KDU技術資料

Size: px

Start display at page:

Download "KDU技術資料"

としみつねざき
5 years ago
Views:

1 ダイレクトドライブモータ KDU シリーズ技術資料 ISO00 ISO00

2 はじめにはじめにこのたびはダイレクトドライブモータ KDU シリーズをご採用いただき誠にありがとうございます本製品の取り扱いや使用方法を誤りますと思わぬ事故を起こしさらに製品の寿命を短くすることがあります長期にわたり安全にご使用いただくために本書をよくお読みの上正しくご使用ください本書に記載されている内容は予告なく変更することがありますのでご了承ください本書は大切に保管してください本書は必ず最終ユーザー様へお渡しください

3 安全にお使いいただくために本製品を安全に正しくお使いいただくためにご使用前に必ず安全にお使いいただくためにと本文を熟読し内容を十分理解してから使用してください表示の説明ここに示した注意事項は安全に関する重大な内容を記載しています必ずお守りください取り扱いを誤った場合死亡または重傷を負う可能性が想定される内容を示しています警告注意取り扱いを誤った場合傷害を負う可能性が想定される内容および物的損害の発生が予想される内容を示しています製品が動作不能誤動作または性能機能への悪影響を予防するために実施または回避すべきことを示しています用途の限定本製品は次の用途へのご使用には考慮されていません宇宙用機器航空機用機器原子力用機器家庭内で使用する機器機具真空用機器自動車用機器遊戯用機器人体に直接作用する機器人の輸送を目的とする機器特殊環境用機器このような用途でお使いになる場合はあらかじめ弊社にご相談ください注意本製品を人命にかかわるような設備及び重大な損失の発生が予測される設備への適用に際しては破壊によって出力が制御不能になっても事故にならないよう安全装置を設置してください

4 安全にお使いいただくために安全上のご注意モータをご使用の際に注意していただきたいこと設計上の注意決められた環境でご使用くださいモータは屋内使用を対象としています次の条件を守ってください周囲温度 :0~0 周囲湿度 :0~0%RH( 結露しないこと ) 振動及び衝撃のない環境下水油がかからないこと腐食性爆発性ガスのないこと取りけは決められた方法で行ってくださいモータ軸と相手機械の心出しを技術資料に基づいて正確に行ってください心ずれがあると振動や出力軸の破壊につながりますご使用上の注意コンセントに直接接続しないでくださいモータは専用のドライバに接続しないと運転できません直接商用電源をつなぐことは絶対に避けてくださいモータが壊れ火災になることがありますモータをたたかないでくださいモータは高精度エンコーダが直結されていますので衝撃を与えないでくださいエンコーダが破壊するとモータが暴走することがありますリード線は引っ張らないでくださいリード線を強く引っ張ると接続部が損傷しモータが暴走することがあります注意許容トルクを越えないでください最大トルク以上のトルクが加わらないようにしてください出力軸への負荷取は重量バランスをとってください

5 安全にお使いいただくためにドライバをご使用の際に注意していただきたいこと設計上の注意注意決められた環境でご使用くださいドライバは熱を発生します放熱に十分注意して次の条件でご使用ください取りけ方向は垂直にし十分空間を設ける 0~0 %RH 以下 ( 結露のないこと ) 振動衝撃のないことチリほこり腐食性爆発性ガスのないことノイズ処理接地処理を確実に行ってください信号線にノイズが乗ると振動や動作不良が起こります次の条件をお守りください強電線と弱電線は分離してください配線は極力短くしてくださいモータドライバの設置は点接地で第種接地以上としてくださいモータ回路に電源入力用フィルタを使用しないでください負荷側から回す運転には十分ご注意くださいモータが負荷側から回されながら運転を行うとドライバが壊れるおそれがありますこのような使用にあたっては弊社にご相談ください漏電ブレーカはインバータ用を使用してください漏電ブレーカを使用する場合はインバータ用を使用してください時延形の使用はできません本製品を人命にかかわるような設備および重大な損失の発生が予測される設備への適用に際しては破壊によって出力が制御不能になっても事故にならないよう安全装置を設置してくださいご使用上の注意警告通電中は配線変更をしないでください配線の取り外しコネクタの抜き差しは必ず電源を切ってから行ってください感電や暴走の危険があります電源オフ後分間は端子部に触れないでください電源を切っても内部に電気がたまっています感電防止のため点検作業は電源オフ後分以上たってから行ってください設置にあたっては内部の電気部品に簡単にさわれない構造としてください

6 安全にお使いいただくために注意耐電圧試験は行わないでくださいメガーテストおよび耐圧試験は行わないでくださいドライバの制御回路を破壊しますこのような使用にあたっては弊社にご相談ください電源のオン / オフでの運転はできません電源のオン / オフを頻繁に行うと内部回路素子の劣化を招きますモータの運転 / 停止は指令信号で行ってください廃棄について注意産集廃棄物として処理してくださいドライバにはケースおよび筐体に材質表示がしてありますので分別して廃棄を願います

