2.7 大規模土砂災害等に対する迅速かつ安全な機械施工に関する研究
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- みさえ やなぎしま
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1 2.7 大規模土砂災害等に対する迅速かつ安全な機械施工に関する研究 研究予算 : 運営費交付金 ( 一般勘定 ) 研究期間 : 平 22~ 平 27 担当チーム : 技術推進本部先端技術チーム研究担当者 : 藤野健一 茂木正晴 橋本毅 西山章彦 油田信一 要旨 大規模土砂災害発生時 ( 地震 噴火 地滑りなどによる災害 ) には 迅速かつ適切な対応が望まれている 近年は豪雨 地震などが頻発しているため 従来の対応以上により適切な対応を採ることが管理者に求められている しかしながら 2 次災害のリスクが高く 地盤 足場が不安定なことが多い土砂災害現場において 安全性に配慮しつつ 高い効率で施工を行う事はその状況判断の難しさなどから極めて難しく 新たな土木技術 建設機械技術によって 災害時に最善を尽くせる方策を提供することが急務となっている 現在 災害発生時 ( 地震 噴火などによる災害 ) における初動対応として無人化施工技術が適用されており 雲仙普賢岳等の人が立ち入ることのできない被災箇所での復旧活動などに利用されている このように大規模土砂災害等において無人化施工は 災害の規模や現場状況 ( 人への危険度合い ) によって迅速かつ安全な施工技術として期待できるものと考えられる 工種としては主に土砂災害等発生後の災害緊急対策として 土堰堤工事 除石工事における掘削 積込み 運搬等などに導入 活用されている しかし 有人での機械施工による品質や作業効率と比較すると改善しなければならない課題がある 本研究では 大規模土砂災害発生時に起こる状況 復旧時の建設機械の使用状況 操作手法などの実態を調査 分析し それぞれの課題を把握した これに基づき 安全 迅速に復旧工事を達成し得る技術の整理を行うとともにその技術の適用性や導入手法を検討した そして, それらをとりまとめて災害時における建設機械の活用マニュアルの提案を行った また 併せて災害対策用機械 遠隔操作型建設機械の作業効率改善に向けた支援システムの提案を行った キーワード : 無人化施工, 建設機械, 災害, 災害復旧, サイクルタイム 1. はじめに現在 災害発生時 ( 地震 噴火などによる災害 ) における初動対応として無人化施工が適用されており 雲仙普賢岳等で利用されている 大規模土砂災害等において この無人化施工技術の適用は 災害の規模や現場状況 ( 人への危険度合い ) によって迅速かつ安全な施工を実現する技術として期待できるものと考えられる 工種としては主に土砂災害等発生後の災害緊急対策として 土堰堤工事 除石工事における掘削 積込み 運搬等などに導入 活用されている 本研究では 大規模土砂災害発生時に起こる状況 復旧時の建設機械の使用状況 操作手法などの実態を調査 分析し それぞれの課題を把握した これに基づき 安全 迅速に復旧工事を達成し得る技術の整理を行うとともにその技術の適用性や導入手法を検討した そして, それらをとりまとめて災害時における建設機械の活用マニュアルの提案を行った また 併せて災害対策用機械 遠隔操作型建設機械の作業効率改善に向けた支援システ ムの提案を行った 2. 研究の流れ表 -1 に示す研究項目について検討を進め 研究成果目標として大規模土砂災害時における最適な建設機械技術導入のためのマニュアルの提案 ヒューマンインターフェースを活用した無人化施工技術 ( 調査技術 遠隔操作型建設機械 ) における施工効率の改善および操作制御法の汎用化システムの提案を進めた 3. 災害対応及び災害予防保全に関わる施工プロセスの整理人的な危険リスクの回避と迅速な緊急復旧活動を目的とし 無人化施工技術を中心とした災害発生時の対応に関わるプロセスを図 -1 のように整理した 具体的な内容としては 災害現場の実態 現場での対応に関して事例 聞き取り等より調査整理を進め 無人化施工技術の現場導入に関する課題を整理した また - 1 -
