 共有デバイス (Dual Port Memory) を利用したデータ交換 CPUモジュール間のコマンド通信インタフェースを使って, 内部デバイスの操作や CPUモジュールのステータス監視, プログラムのStart/Stopといった制御が可能ハードウェア割り込みによるプログラムの同期 マルチCPU 間診断 RAS(Reliability,Availability,Serviceability ) 機能 CPUモジュール間で互いに監視しあい, 異常があればそれを検知, 停止, 再起動可能 CPU 間のデータ通信と同期 マルチ CPU 構成は最大 4 つまで CPU モジュールを実装できます 複数の CPU モジュールが同じデータを共有する仕組みとして共有デバイス ( メモリ ) があります 8.5KB のサイズを持ち, これを分割して個々の CPU モジュールに割り当てて使用します 他の CPU モジュールを操作することも可能です これを CPU モジュールアクセスと言います 要求と応答のコマンドを CPU モジュール間で通信させて CPU モジュール内部のデータを操作したり, 何らかの制御を行います. 外部接続サービス機能の一部を提供します マルチ CPU 構成において個々の CPU モジュールは独立した処理系で動作します 1 つのシステムとして動作するにはプログラムの処理を同期する必要があります. これを実現するのがシグナル機能です ハードウェア割り込みを発生させて, 任意の CPU モジュールにプログラムの起動するタイミングを通知します 自 CPU CPU モジュールアクセス システムプログラム 内部デバイス 他 CPU ユーザプログラム シグナル ユーザプログラム I/O モジュールアクセス 共有デバイス シーケンス CPU モジュールはシグナル送信機能のみに対応しています 17

20 データリンク コントローラ間通信を実現するFL-netに対応 FL-netインタフェースモジュールを使用したデータリンクを実現 Linux CPUモジュールは対応していません FL-netインタフェースモジュール F3LX02-0N OPCN-2 Ver.2.00 多様なFA機器を接続するマルチベンダネットワーク対応モジュールです 情報ネットワークとフィールドネットワークの中間に位置し 制御装置間を高速に情報交換します お客様御自身がマルチベンダ対応システムを容易に構築できます 項 目 接続台数 サイクリック伝送 メッセージ伝送 実装可能モジュール数 通信速度 伝送路形式 伝送距離 伝送媒体 仕 様 最大254ノード 領域1 512ワード 領域2 8192ワード 最大1024バイト 最大2 サブユニットへの実装不可 10Mbps バス形式 500ｍ リピータ使用時最大2.5km IEEE 802.3準拠 18

21 RAS 機能 Reliability( 信頼性 ),Availability( 可用性 ),Serviceability( 保守性 ) マルチCPU 診断 マルチCPU 構成において, 異常なCPUモジュールのスロット番号を取得 サブユニット伝送路診断 サブユニット構成の異常を確認し, そのユニット番号を取得 電源の瞬停検知 電源モジュールの供給電圧の異常を検知して, ユーザプログラムに通知 瞬停検知の割り込み発生からシステムリセットまでの時間は1msを保証 システムリセット 全てのモジュールをリブート フェイル出力 他 CPUモジュールのI/O 処理を停止 LED 操作 CPUモジュールのLED 操作インタフェース マルチ CPU 診断のイメージ マルチ CPU 構成時に CPU モジュールの異常を検知することができます CPU モジュールはウォッチドッグタイマを持っています ウォッチドッグタイマがタイムアウトした状態を異常と判断する仕組です そのため CPU モジュールはウォッチドッグタイマを常に更新し続けます CPU モジュールに致命的な問題が発生すると, この更新処理が停滞してタイムアウトが発生してしまいます ウォッチドッグタイマがタイムアウトしている CPU モジュールを見つけた場合, 自動的にフェイル出力を行います CPU module 1 Program B CPU module 2 CPU1 が CPU2 の異常を診断 1. Program B の異常を 2. Program A で確認して Fail Out し 3. Program C の I/O アクセスが停止 I/O modules Program A Check Watch Dog Timer Clear Program C I/O Access Fail Out Stop 19

22 ブートローダの機能 選択できるプログラムのブート媒体 フラッシュROM,CFカード, ネットワーク に対応 可搬性が高く変更も簡単なCFカードの起動は, 頻繁にプログラムの変更が必要な製品や少量多品種の製品に効果的 ネットワークからの起動はプログラムを一元管理しやすく, コントローラを一度に複数台使用するシステムに有効 現場での作業をサポート CFカードを使い簡単にプログラムの更新が可能 正規プログラムに影響を与えることなく, 別のテスト用プログラムを CFカードから起動可能ハードウェアの異常を確認できる自己診断機能を搭載 NORTi CPU モジュール,OS-9 CPU モジュールは対応していません ロータリスイッチ 動作モードの種類 通電時もしくはリセット時のロータリスイッチの指し示す位置によって動作モードが決定します 精密ドライバなどを用いてスイッチを回転します システムブート フラッシュ ROM のプログラムを起動 CF カードに格納されているプログラムファイルを起動 ネットワーク上の端末からプログラムファイルをダウンロードして起動 1 モジュールの操作 2 コマンドモード ( 各種パラメータ設定 ) 自己診断機能 1 システム変更 パラメータ初期化 システム変更 (CF カードからフラッシュ ROM へプログラムファイルをコピー ) 1: VxWorks,Linux のみ対応 2: RS-232-C 接続でターミナルソフトのコンソールから操作 20

