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えりかあざみ
5 years ago
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Adafruit Ultimate GPS Breakout (MTK3339) の評価コメントを追加 [1] 以前買うだけ買ってほったらかしになっていたGPSモジュールを動かしてみました GPSモジュール MTK3339チップ使用を買ってみた [2] 今回はRaspberry Pi を使ってみました以下のページの説明にあるように gpsd

1 Adafruit Ultimate GPS Breakout (MTK3339) の評価コメントを追加 [1] 以前買うだけ買ってほったらかしになっていたGPSモジュールを動かしてみました GPSモジュール MTK3339チップ使用を買ってみた [2] 今回はRaspberry Pi を使ってみました以下のページの説明にあるように gpsd をインストールしてNMEAメッセージを出力させています [3] インストール自体は apt-get するだけで NMEAメッセージ出力用のコマンドとしては gpscat, gpsmon, gpspipe などが使えるようです一緒に買ったGPSアンテナを接続して屋根の上に置き今回は27時間くらい連続でログをとりました 2DRMS は6.7m となりました準天頂衛星 QZSS)もよく見えていた時間帯でしたが屋根の上なのでGPS衛星もよく見えていました長時間測ったので実力値に近いのではないかと思いますまた座標の平均値をGoogleMapに入力して調べてみると実際に置いた場所と1mくらいしか違っていませんでした [4] Page 1 of サイト内検索プライバシーポリシー --

GPSはどのようにしてうるう秒を挿入するかコメントを追加 [5] [6] c [7]GPS Satellite [8]2009/03/07-14:20 at Southwest Federal Center, Washington, District of Columbia, United States [9] 投稿者 Cliff [10].

2 GPSはどのようにしてうるう秒を挿入するかコメントを追加 [5] [6] c [7]GPS Satellite [8]2009/03/07-14:20 at Southwest Federal Center, Washington, District of Columbia, United States [9] 投稿者 Cliff [10]. 2015年7月1日にうるう秒の調整が行われ協定世界時 UTC の6月30日23時59分59秒日本時間7月1日午前8時59 分59秒の後に1秒が追加されましたうるう秒挿入の決定はIERS International Earth Rotation and Reference Systems Service)という機関が行っており今回のうるう秒調整の決定は2015年1月5日に行われました [11] GPSではGPS時刻と呼ばれる時間を使っていますが GPS時刻はUTCと異なりうるう秒調整をしませんその代わりにGPS 時刻とUTCとの差分が計算できるようになっています 2015年6月30日まではGPS時刻とUTCとの差は16秒でしたが 20 15年7月1日以降は17秒になりました GPS時刻とUTCとの差を計算するためのパラメータはGPS衛星から送信されるNavigation Data 航法メッセージの中に含まれています GPS受信機は測位する際にGPS時刻を計算しますが Navigation Dataに含まれるGPS時刻とUTCとの差分情報を使って正確なUTC時刻を出力することができますところで GPS受信機がNavigation Dataのすべてのデータを受信するのに12.5分かかりますのであらかじめうるう秒調整が行われることを知っていないと 2015年6月30日23時59分59秒 UTC)の後に2015年6月30日59分60秒を挿入することができませんそのため GPSのNavigation Dataの中にはうるう秒調整の実施日時が記載されています Page 2 of 30

3 以下の記事によれば 2015年1月21日にうるう秒調整の実施日時が地上のコントロールセンターからGPS衛星にUpload されたようです [12] GPSのNavigation Dataに含まれるうるう秒調整実施日時はGPS週番号とその週の何日目に行われるかという情報です GPS週番号は1980年1月6日からの週を0として週毎に更新される番号で 2015年6月28日からの週番号は1851ですその週の3日目の終わりにうるう秒が挿入されるので GPS衛星が送信するNavigation Dataはうるう秒実施日時として週番号 1851と日番号 3というデータを含んでいますまたそれによりUTCとの差が16秒から17秒に変わるという情報も含んでいます GPS受信機はこの情報を受信することにより事前に正確なうるう秒調整の時刻を知ることができます 23時59分59秒と 0時0分0秒の間にうるう秒を挿入することは決まっています [4] GPSモジュール MTK3339チップ使用を買ってみた Page 3 of 30

