1.3 ブルーゾーンについてブルーゾーンの大きさは, 約 90cm 90cm で作られるブルーゾーンに引かれるラインは別紙 1 の通りであるブルーゾーンは曲線と直線のみで構成される 1.4 イエローゾーンについてイエローゾーンの大きさは, ブル

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たしろうさわなか
5 years ago
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たまロボットコンテスト 2016 高校部門競技ルール概要たまロボットコンテスト 2016 高校部門技術監修神奈川工科大学 1 競技フィールド 1.1 フィールド略図図 1 のようなフィールド上で競技を行うただし, 図中の大きさの比は実際のフィールドの比と異なる場合がある寸法が最も優先されるフィールドの詳細については別紙 1を参照すること図 1 たまロボットコンテストフィールド略図 1.

1 たまロボットコンテスト 2016 高校部門競技ルール概要たまロボットコンテスト 2016 高校部門技術監修神奈川工科大学 1 競技フィールド 1.1 フィールド略図図 1 のようなフィールド上で競技を行うただし, 図中の大きさの比は実際のフィールドの比と異なる場合がある寸法が最も優先されるフィールドの詳細については別紙 1を参照すること図 1 たまロボットコンテストフィールド略図 1.2 フィールドについてフィールドは, 平面で構成され, 床に固定されるフィールドには合成紙 ( ユポ紙 ) を使用するブルーゾーン, イエローゾーン, レッドゾーンの 3 つのゾーンより構成される各ゾーンの境界線はロボットの動作に影響がないような形で示されるフィールドの全体の大きさは, 約 90cm 270cm であり, 壁はないフィールドの寸法誤差は最大で ±2mm であるゾーン同士の接続部分に段差が生じることがある大会側はこれを最小限にするように努めるブルーゾーンとイエローゾーンには黒いラインが引かれている黒いラインの幅は約 2cm であるラインは, フィールドの縁や後述のゲートの足, 他のラインから 10cm 以上離して引かれるフィールドはいかなる場合があっても傷つけてはならない 1

1.3 ブルーゾーンについて 1.3.1 ブルーゾーンの大きさは, 約 90cm 90cm で作られる 1.3.2 ブルーゾーンに引かれるラインは別紙 1 の通りである 1.3.3 ブルーゾーンは曲線と直線のみで構成される 1.4 イエローゾーンについて 1.4.1 イエローゾーンの大きさは, ブルーゾーンと同じく約 90cm 90cm で作られる 1.4.2 イエローゾーンに引かれるラインは, 競技会当日に公開されるただし, イエローゾーンの入り口と出口のラインは 10cm 以上の直線とする 1.

2 1.3 ブルーゾーンについてブルーゾーンの大きさは, 約 90cm 90cm で作られるブルーゾーンに引かれるラインは別紙 1 の通りであるブルーゾーンは曲線と直線のみで構成される 1.4 イエローゾーンについてイエローゾーンの大きさは, ブルーゾーンと同じく約 90cm 90cm で作られるイエローゾーンに引かれるラインは, 競技会当日に公開されるただし, イエローゾーンの入り口と出口のラインは 10cm 以上の直線とするイエローゾーン内にラインゲートの他別途課題を設ける課題については 11 月中旬に公開予定イエローゾーンの出口は決まっており, 別紙 1 に示した寸法のとおりであるイエローゾーンには以下の図 2 のようなゲートが設置されるゲートは木材で作られるゲートの内寸は,40cm 40cm であるこのゲートをロボットが順方向に進み, ロボット全体が通り抜けた時に得点となるゲートの中心から前後 15cm 以上の直線が引かれている場所にゲートは配置される図 2 ゲートのイメージ図 1.5 レッドゾーンについてレッドゾーンの大きさは約 90cm 90cm で作られるレッドゾーンには, 黒いラインは引かれないレッドゾーンの周囲は幅約 5cm の銀色のカッティングシート ( 中川ケミカル 852 銀 ) で囲われるレッドゾーンには, 赤色のエリアがあり, 大きさは約 30cm 30cm で作られるレッドゾーンには, 緑色のエリアがあり, 大きさは約 20cm 80cm で作られるレッドゾーンの赤色部分はヴァーミリオン ( 中川ケミカル 131 ヴァーミリオン ) に十分近い色をユポ紙に印刷するレッドゾーンの緑色部分はビビットグリーン ( 中川ケミカル 425 ビビットグリーン ) に十分近い色をユポ紙に印刷するレッドゾーン上には, 青色のカッティングシート ( 中川ケミカル 524 ブルー ) を貼った 2

