目次当社のご紹介モデル駆動開発とはモデル駆動開発ツール BricRobo とは BricRobo で L チカ派生開発 BricRobo の展開記載された商品名製品名は各社の登録商標または商標です 1

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きょうすけながおか
5 years ago
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1 ET2015 ミニセミナー Arduino で実演今すぐ始める簡単派生開発株式会社富士通コンピュータテクノロジーズ伊澤松太朗 1270karch01

2 目次当社のご紹介モデル駆動開発とはモデル駆動開発ツール BricRobo とは BricRobo で L チカ派生開発 BricRobo の展開記載された商品名製品名は各社の登録商標または商標です 1

3 当社のご紹介 2

4 会社概要株式会社富士通コンピュータテクノロジーズ設立 1983 年事業所川崎本社豊橋事業所長野事業所事業内容サーバストレージモバイル端末車載 /FA 機器画像認識ハードウェアネットワーク検証ソリューション従業員数 520 名組込みソフトウェア開発組込みソフトウェア開発 280 名 115 組込みハードウェア開発組込みハードウェア開発 50 名組込みプラットフォーム組込みプラットフォーム 45 名 50 TP 開発 / 検証評価テストフロクラム開発 / 検証評価 115 名その他 3

5 モデル駆動開発とは 4

6 従来はドキュメント駆動開発生産物要件定義書コピペ参照基本設計書コピペ参照詳細設計書ソースコード 5

7 モデル駆動開発はモデルが原本マスターモデル変換ソースコード 6

8 モデル駆動開発ツール BricRobo とは 7

モデル駆動開発ツール BricRobo BricRobo モデル <<RunnableEntity>> + Initialize() :void uart :Uart <<RPortEv>> send <<PPortEv>>

count CeramicInfraredSensor <<PPortEv>> count <<RPortEv>> temperature <<PPortEv>> temperature temperaturesensor :

elapse = 1 inittimer = 0 parser : RecvPacketParser <<BricRoboKeyElem.

elapse = 1000 inittimer = 0 led :Led BricRobo コードジェネレータ <<BricRoboKeyElement>> SendTask :Task Run() infraredsensor

9 モデル駆動開発ツール BricRobo BricRobo モデル <<RunnableEntity>> + Initialize() :void uart :Uart <<RPortEv>> send <<PPortEv>> packetout <<TopLevel>> SensorNode packetbuilder : SendPacketBuilder CompositionType <<RPortEv>> infraredsensor : count CeramicInfraredSensor <<PPortEv>> count <<RPortEv>> temperature <<PPortEv>> temperature temperaturesensor : TemperatureSensor UMLと似たモデル図からコード生成するツール <<PPortEv>> recv <<RPortEv>> in <<BricRoboKeyElement>> SenseTask :Task elapse = 1 inittimer = 0 parser : RecvPacketParser <<BricRoboKeyElem... LedTask :Task elapse = 100 inittimer = 0 <<PPortEv>> led <<RPortEv>> in <<BricRoboKeyElement>> SendTask :Task elapse = 1000 inittimer = 0 led :Led BricRobo コードジェネレータ <<BricRoboKeyElement>> SendTask :Task Run() infraredsensor :CeramicInfraredSensor Run() temperaturesensor :TemperatureSensor packetbuilder :SendPacketBuilder uart :Uart ソースコード Run() RunSend() FUJITSU Embedded System BricRobo BricRobo 検索 8

10 プラットフォームに依存しない部品部品部品タスクタスクタスク BricRobo RTE BricRobo RTE コントローラー BricRobo 通信層タイマータスク OS CPU BricRobo の層を呼び出すタイマーがあれば OS レスのマイコン上でも実行可能 9

11 BricRobo で L チカ派生開発 10

12 Arduino を使った派生開発 LED2 個のシステム開発から 4 個のシステムへ派生 2 個の LED が交互に点滅 4 個の LED 点滅で 2 進数の 0~15 を表現 11

再利用可能な BricRobo 部品を定義する CompositionType Hig hlowwave - _laststate: uint8_t <<ConfigParam>> + laststate: uint8_t <<RunnableEntity>> + Run(): void HIGH または LOW を生成する部品パルス生成部品

<<RunnableEntity>> + Run(): void 指定したデジタルピンを出力モードにし値を出力します <<RPort>> in SenderReceiverInterface IF ::Hig hlowif + value: uint8_t HIGH または LOW を伝えるインターフェース入出力データ型