7 本書の構成第章概要モータの型式仕様外形寸法等の概要を説明します第章設置モータの設置方法について説明します第章別売品別売品について説明します録単位の換算慣性モーメントの計算方法について説明します

8 目次安全にお使いいただくために... 表示の説明... 用途の限定... 安全上のご注意... 本書の構成... 目次第章概要 - 概要... - 主な特徴型式ドライバとの組合せ仕様外形寸法機械的精度絶対位置決め精度繰返し位置決め精度モーメント剛性アキシャル荷重モーメント荷重回転方向耐振動耐衝撃使用可能な負荷慣性モーメント使用可能領域結線仕様... - 第章設置 - 品物の確認取扱上の注意設置場所と設置工事... - 設置場所の環境条件... -

9 目次第章別売品録設置作業中継ケーブル通信ケーブル標準組合せ一覧... - 録 - 単位の換算... - 録 - 慣性モーメントの計算... - 質量慣性モーメントの計算式... - 円柱の慣性モーメント... -

11 第章概要ここではモータの型式仕様外形寸法等の概要を説明します - 概要 - - 型式 - - ドライバとの組合せ - - 仕様 - - 外形寸法 - - 機械的精度 - - 絶対位置決め精度 - - 繰返し位置決め精度 -0 - モーメント剛性 - -0 アキシャル荷重モーメント荷重 - - 回転方向 - - 耐振動耐衝撃 - - 使用可能な負荷慣性モーメント - - 使用可能領域 - - 結線仕様 -

12 - 概要概要 - 概要 KDU シリーズは超高分解能で高精度の位置決め動作を提供するダイレクトドライブモータです KDU シリーズ専用のドライバ HA-0 はコマンド通信指令パルス指令による位置制御が可能なサーボ駆動装置です小型で多機能なドライバ HA-0 を使用することによって KDU シリーズの動作を精密に制御することができます KDU シリーズは超精密計測装置半導体液晶板製造装置の超精密位置決め機構の駆動その他各種 FA 機器にお役立ていただけます主な特徴超高分解能,0,000 pulse / rev と超高分解能を実現しました超高精度計測装置超精密半導体製造装置等の滑らかな割出し動作や微細な割出し位置決めが可能となります高位置決め精度絶対位置決め精度 0 秒 ( 位置補正制御あり ) 繰返し位置決め精度 ±0. 秒の高精度を実現しました 0 大きな中空穴中空穴径 φ0 と大きな中空穴構造と成っておりますモータの貫通穴に配線配管レーザ光などを通し機械装置の駆動部にエネルギーの供給信号の授受が可能となります独自のモータ構造独自のモータ構造 ( 特許取得済 ) で優れたトルク / 重量比を実現しました装置の小型軽量化が可能となります機械的精度高剛性高精度のクロスローラベアリング構成により出力軸面振れ精度 μm を実現しました -

13 - 型式 - 型式ダイレクトドライブモータ KDU シリーズは専用ドライバ HA-0 と組み合わせて使用しますシステムの型式名と記号の見方は次の通りです KDU-SB-D-00- ダイレクトドライブモータ KDU シリーズの型式名と記号の見方は次の通りです KDU-S B-E 0- モータ型式 : ダイレクトドライブモータ KDU シリーズ KUD-SB :KDU-SB-E0 KDU-WB :KDU-WB-E0 システム表記ドライバ HA-0- との組み合わせ電源電圧 00:AC00V 00:AC00V 仕様記号無記号 : 標準仕様製品 SP : 特殊仕様製品機種 : ダイレクトドライブモータ KDU シリーズ型番 :S W バージョン記号エンコーダの種類 E: インクリメンタルエンコーダエンコーダの分解能 0:,0,000 p/rev 仕様記号無記号 : 標準仕様製品 SP : 特殊仕様製品概要 0 0 -

14 - ドライバとの組合せ概要 - ドライバとの組合せモータの型式名ドライバ HA-0 シリーズと組み合わせたシステム型式名を以下に示します. 電源電圧システム型式名モータ型式名ドライバ型式名 00V 00V 注意 KDU-SB-D-00 KDU-WB-D-00 KDU-SB-D-00 KDU-WB-D-00 KDU-SB-E0 KDU-WB-E0 KDU-SB-E0 KDU-WB-E0 HA-0- KDU シリーズとドライバは組み合わせセットで使用ください KDU シリーズの絶対位置決め精度 0 秒はドライバのメモリによる補正データに基づいております表示外のモータとドライバの組み合せでは絶対位置決め精度の保証は出来なくなります 0 -

