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けいざぶろうとみもと
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1 PCON-C(F)A/C(G)(F)B ACON-CA/C(G)B SCON-CA/CB/CGB/LC/LCG/CAL/CGAL DCON-CA/C(G)B コントローラー PIO 仕様 SCON- CA/CB/CGB/LC/LCG SCON- CAL/CGAL 立ち上げ作業を始める前に p 必要な機器を確認しよう p 電源およびアクチュエーターを接続しよう p パソコン対応ソフトを接続しようアクチュエーターを動かしてみよう上位 PLC から動かしてみよう p6 p p0 よくある質問 p8 コントローラー消費電流原点復帰一時停止押付け動作

立ち上げ作業を始める前に型式の確認コントローラー本体左側面部分に張り付けられた製番シール Model 部分にコントローラー型式が記載されていますこの項目番目の記載 (I/O

注意本書では PIO 仕様 (NPN 仕様及び PNP 仕様 ) についてかかれたものです説明していますそれ以外の I/O 種類については記載がございませんので予めご了承ください

INPUT OUTPUT SCON-CB-00WAI-NP-- ********** MODEL SCON - CB - 00WAI - NP - - <I/O 種類 > NP :NPN

:CompoNet 仕様 ML :MECHATROLINKⅠⅡ 仕様 ML:MECHATROLINK Ⅲ( モーション ) 仕様 EC :EtherCAT 仕様 EP

2 立ち上げ作業を始める前に型式の確認コントローラー本体左側面部分に張り付けられた製番シール Model 部分にコントローラー型式が記載されていますこの項目番目の記載 (I/O 種類を表示 ) が NP (NPN 仕様 ) または PN (PNP 仕様 ) となっているか確認ください! 注意本書では PIO 仕様 (NPN 仕様及び PNP 仕様 ) についてかかれたものです説明していますそれ以外の I/O 種類については記載がございませんので予めご了承くださいコントローラー本体製番シール MODEL SERIAL No. INPUT OUTPUT SCON-CB-00WAI-NP-- ********** MODEL SCON - CB - 00WAI - NP - - <I/O 種類 > NP :NPN 仕様 ( シンクタイプ )( 標準 ) PN :PNP 仕様 ( ソースタイプ ) DV :DeviceNet 仕様 CC :CC-Link 仕様 PR :PROFIBUS 仕様 CN :CompoNet 仕様 ML :MECHATROLINKⅠⅡ 仕様 ML:MECHATROLINK Ⅲ( モーション ) 仕様 EC :EtherCAT 仕様 EP :Ethernet/IP 仕様 PRT:PROFINET-IO 仕様製番シール上に接続するアクチュエーター型式が記載されていますこの型式がアクチュエーター左側面部記載の型式と一致しているか確認ください一致しない場合には一致するアクチュエーターと交換してください Actuator Type : RCS-SA8C-WA T-M-AE-B アクチュエーター側面 07 / 株式会社アイエイアイ p

3 必要な機器を確認しよう本書は PIO 仕様のコントローラー SCON シリーズと RCS スライダータイプアクチュエーターの接続を別にあげて説明しますそれ以外の I/O 種類及びアクチュエーターとの接続についてはシリーズにより異なる場合がありますのでご了承くださいまたツール操作はパソコン対応ソフトにて説明しますコントローラー型式例 :SCON-CA/CB/CGB 付属品 I/O フラットケーブル数量型式 :CB-PAC-PIO*** 電源コネクター数量型式 :MSTB./6-STF-.08 システム I/O コネクター数量型式 :FMC./-ST-. ブレーキ電源コネクタ数量型式 :MC./-ST-. アブソリュートバッテリー数量型式 :AB- アブソリュート仕様の場合コントローラーに付属アクチュエーター型式例 :RCS-SA8* 付属品モーターケーブル / エンコーダーケーブル数量各型式 :CB-***-MA*** / CB-***-P(L)A*** お客様準備品 V 電源数量型式 :PS-* ノイズフィルター数量推奨品 :NF00A-UP( 双信電機 ) :NAC-0-7(COSEL) コントローラー設定用ツールティーチングボックス数量型式 :TB-0-C ブレーキ付アクチュエーター接続時必要市販の V 電源でも可サーキットブレーカー数量漏電ブレーカー数量コントローラーの電源容量は接続するアクチュエーター型式により異なります仕様に適合したサーキットブレーカーおよび漏電ブレーカーを選定くださいクランプフィルター数量推奨品 :ZCAT 0-0(TDK) パソコン対応ソフト数量型式 :RCM-0-USB ティーチングボックスとパソコン対応ソフトはどちらか一方の用意が必要です 07 / 株式会社アイエイアイ p

PIO仕様２電源およびアクチュエーターを接続しよう用意する物電源回路の配線コントローラー電源コネクター電線

電源コネクターのLの端子ねじをマイナスドライバーで緩めて差込口を開きます適合電線 (p 補足を参照)の配線を

電源コネクターをコントローラー側電源コネクターに差し込みねじを締めて固定してください配線方法電源コネクター接続図差込口

お客様にてご用意コントローラーノイズフィルター注) クランプフィルターコネクターを奥まで差し込みねじ固定

4 PIO仕様２電源およびアクチュエーターを接続しよう用意する物電源回路の配線コントローラー電源コネクター電線ノイズフィルター電源コネクターに配線します配線図を見ながらの配線をしてください電源コネクターのLの端子ねじをマイナスドライバーで緩めて差込口を開きます適合電線 (p 補足を参照)の配線を 7mm程ストリップし電線を差込口に差し込みますマイナスドライバーで電源コネクター L の端子ねじを締め差込口を閉じます手で軽く引っ張り抜けない事を確認ください (締付トルク0. 0.6N m) 同様の手順で下の配線図のように L LC LC PE 全ての配線を施した後電源コネクターをコントローラー側電源コネクターに差し込みねじを締めて固定してください配線方法電源コネクター接続図差込口端子ねじ電線コントローラー側電源コネクター７mm ストリップコントローラー電源コネクター型式 MSTB./6-STF-.08 配線図電源回路の接続例 AC00V or AC00V 電源注) 漏電ﾌﾞﾚｰｶｰｻｰｷｯﾄﾌﾞﾚｰｶｰお客様にてご用意コントローラーノイズフィルター注) クランプフィルターコネクターを奥まで差し込みねじ固定接地抵抗00Ω以下Ｄ種接地注意注意コントローラーの電源容量は接続するアクチュエーター型式により異なります仕様に適合したサーキットブレーカーおよび漏電ブレーカーを選定ください p8 コントローラーの電源容量確認参照) ノイズフィルターは必ず設置してください取付けない場合ノイズによりエラーや誤動作が発生する場合がありますまた複数台のコントローラーを使用する場合でもノイズフィルターは SCON 台に対して個接続をしてください 07 株式会社アイエイアイ p