4 [13] コメントを追加 [14] 少し前に日経のRaspberry Piの特別セットなるものを買ったのですがこれにGPSを付けてみようと思ってモジュールを一つ買ってみましたこの手の電子工作っぽいことはまったく初めてですいろいろ調べてみるとこういう用途に使えるGPSモジュールはたくさん売っていて Raspberry PiやArduinoでの例もたくさんありますそれで結局 Adafruit Ultimate GPS Breakout というのにしました Page 4 of 30

5 [15] Adafruitのサイトから直接買いましたブレッドボードや配線用のワイヤも買ってついでにあると便利そうだったのでGPS Antennaも買っちゃいましたこのモジュールはGPSアンテナを内蔵しているのでこのままでも使えるのですがアンテナ接続用の端子もついていて外部アンテナを接続して使うこともできます Page 5 of 30

6 このモジュールはSBASに対応していますしさらにQZSSにも対応しているというすぐれものですところで Raspberry Piへの接続ですがモジュールのシリアルポートの出力をUSBに変換するケーブルにしちゃいました Raspberry PiのUSBポートに挿してはいおしまいなので電子工作というほどのものではありませんただモジュールをブレッドボードにとりつける部分でちょっと半田付けをしましたけど使い方はここらへんに出ております [16] 簡単にまとめておくと 1 USBｰTTLシリアルケーブルの赤黒緑白の線をそれぞれGPSモジュールのVIN, GND, RX, TXにつなぎますケーブルをRaspberry PiのUSB端子に接続します 2 /dev/ttyusb0 があることを確認します sudo lsusb というコマンドの出力に"Prolific Technology, Inc. PL2303 Serial Port" という文字列があるかどうか確認します 3 sudo cat /dev/ttyusb0 してGPSモジュールからデータが来ているかどうか確認します 4 sudo apt-get install gpsd gpsd-clients python-gps で必要なソフトウエアをインストール 5 sudo gpsd /dev/ttyusb0 -F /var/run/gpsd.sock 6 cgps -s で測位結果をみることができますまた USB-TTLシリアルケーブルではなくRaspberry PiのUARTを使う場合は以下のようにします 1 GPSモジュールのVIN GND RX TXをRaspberry Piの5V GND TX RXにつなぎます TXはRXに RXはTXにつなぎますこのGPSモジュールは5Vをつないでも大丈夫です 2 /boot/cmdline.txt を編集し ttyama0 という文字列を含む項目を削除します console=ttyama0, と kgdboc=ttyama0, ３ /etc/inittabを編集し T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyama vt100という行をコメントアウトします４ Raspberry Piを再起動します５ gpsd を起動します /dev/ttyusb0 が /dev/ttyama0 に変わる他はUSBの場合と同じです Page 6 of 30

7 USB-TTLシリアルケーブルを使う場合はUSB接続なので PCに付けて動かすこともできますどんな感じなのかちょっと動かして PCでログを取ってみました Page 7 of 30

8 場所は自宅のベランダなので北側はあまり見えないはずなのですが意外と北側の衛星もとれていました 2DRMSは10.61 mとまあまあの値ですほぼ天頂に見えていたQZSS衛星も捉えていましたし SBASによるDifferential GPS測位も行っていました [4] アルマナックからGPS衛星の位置を求める方法 Page 8 of 30

[17] コメントを追加 [18] GPS Test GPS StatusなどAndroid端末のGPS信号受信状況を表示するアプリがいくつかありますそれらのアプリは現在のGPS衛星の位置を天空図に表示していますそのためには現在位置からみた各衛星の方位角 Azimuth)と仰角 Elevati on)が必要なのですが