15 - 仕様 - 仕様 KDU シリーズの仕様を示します型式 KDU 項目 -SB -WB Nm.0.0 最大トルク注 kgfm 0.. 最高回転速度 r/min N m/a.. トルク定数 kgfm/a 入力電源電圧 V AC00/AC00 誘起電圧定数 V/(r/min) 線間抵抗 Ω(0 )..0 線間インダクタンス mh 慣性 (GD /) kgm モーメント (J) kgfcms モーメント剛性 Nm/rad. 0 kgfm/rad 0. 0 モータ位置検出器 pulse/rev インクリメンタルエンコーダ A,B 相矩形波 :,0,000 Z 相パルス信号繰返し位置決め精度注 arc sec ±0. 絶対位置決め精度注 arc sec 0( 角度位置補正あり ) 注質量 kg.0.0 保護構造全閉自冷型 (IP0 相当 ) 使用温度 :0~0 / 保存温度 :-0~0 ( 注 ) 使用湿度 / 保存湿度 :0~0%RH( 結露しないこと ) 運搬取りけ時の耐振動 :m/s ( 周波数 :0~00Hz) 運搬取りけ時の耐衝撃 :00 m/s 周囲環境条件粉塵金属粉腐食性ガス引火性のガスオイルミスト等のないこと屋内使用直射日光が当たらないこと海抜 000m 以下絶縁抵抗 :00MΩ 以上 (DC00V) モータ絶縁絶縁耐圧 :AC00V/min 絶縁階級 :B 種取りけ方向出力軸上向き注 : 上表の値は出力軸における値を示します注 :HA-0 サーボドライバと組み合わせたときの値です注 : 繰返し位置決め精度絶対位置決め精度の値は取りけ方向が出力軸上向きの条件で温度 ±0. 湿度 0% の測定環境による値ですなお次ページ記載の精度維持のための注意事項をご確認のうえご使用ください注 : サーボドライバの角度位置補正による値です角度位置補正を有効にするには必ずサーボドライバによる原点復帰動作を行う必要があります概要 0 0 -

16 - 仕様概要精度維持のための注意事項精度維持のために次の注意事項を厳守してご使用ください使用環境にご注意ください弊社の精度測定の環境条件は温度 ±0. 湿度 0% です精度の高い位置決め制御が要求される装置にご使用する場合は温度変化 ± 以内で機構の剛性各部品の膨張係数外部振動等十分な配慮をお願いします定期的に出力軸を 0 度以上回転させてくださいクロスローラベアリングのグリース切れによる偏摩耗を防ぐために微小動作での動作環境の装置では精度維持のため定期的に出力軸を 0 度以上回転させてください取りけ方向の確認弊社の精度測定時の取りけ条件は出力軸上向きです出力軸上向き以外の取りけ条件でお使いの場合は弊社までお問合せください振動や衝撃の掛かる環境下では精度保証できません仕様表に記載の耐振動耐衝撃は運搬取りけ時を想定した場合の基準です運搬取りけ時に振動衝撃は極力加わらないようにご注意ください高精度でご使用いただくには衝撃振動の無い環境でご使用ください 0 -

17 - 外形寸法 - 外形寸法下図は KDU シリーズの外形寸法です KDU-SB-E0 KDU-WB-E0 単位 :mm ( 第角法 ) 概要 0 0 -

18 - 外形寸法概要エンコーダインターポレータ単位 :mm ( 第角法 ) 0 -

19 - 機械的精度 - 機械的精度 KDU シリーズの出力軸および取りけフランジの機械的精度は次の通りです単位 :mm 概要精度の項目 KDU-. 出力軸面振れ出力軸軸振れ出力軸と取りけ面との平行度 0.00 注 )T.I.R(Total Indicator Reading) での値です A B 測定方法を次に示します () 出力軸面振れ出力回転部を回転させたときの出力軸最外周部のアキシャル振れ ( 最大振れ幅 ) を固定部に取りけたダイヤルゲージにて測定する () B () () 出力軸軸振れ出力回転部を回転させたときの出力軸のラジアル振れ ( 最大振れ幅 ) を固定部に取りけたダイヤルゲージにて測定する出力軸軸振れを小さくする方法規定の出力軸軸振れ値 0.00mm は KDU 各部品の組み立ての誤差によります軸振れを小さくする方法を以下に示します貴社にて搭載負荷 ( 円盤 ) を製作時真円度 μm 以下で製作してください KDU の出力軸に負荷を仮止めします搭載負荷の側面に () のようにダイヤルゲージをセットしますモータを低速で回転させながらダイヤルゲージの目盛が小さくなるように搭載負荷の振れを調整します振れ調整後搭載負荷を固定するために増し締めします上記作業により μm 以下の軸振れ精度に収めることが出来ます () 0 0 () 出力軸と取りけ面との平行度出力回転部を回転させたときの取りけ面最外周部 ( 出力軸側および反出力軸側 ) のアキシャル振れ ( 最大振れ幅 ) を出力回転部に取りけたダイヤルゲージにて測定する -

20 - 絶対位置決め精度概要 - 絶対位置決め精度最大位置決め誤差実際の停止位置 Z 絶対位置決め精度とは基準エンコーダとの比較測定により精度を計測しています Z 信号を基点として回転させそれぞれの位置決めポイントにおける実測値 ( 基準点から実際に移動した位置 ) と基準エンコーダとの差を求め ( 最大 - 最小 ) の値を絶対位置決め精度として示します [ 基準エンコーダ ] 分解能 :,00,000 pulse/rev 絶対位置精度 :0. arc sec 絶対位置決め位置補正機能とは絶対位置決め精度測定を全周行い理論上の回転停止位置と実際の回転停止位置の角度との差を位置補正データとしてメモリしモータ位置決め動作時に位置補正データを参照し位置補正をすることで絶対位置決め精度を向上させます絶対位置決め精度を次に示します項目理論位置型式 KDU- 絶対位置決め精度 ( 位置補正機能有り ) arc sec 0 -