13 再利用可能な BricRobo 部品を定義する CompositionType Hig hlowwave - _laststate: uint8_t <<ConfigParam>> + laststate: uint8_t <<RunnableEntity>> + Run(): void HIGH または LOW を生成する部品パルス生成部品 <<PPort>> out SenderReceiverInterface IF ::Hig hlowif + value: uint8_t HIGH または LOW を伝えるインターフェース Dig it alout - _pin: uint8_t <<ConfigParam>> + pin: uint8_t デジタル信号出力部品 <<RunnableEntity>> + Run(): void 指定したデジタルピンを出力モードにし値を出力します <<RPort>> in SenderReceiverInterface IF ::Hig hlowif + value: uint8_t HIGH または LOW を伝えるインターフェース入出力データ型 SenderReceiverInterface IF ::Hig hlowif + value: uint8_t HIGH または LOW を伝えるインターフェースパルス反転部品 <<RPort>> in Hig hlowinvert er <<RunnableEntity>> + Run(): void HIGHと LOWを反転します <<PPort>> out 12

14 部品を組み合わせて製品を作る WAVE : Hig hlowwave laststate = LOW Lcica2 /in LE D1: Dig it alout pin = 12 TIC K: Tas k elapse = 100 inittimer = 0 /in INV: Hig hlowinvert er /in LE D2: Dig it alout pin = 11 Task 部品は一定周期で各部品の関数を呼び出す 13

15 部品の動作順序を指定する 14

16 コード生成 BricRobo 一括コード生成ボタンをクリックコード生成が始まり EA の出力ウィンドウに結果表示コンパイルして Arduino にアップロード 15

17 部品の入れ替え加算演算部品 AddHig hlow 4 ビットを表す LED がカウントアップしながら点滅します Lcica4bit CompositionType - _bit: int <<ConfigParam>> <<RPort>> in + init: int <<RunnableEntity>> + Run(): void 1bit を記憶して入力した 1bit と加算演算を行う結果を出力しキャリー発生の有無ビットも出力する <<PPort>> carry <<PPort>> out WAVE :Hig hlowwave laststate = LOW BIT0 /in :AddHig hlow init = 0 最下位ビット /carry LE D1 :Dig it alout /in pin = 12 SenderReceiverInterface IF ::Hig hlowif + value: uint8_t HIGH または LOW を伝えるインターフェース BIT1 /in :AddHig hlow init = 0 /carry LE D2 :Dig it alout /in pin = 11 LED2 個追加 TIC K :Tas k 不要なパルス反転部品は削除 elapse = 200 inittimer = ミリ秒周期で駆動する BIT2 /in :AddHig hlow init = 0 /carry LE D3 :Dig it alout /in pin = 10 BIT3 :AddHig hlow /in init = 0 LE D4 :Dig it alout /in pin = 9 最上位ビット /carry 16

部品の駆動順序を追加修正シーケンス図は分割する機能毎のシーケンスにまとめる 4 ビットを表す LED が

hlowwave laststate = LOW BIT0 /in :AddHighLow init = 0

:AddHighLow init = 0 /carry LED2 :DigitalOut /in pin = 11

/in :AddHighLow init = 0 /carry LED3 :DigitalOut /in pin =

18 部品の駆動順序を追加修正シーケンス図は分割する機能毎のシーケンスにまとめる 4 ビットを表す LED がカウントアップしながら点滅します Lcica4bit CompositionType WAVE :Hig hlowwave laststate = LOW BIT0 /in :AddHighLow init = 0 最下位ビット /carry LED1 :DigitalOut /in pin = 12 BIT1 /in :AddHighLow init = 0 /carry LED2 :DigitalOut /in pin = 11 TICK :Task elapse = 200 inittimer = ミリ秒周期で駆動する BIT2 /in :AddHighLow init = 0 /carry LED3 :DigitalOut /in pin = 10 BIT3 :AddHighLow /in init = 0 最上位ビット /carry LED4 :DigitalOut /in pin = 9 17

19 BricRobo の展開 18

フィーチャー図連携 NXT_GYRO: GyroSens orbricnxt NXT_TAC HO_RIGHT: Mot ortachobricnxt Tacho NXT_TAC HO_LE F T: Mot ortachobricnxt

T_MOTOR: Mot orbricnxt02 /in CompositionType E V3_GYRO: GyroSens orbrice V3 NXT_GYRO: GyroSens orbricnxt E V3_TAC

Tacho NXT_TAC HO_LE F T: Mot ortachobricnxt Tacho E V3_GYRO: GyroSens orbrice V3 E V3_TAC HO_RIGHT: Mot ortachobrice V3

/intachor /intachol E TROBO C ON: C ont roller Value TUIRN: C ons t Value E TROBO C ON: C ont roller MotorL MotorR MotorL

