型式と記号 CSF UP - 仕様表 2-1 機種名減速比型式特殊仕様 CSF シリーズ UP ( 高剛性タイプ ) 無記入 = 標準品 SP= 形状や性能などの特殊な仕様 ( フランジオプ

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ふじよしすずがみね
5 years ago
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CSF-mini シリーズに超扁平高剛性タイプを追加ラインアップハーモニックドライブ

1 新製品ニュース Vol.22 CSF-mini シリーズ超扁平高剛性タイプハーモニックドライブ CSF-mini シリーズに超扁平高剛性タイプを追加ラインアップハーモニックドライブ小型をユニット化した CSF-mini シリーズに軽量超扁平高剛性タイプを開発し更にラインアップを充実しました従来製品の CSF-mini シリーズと比較し大幅な扁平化を達成し出力部の主軸受にクロスローラベアリングを採用することで高剛性を実現しました小型軽量可搬ロボット用途や各種小型機械装置への各機構部へご検討ください特長超扁平構造により機械装置をコンパクトに設計することが可能です高剛性クロスローラベアリングの採用により外部負荷の直接支持が可能ですお客様のご使用モータに合わせて取り付けフランジをご用意しますモータ取付例

2 型式と記号 CSF UP - 仕様表 2-1 機種名減速比型式特殊仕様 CSF シリーズ UP ( 高剛性タイプ ) 無記入 = 標準品 SP= 形状や性能などの特殊な仕様 ( フランジオプションなど ) 特殊仕様について減速機部モータ取り付け用フランジモータ ( お客様にてご用意 ) 1 特殊仕様 : 無記入減速機部のみの販売 2 特殊仕様 : S P 減速機部 + モータ取り付け用フランジの販売オプションとしてモータ取り付け用フランジを設計販売致しますフランジ設計をご希望の際は P11 図 11-1 の必要寸法をお知らせくださいモータ取り付け用フランジモータの組み立てはお客様にて行ってください組み立ての際は P8~ P10 をご参照ください特殊仕様 :SP はその他特殊仕様も含みます定格表表 2-2 減速比入力 2000r/min 時の定格トルク起動停止時の許容ピークトルク平均負荷トルクの許容最大値瞬間許容最大トルク許容最高入力回転速度許容平均入力回転速度慣性モーメント (1/4GD 2 ) Nm Nm Nm Nm r/min r/min kgcm ( 注 ) 用語の詳細はハーモニックドライブ総合カタログの技術資料をご参照ください 2

主軸受の仕様 CSF-mini シリーズ 2UP タイプは外部負荷 ( 出力フランジ部 ) の直接支持に精密クロスローラベアリングを組み込んでいますユニットタイプの性能を十分発揮させるために最大負荷モーメント荷重クロスローラベアリングの寿命および静的安全係数の確認を行ってください各値の計算式はハーモニックドライブ総合カタログの技術資料をご参照ください確認手順 1

3 主軸受の仕様 CSF-mini シリーズ 2UP タイプは外部負荷 ( 出力フランジ部 ) の直接支持に精密クロスローラベアリングを組み込んでいますユニットタイプの性能を十分発揮させるために最大負荷モーメント荷重クロスローラベアリングの寿命および静的安全係数の確認を行ってください各値の計算式はハーモニックドライブ総合カタログの技術資料をご参照ください確認手順 1 最大負荷モーメント荷重 (M max) の確認最大負荷モーメント荷重 (M max) を求める最大負荷モーメント荷重 (M max) 許容モーメント (Mc) 2 寿命の確認平均ラジアル荷重 (Frav) 平均アキシャル荷重 (Faav) を求めるラジアル荷重係数 (X) アキシャル荷重係数 (Y) を求める寿命を計算し確認 3 静的安全係数の確認静等価ラジアル荷重 (Po) を求める静的安全係数 ( f s) を確認主軸受仕様表 3-1 コロのピッチ円径オフセット量基本定格荷重 dp R 基本動定格荷重 C 基本静定格荷重 Co 許容モーメント荷重 Mc モーメント剛性 Km mm mm 10 2 N 10 2 N Nm Nm/rad 基本動定格荷重とは軸受の基本動定格寿命が 100 万回転になるような一定の静止ラジアル荷重をいいます基本静定格荷重とは最大荷重を受けている転動体と軌道の接触部中央において一定水準の接触応力 (4kN / mm 2 ) を与える静荷重をいいます許容モーメント荷重とは出力軸受にかけうる最大のモーメント荷重でこの範囲であれば基本性能を保ち動作可能な値ですモーメント剛性の値は参考値です下限値は概ね表示値の 80% です潤滑 CSF-mini シリーズ 2UP タイプの潤滑方法はグリース潤滑を標準としていますグリースを封入した状態で出荷しますので組み込み時のグリース注入塗布の必要はありませんなお潤滑剤は次のグリースを使用しています潤滑部減速機部主軸受部使用潤滑剤名ハーモニックグリース SK-2 メーカーハーモニックドライブシステムズ表 3-2 基油増ちょう剤精製鉱物油リチウム石けん基混和ちょう度 (25 ) 滴点 198 外観緑色 3