21 - 繰返し位置決め精度 - 繰返し位置決め精度繰返し位置決め精度とは任意の位置 A0 点から一定の角度移動させますここを A 点とし A0 点からの移動値と同一の移動値で逆方向に移動させます停止位置 P を計測器にて計測します P 点からと同一操作で P 点を計測します同一操作を回繰り返します P~P の計測値の最大値から最小値の差の / の値に ± の符号を加して繰返し位置決め精度とします繰返し位置決め精度を次に示します. 項目型式 KDU- 繰返し位置決め精度 arc sec ±0. 注意上記繰返し位置決め精度を求めるには温度変動環境 ± 以内での条件を保ってください A A A 繰返し位置決め精度 = ± A0 P P P P PMAX PMIN 概要 0 0-0

22 - モーメント剛性概要 - モーメント剛性モーメント剛性とは KDU シリーズの出力軸の面に図のようにモーメント容量を加えたときの構造的な倒れ強さを示します例えば図のように KDU シリーズの出力軸面に剛体アームを取りけその先端に荷重を加えると出力軸面は荷重に比例して傾きますこの傾き角に対する荷重の比率がモーメント剛性です項目モーメント剛性型式 KDU- Nm/rad. 0 kgfm/rad. 0 kgfm/arc min. 荷重 0 -

23 -0 アキシャル荷重モーメント荷重 -0 アキシャル荷重モーメント荷重 KDU シリーズの位置決め精度はアキシャル荷重で kg 以下の出力軸負荷にて精度の確認をしていますアキシャル荷重 :kg 以下概要注意 kg 以上のアキシャル荷重およびモーメント荷重が加わる場合には位置決め精度に影響がありますので別途弊社にお問合せください 0 0 -

24 - 回転方向概要 - 回転方向 KDU シリーズに HA-0 ドライバから正回転方向の指令を与えたときのモータの正回転方向は出力軸側から見て反時計方向回転です正回転 : 出力軸側から見て反時計回転方向 0 -

25 - 耐振動耐衝撃 - 耐振動耐衝撃モータ設置後の振動衝撃は停止安定性位置精度を維持できなくなる可能性があります振動衝撃の無い状態でご使用ください但し輸送中および製品取りけ時の振動衝撃は下記条件を考慮してください耐振動振動加速度 : m/s ( 周波数 :0~00Hz) 上概要左後前下耐振動試験右水平据耐衝撃衝撃加速度 :00 m/s 回数 : 各回上 0 0 左下右水平据耐衝撃試験注意振動や衝撃の加わる環境下では精度保証できません上記に記載の耐振動耐衝撃は運搬取りけ時を想定した場合の基準です運搬取りけ時の振動衝撃は極力加わらないようにご注意ください高精度で KDU シリーズをご使用いただくには衝撃振動の無い環境でご使用してください -

26 - 使用可能な負荷慣性モーメント概要 - 使用可能な負荷慣性モーメント KDU-SB および KDU-WB の負荷慣性モーメントと 0 度位置決め時間との関連を下記グラフに示します負荷条件選定は下記グラフの負荷慣性モーメントを参考にしてください下記グラフ以上の負荷慣性モーメントおよび位置決め時間を短縮する場合は弊社にお問合せくださいなお下記グラフの値は参考値です 0 度位置決め時間 [sec] 負荷慣性モーメントと 0 度位置決め時間 0. KDU-SB KDU-WB 負荷イナーシャ [kgm ](GD /) 0 -

27 - 使用可能領域 - 使用可能領域下のグラフは KDU シリーズと HA-0 ドライバの組み合わせによる使用可能領域グラフを次に示します使用可能領域最高回転速度および最大トルクは瞬時的に運転可能な領域を示します通常の加速減速時による位置割出し動作は使用可能領域内でご使用ください KDU-SB-E0 回転速度 [r/min] KDU-WB-E0 回転速度 [r/min] トルク [Nm] 使用可能領域使用可能領域 00V 00V 00V 00V 概要トルク [Nm] -

28 - 結線仕様概要 - 結線仕様 KDU シリーズのモータコネクタ線およびエンコーダコネクタの仕様を次表に示します 0 モータ用動力ケーブルピン配列ピン番号線色信号名備考赤 (RED) U モータU 相白 (WHT) V モータV 相黒 (BLK) W モータW 相緑 (GRN) E 接地ピン位置エンコーダケーブルピン配列ピン番号信号名備考接続不可 GND 電源入力 (GND) 接続不可 Z- Z- 相出力 B- B- 相出力 A- A- 相出力 +V 電源入力 +V 電源入力 GND 電源入力 (GND) 0 接続不可接続不可 Z+ Z+ 相出力 B+ B+ 相出力 A+ A+ 相出力接続不可使用コネクタプラグ :-(AMP) ピン :0- 対応奨励コネクタキャップ :-(AMP) ソケット :0- ピン位置 -

