CV映像と三次元地図

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かおりおおばま
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1 CV 映像と三次元地図ご説明資料平成 21 年 7 月株式会社岩根研究所

2 目次はじめに CV( カメラベクトル ) 映像について撮影方法完全な全周囲映像 CV 映像から生まれる各種応用技術と可能性 CV 応用技術 ( 実用化段階 ) 地図とリンクした映像 ( ビデオGIS) 揺れ止め表示 ( 制御 ) 画像の揺れ解析による車両乗り心地評価画像の揺れ解析による勾配データ等路面状況の解析任意点の緯度経度高度表示フレーム内の三次元計測フレーム間の三次元計測対象物ロックオン表示実写映像とCGの合成三次元 CGのアイコン化及び属性登録 (CVタグ) 実写対象物のアイコン化及び属性登録洪水シミュレーション道路工事許認可の為のシミュレーション景観検討オルソ画像の自動生成 CV 映像から対象物のCGの生成三次元地図の手動生成 CV 映像技術の総集編としての新商品 ALV( Active Link Vision ) iicosmo グーグルアースとALVリンク超広角映像 CV 応用技術 ( 開発中 ) RCG - Real Computer Graphics - 背景の削除背景抽出動画像から三次元 CGを自動的に生成 ( 視点変更可能な画像作成 ) 移動体検出と移動体の動作解析リアルタイムCG 合成車両認識三次元空間における対象物認識 ( 例 : 交通標識自動認識 ) PRM(Parts Reconstruction Method) による三次元認識 1 PRM(Parts Reconstruction Method) による三次元認識 2 CV 映像を利用した三次元地図の今後第 1 段階処理のCV 映像三次元地図第 2 段階処理のCV 映像三次元地図三次元地図の全国道路データベースの潜在需要次世代カーエレクトロニクスに於ける三次元地図とALVの役割

はじめに弊社はロボットの目すなわち視覚情報による人工知能実現を目指していますそのために現在は画像からの三次元空間解析三次元画像認識を当面の課題として研究開発を行っています人工知能の最初の応用としてカーエレクトロニクスへの応用を考えております当面の目標としては将来の車両の自動運転につながる自動案内装置が考えられます有効な車両自動案内や自動運転のためには

3 はじめに弊社はロボットの目すなわち視覚情報による人工知能実現を目指していますそのために現在は画像からの三次元空間解析三次元画像認識を当面の課題として研究開発を行っています人工知能の最初の応用としてカーエレクトロニクスへの応用を考えております当面の目標としては将来の車両の自動運転につながる自動案内装置が考えられます有効な車両自動案内や自動運転のためには走行する三次元空間における自車両の位置を数 cm 精度で求める必要がありますまた同等の精度で比較するための三次元地図を必要としますこの精度の車両位置検出を実現するために弊社では全周囲動画映像を利用しカメラ位置を高精度に求める技術の開発を行いました弊社が利用したカメラは高精細な全周囲動画映像を取得するため六個の CCD を持つものでそれぞれの CCD で取得した映像を合成することで全周囲映像を作り出す仕組みを取っています弊社ではカメラキャリブレーションから画像処理動画像作成全周囲動画映像の三次元化までの一連の技術を独自に開発しその高度化と応用技術開発を進めていますこの精度のリアルタイム計測において従来の GPS の精度不足は明らかであり概略位置取得のためにのみ利用されますメルカトール図法で展開された全周囲映像 1

360 度の水平方向のみでなく仰角俯角映像も持つことから 4π ビデオ映像と呼んでいますまた

自由度を持つカメラベクトルを意味し映像の各フレームの三次元位置を三次元姿勢 (CV 値 )