3 350ml のアルミ缶が配置される缶の中には約 100g のおもりが入れられる缶の位置は, 別紙 1 に示した 3 つのグレーのマーキングから競技会当日に行われるキャプテンミーティングで運営がサイコロを用いて決定する缶を置く位置は, ロボットが極力影響を受けないように床にマーキングされることがある 1.6 環境フィールド全体で照明などの環境が均一でないことがある主催者は照明などの環境が均一になるように務めるが, 観客のカメラのフラッシュなど予期せぬ事態が起きる可能性がある意図的な競技妨害が認められた場合には, 競技のやり直しを認めることがあるロボット製作者はロボットが環境の違いや変化に影響を受けないように対策調整することが求められる 2 ロボット 2.1 ロボットの構造ロボットは, レゴマインドストーム EV3 基本セット (EVR45544) 一式のみで構成されている必要があるそれ以外のレゴブロックまたその他の部品は使用してはならないロボットを製作する際はネジや接着剤, テープなどを用いてパーツを固定してはならないキットのパーツを切断するなどの改造をしてはならないロボットの電源は, 付属のバッテリーまたは単 3 型乾電池, 単 3 型充電池のどれを使用してもよいまた, 外部から電源を供給してはならないロボットのプログラムは教育版 EV3 ソフトウェアで作成することその他のソフトウェアでプログラムを作成してはならないロボットは自律型で, 競技中は外部のコンピューターなどと通信をしてはならないロボットは, スタート時の大きさが 25cm 25cm 25cm のサイズ内である必要があるロボットは, 競技者自身で製作する必要がある 3 競技者 3.1 キャプテンひとつのチームが複数人で構成される場合, キャプテンを 1 名決定する必要があるチームの構成員が一人の場合, その構成員が自動的にキャプテンとなる 4 競技について 4.1 競技前の調整参加チームは, 大会当日の調整時間中は主催者が認めた競技用フィールドを用いてロボットの調整を行うことができる競技前の調整時間の中でチームのキャプテンと競技の審判, 競技の取りまとめをする者でルールの確認のためにキャプテンミーティングを行う各チームのキャプテンはキャプテ 3

4 ンミーティングに参加する必要がある 4.2 競技の開始競技は, 事前に定められたスケジュールに合わせて開始されるただし, やむをえない事情がある場合, 主催者がスケジュールを変更することがある競技時間は 3 分とする競技は調整時間をはさみ, 各チーム 2 回ずつ走行するものとするそのフィールドは,2 回とも同じコースであるとは限らないスタートの前に競技者はフィールドに不備がないか確認する必要がある競技の開始は, 指定されたスタート地点にロボットを置き, 審判の合図でチームのキャプテンがロボットをスタートさせる競技時間を計測する時計は競技開始と同時に計測が開始され, 競技終了まで止めることはない 4.3 競技中審判が指示した場合を除き, 競技者はフィールドに触れてはならない審判が指示した場合を除き, 競技者はフィールドに足を踏み入れてはならない審判が指示した場合を除き, 競技者はロボットに触れてはならない審判が指示した場合を除き, 会場にいるすべての人間はロボットに対して外部から情報を与えてはならない競技時間中はロボットを止めてプログラムのダウンロード修理することは許可されない競技中, 観戦者, キャプテン以外のチームメンバーは指定された立入禁止区域に立ち入ることができない競技中, 立入禁止区域に立ち入ることができるのは, 審判及び各チームのキャプテンのみである 4.4 競技進行の停止審判が競技の続行が不可能だと判断した場合, 審判は競技進行の停止と宣言する競技進行の停止となった場合, 所定の位置から競技を再スタートとなる競技者自ら競技進行の停止を宣言することもでき, 競技を再スタートさせることもできるブルーゾーンにおける競技進行の停止は, ラインをたどっていない時やロボットが順方向に進んでいない時であるイエローゾーンにおける競技進行の停止は, ブルーゾーンの進行の停止に加え, ゲートにぶつかり競技に進展が見られない時や, ゲートを破損する恐れがある時であるラインをたどることの定義は, ロボットを上から見た時, ロボットの一部でも黒いライン上に乗っていれば, ラインをたどっているとする図 3 を参照のこと 4