補足電源コネクターに用いる電線の線径電源コネクターに配線する電線は下記適合電線を使用してください信号名内容適合電線の線径 L L LC LC NC モーター電源 AC 入力モーター電源 AC 入力制御電源 AC 入力制御電源 AC

注意適合電線の線径よりも細い電線を使用した場合電流不足によりエラーが発生したりアクチュエーターの能力が低下する恐れがありますブレーキ電源の配線用意する物コントローラー / ブレーキ電源コネクター / 電線

マイナスドライバーで端子ねじを緩めて差込口を開きます適合電線 (p 補足参照 ) の配線を 7mm 程ストリップし電線を差込口に差し込みますマイナスドライバーでブレーキ電源コネクターの端子ねじを締め差込口を閉じます手で軽く引っ張り

5 補足電源コネクターに用いる電線の線径電源コネクターに配線する電線は下記適合電線を使用してください信号名内容適合電線の線径 L L LC LC NC モーター電源 AC 入力モーター電源 AC 入力制御電源 AC 入力制御電源 AC 入力未接続 mm (AWG) 0.7mm (AWG8) PE 保護接地線 mm (AWG)! 注意適合電線の線径よりも細い電線を使用した場合電流不足によりエラーが発生したりアクチュエーターの能力が低下する恐れがありますブレーキ電源の配線用意する物コントローラー / ブレーキ電源コネクター / 電線アクチュエーターがブレーキ付仕様の場合 ( 型式に -B が含まれる場合 ) 下記ブレーキ用電源配線を必ず行ってください配線はブレーキ電源コネクターに配線します接続図を見ながら ~ の配線をしてくださいマイナスドライバーで端子ねじを緩めて差込口を開きます適合電線 (p 補足参照 ) の配線を 7mm 程ストリップし電線を差込口に差し込みますマイナスドライバーでブレーキ電源コネクターの端子ねじを締め差込口を閉じます手で軽く引っ張り抜けない事を確認ください ( 締付トルク 0.~0.6N m) 同様の手順でもう片方の配線を施した後ブレーキ電源コネクターをコントローラー側のブレーキ電源コネクターに差し込んでください配線図 < ブレーキ電源の配線 > 端子ねじコントローラー側ブレーキ電源コネクター差込口電線 V 0V DCV 電源コントローラーブレーキ電源コネクター ( 型式 : MC./-ST-. ) 7mm ストリップ 07 / 株式会社アイエイアイ p

補足ブレーキ電源コネクターに用いる電線の線径ブレーキ電源コネクターに配線する電線は下記適合電線を使用してください信号名内容適合電線の線径 BK PWR + BK PWR - DCV 電源入力 DCV 電源グランド 0.

注意適合電線の線径よりも細い電線を使用した場合ブレーキが正常に動作しない恐れがありますアクチュエーターとの接続用意する物コントローラー / アクチュエーター / モーターケーブル / エンコーダーケーブル

(Pin) に差し込みますカチッと音がするまで差し込んでくださいエンコーダケーブルの白いコネクター (8Pin) をアクチュエータ側のエンコーダコネクター (8Pin) に差し込みますカチッと音がするまで差し込んでください

カチッと音がするまで押し込んでください接続図 < モーターケーブルエンコーダーケーブルの接続 > カチッと音がするまで差し込むモーターケーブルの接続コントローラーコネクタを奥まで差し込みねじ固定アクチュエーター

6 補足ブレーキ電源コネクターに用いる電線の線径ブレーキ電源コネクターに配線する電線は下記適合電線を使用してください信号名内容適合電線の線径 BK PWR + BK PWR - DCV 電源入力 DCV 電源グランド 0.mm (AWG0)! 注意適合電線の線径よりも細い電線を使用した場合ブレーキが正常に動作しない恐れがありますアクチュエーターとの接続用意する物コントローラー / アクチュエーター / モーターケーブル / エンコーダーケーブルモーターケーブルとエンコーダーケーブルを使用してアクチュエーターとコントローラーを接続します以下の接続図を見ながら ~ の配線をしてくださいモーターケーブルの白いコネクター (Pin) をアクチュエータ側のモーターコネクター (Pin) に差し込みますカチッと音がするまで差し込んでくださいエンコーダケーブルの白いコネクター (8Pin) をアクチュエータ側のエンコーダコネクター (8Pin) に差し込みますカチッと音がするまで差し込んでくださいモーターケーブルの緑のコネクターをコントローラー側のモーター電源コネクターに差し込みねじを締めて固定してくださいエンコーダケーブルの黒いコネクターをコントローラー側エンコーダーコネクターに差し込みますカチッと音がするまで押し込んでください接続図 < モーターケーブルエンコーダーケーブルの接続 > カチッと音がするまで差し込むモーターケーブルの接続コントローラーコネクタを奥まで差し込みねじ固定アクチュエーターアクチュエーター側モーターケーブルモーターケーブル CB-***-MA*** アクチュエーター側エンコーダケーブルカチッと音がするまで差し込むカチッと音がするまで差し込むエンコーダケーブル CB-***-P(L)A*** エンコーダケーブルの接続! 注意アクチュエーターを接続する前にコントローラーとの組合せが一致しているかどうか必ずご確認ください接続可能なアクチュエーター型式はコントローラー左側面の製番シールに記載されています (p: 型式の確認を参照 ) 07 / 株式会社アイエイアイ p

7 パソコン対応ソフトを接続しようパソコン対応ソフトのインストール用意する物パソコン /RCM-0-USB パソコンの CDドライブにRCM-0-USB 付属の CD-ROMを挿入しますアクションインストールツール画面が起動します POINT CD-ROM を挿入した際に起動方法の確認画面が表示される場合は自動再生を選択してくださいフォルダーの中身が表示された場合は IAI_Install をダブルクリックで実行してくださいインストールツール画面が表示されたら [RC 用パソコン対応ソフト日本語版 ] ボタンをクリックしますアクションインストールウィザードが起動します [ 次へ (N)] ボタンをクリックしますアクションインストールの準備が始まります 07 / 株式会社アイエイアイ p6

8 ユーザー情報を入力した上で [ 次へ (N)] ボタンをクリックしますインストール先のフォルダを指定し [ 次へ (N)] ボタンをクリックします特に指定が無い場合はインストール先フォルダを変更する必要はありません 6 [ インストール (I)] ボタンをクリックしますアクションインストールが開始されます 7 [ プログラムの起動 ] 項目のチェックを外し [ 完了 (F)] ボタンをクリックしますアクションパソコン対応ソフトのインストールが完了しましたチェックを外す 07 / 株式会社アイエイアイ p7