X,Y,Z ) と姿勢 ( θ x,θ y,θ z ) を画像から取得映像のみ見るだけ

弊社は 4π ビデオ映像を用いてカメラの位置と姿勢を数学的解析により精度の良い CV

4 CV( カメラベクトル ) 映像について弊社の技術の特徴は全周囲動画映像からカメラ位置を自動的に高精度に求めることにあります弊社では全周囲動画映像を 360 度の水平方向のみでなく仰角俯角映像も持つことから 4π ビデオ映像と呼んでいますまたこの 4π ビデオ映像を画像処理し 4π ビデオ映像から三次元情報を取得できる三次元化映像を CV 映像と呼んでいます CV とはカメラベクトルのことですまたこのカメラベクトルを求める演算を CV 演算と言いますまた CV 値とは撮影カメラの 6 自由度を持つカメラベクトルを意味し映像の各フレームの三次元位置を三次元姿勢 (CV 値 ) を意味します CV 映像とは通常映像 C V 映像各フレームに対応するカメラ位置 ( X,Y,Z ) と姿勢 ( θ x,θ y,θ z ) を画像から取得映像のみ見るだけ中間処理映像として様々な技術展開が可能 CV 値は GPS と IMU からでも取得できますが弊社は 4π ビデオ映像を用いてカメラの位置と姿勢を数学的解析により精度の良い CV 値を求めています 4π ビデオ映像はまた映像の各ピクセル座標がカメラ中心からの方向を示しており古典的な三角測量の線形代数の範囲で処理可能でありしかも演算に必要な特徴点を全方向に対して取得できるので演算精度が向上するという優れた特徴を持っています各フレームの位置 (X, Y, Z) と姿勢 (θx, θy, θz) 移動全周カメラ対象物 2

映像を取得していますここで映像の各フレームが CV 値を持ったことで映像はいつでも三次元化が可能な状況になっていますこのことから CV 映像を 2.

5 さらに特記すべきは CV 映像を取得するには複数カメラは必要なく単一カメラで良いということです CV 演算は原理的に単一カメラで処理が出来るため装置がきわめて単純化されるという優れた特徴がありますこの方法により映像の各フレームに対応するカメラ位置 (X,Y,Z) と姿勢 (θx,θy,θz) の三次元データが映像の全フレームについて求められそれが映像データに付加され新しい概念の CV 値付加全周映像即ち CV 映像を取得していますここで映像の各フレームが CV 値を持ったことで映像はいつでも三次元化が可能な状況になっていますこのことから CV 映像を 2.5 次元映像と呼ぶこともできます全フレームのカメラ位置と姿勢が既知となったことでカメラ移動近傍の対象物を広範囲の視角からとらえ対象物の三次元座標や三次元形状を座標と共に読み取ることが可能となります又映像があたかも CG であるかのように様々な映像の加工が可能になるという優れた特徴を持っていますカメラベクトル (CV 値 ) と映像 CV 値と映像から抽出された特徴点 3

6 撮影方法弊社の撮影方法の特徴はカメラ 1 台と PC のみを搭載できればどこでも撮影可能であるということです GPS IMU を必要とせずカメラのみで行うことができます 6 個の CCD レンズのついた全周カメラを使用します車両の上にカメラを設置して撮影します車内に PC を設置します撮影風景映像を確認しながらリアルタイムで設定を調整します 4 天気路面等すべての状況を確認し合いながら撮影します

7 完全な全周囲映像独自の歪み補正技術により六個の CCD から取得した映像を歪みのない全周囲映像に合成していますまた車両やカメラによる死角が発生するため元の映像には道路面に撮影されない範囲が存在しますが前後のフレームから最適な画像を三次元的に抽出し自動的に合成することにより死角のない完全な映像を提供しています完全な全周囲映像撮影位置に穴のある映像死角のない映像 5

CV 映像から生まれる各種応用技術と可能性弊社がこれまで人工知能実現のために開発してきた CV 映像関連技術はこれまで困難とされてきた人工知能実現の技術的課題と製造コストを一気に解決する可能性を持っています弊社ではこの CV 映像応用技術として以下に示すような技術を産み出しています CV 応用技術 ( 実用化段階 ) 地図とリンクした映像 ( ビデオ GIS) 弊社は

揺れデータから映像の揺れを止めて表示することが可能となりまた将来はリアルタイムで取得した揺れデータによりカメラが固定されている車両自身を制御して車両の揺れを止めることも可能です回転量差分 (deg/frame) 回転量差分 (deg/frame) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0-0.2-0.4-0.6-0.