9 [17] コメントを追加 [18] GPS Test GPS StatusなどAndroid端末のGPS信号受信状況を表示するアプリがいくつかありますそれらのアプリは現在のGPS衛星の位置を天空図に表示していますそのためには現在位置からみた各衛星の方位角 Azimuth)と仰角 Elevati on)が必要なのですがこれらのデータはアルマナックという衛星の軌道情報から計算で求めることができます自分でもやってみようと思って調べながらプログラムを書き試行錯誤の結果 GPS衛星の位置を求めることができるようになったので忘れないためのまとめとして書いておきますアルマナックというのはGPS衛星の軌道情報データで衛星のおおよその位置を求めるために使います今回はQZ-vision で配布しているものを使いました Web APIでデータを取得することができます [19] アルマナックの例を以下に示します Page 9 of 30

10 ******** Week 739 almanac for PRN-01 ******** ID: 01 Health: 003 Eccentricity: E-03 Time of Applicability(s): Orbital Inclination(rad): Rate of Right Ascen(r/s): E-09 SQRT(A) (m 1/2): Right Ascen at Week(rad): E+00 Argument of Perigee(rad): Mean Anom(rad): E+00 Af0(s): E-05 Af1(s/s): E-12 week: 739 おおよその手順は以下のようになります 1 現在時刻に衛星が楕円軌道のどの位置にあるかを地球を原点とする楕円平面の2次元座標系で求める 2 もとめた座標を地球の中心を原点とする3次元の座標系地球中心地球固定座標系 ECEF に変換する 3 さらに方位角と仰角を求めたい地球上の場所を原点とする地平直交座標 ENU座標に変換する衛星軌道上のどの位置にあるかを求める GPS衛星は楕円軌道を描いて地球の周りを回っています地球は楕円の中心ではなく焦点の位置にあります Page 10 of 30

11 図1 楕円は以下の式で表されます...(1) ここで a=長半径 b=短半径ですアルマナックには aの平方根(square Root of Semi-Major Axis)が含まれています地球は楕円の中心からa * eだけ離れています e は離心率といいます離心率eは以下の式で表されます...(2) まずはGPS衛星の楕円軌道上の位置を2次元で求めるわけですがこれに必要なパラメータや関係式がInterface Control Document [20] という文書のTable 20-IV. Elements of Coordinate Systems にのっています基本的にはここに書かれているとおりにやります以下は現在時刻の衛星位置を求める手順です図1の平面上での地球を原点とした衛星のXY座標を求めるためには図のVk 真近点角を求めればよいのですがそのためにはEｋ離心近点角を求めることが必要ですつまり衛星の楕円軌道上の地球を原点とした2次元座標は...(3) となります Rkは地球と衛星との間の長さで以下で計算できます...(4) ここでVkは離心近点角E kを用いると以下のように書けます...(5) したがって Page 11 of 30

12 ...(6) となります Ekはどうやって求めるかというとここでケプラーの方程式が登場します...(7) Mkは平均近点角といってアルマナックに含まれる情報から計算できます...(8) M0はアルマナックに含まれる基準時刻における平均近点角(Mean Anomary) Tkは現在時刻 N0は平均運動といって以下の式で求まります GMは定数で E+14です...(9) 現在時刻Tkはアルマナックデータの基準時刻(Time of Applicability)からの経過秒でなければならないので GPS週の値とTime of Applicabilityを使って計算します Time of Applicabilityは現在のGPS週の始まり日曜日の午前0時からの経過秒なので以下の式で求めることができます...(10) Tgps は現在時刻TkをGPSエポック(1980年1月6日0時0分0秒からの経過秒で表した値ですまた Toe はアルマナックの基準時刻(Time of Applicability)です week はGPS週番号です GPS週番号に1024足しているのは 19 99年8月にGPS週が1023を越えて一度リセットされているためです以上から(8)の式を解いてEkを求めます (8)はニュートン法を使って解きます...(11) とおいて Page 12 of 30