図 3 ラインをたどることの定義 4.4.6 ロボットが逆走していることの定義は, ロボットが順方向でない方向に進み始めた時とする 4.4.7 各コースにおける順方向の定義は, 当日のキャプテンミーティング時に示す基本的に順方向とは, スタートからたどり, ブルーゾーンからイエローゾーン, イエローゾーンからレッドゾーンのように, 次のゾーンに入ることができる経路の方向である 4.4.8 レッドゾーンにおける競技進行の停止は, フィールドの外周に貼ってある銀色のカッティングシートからロボットが完全に出てしまった場合である 4.

5 図 3 ラインをたどることの定義ロボットが逆走していることの定義は, ロボットが順方向でない方向に進み始めた時とする各コースにおける順方向の定義は, 当日のキャプテンミーティング時に示す基本的に順方向とは, スタートからたどり, ブルーゾーンからイエローゾーン, イエローゾーンからレッドゾーンのように, 次のゾーンに入ることができる経路の方向であるレッドゾーンにおける競技進行の停止は, フィールドの外周に貼ってある銀色のカッティングシートからロボットが完全に出てしまった場合である競技進行の停止及び再スタート時も競技時間の計測は続けられる 4.5 競技進行の停止の宣言後の再スタート審判または競技者が競技進行の停止を宣言した後, 審判の指示のあとにチームのキャプテンはロボットに触れ, 再スタートのためのロボットの移動操作ができるロボットを再スタートさせる場合は, チームのキャプテンのみがロボットを操作移動させることができるプログラムを一度止めてから再スタートさせることなお, 再スタートにあたってプログラムを切り替えても良いなお, パソコンからプログラムのダウンロードは許可しないブルーゾーンイエローゾーンにおける再スタートは, 競技進行の停止をした場所から再スタートすることとする再スタート位置でロボットの向きを調整することができるその向きの範囲は, ライン順方向側を 0 度とし, そのラインとロボットの中心線がなす角度が 90 度以内で向きを調整することができる以下の図 4 を参照することレッドゾーンにおける再スタートは, レッドゾーンに入る手前のイエローゾーンの最後の直線部分よりレッドゾーンにロボットを向けて再スタートさせるブルーゾーンイエローゾーンと同様の範囲で, 向きの調整は可能とする 5

図 4 ロボットの向きの調整角度 4.5.7 再スタートの詳細な位置, タイミングは審判の指示に従うこと 4.6 ブルーゾーンイエローゾーンにおける得点 4.6.1 ロボットが, ブルーゾーンイエローゾーンを完走すると得点が与えられるこれをゾーンのクリア点とするなお, レッドゾーンに本項目は適用されない 4.6.2 ゾーンのクリア点は, 次のゾーンにロボットの全体が入った時に与える 4.

6 図 4 ロボットの向きの調整角度再スタートの詳細な位置, タイミングは審判の指示に従うこと 4.6 ブルーゾーンイエローゾーンにおける得点ロボットが, ブルーゾーンイエローゾーンを完走すると得点が与えられるこれをゾーンのクリア点とするなお, レッドゾーンに本項目は適用されないゾーンのクリア点は, 次のゾーンにロボットの全体が入った時に与えるゾーンのクリア点は, そのゾーンでの競技進行の停止の回数により変化し, ゾーンのクリア点は次項のように変化するブルーゾーンイエローゾーンのクリア点競技進行の停止の回数によって以下の得点を与える競技進行の停止 0 回 = 80 点競技進行の停止 1 回 = 60 点競技進行の停止 2 回 = 40 点競技進行の停止 3 回 = 20 点競技進行の停止 4 回以上の場合はゾーンのクリア点は無しとするイエローゾーンに設置されているゲートを通り抜けた場合,20 点の得点を与える通り抜ける条件として, ロボット全体が順方向に通り抜けた場合のみである 4.7 レッドゾーンにおける得点ロボットが青色の缶に接触した時に 20 点を与える接触の状態は問わないロボットが青色の缶を緑色のエリアに運んだ場合,50 点を与えるなお, 缶は完全に緑色のエリアに入り, ロボットが缶に触れていない状態で完全に静止している場合のみ得点を与える缶の状態はどのような状態でもよい ( 直立していても転がっていてもよい ) 6