8 CV 映像から生まれる各種応用技術と可能性弊社がこれまで人工知能実現のために開発してきた CV 映像関連技術はこれまで困難とされてきた人工知能実現の技術的課題と製造コストを一気に解決する可能性を持っています弊社ではこの CV 映像応用技術として以下に示すような技術を産み出しています CV 応用技術 ( 実用化段階 ) 地図とリンクした映像 ( ビデオ GIS) 弊社は国土交通省殿の国道事務所殿に 4π 映像 CV 映像を併せて 8,000km 強の納入実績を持っていますこれは GIS 地図と映像がリンクしたシステムであり道路維持管理交通安全対策等に利用されています揺れ止め表示 ( 制御 ) CV 演算により撮影時のカメラの三次元の揺れを高精度で検出できますセンサーを使用しない画像からの揺れ情報の検出に応用が期待できますまた揺れデータから映像の揺れを止めて表示することが可能となりまた将来はリアルタイムで取得した揺れデータによりカメラが固定されている車両自身を制御して車両の揺れを止めることも可能です回転量差分 (deg/frame) 回転量差分 (deg/frame) 揺れ検出量 frame 揺れ止め制御 frame x y z x y z

9 画像の揺れ解析による車両乗り心地評価車載したカメラの三次元の揺れを検出して車両の揺れを評価できることを利用し道路の荒さ評価及び道路面状況を含めた車両の乗り心地評価への応用が可能ですさらには揺れまで再現するドライビングシミュレータを実現できます実写映像に CG を合成し CG の揺れにより車両の揺れ状況を再現した例 7

10 画像の揺れ解析による勾配データ等路面状況の解析車載したカメラの三次元の揺れを検出できることを利用して道路勾配の取得等道路面の調査にも利用可能です CV 映像から作成したオルソ画像に勾配をプロット ( 単位 %) 8

等を用いることで公共座標を持った CV 映像も作成可能ですフレーム内の三次元計測

11 任意点の緯度経度高度表示 CV 映像はカメラ座標を持っているのでカメラ座標との関係から各画素は直角座標系として表示可能です特に三点以上の基準点を用いて CV 映像をキャリブレーションすれば CV 映像内の任意の点を公共座標で表示することが可能となります当然撮影時に GPS 等を用いることで公共座標を持った CV 映像も作成可能ですフレーム内の三次元計測 CV 映像の各フレームはカメラ位置を持っているのでフレーム内の任意の位置の座標を求めることが可能となりさらに任意の二点間の距離を計測することが可能となります 9

12 フレーム間の三次元測量 CV 映像の各フレームはカメラ位置を持っているので各フレーム間距離は既知となりさらにフレーム内の各画素は既知となり任意のフレーム間の任意の二点間の距離が演算で求められます撮影した映像の全フレームが CV 値により三次元空間で関連付いています計測起点指定計測終点指定動画を再生し計測点が近くなってから終点指定対象物ロックオン表示 CV 映像中の対象物はその三次元座標を特定できるので映像として移動する対象物を画枠内の任意の位置に固定して観察することが可能です例えば移動する映像中の目的の対象物を常に画枠の中央に固定して表示することが可能となりますまた表示し観察するだけではなく常に画像の固定された位置で計測解析することが可能となります 10

と動画映像を矛盾無く合成することが可能です三次元 CG のアイコン化及び属性登録

目的の対象物に三次元アイコンを貼り付け対象物をアイコンとして用いることが出来きます

任意の属性データを CG アイコンに関連付けて付加することができます CV 映像とCG

13 実写映像と CG の合成カメラ位置が演算で求められることから CG を既知のカメラ位置から観察した位置に配置することで CG と動画映像を矛盾無く合成することが可能です三次元 CG のアイコン化及び属性登録 (CV タグ ) 映像と CG の合成機能により目的の対象物に三次元アイコンを貼り付け対象物をアイコンとして用いることが出来きます映像中の CG をクリックすることで例えば検索した結果をウェブページで表示する等任意の属性データを CG アイコンに関連付けて付加することができます CV 映像とCG 合成表示の利用例目的の対象物を矢印アイコンで示す通りの名称を三次元看板で表示目的のビルのCG 看板を空間に配置検索結果を映像中にCG 矢印で示す各種案内利用 11