13 ...(12) にあてはめると...(13) となるので初期値 E0 をM kとして上式を繰り返し計算しある程度eの値が収束したところでその値をE kの値とします (4)からVkを求めて(3)から座標を求めれば楕円軌道平面上の2次元座標系における座標値X,Y を求めることができます楕円軌道座標をECEF座標に変換する次に求めた楕円軌道面上の2次元座標を地球中心の3次元座標 ECEF:Earth-Centered,Earth-Fixed)に変換します ECEF座標系は地球の中心を原点とし北極方向をZ軸グリニッジ子午線方向をX軸とする3次元の右手座標系です衛星の楕円軌道は天球に対して固定であるのに対して ECEF座標系は地球の自転といっしょに回転していますさて楕円軌道面とECEFの赤道面 XY平面との関係から座標系の回転を行ってECEF座標を求めますここのところがわかりにくいので別記事を書きました衛星の楕円軌道面と地球の赤道面との関係 [21] まず Vkにアルマナックの近地点引数(Argument Of Perigee)ωの値を加えた角度P kを求めます...(14) (3) で Vkの代わりにP kを使ったx,y を求めます次に軌道傾斜角 i (Inclination)だけX軸まわりに回転させさらにΩkだけZ軸まわりに回転させればOKです i はアルマナックに含まれていますが Ωkは以下の式で計算します...(15) Ωeは地球の自転速度で E-05です Ω dは基準時刻における昇交点黄経(longitude of Ascending Node of Orbit Plane at Weekly Epoch)です Ω0は基準時刻における昇交点経度変化率(Rate of Right Ascention)です Toeは基準時刻 Time of Applicability)です以上から ECEF座標系のX,Y,Zは以下の回転行列で求めることができます Page 13 of 30

14 ...(16) これを展開すると以下のようになります...(17) ECEF座標をENU座標に変換する最後にENU座標に変換します ENU(East, North, Up)座標は地表面のある点を原点として天頂方向をZ軸東方向をX軸北方向をY軸とした座標系です ECEFからENUへの変換は座標系の回転と原点の移動でできます ENU座標の原点にする地表面の位置の経度をλ 度緯度をφ度とすると Z軸中心にλ 度回転する Z軸の正方向に向かって右ねじの方向に回すグリニッジ子午線のところにあった基準子午線が原点の子午線のところになる Y軸中心に(90度ｰφ度)回転する Z軸が原点の天頂方向を向くようになるこの時点でY軸が東 X軸が南を向いているので Z軸中心に90度回転する原点を移動させる式で書くと以下のようになります...(18) ここまでできればあとはAzimuth(方位角:北から時計回りの角度とElevation(仰角は簡単な計算で求めることができます自分で書いたプログラムで以上の計算をしてみて QZレーダーという衛星位置表示アプリケーションと同じ数値を得ることができましたので間違いはないと思います上記の説明に間違いはあるかもしれませんが [22] Page 14 of 30

15 アルマナックから衛星の位置を求める方法を調べるにあたっては以下のサイトを何度も何度も参照しました理解するためのGPS測位計算プログラム入門 [23] アルマナックデータによるGPS衛星の位置計算其の1 [24] [4] 磁北と真北コメントを追加 [25] 普通のコンパスが指す北磁北は北極点の方向真北から少しずれていますどれくらいずれるかは時間と場所によって変化します東京近辺ではコンパスは真北から7度くらい西を指します実は磁北極は日本からみると北極より少し東よりにあるのですが東にずれるのではなく西にずれるのが不思議なところです地磁気のベクトルは必ずしも磁極の方向を向いているとは限らないからですつまりコンパスの針は磁極を指しているわけではないのですしたがって磁極の位置がわかれば計算で磁北の方向がわかるかというとそんなことはなくて結局は変換テーブルが必要ですそのためにWorld Magnetic Modelというグローバルな地磁気モデルをアメリカとイギリスが共同で開発し配布しています ( [26] その最新版であるWMM2015に基づいた磁北と真北のずれを示したMapがあります [27] これをみると世界にはコンパスが真北から20度くらいずれる地域もあるようですニュージーランドや南アフリカはずれが大きいですね日本でも北海道に行くと10度近くずれています Page 15 of 30

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スマフォのコンパスアプリは地磁気センサーの値を使っていますから磁北を0とした値を表示しますが真北を0とした方位角を表示できるものもありますそのようなアプリはWMMのようななんらかのモデルを使用しているのではないかと思いますところで WMMを開発し配布している National