4 外形寸法図図 4-1 寸法表記号ウェーブジェネレータ取り付け寸法拡大図表 4-1 単位 :mm 図 4-2 ΦA B C D E F G H I J ΦK ΦL ΦM ΦN ΦO P 50 ±1 60 ±1 75 ±1 H 寸法はハーモニックドライブを構成する三点の部品 ( ウェーブジェネレータフレクスプラインサーキュラスプライン ) の軸方向の取り合い位置および許容公差です性能強度に影響を与えますのでこの寸法を必ず守ってください ΦQ ΦR S T M3 6 M4 5 M5 7 U ΦV ΦW X Y Z M3 5 M3 6 M4 8 質量 (g) 記号表 4-2 a b M3 4 M3 4 M4 4 c d φ φ φ

5 ウェーブジェネレータ穴径寸法ウェーブジェネレータの穴径寸法 (P4 表 4-1 φo) は取り付けモータの軸径に合わせ次表の範囲で変更が可能です記号 φ 0 H 穴径寸法を変更した場合は全て特殊仕様となります寸法の詳細については営業所までお問い合せください標準品のウェーブジェネレータはリジットタイプ ( 一体型 ) ですオルダムタイプ ( 自動調心機構 ) は特殊仕様となります表 5-1 単位 :mm 機械的精度 CSF-mini シリーズ 2UP タイプは主軸受に高精度高剛性のクロスローラベアリングを採用し出力部の高い機械的精度を実現しました出力部の機械的精度を以下に示します図 5-1 表 5-2 単位 :mm 記号精度の項目 a 出力軸軸振れ b 取り付けインロー同軸度 c 出力フランジ面振れ d 取り付け面と出力フランジ面の平行度 ( 注 )T.I.R(Total Indicator Reading) での値です 5

6 効率特性効率は以下の条件により異なります減速比入力回転速度負荷トルク温度潤滑条件 ( 潤滑剤の種類とその量 ) 測定条件負荷トルク潤滑条件グリース潤滑表 6-1 定格表に示す定格トルク名称ハーモニックグリース R SK-2 塗布量適正塗布量効率補正係数効率補正係数グラフ 6-1 負荷トルクが定格トルクより小さい場合は効率の値が下がりますグラフ 6-1 より補正係数 Ke を求め次の計算例を参考に効率を求めてください例 :CSF UP を例に上げて以下の条件での効率 η(%) を求めます入力回転速度 :1000 r/mim 負荷トルク :2.0Nm 潤滑方法 : グリース潤滑潤滑剤温度 :20 8 減速比 100 の定格トルクは 2.4Nm ですのでトルク比 α は 0.83 です (α=2.0/ ) 効率補正係数 Ke はグラフ 6-1 より Ke=0.99 負荷トルク 2.0Nm 時の効率 η は η=ke η R = %=76% となります負荷トルクが定格トルクより大きい場合の効率補正係数は Ke=1 となります定格トルク時の効率 6

7 無負荷ランニングトルク無負荷ランニングトルクとは無負荷状態でハーモニックドライブを回すために必要な入力側 ( 高速軸側 ) のトルクをいいます詳細な値は弊社営業所へお問い合せください速比別補正量ハーモニックドライブの無負荷ランニングトルクは減速比によって異なりますグラフは減速比 100 の値ですその他の減速比については表 7-2 に示す補正量を加算して求めてください測定条件表 7-1 減速比 100 潤滑条件グリース潤滑名称ハーモニックグリース R SK-2 トルク値は入力 2000r/minにて2 時間以上ならし運転した後の値表 7-2 無負荷ランニングトルク補正量単位 :cnm 減速比減速比 100 の無負荷ランニングトルク 7

8 取り付け例モータへの取り付け例を次に示します図 8-1 シール機構モータの取り付けにはグリース漏れの防止およびハーモニックドライブの高耐久性を維持するために以下のシール機構が必要となります表 8-1 モータ取り付け用フランジシール必要箇所モータ出力軸ネジ穴部ハーモニックドライブ側 ( 減速機部側 ) モータ側 O リング使用 ( 弊社製品添付 ) 推奨シール方法 O リングシール剤シールワッシャ等 ( 平面のゆがみ O リングの噛み込みに注意してください ) モータ出力軸はオイルシール付をご選定くださいオイルシール無しの場合モータ取り付けフランジにオイルシールを取り付ける構造としてくださいシール効果のあるネジロック剤 ( ロックタイト 242 推奨 ) またはシールテープを使用してください出力フランジはシール構造を設けているためシール剤を塗布する必要はありませんモータ取り付け時のご注意図 8-1 のモータ軸最大張り出し量 A が下記の値以下になるようご注意ください寸法寸法 A 表 8-2 単位 :mm 8

