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ゆゆこねぎたや
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22 研究動向紹介修士論文概要次元計測に基づくテレオペレーションシステム中京大学大学院情報科学研究科情報科学専攻日比野翔太郎高所や災害現場などの極限環境での作業には人的被害が起こりやすいというリスクが常に伴うその対策の一つとしてテレオペレーションロボットと呼ばれる遠隔操作ロボットによる作業が挙げられるしかしテレオペレーションシステムには問題がある例えば情報を正確に伝達する事が出来ない通信に遅延が発生してしまう自分がロボットを自分が考えた通りに操作できない等の問題であるこの為テレオペレーションシステムではオペレータに熟練が必要とされる一方で自律型のロボットの開発は困難である本研究ではオペレータが対象を認識しその位置を与えることでその作業対象に対する作業モーションを自動設定させる半自動型のテレオペレーションシステムを開発する遠隔地で計測された三次元データに対してオペレータは仮想物体を重畳するつまり対象の位置を認識できるこの仮想物体をキーボードマウス操作で動かし画像上の対象と重ねることで対象の位置を認識 Fig. 1 システムの完成予想図させるまた極限環境ではキャリブレーションがずれてしまう事も考えられる為キャリブレーションシステムを搭載する Fig.1 にシステムの完成予想図を示す今回の実験ではロボットアームが机に固定してある為作業対象をロボットアームの可動範囲内に設置し三次元カメラもその付近に設置するこの時作業対象とロボットアームのハンド部分が画面内に収まるように配置するこのときキャリブレーションを正確に行う為ハンド部分が画像の中心になるようにするロボットアームには DENSO 社製の VS-6242G を使用するまた三次元計測機器には Microsoft 社の Kinect を使用した Fig. 2 に実 Fig. 2 実験装置験装置に使用した装置を示す今回四つの実験を行った実験 1 として対象物体の検出に成功した実験 2 としてキャリブレーションシステムを使用してキャリブレーションに成功した実験 3 として本システムを使用して六角ボルトを実際に取り外すことに成功した実験 4 としてステムを使用した場合とティーチングペンダントを使用した場合で比較実験を行った作業開始から対象物体への作業を終了するまでにかかったタイム対象との接触回数作業の失敗回数を比較し評価を行った本システムとティーチングペンダントを対象物体の位置角度などを変更しそれぞれ 10 パターンずつ計測したその結果本システムを使用した場合とティーチングペンダントを使用した場合では 1 分 30 秒近くタイムを短縮する事に成功した Fig. 3 に実験 3 の様子を示す 20 Fig. 3 ボルトの取り外し

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isai indd 24 2009.4 1 2 3 4 Stereo camera Robot Inspection 5 6 7 8 研究動向紹介修士論文概要限られた視聴時間内における動画の効果的な時間短縮手法中京大学大学院情報科学研究科情報科学専攻伊藤秀和本研究は動画共有サイトにおいて限られた時間の下で動画を効率良く視聴するための手法について考察する現在の配信されている動画は最終的に視聴者に提供される段階でその再生時間は固定となっ