USB ドライバーのインストールとオンライン接続用意するもの SCON コントローラー / パソコン RCM-0-USB USB ドライバーのインストール手順は Windows Vista 以降の Windows OS を対象に説明します Windows XP 以前の OS をお使いの場合には別冊の RCM-0-USB 取扱説明書をご参照くださいパソコンの CD ドライブに

9 USB ドライバーのインストールとオンライン接続用意するもの SCON コントローラー / パソコン RCM-0-USB USB ドライバーのインストール手順は Windows Vista 以降の Windows OS を対象に説明します Windows XP 以前の OS をお使いの場合には別冊の RCM-0-USB 取扱説明書をご参照くださいパソコンの CD ドライブに RCM-0-USB 付属の CD-ROM を挿入しますアクションインストールツール画面が起動します POINT CD-ROM を挿入した際に起動方法の確認画面が表示される場合は自動再生を選択してくださいフォルダーの中身が表示された場合は IAI_Install をダブルクリックで実行してくださいインストールツール画面が表示されたら [USB 変換アダプタのドライバ ] ボタンをクリックします [ はい (Y)] ボタンをクリックしますアクションインストールウィザードが起動します 07 / 株式会社アイエイアイ p8

[ 次へ (N)] ボタンをクリックしますアクションインストールウィザードが起動します [ 完了 ]

通信ケーブルでコントローラーとパソコンを接続しコントローラーの電源を ON にします型式

10 [ 次へ (N)] ボタンをクリックしますアクションインストールウィザードが起動します [ 完了 ] ボタンをクリックします 6 RCM-0-USB 付属の通信ケーブルを本のケーブルになるよう接続します通信ケーブルでコントローラーとパソコンを接続しコントローラーの電源を ON にします型式 :RCM-0-USB 付属ケーブル通信ケーブル USB 変換器丸コネクター接続パソコン側コントローラー側パソコン側は USB ポート白矢印を合わせて挿入! 通信ケーブルコントローラーコントローラー側は SIO ポート ( 丸コネクター ) アクション自動的にドライバーのインストールが開始されます 07 / 株式会社アイエイアイ p9

7 ドライバーが正常にインストールされているかデバイスマネージャーで確認します < デバイスマネージャーの開き方 > [Windows スタートメニュー ] [ コントロールパネル ] [ システム ] [ デバイスマネージャー ] ポート (COM と LPT) 項目に以下の名称が表示されていればインストールが正常に完了しています COM をメモします ( 後ほど必要です ) POINT

11 7 ドライバーが正常にインストールされているかデバイスマネージャーで確認します < デバイスマネージャーの開き方 > [Windows スタートメニュー ] [ コントロールパネル ] [ システム ] [ デバイスマネージャー ] ポート (COM と LPT) 項目に以下の名称が表示されていればインストールが正常に完了しています COM をメモします ( 後ほど必要です ) POINT 表示されている COM ポートを使用してコントローラーと通信します通信設定を確認するときに COM No. の情報が必要となりますのでメモしてください 8 パソコン対応ソフトのショートカットをダブルクリックしますアクションパソコン対応ソフトが起動します 9 接続軸チェックの画面が表示されます青字で接続と表示されれば接続に成功しています接続できない場合は通信ケーブルの抜き差し及び通信ポートの設定確認を行います 07 / 株式会社アイエイアイ p0

補足接続チェックの画面ではなく下記通信設定画面が表示された場合通信設定画面の [ ポート ]

に合わせた後 [OK] ボタンをクリックします [ ボーレート ] 及び [ 最終軸 No.

パソコン対応ソフト画面上の左上にある設定アプリケーション設定画面のポート番号が Windows

を選択します Windows 側 : デバイスマネージャー画面内表示 RC ソフト側 :

12 補足接続チェックの画面ではなく下記通信設定画面が表示された場合通信設定画面の [ ポート ] 項目を前頁でメモした COM No. に合わせた後 [OK] ボタンをクリックします [ ボーレート ] 及び [ 最終軸 No.] を変更する必要はありませんアクション通信確認を開始します補足補足通信設定画面も出なかった場合パソコン対応ソフト画面上の左上にある設定アプリケーション設定画面のポート番号が Windows 側デバイスマネージャー画面 COM と同じになるよう変更しますその後設定コントローラー設定再接続を選択します Windows 側 : デバイスマネージャー画面内表示 RC ソフト側 : アプリケーション設定画面内表示同じ COM No. になるように変更します 0 MANU 動作モード選択画面が表示されますので [ ティーチモード ] を選択し [OK] ボタンをクリックします 07 / 株式会社アイエイアイ p

13 以下のようなメイン画面が表示されパソコン対応ソフトの起動が完了しますツリービュー POINT ツリービューが表示されない場合コントローラーとパソコン対応ソフトが接続されていません画面の左上にある設定コントローラー設定再接続を選択しても改善されない場合はもう一度 p9 の項目 6 の手順から再確認してください 07 / 株式会社アイエイアイ p

アクチュエーターを動かしてみよう各機器の接続と通信の確立用意する物コントローラー / アクチュエーター / パソコン通信ケーブル / モーターケーブル / エンコーダーケーブルコントローラーアクチュエーターパソコンをそれぞれ接続しパソコン対応ソフトを立上げます下記画面が表示されているか確認しますパソコンコントローラー通信ケーブルアクチュエーター POINT

14 アクチュエーターを動かしてみよう各機器の接続と通信の確立用意する物コントローラー / アクチュエーター / パソコン通信ケーブル / モーターケーブル / エンコーダーケーブルコントローラーアクチュエーターパソコンをそれぞれ接続しパソコン対応ソフトを立上げます下記画面が表示されているか確認しますパソコンコントローラー通信ケーブルアクチュエーター POINT ツリービューが表示されない場合コントローラーとパソコン対応ソフトが接続されていません画面の左上にある設定コントローラー設定再接続を選択しても改善されない場合はもう一度 p9 の項目 6 の手順から再確認してくださいツリービュー! 注意コントローラーへ電源投入する前にブレーキ電源コネクターと PIO コネクターへ DCV 電源を供給しますそうしないとコントローラーからアラームが発生しますブレーキ電源コネクターについては p PIO コネクターについては p を参照してください 07 / 株式会社アイエイアイ p

側にブレーキリリーススイッチを NOM 側に MANU 側へ倒す NOM 側へ倒す倒しますツリービュー内の [ ポジションデータ ] をダブルクリックしますアクション