29 第章設置ここではモータの設置方法について説明します - 品物の確認 - - 取扱上の注意 - - 設置場所と設置工事 -

30 設置 - 品物の確認設置 - 品物の確認品物の開梱後次のことを確認してください確認の手順輸送中の事故で品物が破損していないか詳細にご確認ください万一破損している場合は直ちに購入先にご連絡ください KDU シリーズの側面に銘板が貼りけてありますご注文品かどうかをこの銘板に記載の型式でお確かめください万一違う品の場合は直ちに購入先にご連絡ください型式記号には次の意味を持っています KDU-S B-E 0- 型式記号の詳細は第章 - 型式 (- ページ ) をご参照ください HA-0 ドライバの銘板に組み合せて使用する KDU シリーズのシリアル No. を記載しています組み合わせるドライバを間違えないように準備してください機種 : ダイレクトドライブモータ KDU シリーズ型番 :S W バージョン記号エンコーダの種類 E: インクリメンタルエンコーダエンコーダの分解能 0:,0,000 p/rev 特殊対応 SP : 特殊対応品無記号 : 標準仕様製品 0 注意モータとドライバはセットの組み合わせです HA-0 ドライバには KDU シリーズとの組み合わせの位置補正データがメモリされていますモータとドライバはそれぞれの銘板の SER.No に同一の番号が記載されております異なる番号の組み合わせではモータの位置精度は保証できません -

31 - 取扱上の注意 KDU シリーズの取り扱いに際し以下の注意事項を守って丁寧に取り扱ってください警告 - 取扱上の注意モータの端子を直接電源に接続しないでくださいモータが焼損し火災感電の危険があります設置設置注意 () 特に KDU シリーズの出力軸には規定以上の力や衝撃を加えないよう注意してください () 落下の危険性のある台棚などに KDU シリーズを載せないでください () 保存時の温度の限界は -0 ~+0 です直射日光に長時間あてたり低温高温の場所に保管しないでください () 保存時の湿度の限界は相対湿度 0% 以下です特に高湿な場所や温度変化の激しい場所昼夜の温度差のある場所に保管しないでください () 腐食性のガス粉塵のある場所では使用および保管をしないでください 0 -

32 - 設置場所と設置工事設置 0 設置- 設置場所と設置工事設置場所の環境条件 KDU シリーズの設置場所の環境条件は次の通りです必ずこの条件を守って設置場所を決めてください使用温度 : 0 ~0 温度変動環境 ± 以下ボックス内に収納される場合ボックス内温度は内蔵される機器の電力損失およびボックスの大きさなどにより外気温度より高くなることがあります必ずモータ周辺の温度が 0 以下になるようにボックスの大きさ冷却および配置の考慮をしてください使用湿度 : 0~0% ただし結露の無いこと昼夜の温度差が大きい場所や運転停止がたびたび起こる使用状態では結露の可能性が高いので注意をお願いします振動 : 振動が有る環境下では ± パルスの停止安定性が得られない可能性が有りますモータに振動がつたわらない環境でご使用ください衝撃 : モータに衝撃は絶対に与えないでくださいチリほこり結露金属粉腐食性ガス水水滴オイルミスト等のないこと保護等級 : 標準品は IP-0 の保護等級を満たす構造で設計しています水の浸入に対する保護等級を示します 0: 水に対し保護はされていません接触および異物に対する保護等級を示します : mmより大きな固形異物に対し保護するただし回転する摺動部およびコネクタ部には適用されません屋内での使用直射日光があたらないこと海抜 :000m 以下 -

33 - 設置場所と設置工事設置精度維持のための注意事項精度維持のために次の注意事項を厳守してご使用ください使用環境にご注意ください弊社の精度測定の環境条件は温度 ±0. 湿度 0% です精度の高い位置決め制御が要求される装置にご使用する場合は温度変化 ± 以内で機構の剛性各部品の膨張係数外部振動等十分な配慮をお願いします定期的に出力軸を 0 度以上回転させてくださいクロスローラベアリングのグリース切れによる偏摩耗を防ぐために微小動作での動作環境の装置では精度維持のため定期的に出力軸を 0 度以上回転させてください取りけ方向の確認弊社の精度測定時の取りけ条件は出力軸上向きです出力軸上向き以外の取りけ条件でお使いの場合は弊社までお問合せください振動や衝撃の掛かる環境下では精度保証できません仕様表に記載の耐振動耐衝撃は運搬取りけ時を想定した場合の基準です運搬取りけ時に振動衝撃は極力加わらないようにご注意ください高精度でご使用いただくには衝撃振動の無い環境でご使用ください設置 0 -

