アジェンダ Renesas Synergy TM プラットフォーム構成 ThreadX とは ThreadX の状態遷移 ThreadX とμITRONの機能比較まとめページ 2

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1 Renesas Synergy TM プラットフォーム ThreadX リアルタイム OS 紹介

2 アジェンダ Renesas Synergy TM プラットフォーム構成 ThreadX とは ThreadX の状態遷移 ThreadX とμITRONの機能比較まとめページ 2

3 Synergy プラットフォーム構成中核を担う ThreadX リアルタイム OS ご紹介部分ページ 3

4 ThreadX とは米国 Express Logic 社が開発した組み込みシステム向けReal-Time Operating System コンシューマ機器医療機器産業用制御機器など 20 億台以上の機器への採用実績高速 ( タスク切り替え時間 : 約 1μ コンパクト(ROM:2KB~ RAM:1KB~) スレッドやセマフォなどのオブジェクト数の制限無しタイムスライスコールバックスタックオーバフローチェック CPU 実行時間測定機能などを装備 API 名称 : 省略のない英単語で直感的にわかりやすいページ 4

5 ThreadX の状態遷移休止状態がないためスレッド終了 (Terminated/Completed) 後に再度スレッドを動作させたい場合はスレッドをリセット後再開あるいは一旦スレッドを削除し再度スレッドを生成する必要ありページ 5

6 ThreadX と μitron の機能比較カテゴリ項目 ThreadX μitron 備考全般状態遷移 Ready, Executing, Suspended, Terminated, Completed カーネルオブジェクト生成カーネルオブジェクト数 READY, RUNNING, WAITING, SUSPENDED, WAITING-SUSPENDED, DORMANT, NON- EXISTENT ThreadX には DORMANT( 休止状態 ) が存在しない静的生成 / 動的生成静的生成 / 動的生成 Synergyの静的生成は擬似的な静的生成 ( コンフィギュレータが動的生成コードを自動生成 ) 無制限実装依存待ち順序 FIFO 順 / 優先度順 FIFO 順 / 優先度順 ThreadXはAPIコール μitronはパラメータによる優先度順指定となるページ 6

7 カテゴリ項目 ThreadX μitron 備考全般システムタイマ 10ms ( デフォルト ) タイムアウト機能ありありポーリング機能ありあり実装依存コールバック関数あり実装依存 ThreadXではスレッド入口 / 出口メッセージ送信セマフォ開放時などにコールバック通知可能スタックオーバフローチェックあり実装依存 CPU 実行時間測定あり実装依存 Synergy では今後対応予定サービスコールトレースあり実装依存ページ 7

8 カテゴリ項目 ThreadX μitron 備考コンポーネントスレッド / タスクタスク例外メッセージキュー / データキューメールボックスメッセージバッファセマフォミューテックスイベントフラグランデブメモリブロックプール / 固定長メモリプールメモリバイトプール / 可変長メモリプールシステム時刻管理周期タイマ / 周期ハンドラワンショットタイマ / アラームハンドラオーバランハンドラページ 8

9 カテゴリ項目 ThreadX μitron 備考スレッド / タスク最大優先度数 32~1024 実装依存優先度範囲 0( 最高 )~ 1( 最高 )~ 優先度変更可能可能ラウンドロビンスケジューリング手動 ( サービスコール発行 )/ 自動 ( タイムスライス機能 ) 手動 ( サービスコール発行 ) スタック領域ユーザ側で確保カーネル側 / ユーザ側を選択可能 ThreadX ではスレッド生成時にタイムスライス指定必須 (Synergy ではデフォルトでタイムスライス ON) Synergy ではコンフィギュレータを利用することでスタック領域の自動生成も可能ページ 9

10 カテゴリ項目 ThreadX μitron 備考メッセージキュー / データキューデータサイズ 4~64 バイト 4 バイトセマフォカウンタ 0~ 4,294,967,295 (32ビット) 実装依存ミューテックスプロトコル優先度継承優先度継承 / 優先度上限イベントフラグビット数 32 ビット実装依存システム状態管理 CPUロック割り込み禁止割り込み禁止およびディスパッチ禁止 ThreadX では割り込み禁止中でもプリエンプションされる可能性あるディスパッチ禁止不可可能 ThreadXでは優先度変更機能で代用ページ 10

11 まとめ ThreadX の機能はμITRONなど他のRTOSとほぼ同等装備していない機能については代替も可能 (μitronのメールボックスやメッセージバッファは条件付きで ThreadXのメッセージキューに代替可能 ) コールバックスタックオーバフローチェック CPU 実行時間測定などデバッグ用機能が充実一部 μitronと概念や使い方が異なる部分がある ( スレッドリスタートはリセットおよび再開が必要 CPUロックは割り込みおよび優先度変更が必要 ) ThreadX とは別製品となるが μitron 資産を有効活用可能なμITRON4.0 仕様に準拠した ThreadX-μITRON ラッパー ( 株式会社グレープシステム社製 ) も Renesas Synergy ギャラリーサイトから入手可能 Renesas Synergy ギャラリー ( 下記 ) Renesas Synergy Gallery ( 初回は登録必要 ) ソフトウェアアドオンページ 11

12 免責事項本資料に記載の ThreadX ソフトウェアは Express Logic が独占的所有権を有していますこれらには Express Logic が著作権を有する情報が含まれています本資料のいかなる部分も Express Logic およびルネサスによる事前の書面による同意なく一部または全部を無断で転載複写複製することは禁止します本マニュアルに記載されている内容は予告無く変更されることがあります Express Logic は ThreadX の設計や信頼性を向上するため本資料で示す仕様をいつでも予告なく変更する権利を保持します本資料の内容の正確さには万全を期していますが Express Logic は本資料の正確さを保証するものではありません商標 ThreadX は Express Logic の登録商標ですその他の製品名および企業名はそれぞれの所有者の商標または登録商標です TRONは The Real-time Operating system Nucleus の略称です ITRONは Industrial TRON の略称です μitronは Micro Industrial TRON の略称です TRON,ITRON, およびμITRONは特定の商品ないしは商品群を指す名称ではありませんページ 12

TEF021-S _ja

TEF021-S _ja SMP T-Kernel 仕様書 SMP T-Kernel 1.00.01 2017 年 1 月 1 SMP T-Kernel 仕様書 (Ver.1.00.01) 本仕様書の著作権は T-Engine フォーラムに属しています本仕様書の内容の転記一部複製等には T-Engine フォーラムの許諾が必要です本仕様書に記載されている内容は今後改良等の理由でお断りなしに変更することがあります本仕様書に関しては

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