14 実写対象物のアイコン化及び属性登録 CV 映像中の対象物は三次元的に特定されているので対象物をそのままアイコンとすることが可能です例えば画像中のビルをクリックするとそのビルのウェブページを表示することが可能となるなど任意の属性データを実写映像に付加することができます構造物や建物他映像内の対象物すべてが属性情報の器となる CV 映像中の対象物を映像そのままアイコンとして利用例画像中のビルをクリックするとそのウェブページを表示洪水シミュレーション実写を CG のように使ってシミュレーションを行うことができます例えば洪水シミュレーションにおいて水を CG で表現し実写映像内で CG を合成し洪水シミュレーションを行うことが可能となります 12

15 道路工事許認可のためのシミュレーション道路工事現場の現況確認と工事時の保安機材の配置をシミュレーション出来ます実映像に保安機材を配置出来るので許認可手続がスムースに行えます地図上に配置された保安機材を自動的に映像中に反映景観検討実写映像への CG 合成により方面看板の大きさの検討に利用されていますその他電柱地中化や町並みの変更時の景観検討に利用できます既設の方面看板を一旦消去大きさデザインの異なる CG を配置し検討 13

16 オルソ画像の自動生成車載したカメラからの映像から道路面のオルソ画像の自動生成が可能です通常の地図の自動作成に利用できます映像から対象物の CG 生成三次元地図の手動生成 CV 映像中では映像としての対象物を計測しながらなぞることで対象物の座標を取得できるので三次元 CG の形状を映像から取得することが出来ますこのことで CG 作成は単純化されまた同様にして三次元地図が生成できますまた作成された CG または三次元地図はいつでも CV 映像と重ねて表示することができます実写映像から作成された三次元モデル実写映像から作成された三次元モデル三次元モデルと実写映像の合成 14

17 CV 映像技術の総集編としての新商品 ALV(Active Link Vision) CV 映像基本技術を全て網羅した商品が ALV です ALV は上記様々な技術を組み合わせて利用することが出来る汎用のライブラリを持った商品です ALV の表示例 ( 地図航空写真複数 CV 映像 ) ALV 表示例 ( 地図 CV 映像 ) ALV CG 合成 ALV 計測 ALV をカーナビとして利用前述の技術以外にも今後開発される基本技術も統合できるように設計されています例えば ALV は絶対座標で管理されているので車両の座標を入力すればそのままカーナビとしても使用できます GPS の緯度経度位置を表示 GPS 受信機 15

18 ALV をドライビングシミュレータとして利用ハンドルブレーキアクセルの各ペダルを取り付ければドライビングシミュレータに早変わりしますそしてそれらを現在開発中 ( 後述 ) の三次元地図とリンクすることも出来ますマルチディスプレイマルチディスプレイハンドルブレーキアクセル ALV の CV タグ CV タグは三次元位置情報を持った情報タグであり CV タグは映像内のどこにでも置くことが出来ます CV タグに様々な情報を動画にリンクして利用者独自の三次元 GIS データベースの構築が可能です既存データベースシステム標識台帳等各種管理 DBS 用途に応じた情報の登録編集図面写真各種文書等 HP へリンク経路案内情報等 16

19 iicosmo CV 映像の基本技術を Web 上に実現し地図データベースの上で実現されようとしている二次元の自己増殖型データベース (Web2.0) を三次元の空間に拡張することを提案します現在アルファー版として公開しています iicosmo の Web 上映像全周囲 360 の映像を操作可能 CV タグの多様性映像内に様々な CV タグ (3DCG) を配置できますユーザーによる CV タグ情報の登録 Web 上で情報共有ができます CV タグを検索しジャンプすることも可能です 17 CV タグから他の Web サイトに直接アクセスできます

20 グーグルアースと ALV リンク ALV の地図エンジンとしてグーグルアースを利用することで CV 映像を利用した操作性の良い直感的なアプリケーションが地球規模で提供可能となりますグーグルアース画面 1 グーグルアース画面 2 グーグルアース画面 3 ALV 画面に切り替え ALV の機能利用 18