34 設置 - 設置場所と設置工事設置設置作業 KDU シリーズは負荷機械装置を高精度に駆動します設置作業にあたっては特に精度面に注意し KDU シリーズの出力部をハンマで叩く等の作業を絶対行わないでください大きな衝撃はエンコーダを破壊し位置精度を保証できなくなる危険があります設置の手順 KDU シリーズの取りけインローと負荷装置の心出しを十分に行います注 : とくに剛体カップリングを使用するときには充分注意して心出しを行ってくださいわずかな心ずれでも KDU シリーズの位置精度保証が出来なくなる危険があります注 : 取りけの際には絶対に衝撃を与えないでください出力軸取インロー 0 高張力ボルトを使って装置に KDU シリーズを固定してください締めけ時にはトルクレンチを使って締めけトルクを管理してください締めけトルクは次表の通りです項目締めけトルク型式 KDU-SB KDU-WB 出力軸フランジ出力軸フランジねじ, 穴深さ -M -M -M 深さ深さ -M Nm.... kgfcm エンコーダ部インターポレータの取りけエンコーダの信号をデジタルの高分解能信号に変換する機能を持っていますしっかりと固定してくださいまたインターポレータとドライバは必ず接地される必要があります接地が不完全ですとノイズにより正しい位置決め動作が出来ない場合があります配線作業については HA-0 ドライバの技術資料の第章ドライバの設置を参照してくださいモータケーブルエンコーダケーブルケーブルは強い力で引っ張らないでください接続部が損傷する恐れがあります設置のときケーブルの布線には必ず余裕を持たせモータとの間に張力がかからないようにしてください特にケーブルが屈曲運動をするような使用方法の場合には充分な曲げ半径 (R=0mm 以上 ) を持たせてください注意モータの分解組み立てをしないでくださいモータは精密部品を多く使用していますお客様での分解組み立てによる精度および性能の低下は保証できません -

35 第章別売品ここでは別売品について説明します - 中継ケーブル - - 通信ケーブル - - 標準組み合わせ一覧 -

36 別売品 - 中継ケーブル別売品 - 中継ケーブルダイレクトドライブモータ KDU シリーズとドライバを接続する中継ケーブルですモータ用インクリメンタルエンコーダ用の種類の中継ケーブルがあります中継ケーブル型式 (** はケーブルの全長 m m を表します ) モータ用 EWA-M**-A0-WG0-0 ケーブル長さ記号 L 0 m 0 m 0 ドライバ側 (HA-0-) インクリメンタルエンコーダ用 EWA-E**-OM-M ドライバ側 (HA-0-) L ケーブル長さ記号 L 0.m 0.m モータ側 (KDU-SB/-WB) モータ側 (KDU-SB/-WB) L -

37 - 通信ケーブル別売品 - 通信ケーブル HA-0 ドライバとの RS-/RS- 通信ケーブルですケーブル型式 :HDM-RS-HA0 コネクタ結線ピン No. 線色信号線 RS RS 赤 TXD TRX 赤白 NTXD NTRX 緑 RXD - 緑白 NRXD - 黄 RT RT 黄白 RT RT 黒 GND GND シールド FG FG 別売品 0 -

38 - 標準組合せ一覧別売品 - 標準組合せ一覧ダイレクトドライブモータ KDU シリーズサーボドライバ中継ケーブルの標準組み合わせを次に示します別売品システム型式名最大トルクモータ型式名 KDU-SB-D-.0Nm KDU-SB-E0 KDU-WB-D-.0Nm KDU-WB-E0 ドライバ型式名 HA-0- インクリメンタルエンコーダ用全ケーブル長中継ケーブル型式名 ( コネクタ分は除く ) モータ用中継ケーブル型式名 EWA-E0-OM-M エンコーダケーブル :m EWA-M0-A0-WG0-0 モータケーブル :.m EWA-E0-OM-M エンコーダケーブル :m EWA-M0-A0-WG0-0 モータケーブル :.m EWA-E0-OM-M エンコーダケーブル :m EWA-M0-A0-WG0-0 モータケーブル :.m EWA-E0-OM-M エンコーダケーブル :m EWA-M0-A0-WG0-0 モータケーブル :.m 0 -

39 録録 - 単位の換算 - 録 - 慣性モーメントの計算 -

40 録単位の換算録録 - 単位の換算本技術マニュアルでは基本的に SI 単位系を採用しています SI 単位系と他の単位系との換算係数は次の通りです () 長さ SI 単位 m 単位 ft. in. 係数単位 ft. in. 係数.. SI 単位 m () 直線速度 SI 単位 m/s 単位 m/min ft./min ft./s in/s 係数 0.0.0x 単位 m/min ft./min ft./s in/s 係数 0... SI 単位 m/s () 直線加速度 SI 単位 m/s 単位 m/min ft./min ft./s in/s 係数. x0 -.x 単位 m/min ft./min ft./s in/s 係数 00.x0.. SI 単位 m/s () 力 SI 単位 N 単位 kgf lb( 力 ) oz( 力 ) 係数.. 0. 単位 kgf lb( 力 ) oz( 力 ) 係数 SI 単位 N () 質量 SI 単位 kg 単位 lb. oz. 係数単位 lb. oz. 係数.0. SI 単位 kg () 角度 SI 単位 rad 単位度分秒係数 0.0.x0 -.x0 - 単位度分秒係数..x0.0x0 SI 単位 rad () 角速度 SI 単位 rad/s 単位度 /s 度 /min r/s r/min 係数 0.0.x 単位度 /s 度 /min r/s r/min 係数..x0 0.. SI 単位 rad/s 0 -