9 組み込み精度取り付け設計にあたっては CSF-mini シリーズ 2UP タイプの持つ優れた性能を十分に発揮させるため以下に示す推奨精度を保ってください図 9-1 精度項目 a ケース合わせ面直角度 b ウェーブジェネレータ取り付け面 c 入力軸同軸度表 9-1 単位 :mm 取り付けと伝達トルク図 9-2 A 部 C 部 B 部 9

10 フランジ ( ケース ) への取り付け A CSF-mini シリーズ 2UP タイプをモータ等へ取り付ける場合は取り付け面の平坦度やタップ部のバリなどがないことを確認の上減速機部をモータ取り付け用フランジ ( ケース ) 等にボルトにて締結してください項目表 10-1 ボルト本数ボルトサイズ M3 M3 M4 取付 P.C.D mm 締付トルク Nm kgfm ネジ部はめあい最小長さ mm 伝達トルク Nm kgfm 推奨ボルト名 :JIS B 1176 六角穴付きボルト, 強度区分 :JIS B 以上装置への取り付け B CSF-mini シリーズ 2UP タイプを装置へ取り付ける場合は取り付け面の平坦度やタップ部のバリなどがないことを確認の上減速機部およびモータ取り付け用フランジをボルトにて締結してください項目表 10-2 ボルト本数ボルトサイズ M3 M4 M5 取付 P.C.D mm 締付トルク Nm kgfm ネジ部はめあい最小長さ mm 伝達トルク Nm kgfm 被締付部が鋼の場合推奨ボルト名 :JIS B 1176 六角穴付きボルト, 強度区分 :JIS B 以上出力部への負荷の取り付け C CSF-mini シリーズ 2UP タイプの出力部へ負荷を取り付ける場合は主軸受の仕様を考慮して取り付けを行ってください項目表 10-3 ボルト本数ボルトサイズ M3 M4 M5 取付 P.C.D mm 締付トルク Nm kgfm ネジ部はめあい最小長さ mm 伝達トルク Nm kgfm 出力フランジはシール構造を設けているためシール剤を塗布する必要はありません推奨ボルト名 :JIS B 1176 六角穴付きボルト, 強度区分 :JIS B 以上 10

11 モータ取り付け用フランジについて弊社にてモータ取り付け用フランジをご用意させていただきます設計時にモータの寸法が必要となりますのでご注文の際は図 11-1 に記載されている A J( キー溝付き :A N) の寸法をお知らせください図 11-1 注 1.H: 取付穴ピッチ円径またはピッチ角寸法注 2.I: 取付穴総数注 3.J: タップ穴呼び径と穴の深さまたは貫通穴径注 4. モータとモータ取り付け用フランジ接続部に O リングを使用する場合は O リング寸法をお知らせください 11

12 ハーモニックドライブは弊社製品を表示する登録商標です学術的名称あるいは一般的名称は波動歯車装置です No R-CSF2UP-news22

タイプGear 26 コ特長 2.5mm ギヤヘッドタイプ 27mm 両軸ユニットタイプ写真は実寸です CSF supermini シリーズユニットタイプ CSF superminiシリーズはハーモニックドライブの最小を使いやすくユニット化した製品です当社独自開発の小型 4 点接触ボール

タイプGear 26 コ特長 2.5mm ギヤヘッドタイプ 27mm 両軸ユニットタイプ写真は実寸です CSF supermini シリーズユニットタイプ CSF superminiシリーズはハーモニックドライブの最小を使いやすくユニット化した製品です当社独自開発の小型 4 点接触ボール CSF supermini シリーズ特長 26 型式記号 27 テクニカルデータ 27 定格表 27 角度伝達精度 28 ヒステリシスロス 28 起動トルク 28 増速起動トルク 28 ラチェッティングトルク 28 座屈トルク 28 主軸受の仕様 29 潤滑 29 テクニカルデータ入力軸タイプ 24 両軸タイプ1U 外形図 24 ギヤヘッドタイプ1U-CC 外形図 24 剛性 ( ばね定数 )

型式と記号 CSF UP - 仕様 表 2-1 機種名減速比型式 特殊仕様 CSF シリーズ UP ( 高剛性タイプ ) 無記入 = 標準品 SP= 形状や性能などの特殊な仕様 ( フランジオプ

型式と記号 CSF UP - 仕様表 2-1 機種名減速比型式特殊仕様 CSF シリーズ UP ( 高剛性タイプ ) 無記入 = 標準品 SP= 形状や性能などの特殊な仕様 ( フランジオプ