21 超広角映像新開発スーパービュー 300 による画角 300 度の超広角映像の特徴は単に広い範囲が見えるというだけではなく我々の実際の視覚体験にきわめて近い臨場感と三次元把握が出来ることにあります超広角映像を動画として見てください画像に顔を近づけて片眼で画像の真ん中付近を見ると実体験に近い臨場感を味わうことが出来ます画像に顔を近づけることは画角が現実の画角に近づくことを意味しますまた片眼で見ることの意味は平面的画像による現実とは異なる両眼視差を排除し運動視差を優先させて視覚系の情報処理の三次元的把握を活性化させることにより大画面効果と相まって優れた臨場感を得ることが出来ることにあります全周囲 360 映像左前右後超広角 300 映像サンプル海中道路沖縄 19

CV 応用技術 ( 開発中 ) RCG - Real Computer Graphics - 全周囲カメラを車載

IMU を必要とせずすべての処理を動画像からのみ行い正確な三次元モデルを作成できることが大きな特徴です具体的には

自動抽出した特徴点の高精度トラッキング特徴点を自動的につなぎ合わせ三次元ポリゴンを作成しますテクスチャの自動生成

22 CV 応用技術 ( 開発中 ) RCG - Real Computer Graphics - 全周囲カメラを車載航空機 ( ヘリコプター等 ) に搭載し撮影した全周映像から地形の三次元モデルを自動的に作成しますまた GPS IMU を必要とせずすべての処理を動画像からのみ行い正確な三次元モデルを作成できることが大きな特徴です具体的には画像内特徴点の高精度長フレームトラッキング技術を特徴としています三次元形状の自動生成自動抽出した特徴点の高精度トラッキング特徴点を自動的につなぎ合わせ三次元ポリゴンを作成しますテクスチャの自動生成作成されたポリゴンには動画像をテクスチャとしてマッピングされているためどの動画のどのフレームに於いても CG と動画の関係は正確に位置づけられます 20

23 テクスチャの自動貼替見る角度に応じて動画像より自動的に最適なテクスチャを貼り替えて表示するためより自然でリアルな CG 表示が可能となりました背景の削除背景抽出 CV 演算によりカメラの視点方向を固定することで対象物を抽出したり背景を削除したりすることが可能です街灯削除と背景抽出例 21

24 動画像から三次元 CG を自動的に生成 ( 視点変更可能な画像作成 ) CV 映像を利用して動画像の全画素の三次元座標を求めることで動画像内の対象物を三次元 CG 化することが出来ますこれは単一カメラで取得した動画像から自動的に三次元画像を連続的に生成するという夢の技術ということが出来ますこの様にして生成された三次元画像はそのまま三次元地図として利用できることはもちろんさらには大きな画像圧縮効果をも持ち合わせており画像配信にも最適です弊社では既にアルゴリズムとしては確立し実験的には成功して現在商品化に向けて鋭意開発中です生成前生成後生成前生成後視点移動例三次元 CG となった画像を様々な視点から見ることができます 22

このことにより移動するカメラに映っている他の移動体の動作の解析 (6 自由度の取得 ) が可能となりました

25 移動体検出と移動体の動作解析 CV 映像を利用して動画像より移動体を検出し追跡しますこれまでは自車両の CV 値でしたが移動体の CV 値 ( 移動体の位置と姿勢のデータ ) を求めることが出来るようになりましたこのことにより移動するカメラに映っている他の移動体の動作の解析 (6 自由度の取得 ) が可能となりましたもちろん固定カメラ位置からの解析は当然可能となります移動体追跡移動体のタイヤ軌跡と撮影車両軌跡 ( 同時に移動体の揺れ解析 ) 23

26 リアルタイム CG 合成リアルタイムに映像内の移動体の CV 値 ( 位置と姿勢データ ) を検出しそれに合わせて 3DCG を合成することができます 24

27 車両認識固定カメラからの映像をリニア画像に変換し解析して車両の種類特定とその移動軌跡を検出しますここでは車種 ( 大型トラックバス普通トラック普通車バイク ) 色 ( 白灰色黒 ) 速度加速度軌跡を検出しています加えて車両にコード付けをして検出結果を CG 画像としてモニタ可能としています認識モニタ画面認識結果認識結果の CG アニメーション表示 25