41 単位の換算 () 角加速度 SI 単位 rad/s 単位度 /s 度 /min 単位度 /s 度 /min 係数 0.0.x0 - 係数..x0 SI 単位 rad/s () トルク SI 単位 N m 単位 kgf m lb ft lb in oz in 係数 x0 - 単位 kgf m lb ft lb in oz in 係数 SI 単位 N m (0) 慣性モーメント SI 単位 kg m 単位 kgf m s kgf cm s lb ft lb ft s lb in lb in s oz in oz in s 係数 x0..x0. 単位 kgf m s kgf cm s lb ft lb ft s lb in lb in s oz in oz in s 係数 x0-0..x0 -.0x0 - SI 単位 kg m () ねじりバネ定数モーメント剛性 SI 単位 N m/rad 単位 kgf m/rad kgf m/arc min kgf m/ 度 lb ft/ 度 lb in/ 度係数 0.0. x0 -.x 単位 kgf m/rad kgf m/arc min kgf m/ 度 lb ft/ 度 lb in/ 度係数.. x0.. SI 単位 N m/rad 0 録 -

慣性モーメントの計算録録 - 慣性モーメントの計算質量慣性モーメントの計算式 () 回転中心が重心線と一致しているとき次表は質量慣性モーメントの計算式です m : 質量 (kg) Ix,Iy,Iz:x,y,z 軸を回転中心とする慣性モーメント (kg m ) G : 重心の端面からの距離 (m) ρ : 比重単位長さ :m 質量 :kg 慣性モーメント :kg m 円柱 x R

42 慣性モーメントの計算録録 - 慣性モーメントの計算質量慣性モーメントの計算式 () 回転中心が重心線と一致しているとき次表は質量慣性モーメントの計算式です m : 質量 (kg) Ix,Iy,Iz:x,y,z 軸を回転中心とする慣性モーメント (kg m ) G : 重心の端面からの距離 (m) ρ : 比重単位長さ :m 質量 :kg 慣性モーメント :kg m 円柱 x R 物体形状質量慣性重心位置物体形状質量慣性重心位置 z L y m = π R Ix = mr Iy = Iz = m m L ρ R R L + L + 丸パイプ x R R z L R: 外径 R: 内径 y m = π ( R R ) L ρ ( ) Ix = m R + R Iy = m Iz = m ( R + R ) ( R + R ) L + L + 傾いた円柱 θ L R m = π R Iθ = m L ρ { R ( + cos θ) + L sin θ} 球 R m = πr I = mr ρ 0 録楕円柱 B x 角柱 B x z L z A C y C y m = BC L ρ ( C ) Ix = m B + C Iy = m B Iz = m m = ABCρ L + L + ( C ) Ix = m B + ( A ) Iy = m C + ( B ) Iz = m A + 円錐 z R x G L 正四角パイプ B D z x A y y m = π R Ix = mr 0 L ρ ( L ) Iy = m R + 0 ( L ) Iz = m R + 0 L G = m = AD( B - D)ρ {( B - D) D } Ix = m + A Iy = m + ( B- D) + D A Iz = m + ( B-D) + D -

43 慣性モーメントの計算菱形柱 x 物体形状質量慣性重心位置物体形状質量慣性重心位置等辺三角柱 x G B B z A z A 比重の例 C y C y m = ABCρ Ix = m( B + C ) Iy = m C + A ( ) ( A ) Iz = m B + m = ABCρ B Ix = m + C Iy = m A + C B Iz = m A + C G = 正六角柱直角三角柱次表は比重の参考値です実際の材料の比重については個々に確認してください材料比重材料比重材料比重 SUS0. アルミニュウム.0 エポキシ樹脂.0 SC. ジュラルミン.0 ABS.0 SS00. シリコン.0 シリコン樹脂.0 鋳鉄. 石英ガラス.0 ウレタンゴム. 銅. テフロン.0 真鍮.0 フッソ樹脂.0 () 回転中心が重心線と不一致のとき慣性体の重心軸と回転軸が一致していないときの慣性モーメントは次式で計算します I = Ig + mf I : 重心軸と回転軸が不一致時の慣性モーメント (kg m ) I g : 重心軸と回転軸が一致時の慣性モーメント (kg m ) 形状に応じ () の式で計算します m : 質量 (kg) F : 回転軸と重心軸の距離 (m) () 直線運動物体の慣性モーメント回転軸重心軸ネジなどで駆動される直線運動物体の FHA-C アクチュエータ軸換算慣性モーメントは次式で計算します P I = m π x B x G B G z z A A C y B y m = AB ρ Ix = mb Iy = m A + B Iz = m A + B m = ABCρ Ix = m( B + C ) Iy = m A + C Iz = m A + B C B G = G = F 0 録I : 直線運動物体のアクチュエータ軸換算慣性モーメント (kg m ) m : 質量 (kg) P : アクチュエータ一回転当たりの直線移動量 (m/rev) -