15 アクチュエーターの試運転用意する物コントローラー / アクチュエーター / パソコン通信ケーブル / モーターケーブル / エンコーダーケーブル! 注意アクチュエーターを動作させる前にアクチュエーター可動範囲に干渉物がないか十分に確認してくださいコントローラー前面パネルの動作モード設定スイッチを MANU 側にブレーキリリーススイッチを NOM 側に MANU 側へ倒す NOM 側へ倒す倒しますツリービュー内の [ ポジションデータ ] をダブルクリックしますアクション下記のポジションデーター編集画面が表示されますダブルクリックジョグ動作サーボ ON/OFF 切替原点復帰動作実行ポジションステップ移動ポジション連続移動停止 07 / 株式会社アイエイアイ p

16 サーボON/OFF 切替 [ サーボ ] ボタンをクリックします水色点灯サーボ ON サーボ OFF アクションモーターがサーボ ON しサーボランプが水色に点灯します原点復帰動作 [ 原点 ] ボタンをクリックしますアクション緑点灯原点復帰完了原点復帰未完了アクチュエーターが原点復帰動作を開始し原点ランプが緑色に点灯します POINT 原点位置変更方法は p0 原点復帰方向を変更する方法は p 原点復帰の信号入力を不要としたい場合は p を参照してください! 注意原点復帰速度は変更できませんこの速度を大きくしますとアクチュエーター動作部がメカエンドに当たる際の衝撃が大きくなり長期的にアクチュエーター機構に悪影響を及ぼすもしくは原点位置の誤差量が大きくなる等の可能性がありますジョグ動作 ( プラス方向 ) [ 速度 ] 目盛を任意の速度に合わせて [ 前進 (+)] ボタンをクリックしますアクションアクチュエーターがプラス方向に動作します速度調整 6 ジョグ動作 ( マイナス方向 ) [ 速度 ] 項目の目盛を任意の速度に合わせて [ 後退 (-)] ボタンをクリックしますアクションアクチュエーターがマイナス方向に動作します速度調整 07 / 株式会社アイエイアイ p

17 7 ポジション登録ポジションテーブルの位置にカーソルを合わせ入力範囲に表示されている値の範囲で任意の座標値を登録しますサンプル画面ではNo.0に0mm No.に00mmを登録しています入力範囲表示入力したいポジション No. の位置欄をクリックパソコンの数字キーから座標を入力し [Enter] キーで確定 POINT 位置を入力すると速度及び加速度減速度の欄に初期値が自動入力されます変更が必要な場合はそれぞれカーソルを移動させて数値を入力してください入力範囲は画面下方に表示されます 8 ポジションデーター編集画面の左上にある [ コントローラーへ転送 ] アイコンをクリックします 07 / 株式会社アイエイアイ p6

18 9 確認画面が表示されますので [OK] ボタンをクリックします 0 転送が完了すると入力した数値が赤字から黒字に替わります 07 / 株式会社アイエイアイ p7

19 ステップ移動移動先のポジションNo. の位置欄をクリックして選択します選択ポジション移動欄のボタンをクリックしますアクション選択したポジションへの移動を実行します連続移動連続移動を開始したいポジションNo. の位置欄をクリックで選択します選択ポジション移動欄のボタンをクリックしますアクション選択したポジションから連続移動を開始します 07 / 株式会社アイエイアイ p8

停止ポジション移動欄のボタンをクリックしますアクションアクチュエーターが停止します補足試運転動作時の速度について

20 停止ポジション移動欄のボタンをクリックしますアクションアクチュエーターが停止します補足試運転動作時の速度について試運転を行う場合にはツールバーの [MANU 動作モード ] でセーフティー速度機能の有効 / 無効をご確認くださいセーフティー速度機能が有効になっている場合はパラメーター No. セーフティー速度に設定された速度で制限がかかってしまう為ポジションデーターに設定された速度通りに動作しない可能性がありますポジションデーターに設定された速度で試運転を行いたい場合は以下の手順でセーフティー速度機能を無効化してくださいツールバーの [MANU 動作モード ] でティーチモードを選択します警告画面ではい (Y) をクリックしますセーフティ速度機能が切替わりました 07 / 株式会社アイエイアイ p9

21 上位 PLC から動かしてみよう PLC 配線プログラミング担当者向け上位機器 (PLC 等 ) からコントローラーに信号を入力することでアクチュエーターは動作しますまたコントローラーが出力する信号を上位機器が受け取ることでアクチュエーターの状態を把握することができます本書では PLC を上位機器として接続する場合の例をご紹介します接続イメージ上位 PLC と SCON の接続 PLC からポジション No. を指定しスタート信号を入力しますアクチュエーターが動作します位置決め完了後コントローラーから位置決め完了信号が出力されますコントローラー PLC ポジション No. 指定 + スタート信号 PIO フラットケーブル PIO コネクター位置決め完了信号動作動作アクチュエーター! 注意本書では弊社工場出荷時設定の PIO パターン 0 位置決めモードにおける配線内容について説明しますそれ以外の PIO パターンについては別冊の SCON 取扱説明書をご参照ください 07 / 株式会社アイエイアイ p0

PLC との配線用意する物コントローラー / アクチュエーター / パソコン /

PLC とコントローラーを PIO フラットケーブルで接続します PLC PIO

コネクター部に PIO フラットケーブルのコネクターを挿入します挿入コントローラー

フラットケーブルのバラ線側を PLC の I/O 部に接続します PIO コネクター

22 PLC との配線用意する物コントローラー / アクチュエーター / パソコン / 通信ケーブルモーターケーブル / エンコーダーケーブル /PLC/PIO フラットケーブル PLC とコントローラーを PIO フラットケーブルで接続します PLC PIO フラットケーブル <PIO コネクター部 > コントローラーコントローラーの PIO コネクター部に PIO フラットケーブルのコネクターを挿入します挿入コントローラー <PIO コネクター部 > 爪がロックされているか確認してください PIO フラットケーブルのバラ線側を PLC の I/O 部に接続します PIO コネクターバラ線 PLC 側の仕様に応じて端子処理を施した上で配線を行ってください上記写真は一例です 07 / 株式会社アイエイアイ p

補足 PIO フラットケーブル配線詳細弊社工場出荷時設定のPIOパターン0 位置決めモードにおける配線内容ですそれ以外のPIOパターンについては別冊のSCON 取扱説明書をご参照ください PLC コントローラー挿入 PIO フラットケーブル A 列 B 列 PLC から SCON への入力信号 SCON から PLC への出力信号配線色信号略称茶 -(A) PV 赤 -(A) PV 橙