7 4.7.3 青色の缶を一度緑色のエリアに運び, 得点が与えられた後缶を動かしても減点されることはないロボットを上から見た時, ロボットの一部が赤色のエリアに入り 3 秒以上静止した場合 20 点を与えるロボットを上から見た時, ロボット全体が赤色のエリアに入り 3 秒以上静止した場合 40 点を与えるの得点が与えられた時, 競技は終了となり, その時点でのタイムが競技時間として記録されるレッドゾーンにおいて競技進行の停止が 0 回で缶を緑のエリアに正しく運んだ後ゴールした場合は, パーフェクトボーナスとして 40 点を与えるなお, 赤いエリアにロボットが一部入って競技が終了した場合でもパーフェクトボーナスは認める 4.8 リタイア競技者が何らかの理由により競技の続行が不可能だと判断した場合, リタイアを宣言し, 競技を終了させることができる競技時間は, 残り時間にかかわらず 3 分となる競技者が現在競技を行っているゾーンで競技を続行することが不可能だと判断した場合, 競技者自らゾーンのリタイアを宣言することができるただし, リタイアしたゾーンのクリア点は競技進行の停止の回数にかかわらず与えられないゾーンのリタイアをした場合の再スタートは, 次のゾーンの入口である詳細なスタート位置は, ゾーンの境界線にロボットの一番前である部分を合わせて置く 4.9 競技終了競技が終了する条件は以下のとおりである競技時間いっぱいまで競技をした場合ロボットが完全に赤いエリアに入った場合途中でリタイアした場合競技終了後に, キャプテンは競技の得点が正しいかを確認する必要がある正しければ, 得点表に署名をする署名をした時点でその競技の得点は確定となり, それ以降の抗議及び得点の修正は受け付けない競技得点に不服があれば, 署名前に審判に説明を求めることができるその審判に対する抗議は, チームリーダーのみとし, チームメンバー及び指導者の抗議は一切認めない 5 競技中の問題発生 5.1 審判競技における得点などの判断において疑義が発生した場合は, 審判長の判断が最終判断となる競技者は, ルール上の疑問や審判の判断など気になる点はキャプテンミーティングで質問することができる競技者は疑問点がない状態で競技に参加することが望ましい 7

8 5.1.3 各審判で判断に誤差が生まれることがある詳細な判断について ( 再スタートのタイミングやそのロボットの角度, 競技進行の停止の判断 ) などは審判裁量によるところがある 5.2 特別措置競技中に予想外の問題が発生した場合は, 規定ルールを特別に変更することがある変更は, 各チームのキャプテンの過半数の合意が得られた場合に限る 6 発表 6.1 文章による発表各チームは自分たちのロボットの構造的特徴, プログラムについてまとめたプレゼンテーションポスター (A3 縦 ) を作成し, 会場の指定された場所に掲示しなければならないプレゼンテーションポスターは会場に掲示し, 他の競技者及び観客に見せることとするプレゼンテーションポスターには, 以下の項目を含めることとするチーム名所属する学校名, 学年, 所属する学科などチームのロボットの写真チームのロボットの興味深い機能に関する内容, またそれらを説明する写真や図ロボットの動作( プログラム ) に関する内容上記の項目以外にも, チームメンバーの氏名, 写真などを含めても良いプレゼンテーションポスターは, 審査員により審査される 6.2 インタビュー車検時にロボットの特徴などを質問するロボットを自分たちの手で作り上げているかを確認するほか, 後に示すベストロボット賞, の判断基準に用いる 7 順位表彰 7.1 競技順位の決定本競技の順位の決定は, 以下の順番で行う 1. 競技の得点の合計が高い方が優位 2. ゴールまでのタイムが早いほうが優位上記 1,2 で順位が決定しない場合, 以下 3,4,5 により順位を決定する 3. 缶を緑のエリアに運んでいる方が優位 4. クリアしたゾーン数の多いほうが優位 5. 競技進行の停止の回数が少ないほうが優位以上で優勝, 準優勝,3 位の順位が決定しない場合には, 順位決定戦を行う 8