17 スマフォのコンパスアプリは地磁気センサーの値を使っていますから磁北を0とした値を表示しますが真北を0とした方位角を表示できるものもありますそのようなアプリはWMMのようななんらかのモデルを使用しているのではないかと思いますところで WMMを開発し配布している National Centers for Environmental Information というところでは CrowdMag というプロジェクトを行っていますこれはスマートフォンが持っている地磁気センサーで世界中から地磁気データを集めてリアルタイムに近い地磁気モデルを作成するというものです Page 17 of 30

18 [28] このアプリは定期的に地磁気を測定して送信する他 WMMを使って指定した位置の地磁気の値を計算で求めることができます集計したデータも見られるはずなのですがなぜかスマフォではまったく見えませんやっている人が少ないのでしょうか以下のページで集計データを見ることができます [29] android [30] [4] 衛星の楕円軌道面と地球の赤道面との関係コメントを追加 [31] GPS衛星の位置を計算するためにはまず衛星の楕円軌道面上での2次元座標を求めてからこれを地球中心座標系 EC EF)に変換しますここのところがわかりにくいので書いておきます地球中心座標系は地球の中心が原点で経度０の子午線グリニッジ子午線の方向がX軸北極方向がZ軸これらと直交するのがY軸となる座標系です衛星の楕円軌道面と地球の赤道面との関係を表すパラメータが3つありこれらに基づいて座標系を回転させることによって楕円軌道面の座標をECEF座標に変換することができますその3つのパラメータが軌道傾斜角 i 昇交点赤経 Ω 近地点離角 ω です Page 18 of 30

軌道傾斜角は赤道面と衛星軌道のなす角で GPS衛星の場合大体55度です昇交点赤経というのは地球の中心から衛星軌道が赤道面を下南から上北へ突き抜ける点昇交点へ向かう方向を春分点方向とのなす角です昇交点は上の図でわかるのではないかと思いますが春分点がわからないですね昇交点の方向を示すのに例えばグリニッジ子午線なんかを基準にしてしまうと地球は自転しているわけですからわけがわ

19 軌道傾斜角は赤道面と衛星軌道のなす角で GPS衛星の場合大体55度です昇交点赤経というのは地球の中心から衛星軌道が赤道面を下南から上北へ突き抜ける点昇交点へ向かう方向を春分点方向とのなす角です昇交点は上の図でわかるのではないかと思いますが春分点がわからないですね昇交点の方向を示すのに例えばグリニッジ子午線なんかを基準にしてしまうと地球は自転しているわけですからわけがわからなくなってしまいます天球上に固定されている物の位置を表すためには地球の赤道面を延長してできる天の赤道を基準として地球上の経度緯度と同じように天球上の緯度経度を考えますこれが赤緯赤経ですその時にどこを経度0とするかというと春分の日に太陽の赤緯が0になった時の太陽の方向を赤経０としますこれが春分点方向ですちなみに春分の日と秋分の日を境に夏の間は太陽は赤緯がプラス赤道面より北側にあるで冬の間は赤緯がマイナス赤道面より南側にあるとなります軌道傾斜角と昇交点赤経とで軌道面は確定したのですがもう一つ楕円軌道の長軸方向を決めてやる必要がありますこれが近地点離角で地球中心からみた昇交点方向と近地点方向のなす角です以上に基づく楕円軌道上の座標からECEF座標への変換については以下を参照くださいアルマナックからGPS衛星の位置を求める方法 [32] [4] Holux M-241の測位精度を測るコメントを追加 [33] Page 19 of 30

20 [34] 購入したばかりの M-241の測位精度を測るべく近所の一等水準点へ行ってログを取ってきました M-241は非常に安定しており 2drms の値は1.75mでしたただし同時に測ったNexus7は4.33m SC-02Cは2.16mとなり条件が良かったと思われます測定時間は10分ほどです前回は20分でした前回はあまりにも壁に近くて条件が悪かったため少し水準点に近いところの道路の上に置いて測定しました水準点の座標は N 35度18分03秒4931 E 139度34分16秒9143 ですちなみに1秒の長さが25m 30mに相当します 1 Holux M-241 Page 20 of 30