23 補足 PIO フラットケーブル配線詳細弊社工場出荷時設定のPIOパターン0 位置決めモードにおける配線内容ですそれ以外のPIOパターンについては別冊のSCON 取扱説明書をご参照ください PLC コントローラー挿入 PIO フラットケーブル A 列 B 列 PLC から SCON への入力信号 SCON から PLC への出力信号配線色信号略称茶 -(A) PV 赤 -(A) PV 橙 -(A) 配線不要黄 -(A) 配線不要緑 -(A) PC 青 -(6A) PC 紫 -(7A) PC 灰 -(8A) PC8 白 -(9A) PC6 黒 -(0A) PC 茶 -(A) 配線不要赤 -(A) 配線不要橙 -(A) 配線不要黄 -(A) BKRL 緑 -(A) RMOD 青 -(6A) HOME 紫 -(7A) *STP 灰 -(8A) CSTR 白 -(9A) RES 黒 -(0A) SON DCV 電源供給 P L C 側出力端子配線イメージ各信号の機能については次頁をご覧ください配線色信号略称茶 -(B) PM 赤 -(B) PM 橙 -(B) PM 黄 -(B) PM8 緑 -(B) PM6 青 -(6B) PM 紫 -(7B) MOVE 灰 -(8B) ZONE 白 -(9B) PZONE 黒 -(0B) RMDS 茶 -(B) HEND 赤 -(B) PEND 橙 -(B) SV 黄 -(B) *EMGS 緑 -(B) *ALM 青 -(6B) *BALM 紫 -(7B) 配線不要灰 -(8B) 配線不要白 -(9B) 0V 黒 -(0B) 0V P L C 側入力端子 DCV 電源供給信号略称の * は負論理の信号を表します負論理の信号とは入力信号は OFF したとき処理され出力信号は電源が入った状態では通常 ON 信号を出力するとき OFF する信号です 07 / 株式会社アイエイアイ p

24 補足 PIO 信号機能詳細区分信号略称信号名称機能 PC~PC 指令ポジション No. 移動したいポジションの番号を入力 ( バイナリ入力 ) します BKRL ブレーキ強制解除ブレーキを強制的に解除します RMOD 運転モード切替コントローラーの MODE スイッチが AUTO の時運転モードを切り替えることが出来ます ( 信号 OFF で AUTO ON で MANU) 入力 HOME *STP 原点復帰一時停止信号 ON で原点復帰動作を行います ( 速度変更はできません ) ( 入力不要にする方法 p ) 移動中に本信号を OFF すると減速停止します停止中残りの移動は保留状態で信号を ON すると移動を再開します ( 無効にする方法 p ) CSTR スタート信号指令ポジション番号で設定されたポジションへ移動を開始します RES SON エラーリセットサーボ ON 信号 ON でアラームのリセットを行いますまた一時停止状態 (*STP が OFF) で ON すると残移動量のキャンセルが可能です ON の間サーボ ON OFF の間サーボ OFF となります ( 電源投入後自動でサーボ ON する方法 p ) PM~PM 完了ポジション No. 位置決め完了後に到達したポジションの番号を出力 ( バイナリ出力 ) します MOVE 移動中アクチュエーターが移動中 ( 原点復帰押付け動作時を含む ) に ON します ZONE PZONE RMDS ゾーンポジションゾーン運転モード状態アクチュエーターの現在位置がパラメーターのゾーン設定範囲内にあると ON しますポジション移動時にアクチュエータの現在位置がポジションデーターで設定したゾーン範囲に入ると ON します ZONE との併用は可能ですが PZONE は設定したポジション No. による運転に限り有効となります運転モードの状態を出力しますコントローラーがマニュアルモードのとき ON します出力 HEND 原点復帰完了原点復帰が完了すると ON します原点が失われない限り ON しています PEND 位置決め完了移動後位置決め幅の範囲に達すると ON します PEND は位置決め幅を超えても OFF しません INP は OFF します PEND と INP はパラメーターで切り替えられます SV サーボ ON サーボ ON 状態の時に ON します *EMGS 非常停止コントローラーが非常停止解除状態で ON となり非常停止状態になると OFF します ( アラームとは無関係です ) *ALM アラームコントローラーが正常な状態で ON アラームになると OFF します *BALM アブソリュートバッテリー電圧低下警告アブソリュートエンコーダー搭載のアクチュエーターでバッテリーが正常電圧の範囲にある時は ON しますインクリメンタル仕様のアクチュエーターの場合は常時 ON となります信号略称の * は負論理の信号を表しています 07 / 株式会社アイエイアイ p

25 PLC からの指令入力用意する物コントローラー / アクチュエーター / パソコン / 通信ケーブルモーターケーブル / エンコーダーケーブル /PLC/PIO フラットケーブルコントローラーに信号を入力して動作確認をしましょう一例として < 電源投入 > < サーボ ON> < 原点復帰 > < ポジション移動 > までの流れを下記タイミングチャートに沿って次頁 ~ 手順を実行します基本タイミングチャート出力 SCON PLC への出力信号入力 PLC SCON への入力信号手順区分信号略称タイミングチャート備考電源電源投入 DCV 電源を投入します ON 出力 *ALM ON アラームが発生していなければ ON 状態になります出力 *EMGS ON 非常停止状態でなければ ON 状態になります入力 SON( ) ON POINT SON 信号をONしないと動作できません P アクチュエーターに動力電源を供給 ( サーボ ON) します出力 SV ON アクチュエーターが正常にサーボ ON できたことを確認します入力 *STP( ) ON POINT *STP 信号をONしないと動作できません P 一時停止状態を解除します出力 PEND ON OFF ON OFF ON アクチュエーターがサーボ ON 状態かつ停止中に ON します入力 HOME( ) ON OFF 原点復帰動作を指令します ( 速度変更はできません ) 出力 HEND ON PEND 信号の OFF で CSTR 信号を OFF します原点復帰動作が完了したことを確認します 6~ 入力 PC~PC 動作させたいポジション No. を二進数で指定します入力 CSTR ON スタート信号を入力します ON OFF OFF 出力 PM~PM 6ms 以上間隔を空けてください ON 動作完了したポジション No. を二進数で出力します出力 MOVE ( アクチュエーター動作 ) 動作動作 ON OFF ON OFF アクチュエーターが動作中に ON します SON 信号及び *STP 信号 HOME 信号はパラメーター設定で無効化 ( 信号入力不要 ) することができます無効化したい場合は p を参照してください 07 / 株式会社アイエイアイ p