23 開発環境 VxWorks ハードウェア 最小構成 開発環境ホスト OS:Windows e-rt3: F3RP62-2 /L1 VxWorks対応CPUモジュール F3BU05-0N ベースモジュール F3PU20-0S 電源モジュール KM72-1N シリアル変換ケーブル 横河電機製 ケーブル: Ethernetケーブル RS-232-Cケーブル 市販品 ソフトウェア OS: VxWorks 6.4 WindRiver製 統合開発環境: WindRiver Workbench 2.6 WindRiver製 RS-232-C Ethernet KM72-1N Board Support Package: SFRD21-JCW 横河電機製 シリアルコンソール: TeraTerm フリーソフト VxWorksの特長 組み込みOSで世界シェアNo.1の実績 圧倒的なシェアとその実績に裏打ちされる優れた性能と信頼性を提供 沢山の規格や認証を取得しており 個別の対応が不要 ワールドワイドで高い品質のユーザサポートを実現 充実した機能と継続されるエンハンス 最新の技術への対応が早く 多種多様な機能を搭載 サードパーティが多く ミドルウェアが豊富 開発効率を高める統合開発環境 全アーキテクチャで統一された開発環境 マルチコア マルチスレッドに対応した強力なデバッグ機能 豊富な開発 デバッグ支援ツールをサポート 抜群の開発効率が魅力のCPUモジュール 21

24 開発環境 Linux ハードウェア 最小構成 開発環境ホスト OS:Linux OS: Linux Kernel.org提供 e-rt3: F3RP61-2 Linux対応CPUモジュール F3BU05-0N ベースモジュール F3PU20-0S 電源モジュール KM72-1N シリアル変換ケーブル 横河電機製 ケーブル: Ethernetケーブル RS-232-Cケーブル 市販品 ソフトウェア 統合開発環境: ELDK DENX提供 RS-232-C Ethernet KM72-1N Board Support Package: SFRD11-JCW 横河電機製 シリアルコンソール: TeraTerm フリーソフト 1: SFRD11-JCWに同梱されています Linuxの特長 オープンソースソフトウェア Linux およびLinux上で動作するソフトウェアはOSS Open Source Software と呼ばれ ソースコードが公開 誰でも自由に入手 修正 改造が可能 低コスト フリー 商用を含め多種多様なソフトウェアを活用でき 汎用性が高く 高機能なアプリケーションを低コストで構築可能 開発環境 ライセンス費が無償 ソフトリアルタイム性 Linuxカーネル2.6はソフトリアルタイム性を備え 組み込み分野への応用範囲が拡大 自由度と汎用性の高さが魅力のCPUモジュール 22

25 開発環境 NORTi ハードウェア ( 最小構成 ) 開発環境ホスト (OS:Windows) ソフトウェア e-rt3: F3RP5-3P NORTi 対応 CPU モジュール F3BU05-0N ベースモジュール F3PU20-0S 電源モジュール KM72-0N シリアル変換ケーブル KM73-0N J-TAG 変換ケーブル ( 横河電機製 ) J-TAG エミュレータ : advicepocket ( 横河ディジタルコンピュータ製 ) ケーブル : RS-232-C ケーブル ( 市販品 ) USB advicepocket KM73-0N RS-232-C KM72-0N OS: NORTi Version 4 ( ミスポ製 ) コンパイラ : SHC/C++ コンパイラ V ( ルネサステクノロジ製 ) デバッガ : microviw-plus ( 横河ディジタルコンピュータ製 ) Board Support Package: SFRD30-JCW ( 横河電機製 ) シリアルコンソール : TeraTerm( フリーソフト ) NORTi の特長 μitorn4.0 仕様に準拠したリアルタイムOS シンプルで分かり易いプログラミング構成 オープンソースコードの環境で自由度の高いシステム構築が可能 ランタイムフリーで導入コストを削減 日本国内において突出した採用実績 純国産 OSであり, 取扱説明書をはじめ全てのサポートが日本語 実績数が証明する安定した品質複数のプロセッサ / コンパイラ / デバッガに対応 TCP/IP プロトコルスタックを標準搭載 高速な応答性と効率的でコンパクトなメモリサイズを実現 ~ 純国産で扱い易さが魅力の CPU モジュール ~ 23