28 三次元空間における対象物認識 ( 例 : 交通標識自動認識 ) CV 映像を利用してあらかじめ空間の解析を行い認識対象物検索範囲を特定して自動的に対象物を認識することが可能です認識された対象物は公共座標を三次元位置情報として持つことができ画像認識と三次元地図生成の自動化も可能となります看板の意味を表示認識結果を CG に置換 26

29 PRM(Parts Reconstruction Method) による三次元認識 1 三次元認識用カメラカメラに接続されたコンピュータトランプの配置三次元認識結果を CG 表示トランプカードの認識とルール理解によるトランプゲームトランプルール理解による勝ち負けの判断 27

30 PRM(Parts Reconstruction Method) による三次元認識 2 市街地モデル内での車両認識モデル内の車両車両認識用データベース車両に認識結果の 3DCG 表示事故事故の状況判断と 3DCG 表示 28

CV 映像を利用した三次元地図の今後映像は見るためのものですが CV 映像は見るためだけの映像ではなく計測するための映像と言うことが出来ます従って CV 映像はそのまま三次元地図として用いることが出来ますしさらには目的に応じて処理することで多目的の三次元化地図とすることが出来ます特に CV 映像を三次元地図として利用する視点で検討すると以下のような処理段階が考えられます

映像内の二点間の三次元計測が画像フレーム内のみならず複数の画像のフレーム間でも可能となり映像を CG のように扱うことで映像と CG との合成が可能となりまた映像から CG を生成したり設計段階ではさまざま完成予想図を条件を変えて動画像の中にはめ込んでシミュレーションすることが可能となりましたまた CV 映像の中の対象物は CG と同じように座標を特定できるので

31 CV 映像を利用した三次元地図の今後映像は見るためのものですが CV 映像は見るためだけの映像ではなく計測するための映像と言うことが出来ます従って CV 映像はそのまま三次元地図として用いることが出来ますしさらには目的に応じて処理することで多目的の三次元化地図とすることが出来ます特に CV 映像を三次元地図として利用する視点で検討すると以下のような処理段階が考えられます第一段階処理の CV 映像三次元地図現実映像を撮影し CV 処理を施し CV 映像とし PC にインストールして持ち歩くことが可能となったことで三次元地図として様々な応用が考えられるようになりました一つの例として工事現場を CV 映像として PC にインストールして持ち歩けばいつでもどこでも映像内の任意の一点を指定することで緯度経度高度を表示したり映像内の二点間の三次元計測が画像フレーム内のみならず複数の画像のフレーム間でも可能となり映像を CG のように扱うことで映像と CG との合成が可能となりまた映像から CG を生成したり設計段階ではさまざま完成予想図を条件を変えて動画像の中にはめ込んでシミュレーションすることが可能となりましたまた CV 映像の中の対象物は CG と同じように座標を特定できるので映像内の対象物に属性を付加することが出来ますつまり映像中の対象物を特定してその属性を記録したり検索したり表示したりすることが出来ます例としてカーナビゲーションに CV 映像を配信すればその場の三次元計測や映像内のビルや施設の属性データを瞬時に取得できることになりますさらに CV 映像は三次元地図としての機能を持っているので走行車両からリアルタイム映像を取り込み三次元地図としての CV 映像と比較し CV 映像上に走行車両の走行軌跡を表示することが可能となり GPS によるものよりも高い精度で車両位置をリアルタイムで特定できますこれは自動運転及び人工知能の一歩手前の技術ですまた走行中の自車両を CV 映像中に前から及び後から交差点の他方向から観察できます走行中車両の CG 表示 ( 後ろから ) 走行中車両の CG 表示 ( 交差点の他方向から ) 29