26 コントローラーの動作モード設定スイッチを AUTO 側に倒します AUTO 側へ倒す電源投入電源 (AC00V/00V) を投入しますアクション AC00/00V 電源 ON コントローラーが起動しますサーボON SON 信号をONしますアクションアクチュエーターがサーボONします ON SON ( SON 信号を無効にする方法 p ) 一時停止状態の解除 *STP 信号をONしますアクション一時停止状態が解除されますアクチュエーターは動作しません *STP ON POINT SON 信号及び *STP 信号が入力されていない状態ではアクチュエーターを動作させることができませんなお SON 信号及び *STP 信号はパラメーター設定で無効化することができます無効化した場合はサーボ ON/OFF 及び一時停止の機能は無効となります (*STP 信号入力を無効にする方法 p ) 07 / 株式会社アイエイアイ p

27 原点復帰動作 HOME 信号をONしてください ( HOME 信号を不要にする方法 p ) アクションアクチュエーターが原点復帰動作を開始します ( HOME 信号を不要にする方法 p ) HOME ON POINT アラームが発生した場合 *ALM 信号が OFF 状態となりアクチュエーターは動作することができませんその際は RES 信号を入力することでアラームが解除されます 6 ポジションNo. 指定 HEND 信号及び PEND 信号がONしていることを確認し PC~PC 信号をOFFしてください HEND ON PEND ON PC~PC OFF 7 スタート指令 CSTR 信号をOFF ONにしますアクションアクチュエーターがポジションNo.0へ移動を開始します CSTR ON OFF POINT アクチュエーターが移動開始後 PEND 信号が ON OFF になる事を確認したら CSTR 信号を ON OFF に切り替えます PEND OFF CSTR OFF 07 / 株式会社アイエイアイ p6

28 8 完了確認 PEND 信号がON PM~PM 信号がOFF していることを確認しますアクションポジション No.0 への移動が完了しました PEND ON PM~ OFF 9 ポジションNo. 指定 PC 信号をONします ON PC POINT ポジション No. は二進数を用いて指定します No. なら PC のみを ON No. なら PC と PC を ON No.6 なら PC と PC を ON といった具合に PC** 信号の数字を足し算した合計値が移動先のポジション No. となります 0 スタート指令 CSTR 信号をOFF ONにしますその後 PEND 信号が ON OFF になる事を確認したら CSTR 信号を ON OFF に切り替えますアクションアクチュエーターがポジション No. へ移動を開始します CSTR OFF ON PEND OFF 完了確認 PEND 信号および PM 信号がONしている PEND PM ことを確認します ON ON アクションポジション No. への移動が完了しました CSTR OFF! 注意 CSTR 信号が OFF *STP 信号が ON となっていない場合は正常に位置決め完了もしくは押付け完了している場合でも PEND 信号は ON しません 07 / 株式会社アイエイアイ p7

29 よくある質問 Q コントローラーの電源容量を教えてください A コントローラー型式 / アクチュエータ型式によって電源容量は異なります下表を確認してくださいアクチュエーター型式のシリーズモーター W 数コントローラー型式モーター W 数を確認してください電源容量例 ) アクチュエーター型式コントローラー型式 RCS -SA8C-WA T-M-AE-B SCON-CB- 00 WAI-NP-- 電源容量の確認下記表よりコントローラーの瞬時最大電源容量を算出する事が可能ですを例にした場合はモーター W 数が 00W なので以下の通りになります瞬時最大モーター電源容量 + 制御電源容量 = 瞬時最大電源容量 70 VA + 8 VA = 70 VA アクチュエーターモーター W 数モーター電源容量 VA 瞬時最大モーター電源容量 VA 制御電源容量 VA 定格電源容量 VA 瞬時最大電源容量 VA D R (RCS-CTZ) S (LSA) S (DD) S (LSA(S)-NH 以外 ) S (LSA(S)-NH) S (LSA) (RCS-CT8) (DD) S 6 6 R: 回転軸 (RS) LSA: リニアアクチュエーター DD: ダイレクトドライブモーター 07 / 株式会社アイエイアイ p8

30 補足 SCON-CA / CAL / CGAL / CB / CGB 電源仕様 00W 未満 00 ~ 70W 電源容量電源電圧突入電流注電磁ブレーキ用電源 ( ブレーキ付アクチュエータの場合 ) 単相 AC00~V 単相 AC00~0V ( 電源変動 0% 以内 ) 単相 AC00~0V ( 電源変動 0% 以内 ) 電源電圧 AC00V 0A( 制御側 ) 電源電圧 AC00V 80A( 駆動側 ) 0A( 制御側 ) 80A( 駆動側 ) DCV ±0% A( 最大 ) ( 外部からの供給 ) 瞬時停電耐性 0ms(0Hz) 6ms(60Hz) 注電源投入時約 0ms の間流れます 07 / 株式会社アイエイアイ p9

31 Q 原点の位置変更方法を教えてください A パラメーター原点復帰オフセット量 (mm) を変更する事により原点位置を調整できます Z 相 ME SE( ストロークエンド ) 有効ストローク原点 ME( メカエンド ) パラメーター原点オフセット移動量 (mm) 設定値原点復帰調整の手順原点復帰動作を実行します (p の手順 ) 現在の原点位置から変更したい位置までの距離を確認します元々パラメーター原点復帰オフセット移動量に設定されていた値に手順で確認した距離を加えた値を入力します ( 弊社ティーチングボックスまたはパソコン対応ソフト入力手順は下記を参照してください ) TB-0 パソコン対応ソフトメニューパラメーター編集画面を選択パラメーターを選択設定値 (mm) を入力コントローラ再起動パラメーター (P) をクリック編集 (E) をクリックパラメーターを選択設定値 (mm) を入力コントローラー再起動! 注意パラメーター原点復帰オフセット量に工場出荷時初期値よりも小さな値を入力しないでくださいまたアクチュエーターエンコーダー仕様がアブソリュート仕様の場合にはパラメーター No. 原点復帰オフセット量にアクチュエーターボールねじリード長の整数倍の近傍 (0 含む ) 値を入力しないでくださいアラーム発生や原点位置ズレの原因となります 07 / 株式会社アイエイアイ p0