21 非常に良い結果になりました測位結果の95%が半径1.75mの円内に入ることになりますつまり非常に安定していることになりますただ真の座標値水準点の座標との差分で2drmsを計算すると6.48mとなり全体的にずれていたようでした 2 Nexus7 今回比較のためにもう一度Nexus7とSC-02Cも再度測定したのですが前回より良い結果になりました平均で8.6個の衛星を使用していました 3 SC-02C Page 21 of 30

なぜか測位結果だけは良い値になりましたこうしてみると時間と場所による条件の差異はかなり大きいようです本当は24時間とか48時間とかログを取らないと正確

22 どういうわけか Nexus7よりも良い結果になりました平均で7.2個の衛星を使っていました GPS衛星の配置のばらつき具合を示すHDOP,VDOP,PDOPの値もNexus7の方が良かったのですがなぜか測位結果だけは良い値になりましたこうしてみると時間と場所による条件の差異はかなり大きいようです本当は24時間とか48時間とかログを取らないと正確な測定にはならないような気がしますディファレンシャルGPS測位ができるGPSロガー Holux M-241 [35] コメントを追加 [36] 久しぶりにGPSロガーを買いました GPSロガーというのはただひたすらGPS測位を行って測位結果を保存する機器です Page 22 of 30

何年も前にSonyのGPS-CS1KというGPSロガーを買ったことがあります例えばアウトドアでどんなルートをたどったか後で確認したりデジカメの写真にあとから位置情報を付けたりするのに使います今回買ったのは台湾のHoluxというメーカーのM-241という製品です価格が安くてそれなりに性能が良いものだと思いますこの製品自体かなり前に出たものですが

23 何年も前にSonyのGPS-CS1KというGPSロガーを買ったことがあります例えばアウトドアでどんなルートをたどったか後で確認したりデジカメの写真にあとから位置情報を付けたりするのに使います今回買ったのは台湾のHoluxというメーカーのM-241という製品です価格が安くてそれなりに性能が良いものだと思いますこの製品自体かなり前に出たものですが CS1Kと比べると格段の進歩をとげていました [37] プレゼント特典付在庫有販売実績No1! [限定-特別価格]M-241 GPSロガー LCD画面付... [37] 価格 7,500円税込送料別なんといっても驚いたのがDifferential GPSに対応していることです Differential GPSというのはあらかじめ正確な位置のわかっている場所でGPS測位を行い計算で得られた位置と真の位置との差分を補正情報として送信しこれを使ってGP S測位の精度を上げようというものです正確には疑似距離の差分を送っています昔は DGPS用の補正情報といえば海上保安庁が中波ビーコンで提供していましたが今は静止衛星から降ってくるようです日本のシステムはMSASといい2つの衛星を使って2007年から正式運用しています MSAS - Wikipedia [38] ちなみにスマートフォンなどで使われるAGPSとは別物です AGPSのアシストデータは測位時間を短縮するためのものですが DGPSの補正データは精度をあげるためのものですこれにより GPS単独では10m程度の精度が2 3mくらいになります M-241はMSASを使ったDGPSに対応しており使用しているMTK製GPSチップの仕様上の精度は 2.2M以下 2DRMS となっています M-241には簡単な液晶が付いており位置座標を確認したりGPSから得られる時刻を表示したり速度を表示したりできますまた Bluetoothに対応しており例えば Android端末と接続しておいてBluetoothのシリアルポートからNMEA形式のデータを取り込むことができますとりあえず使ってみようと思い同梱されていた単三電池を入れスイッチを入れるとGPS衛星を探しはじめました最初はかなり時間がかかりましたが数分で測位しました測位後に液晶画面を切り替えると時刻を表示したり現在位置の座標を表示したりできます時刻は当然GPSから得られるもので秒単位まで正確です Page 23 of 30

24 GPS検索中の画面 Page 24 of 30

25 測位したあとの画面 Page 25 of 30

26 Time Mode画面で時刻表示前置きが長くなりましたがともかく使ってみようと思い車のフロントガラスのところにGPS-CS1KとM-241を二つ並べて走ってみましたログデータをGoogle Earthで表示したのが以下の画像です GPS-CS1Kは15秒おきに M-241は5秒おきにデータを記録します記録の間隔は最大120秒まで設定できるのですがデフォルトは5秒になっていました太い青線が M-241です Page 26 of 30