9 7.2 プレゼンテーション賞の審査プレゼンテーションポスターの審査基準は開示されないなぜならプレゼンテーションポスターは, 参加者の感性で自由な発想を持って製作することを期待しているからである 7.3 ベストロボット賞機構, プログラムなどの観点から, 技術的に素晴らしいと判断されたロボットに対しては, ベストロボット賞を表彰するこちらの審査基準も公表しない 7.4 表彰優勝, 準優勝,3 位を表彰対象とする最も良いと審査されたプレゼンテーションポスターには, プレゼンテーション賞を与える最もよいロボットを製作したチームには, ベストロボット賞を与える最も良いチームワークであるチームには, ベストチームワーク賞を与える 8 行動規範 8.1 違反ロボット, フィールド及び競技会場はいかなる場合があっても傷つけてはならないフィールドへ足を踏み入れてはならない他のチームの競技を妨害してはならない 8.2 態度すべてのチームがフェアプレイで気持ちよく楽しめる態度で参加することを期待する行動や態度に問題がある場合, 競技参加資格を失うことがある 8.3 交流各チームは, お互いに他のチームのプレゼンテーションポスターを見学することが望ましい他のチームと積極的に交流し, お互いの技術を公開することにより技術力を高め合うことを期待する名刺を作成して交流することを推奨する 8.4 指導者指導者 ( 教師, 保護者, その他大人 ) はチームの作業エリア及びその他大会で定められた関係者以外立ち入り禁止ゾーンに入ってはならない指導者はコンテスト当日におけるロボットの修理やロボットのプログラミングに関わってはならない指導者はロボットの制作そのものを行なってはならない 9

10 8.4.4 指導者は事前の指導にあたって, ロボット製作についてできる限り生徒の自主性に任せることが望ましい指導者がロボットや審判の判断に干渉した場合, 警告が発せられる一度警告が発せられたチームで再度指導者による干渉が行われた場合, そのチームは失格になることがある指導者がロボットを製作したと判断された場合, そのチームは失格になることがある 8.5 精神大切なのは勝ち負けではなく, ロボットの製作活動や競技経験を通してどれだけ多くのことを学ぶかである 9 その他 9.1 ルールに関して大会当日までにルールが改定されることがあるルールの改定が行われた場合, 主催者は参加者に対してその旨通知する参加者は改定箇所について十分確認の上, 大会にのぞむこと 10

図 1 WRO Japan 2018 ミドルフィールド ( カラータイルは例 ) コート製作誤差 ±5mm 図 2 ブロック壁 (2 4 の白, 青, 緑, 黒ブロック 24 個で構成 ) 図 3 オブジェクト 3. ロボットの規程 ( レギュラーカテゴリ共通ルールも必ず確認すること ) 1 ロボ

図 1 WRO Japan 2018 ミドルフィールド ( カラータイルは例 ) コート製作誤差 ±5mm 図 2 ブロック壁 (2 4 の白, 青, 緑, 黒ブロック 24 個で構成 ) 図 3 オブジェクト 3. ロボットの規程 ( レギュラーカテゴリ共通ルールも必ず確認すること ) 1 ロボ WRO JAPAN 2018 ミドル競技ルールミドル競技ルール 2018 Ver.1.0 1. はじめに WRO JAPAN ミドル競技は,WRO レギュラーカテゴリのエキスパート競技につなぐ競技であり, ロボットを作るために大事な基本技術 ( ラインの検知, ライントレース, 色の判断, オブジェクトの運搬など ) を取り入れ, ロボット製作の中級者を対象とした競技になっています. 小学生, 中学生,