32 設定後に原点復帰 (p の手順 ) を再度行ってくださいこの操作を数回繰返し原点位置が同一となる事を確認してくださいアクションアクチュエーターは ME( メカエンド ) へ移動後 ( 下図 Ⅰ ) 前頁手順で再設定した分反転移動 ( + ) します原点復帰原点復帰オフセット変更後の SE ME 原点復帰オフセット量変更前の SE( ストロークエント ) パラメーターソフトリミット + 側初期値原点復帰オフセット量変更後の原点 Ⅰ 原点復帰オフセット量変更前の原点 Z 相 ME( メカエンド ) パラメーター原点復帰オフセット量に変更後の Z 相から原点までの距離 ( 元の値 +) をで再設定 POINT アブソリュート仕様の場合原点復帰オフセット量を調整後にコントローラーの電源を一度切り再度コントローラーへ電源を投入し現在位置の確認を行います原点位置を変更した () 分パラメーターソフトリミット + 側初期値 () の調整を行いますからを引いた値をパラメーターソフトリミット + 側に入力します ( パラメーター変更方法は前頁手順と同様の方法でいます ) + ソフトリミット変更前の SE ソフトリミット変更後の SE( ストロークエンド ) 原点 ME ME( メカエンド ) パラメーターソフトリミット + 側初期値パラメーターソフトリミット + 側ーパラメーターソフトリミット + 側にソフトリミット変更後の値 ( ー ) を入力します POINT 調整例 ) パラメーター原点復帰オフセット量初期値 mm を.mm (+,mm) に変更した場合パラメーターソフトリミット + 側は初期値 00mm を 97.mm (-.mm) に変更する必要があります 07 / 株式会社アイエイアイ p

Q 原点復帰方向の変更 ( 座標を逆方向にする ) 方法を教えてください A パラメータ原点復帰方向にて変更できます調整の手順まず以下の項目に該当するかを確認します該当する場合原点復帰方向を変更することはできませんアクチュエーターオプションに原点逆仕様オプション

ストレート / 折返し ) やご希望の原点復帰方向 ( 正 / 逆 ) によりパラメータ - 原点復帰方向設定値 (/0) は以下のように変化します設定値を確認してくださいパラメーター No.

33 Q 原点復帰方向の変更 ( 座標を逆方向にする ) 方法を教えてください A パラメータ原点復帰方向にて変更できます調整の手順まず以下の項目に該当するかを確認します該当する場合原点復帰方向を変更することはできませんアクチュエーターオプションに原点逆仕様オプション (-NM) が設定されていない ( 弊社カタログをご確認ください ) 原点復帰ご購入済みのアクチュエーターに原点リミットスイッチ (-L*) クリープセンサー (-C*) がオプションで設定されている ( ロータリータイプを除く ) アクチュエーターのモーター取付方法 ( ストレート / 折返し ) やご希望の原点復帰方向 ( 正 / 逆 ) によりパラメータ - 原点復帰方向設定値 (/0) は以下のように変化します設定値を確認してくださいパラメーター No. 原点復帰方向設定値 0 原点正原点逆 SE ストロークエンド原点原点 SE ストロークエンドモーターストレートタイプモーターモータースライダー位置スライダー位置原点逆原点正原点 SE ストロークエンド SE ストロークエンド原点モーター折返しタイプモータースライダー位置モータースライダー位置 07 / 株式会社アイエイアイ -9- p

34 パラメーターを設定してください TB-0 パソコン対応ソフト原点復帰! 注意メニューパラメーター編集画面を選択パラメーターを選択設定値 (mm) を入力コントローラー再起動パラメーター (P) をクリック編集 (E) をクリックパラメーターを選択設定値 (mm) を入力コントローラー再起動製品出荷時個々のアクチュエーター毎にエンコーダーの Z 相の位置調整を行っていますそのため原点逆仕様にお客様にて変更した場合には正常な原点復帰動作ができない場合もありますパラメーター変更後には必ず原点復帰動作を繰返し行い原点の位置が同一になるか ( アクチュエーターのボールねじリード分のズレが発生していないか ) 確認をお願いします万が一原点位置が同一にならない場合には弊社コールセンター ( ) までお問合わせください補足原点復帰方向の変更に関する諸注意原点リミットスイッチ付アクチュエーター原点リミットスイッチを無効化 ( パラメータ 8 原点センサー入力極性を 0 ( 無効 ) に変更 ) し通常の押し当て原点復帰方式に切り替えれば原点逆仕様にする事ができますその際合わせてパラメーター 9 オーバーランセンサー入力極性を 0 ( 無効 ) にしてください但し標準で原点リミットスイッチを持つアクチュエーターには対応できませんクリープセンサー付アクチュエーター原点復帰方向を変える場合はクリープセンサーを無効化してください ( パラメータ 0 クリープセンサー入力極性を 0 ( 無効 ) に変更 ) 無効化せず原点復帰を行うとクリープ速度 (00mm/s 以下 ) でメカエンドに衝突しエラー 0BF: クリープセンサー未検出が発生しますロータリーアクチュエーターロータリーアクチュエーターを原点復帰方向を逆にしますと下図の様に原点位置が原点 ( 正 ) 原点 ( 逆 ) に変化 ( 座標が変化 ) しますご注意ください原点復帰経路原点位置 ( 正 ) 回転軸座標 ME( メカエンド ) 原点センサー位置原点位置 ( 逆 ) 原点復帰経路 ( 逆 ) 07 / 株式会社アイエイアイ p

35 Q A 上位 PLC 等からコントローラーへの以下信号入力を不要にする方法はありませんか? () サーボ ON (SON 信号 ) () 一時停止 (*STP 信号 ) () 原点復帰 (HOME 信号 ) 以下のパラメーター設定値を変更してください変更するパラメーターを以下に記載しますパラメーター No. パラメーター名一時停止入力サーボ ON 入力 0 原点復帰入力変更内容設定値を 0 ( 有効 : 工場出荷時初期設定 ) ( 無効 ) 原点復帰 POINT サーボ ON 入力を上記設定にすることでコントローラーへの AC00/00Ⅴ 電源投入後自動でアクチュエーターのモーターをサーボ ON します POINT 原点復帰入力を上記設定にすることで電源再投入後原点復帰完了信号 ( 出力 HEND) が OFF している場合には一番初めのポジション移動信号指令を入れると自動的に原点復帰動作をしてから指定位置に移動します設定方法は以下の通りです TB-0 パソコン対応ソフトメニューパラメーター編集画面を選択変更したいパラメーターを選択設定値を入力コントローラー再起動パラメーター (P) をクリック編集 (E) をクリック変更したいパラメーターを選択設定値を入力コントローラー再起動 07 / 株式会社アイエイアイ p

Q 押付け動作をさせる時のポジションデーター設定方法を教えてください A 押付け動作を以下事例を元に説明いたします押付け動作の概要押付動作通常移動ワーク押付け動作開始位置上位 PLC 等からポジション +

~のように作成しますポジションデーターテーブル設定例 ( 動作を開始する位置は0mmとします ) 押付け動作開始位置を設定します通常移動を行う際の速度加速度減速度を設定します押付け動作を行う際の押付力を %