27 [4] グリニッジ子午線と測地系の話コメントを追加 [39] Page 27 of 30

28 [40] cna [41]Prime Meridian 本初子午線 - グリニッジ天文台 [42]2012/01/07-21:34 投稿者 Ik T [43]. グリニッジ天文台へ行ってグリニッジ子午線の上に立ってきましたグリニッジ子午線は世界を東と西に分ける子午線で経度 0 になりますところがグリニッジ子午線の上で GPSで測位すると経度0 にならないって知ってました GPSで用いられる WGS84という測地系の基準となる経度0 の子午線はグリニッジ子午線から100mほど東にずれているのです下の地図内のグリニッジ天文台の中庭の矢印の辺りにグリニッジ子午線を示す線が引かれています GPSで測位するとこの場所は経度0 ではなく -5.31秒になります GPSでの経度0 はここから5.31秒分約102.5m 東にあります Google MapはGPSと同じWGS84の座標を示しますから実際に緯度経度を表示させてみるとわかります大きな地図で見る [44] ずれてしまった理由はネットで調べると GPSの前身の衛星システムの時計の精度によるものという記述が見つかりますが詳細はわかりませんグリニッジを訪れた時はこのことに思いもよらなかったのでただ中庭のグリニッジ子午線の上に立って写真を撮ってきただけですがせっかくスマートフォンを持っているのだからGPS測位してくればよかったと思いますなんで思いつかなかったんだろう経度0 の場所も100mほど東なのでグリニッジ公園の中で実際にその場所を探すことはできるのではないかと思います [flickr-photo:id= , size=m] [4] English 日本語 Page 28 of 30

29 Source URL: リンク [1] [2] %88mtk3339%E3%83%81%E3%83%83%E3%83%97%E4%BD%BF%E7%94%A8%EF%BC%89%E3%82%92 %E8%B2%B7%E3%81%A3%E3%81%A6%E3%81%BF%E3%81%9F [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] Federal Center, Washington, District of Columbia, United States [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] 8C%E9%81%93%E9%9D%A2%E3%81%A8%E5%9C%B0%E7%90%83%E3%81%AE%E8%B5%A4%E9%81% 93%E9%9D%A2%E3%81%A8%E3%81%AE%E9%96%A2%E4%BF%82 [22] [23] [24] 83%8A%E3%83%83%E3%82%AF%E3%83%87%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%81%AB%E3%82%88%E3% 82%8Bgps%E8%A1%9B%E6%98%9F%E3%81%AE%E4%BD%8D%E7%BD%AE%E8%A8%88%E7%AE%97%E 5%85%B6%E3%81%AE1 [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] AF%E3%81%8B%E3%82%89gps%E8%A1%9B%E6%98%9F%E3%81%AE%E4%BD%8D%E7%BD%AE%E3%8 2%92%E6%B1%82%E3%82%81%E3%82%8B%E6%96%B9%E6%B3%95 [33] [34] [35] [36] [37] kuten.co.jp%2fida-online%2fmtk-m-241%2f%3fscid%3daf_link_tbl&m=http%3a%2f%2fm.rakuten.co.jp %2fida-online%2fi%2f %2f [38] [39] [40] [41] [42] [43] Page 29 of 30

30 [44] =UTF8&ll= , &spn= , &z=19&source=embed Page 30 of サイト内検索プライバシーポリシー -Powered by TCPDF (

利用実証への期待＊情報化施工への適用に向けて＊

利用実証への期待＊情報化施工への適用に向けて＊第 8 回衛星測位と地理空間情報フォーラム利用実証への期待 - 情報化施工への適用に向けて - 2010 年 9 月 21 日日本大学理工学部社会交通工学科佐田達典発表内容 1. 情報化施工における RTK 測位 2. 準天頂衛星システムを導入した場合の RTK 測位シミュレーション 3. LEX 信号受信による静止時及び低速度移動時の測位特性に関する基礎実験 2 1. 情報化施工と RTK