26 開発環境 OS-9 ハードウェア ( 最小構成 ) 開発環境ホスト (OS:Windows) ソフトウェア e-rt3: F3RP5-4P/L1 OS-9 対応 CPU モジュール F3BU05-0N ベースモジュール F3PU20-0S 電源モジュール KM72-0N シリアル変換ケーブル ( 横河電機製 ) RS-232-C OS: OS-9 for SH-4 Version 4.1 (RadiSys 製 ) 統合開発環境 : RadiSys Hawk Version2.3 (RadiSys 製 ) Board Support Package: SFRD40-JCW ( 横河電機製 ) ケーブル : Ethernet ケーブル RS-232-C ケーブル ( 市販品 ) Ethernet KM72-0N シリアルコンソール : TeraTerm( フリーソフト ) OS-9 の特長 20 年以上の歴史と実績 多くの業種, 装置で使用されている豊富な採用事例汎用的なデバイスやミドルウェアを幅広くサポート 機能が豊富で, 分かりやすく, 扱いやすいリアルタイム OS プライオリティ ベースのラウンドロビン スケジュールで動作高機能なシェルを持ち, コマンドの着脱などのカスタマイズが可能完全なダイナミックリンクをサポート プロセス間のメモリ保護機能 (MMU) をサポート 各プロセスは独立したメモリ空間を持ち, 他プロセスからの影響を排除信頼性の高いシステムが構築可能 メモリ モジュール構造 オブジェクトの管理や再利用性に優れた環境を提供プログラミング作業を単純化独立性と移植性の高いプログラミングが可能 ~ 移植性の高さが魅力の CPU モジュール ~ 24

27 機種別対応一覧 横河電機製品一覧 対応 OS CPU モジュール シリアル変換ケーブル 製品形名 J-TAG 変換ケーブル BSP 年間パスポート VxWorks Linux F3RP62-2R/L1 F3RP62-2L/L1 F3RP61-2R F3RP61-2L KM72-1N - SFRD21-JCW SFRD11-JCW SFRD21-JDW SFRD11-JDW F3RP51-3P NORTi F3RP52-3P KM73-0N SFRD30-JCW SFRD30-JDW F3RP55-3P F3RP51-4P/L1 KM72-0N OS-9 F3RP52-4P/L1 - SFRD40-JCW SFRD40-JDW F3RP55-4P/L1 年間パスポート : e-rt3 の年間サポート費用です 購入後 1 年間は BSP に含まれます 1 年目は SFRD -JCW のみを購入し,2 年目以降は SFRD -JDW を購入します e-rt3 限定 VxWorks/OS-9 用開発ライセンス WindRiver 製 SIモデル ( 横河電機製産業用組込みコントローラ e-rt3 用アプリケーション開発向け ) RadiSys 製 Application Developer s Pak アプリケーション開発のみを目的としたお客様のために, 上記の 2 つのパッケージを用意しています ドライバやコンポーネント, そのソースコードを除外したシンプルな環境です 開発の範囲に制限は発生しますが, 汎用的なパッケージと比べて非常にリーズナブルな価格でご提供できます WindRiver 製品は直販,RadiSys 製品は横河電機転売品です 汎用の開発環境をお持ちであればそのパッケージによる開発も可能です NORTi 用開発環境の取り扱い NORTi の開発環境は,OS/ コンパイラ / デバッガが異なるベンダより提供されます 横河電機では, 単品,2 品, 全 3 品とどのような組み合わせであってもお取り扱い可能です 直接, 各ソフトウェアベンダよりご購入することもできますが,e-RT3 の対応バージョンにご注意ください Linux 用開発環境 Linux 開発環境は DENX より提供されている Embedded Linux Development Kit を使用します このツールはオープンソースソフトウェアです 25

28 サポート 一本化されたサポート窓口 ハードウェア,OS, 統合開発環境,Board Support Package 内容を問わず回答 VxWorks,NORTi,OS-9,LinuxのOSの種類もお構いなし 問題を切り分け, 必要に応じて OS ベンダーへの質問を代行 開発メンバによるテクニカルサポート 実際にCPUモジュールを開発するメンバが対応 途中にサポートスタッフを介さないため, 細かな仕様まで迅速に対応可能 豊富なサンプルプログラム 高機能なモジュールのサンプルプログラムは提供可能 イーサネットソケット通信, シリアル通信, 一般的なプログラムも提供可能 問い合わせの流れ 全ての問い合わせに e-rt3 テクニカルサポートが対応 ユーザ 問い合わせ例 : 開発環境の使い方 OS の動作 使い方 サンプルプログラムの疑問 e-rt3 モジュールの使い方 etc e-rt3 問題の切り分けを行って質問を代行 横河電機 VxWorks NORTi OS-9 WindRiver ミスポ RadiSys 横河ディジタルコンピュータ ルネサステクノロジ ベンダに対して直接サポートを受けられるものもあります 26