このポジションデーターがコントローラー側で押付け動作であると認識します位置が押付け動作開始位置となりますがここを起点として押付け動作を最大で mm 分行います上記設定例では 00mm の位置を起点として 0mm

36 Q 押付け動作をさせる時のポジションデーター設定方法を教えてください A 押付け動作を以下事例を元に説明いたします押付け動作の概要押付動作通常移動ワーク押付け動作開始位置上位 PLC 等からポジション + スタート信号入力通常移動止まらずに低速で押付け動作ワークを押付けて停止設定された押付力にて保持上位 PLC 等へ押付完了信号 (PEND) 出力押付け動作押付け動作を行う為のポジションデーターは以下 ~のように作成しますポジションデーターテーブル設定例 ( 動作を開始する位置は0mmとします ) 押付け動作開始位置を設定します通常移動を行う際の速度加速度減速度を設定します押付け動作を行う際の押付力を % で設定します POINT アクチュエーター定格推力を 00% としています設定できる数値はアクチュエーターにより異なりますが通常 0%~70% の範囲です POINT 押付け (%) に以上の整数値入力を行いますとこのポジションデーターがコントローラー側で押付け動作であると認識します位置が押付け動作開始位置となりますがここを起点として押付け動作を最大で mm 分行います上記設定例では 00mm の位置を起点として 0mm の位置まで押付け動作を行います POINT 押付け速度はパラメーターで変更可能です但し工場出荷時設定値より大きな値は入力できませんアクチュエーター仕様によりますが通常 0mm/s です 07 / 株式会社アイエイアイ p

37 Q6 押付け動作中に空振りした事 ( 位置決め幅内でワークに当たらなかった場合 ) を判定する方法を教えてください A6 空振り判定は以下のように行う事ができます押付け動作の I/O タイムチャートを以下に記載します押付け動作! 注意ポジション (PC*) の入力からスタート信号 (CSTR) の ON まで 6ms 以上の時間を空けてください PLC で 6ms のタイマー処理をしてもコントローラーには同時に入力され別のポジションへ位置決めしてしまうことがありますので PLC のスキャンタイムも考慮したタイマー設定をお願いします! 注意完了ポジション出力は移動中は 0 ( 全て OFF) となります押付け動作完了 ( ワークに押し当たって停止した状態 ) と空振りをした場合の違いを以下に記載します ( 空振りの判定を確認する場合には必ず完了ポジション出力 (PM*) を考慮してください ) 状態位置決め完了信号 PEND 完了ポジション No. PM * 押付け完了 ON ON 空振り OFF ON 07 / 株式会社アイエイアイ p6

38 Q7 押付け動作中に 0DC 押付け動作範囲オーバーエラーが発生! 対処方法は? A7 ポジションデーターテーブルで設定された位置決め幅外で押付け動作が行われた場合に発生するアラームです ( 下記発生例参照 ) このアラームが発生した場合には押付動作が位置決め幅内で行えるようポジションデーターの再設定してくださいポジションデーターテーブル設定例押付け動作押付け動作設定速度 00mm/s () 速度通常移動通常移動範囲内 00mm () 押付け動作位置決め幅内 0mm () この範囲 ( 位置決め幅内 ) で押付け動作が行えるよう設定してください加速 () 減速 () ワーク押付速度 0mm/s 時間押付け動作範囲オーバーエラー発生例通常移動範囲内位置決め幅内通常移動範囲でワークに当たって停止位置決め幅内でワークに当たって停止したがその後通常移動範囲まで押し戻されてしまった場合押付け動作開始位置 ( 上記例 =00mm の位置 ) への移動指令が終了した後であればこのアラームが発生します但し終了する前 ( 押付け開始位置よりだいぶ手前 ) の場合は 0E0: 過負荷が発生します 07 / 株式会社アイエイアイ p7

39 Q8 押付け動作時の移動速度は変更できますか? A8 押付け速度は入力上限を 0mm/s( 初期値 0mm/s) としてコントローラーパラメーターで変更可能です但し入力値が 0mm/s 未満のアクチュエーターがありますのでご注意ください上限値以上の数値は入力できません ( 入力値過大メッセージが表示されます ) SCON に接続できるアクチュエーターシリーズの内最大押付け速度が 0mm/sec 未満に設定されているアクチュエーターを以下に記載いたしますアクチュエーターシリーズタイプ押付け速度 (mm/sec) RCS ( ロッドタイプ ) RCS ( ロッドタイプ ) RAR ( リード.) RAR ( リード.) RAR RA6R RA7R RA8R RA0R 0 0 押付け動作 RAR RA0R パラメーターの設定は弊社パソコン対応ソフトまたはティーチングボックスにて設定できます TB-0 パソコン対応ソフトメニューパラメーター編集画面を選択パラメーターを選択設定値を入力コントローラー再起動パラメーター (P) をクリック編集 (E) をクリックパラメーターを選択設定値を入力コントローラー再起動 07 / 株式会社アイエイアイ p8

40 Q9 空振り停止時の推力設定は出来ますか? 押付け力をそのまま維持したいのですが A9 設定可能です調整の手順空振り停止時のアクチュエーター推力はパラメーター 9 押付け空振り停止時電流制限値を 0 からに変更する事によりポジションデーターで設定した押付け力をそのまま維持して停止させる事ができますパラメーター 9 設定値 0 ( 出荷時 ) = アクチュエーターの最大電流値を制限値として停止しています押付け動作パラメーター 9 設定値 = ポジションデーターテーブル内押付け (%) で設定した押付け電流制限値で停止ポジションデータテーブル設定例押付け動作設定パラメーター 9 の設定は弊社パソコン対応ソフトまたはティーチングボックスにて設定できます TB-0 パソコン対応ソフトメニューパラメーター編集画面を選択パラメーター 9 を選択設定値を入力コントローラー再起動パラメーター (P) をクリック編集 (E) をクリックパラメーター 9 を選択設定値を入力コントローラー再起動 07 / 株式会社アイエイアイ p9

41 MEMO 07 / 株式会社アイエイアイ p0

42 MEMO 07 / 株式会社アイエイアイ p

43 MEMO 07 / 株式会社アイエイアイ p

44 管理番号 MJ069-A (07 年月 )

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お問合せはフリーコール M CA リニア 644 単軸ロボット / 直交ロボット / リニアサーボ / ロボシリンダ RCS2/RCS3 用ポジション M リニア 643 お問合せはフリーコール 0800-888-0088 M CA リニア 644 645 リニア M JM08 PIO 制御 / パルス列制御とフィールドネットワークの併用は出来ませんご注意お問合せは 0800-888-0088 フリーコール 646 リニア M 区分信号略称信号名称機能の概要