NXT_LE F T_MOTOR: Mot orbricnxt02 /in E V3_RIGHT_MOTOR: Mot orbrice V3 /in /in CompositionType E V3_LE F T_MOTOR: Mot

20 フィーチャー図連携 NXT_GYRO: GyroSens orbricnxt NXT_TAC HO_RIGHT: Mot ortachobricnxt Tacho NXT_TAC HO_LE F T: Mot ortachobricnxt Tacho /ingyro /intachor /intachol E TROBO C ON: C ont roller MotorL MotorR NXT_RIGHT_MOTOR: Mot orbricnxt02 /in NXT_LE F T_MOTOR: Mot orbricnxt02 /in CompositionType E V3_GYRO: GyroSens orbrice V3 NXT_GYRO: GyroSens orbricnxt E V3_TAC HO_RIGHT: Mot ortachobrice V3 Tacho NXT_TAC HO_RIGHT: Mot ortachobricnxt Tacho E V3_TAC HO_LE F T: Mot ortachobrice V3 Tacho NXT_TAC HO_LE F T: Mot ortachobricnxt Tacho E V3_GYRO: GyroSens orbrice V3 E V3_TAC HO_RIGHT: Mot ortachobrice V3 Tacho E V3_TAC HO_LE F T: Mot ortachobrice V3 Tacho /ingyro /intachor Value /intachol F ORWARD: C ons t Value /ingyro /intachor /intachol E TROBO C ON: C ont roller Value TUIRN: C ons t Value E TROBO C ON: C ont roller MotorL MotorR MotorL MotorR E V3_RIGHT_MOTOR: Mot orbrice V3 /in NXT_RIGHT_MOTOR: Mot orbricnxt02 /in /in E V3_LE F T_MOTOR: Mot orbrice V3 NXT_LE F T_MOTOR: Mot orbricnxt02 /in E V3_RIGHT_MOTOR: Mot orbrice V3 /in /in CompositionType E V3_LE F T_MOTOR: Mot orbrice V3 CompositionType 増大するバリエーション対応で苦労していませんか? フィーチャー図バリエーション管理表全体設計モデルツールにより相互変換可能 A 製品モデル個別製品向けモデル抽出ツール B 製品モデル製品や機能の共通性可変性を可視化しモデル抽出ツールで開発効率化 19

MATLAB 連携連続系制御と離散系制御のソース結合に手間がかかっていませんか?

制御モデル BricRobo 部品定義 ( クラス化 ) compos it e

<<RunnableEntity>> + Initialize(): void +

21 MATLAB 連携連続系制御と離散系制御のソース結合に手間がかかっていませんか? MATLAB が得意な連続系制御の例従来手法による離散系制御の例 MATLAB 制御モデル BricRobo 部品定義 ( クラス化 ) compos it e s t ruct ure PID CompositionType PID <<RunnableEntity>> + Initialize(): void + Output(): void <<RPort>> In + Update(): void + Terminate(): void SenderReceiverInterface MT_real_T + Value: real_t <<PPort>> Out FCT ブースにてデモ展示中 MATLAB/Simulink Coder の生成コードを BricRobo 部品定義にインポートする機能でさらに開発効率アップ! 20

ET2014 ミニセミナーフィーチャー図と BricRobo で簡単プロダクトライン 2014/11/19~21 ( 株 ) 富士通コンピュータテクノロジーズ伊澤松太朗 1294karch01 Copyright 2014 FUJITSU COMPUTER TECHNOLOGIES LIMITE

ET2014 ミニセミナーフィーチャー図と BricRobo で簡単プロダクトライン 2014/11/19~21 ( 株 ) 富士通コンピュータテクノロジーズ伊澤松太朗 1294karch01 Copyright 2014 FUJITSU COMPUTER TECHNOLOGIES LIMITE ET2014 ミニセミナーフィーチャー図と BricRobo で簡単プロダクトライン 2014/11/19~21 ( 株 ) 富士通コンピュータテクノロジーズ伊澤松太朗 1294karch01 目次 1. 当社のご紹介 2. 派生開発でよくある課題 3. フィーチャー図のススメ 4. フィーチャー図と BricRobo による簡単プロダクトライン開発 1 当社のご紹介 2 会社概要株式会社富士通コンピュータテクノロジーズ

目次 当社のご紹介 モデル駆動開発とは モデル駆動開発ツール BricRobo とは BricRobo で L チカ派生開発 BricRobo の展開 記載された商品名 製品名は各社の登録商標または商標です 1

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