32 第二段階処理の CV 映像三次元地図車両に積載したカメラと三次元地図を自動比較し自車両の位置を正確に求めることを目的とするのであれば人間が見る必要がないことから映像の大部分を省略することが出来ます CV 映像中の交通に関係する道路標識道路表示行き先案内板等を前もって認識してその三次元座標と属性及び CV 映像中の座標の手がかりとなる特徴部分の三次元座標を記録した CV 映像を三次元地図として利用することができます第一段階の CV 映像よりもかなりのデータ量が減少するので扱いやすくなります車両のコンピュータがリアルタイム画像として取り込んだ画像をこの三次元地図と比較し現在の位置と姿勢を高精度で求めることが出来ます交通標識等の情報を三次元地図に記録した情報と比較して確認して車両に伝えて制御することが可能となりますまた CV 値から道路勾配も前もって把握できエンジンの負荷を制御することができます三次元地図はリアルタイムで取り込んだ画像の標識等と位置のみ成らずその属性をも比較してデータの自動更新も可能となりますこの第二段階の三次元地図は更新が自動化されることになり一度作成するとその後は自動更新でデータを更新して利用できていくことになります実用性を考慮した三次元地図弊社では近未来に最も実用性が高い三次元地図として前記第一段階処理と前記第二段階処理の合成したものであると考えて現在開発を進めています即ちコンビュータが利用し自動更新が可能である三次元地図であり同時に人間が見ることも考えた三次元地図です三次元地図の全国道路データベースの潜在需要近未来を考えるとき三次元地図の全国道路データベース構築の必要性に迫られています三次元地図のデータベースがあり上記自動更新技術と相まって三次元地図の世界はもうすぐそこまで来ています弊社は三次元地図は今後近未来の産業のプラットホームとして各分野で利用され現在の地図以上に無くては成らない存在になると考えています三次元地図は従来の地図とは異なり現実の世界にそのままリンクして現実の世界とシームレスに利用されるようになります三次元地図は現実世界と完全に対応しているためにこれまでの地図の概念とは異なりますそこには新しい概念が生まれその利用も新らしいものになりますその最初の利用が車両との関係で成ることは明らかです 30

近未来のカーエレクトロニクスに於ける三次元地図と ALV の役割上記三次元地図を車載し ALV

当該技術により例えば以下のようなサービスが可能となります高精度による自車両位置と姿勢の検出と表示 ( 数 cm 精度の位置と姿勢の検出 )

更新映像として利用できます対向車両との通信と運転情報の交換工事中や行き先方向の交通情報を情報通信により対向車から映像を含めて取得します

目的地まで確実に案内します目的地までの案内はもちろんですが途中経路を画像で案内します信号標識地物の自動認識障害物を自動認識します

33 近未来のカーエレクトロニクスに於ける三次元地図と ALV の役割上記三次元地図を車載し ALV とリンクすることで進化した次世代カーナビゲーションによる高度なアシストと情報サービスが可能となり自動運転まで進化します当該技術により例えば以下のようなサービスが可能となります高精度による自車両位置と姿勢の検出と表示 ( 数 cm 精度の位置と姿勢の検出 ) リアルタイムで取り込んだ実写映像を情報の窓口として ALV にリンクします車内からの予約情報取得だけではなく記録し更新映像として利用できます対向車両との通信と運転情報の交換工事中や行き先方向の交通情報を情報通信により対向車から映像を含めて取得します近隣の複数の車両の位置関係を取得し近未来を予想しますこれは事故の回避技術として利用できます歩行者ナビとの連動により目的地まで確実に案内します目的地までの案内はもちろんですが途中経路を画像で案内します信号標識地物の自動認識障害物を自動認識します自動運転に利用できますがアシスト情報として人間が見落とした交通情報をアシストしますリアルタイムに取り込んだ映像から三次元地図の自動更新を行い他車両にも配信出来ます三次元地図による自動運転と自律型自動運転との併用によりより確実な自動運転につながります次世代カーナビ表示イメージ 31

34 車両間通信次世代カーナビ表示イメージ次世代カーナビ表示イメージ 32

ドライビングシミュレータ用実写映像再生ソフトウェア Real Video Drive Player

東陽テクニカ技術研究所岩根研究所共同開発ドライビングシミュレータ用実写映像再生ソフトウェア Real Video Drive Player Real Video Drive Player Real Video Drive Playerは専用の360 カメラで撮影した走行映像をステアリング操作やアクセルブレーキ操作に連動させて再生できるソフトウェアです専用の動画撮影加工サービスは任意の道路で行うことができます