44 慣性モーメントの計算録円柱の慣性モーメント右グラフにより円柱の慣性モーメントの概算値を求めることができます長さ半径上のグラフをアルミニューム ( 比重 :.) に下のグラフを鉄鋼材料 ( 比重 :.) に適用します慣性モーメント (kgm ) 慣性モーメント ( 比重.) 長さ (mm) ( 例 ) 材質 : アルミニューム外径 :00mm 長さ :mm 形状 : 円柱外径 :00mm であるから半径は 0mm ですしたがって上図より慣性モーメントは約.X0 - kg m です ( 計算値 :0.000 kg m ) 慣性モーメント (kgm ) 半径 R(mm) 慣性モーメント ( 比重.) 長さ (mm) 録半径 R(mm)

45 索引え円柱の慣性モーメント... - か外形寸法... - 概要... - 荷重... - 型式... - 慣性モーメント... - く組合せ... -, - けケーブル... - 結線... - こ剛性... - し仕様... - せ精度... -, -, -0 設置作業... - た単位... - ふ負荷慣性モーメント... - り領域... -

47 保証期間と保証範囲 KDU シリーズの保証期間および保証範囲は次の通りとさせていただきます保証期間技術資料および取扱説明書に記載された各項を遵守してご使用頂く事を条件に納入後年間または当該品につき運転時間,000 時間のどちらか早い到達時期とさせていただきます保証範囲上記保証期間内において弊社の製造上の不具合により故障した場合は当該品の修理または交換を弊社側の責任において行いますただし次に該当する場合は保証対象範囲から除外させていただきますお客様の不適当な取り扱いまたは使用による場合弊社以外による改造または修理による場合故障の原因が当該品以外の事由による場合その他天災など弊社側に責任がない場合なおここでいう保証とは当該品についての保証を意味するものです当該品の故障により誘発される他の損害実機よりの取りはずし及び取りけに関する工数費用等については弊社負担範囲外とさせていただきます

緊急時の修理技術お問い合わせ窓口緊急の修理依頼および技術的な相談窓口です T E L : PS グループ 0 () 受時間 : 月 ~ 金曜日 :00~:00 :00~:00( 土曜日曜祝日弊社指定休日を除く ) ISO00/ISO00 認証取得 (TϋV Management Service GmbH) 本技術資料に記載されている仕様寸法などは予告なく変更することがあります

48 緊急時の修理技術お問い合わせ窓口緊急の修理依頼および技術的な相談窓口です T E L : PS グループ 0 () 受時間 : 月 ~ 金曜日 :00~:00 :00~:00( 土曜日曜祝日弊社指定休日を除く ) ISO00/ISO00 認証取得 (TϋV Management Service GmbH) 本技術資料に記載されている仕様寸法などは予告なく変更することがあります本技術資料は 0 年月現在のものです本社 / 東京都品川区南大井 -- いちご大森ビル F 0-00 TEL.0()00 FAX.0() 東京営業所 / 東京都品川区南大井 -- いちご大森ビル F 0-00 TEL.0()0 FAX.0() 北関東営業所 / 東京都品川区南大井 -- いちご大森ビル F 0-00 TEL.0(0) FAX.0(0) 甲信営業所 / 長野県安曇野市穂高牧 - -0 TEL.0()0 FAX.0() 中部営業所 / 愛知県名古屋市名東区本郷 -- 名古屋インタービル F -00 TEL.0() FAX.0() 関西営業所 / 大阪府大阪市淀川区西中島 -- 新大阪上野東洋ビル F -00 TEL.0()0 FAX.0() 九州営業所 / 福岡県福岡市博多区博多駅前 --0 NMF 博多駅前ビル F -00 TEL.0()0 FAX.0() 海外営業本部 / 長野県安曇野市穂高牧 - -0 TEL.0() FAX.0()0 穂高工場 / 長野県安曇野市穂高牧 - -0 TEL.0()00 FAX.0()0 ハーモニックドライブの学術的一般名称は波動歯車装置でありハーモニックドライブは当社が製造販売する製品にのみ使用できる登録商標です No.0-R-TKDU

イレクトドライブモータDirectDrive motor ガルバノ式光学スキャナGalvanometer Scanner System リニアアクチュエータLinear Actuator サーボドラインサシステムSensor System 096 ロータリーアクチュエータRotary Actuat

イレクトドライブモータDirectDrive motor ガルバノ式光学スキャナGalvanometer Scanner System リニアアクチュエータLinear Actuator サーボドラインサシステムSensor System 096 ロータリーアクチュエータRotary Actuat 96 KDU シリーズ特長高精度絶対位置決め精度 :1arc sec 繰り返し位置決め精度 :±.5arc sec 絶対位置決め精度 :±1arc sec 精度 [arc sec] 1 8 規格値 :1arc-sec 6 2-2 - -6-8 -1 6 12 18 2 3 36 出力軸角度 [deg] 停止安定性サーボロック時の停止安定性 :±2 パルス (±.22arc sec) 以内動作中