2 災害現場の調査と復旧のための準備といった各プロセスに関してポイントとなる要素を整理した 表 -1 研究項目 年度 災害対応及び災害予防保全に関 わる施工プロセスの整理災害時に有効な施工技術 建設 機械技術と災害状況の相関整理災害対策技術の適用性検証 ( 空 間認知技術等を含む ) 土砂災害対策機械の性能評価及び施工面から見た技術活用 シミュレーション被災箇所への事前調査技術の構築 作業効率向上のための支援システムの提案 災害対応建設機械活用マニュアルのとりまとめ 災害発生 表 -2 に示すように被災状況に応じた適用工種 ( 図 -2,3 に事例を示す ) の実態を整理することができた 例えば 福島第 1 原発周辺の瓦礫撤去のような人の立ち入ることのできない箇所に関しては 雲仙普賢岳で利用されている伝送システムを長距離対応にするなど 現場の災害状況に応じてシステム構成を使い分けるといった対応が図られている 表 -2 無人化施工の適用工種一覧 工種 種別 細別 土工 掘削, 積込み, 運搬, 整形, 転石破砕 掘削, 積込み, 運搬, 整形, 転石破砕, 土砂型枠 コンクリートタ ム工 コンクリートタ ム本体工 RCC コンクリート運搬 敷均し 転圧有スランフ コンクリート運搬 打設 鋼製タ ム工 鋼製タ ム本体工 鋼製スリット運搬 据付基礎コンクリート運搬 打設 護床工 根固めフ ロック工 根固めフ ロック運搬 据付 根固め工 その他 解体工 橋梁解体, 煙突解体, 鉄塔解体, 工場跡解体 緑化工 緑化材運搬 吹付け 仮設工 土壌運搬 設置 調査 1 上空調査 現地調査 無人化の有無を調査の段階で決定する必要がある 緊急復旧を進めるうえでの課題を調査段階で整理する 無人化施工範囲の有無 有人施工にて対応 工計画無人化施工の開始施調査 2 準備 搬路の確認 陸路 搬路 搬路ルート検討 搬路の確保 ( 幅員 除草 ) 搬路確保作業 無人化施工のための準備 無人化施工にて対応 搬路の確保は必須 資機材の手配を早急に対応 人員の確保も必須 空路 空路の準備 必要機材等の把握 出発基地の確保 資機材等準備 図 -2 無人化施工 ( 土工 ) 図 -1 施工までの流れとポイント 4. 災害時に有効な施工技術 建設機械技術と災害状況の相関整理現場では 災害の被災状況に応じて利用する建設機械 施工規模は拡大する傾向があり このことは 通常の土木工事と同様に目的 規模に応じた実態がある 災害時に有効な施工技術 建設機械技術に関しては 図 -3 無人化施工 ( ブロック調査 ) 2
3 5. 災害対策技術の適用性検証これまでの研究では 無人化施工における作業効率を作業時間の観点から評価し ディスプレイや通信系などの機器の差異とオペレータの慣れや経験の各々について それが作業時間に及ぼす影響を検討し これに基づいて適切な操作方式や新しい機器の開発を進めている しかし 開発を進めるためには 現場で実際の建設機械を用いて具体的な作業を行い その作業に要する時間を計測 評価することが重要で現場での作業は 建設の進行に伴って環境が変化するため 同一の環境条件での実験 計測を繰り返すことができず 対策技術の適用性検証を妨げていた そこで 現場での掘削作業を想定した繰り返しが可能なモデルタスクを提案し これを用いた実験により災害対策技術の適用性検証を進めることとした 1) 以下に本研究において提案したモデルタスクについて概説する 5.1 モデルタスクⅠ 油圧ショベルの不整地走行とバケットによる複数の固形対象物を移設する 油圧ショベルは 待機位置より図 -4,5 に示す凹凸のある経路を固形対象物が設置されている作業エリアまで走行し 固形対象物を油圧ショベルのバケットによって移設する 固形対象物の形状は ドラム缶 (φ570mm 高さ 760mm, 重量約 100kg, 持ち手高さ 2,000mm) 土嚢(800mm 800mm 高さ 800mm 重量約 300kg, 持ち手高さ 2,000mm) 鋼製立方体 (1,200mm 1,200mm 高さ 1,200mm, 重量約 500kg, 持ち手高さ 2,000mm) 計 3 個とする また 固形対象物には掬い上げ用の鋼製バーをほぼ水平に付けておき掘削に類似したバケットの軌跡により 固形対象物を持ち上げることができるようにする このモデルタスクでは 動作の繰り返しにおいて 走行後の油圧ショベルの位置は毎回適当にバラツキ それによって バケット操作に対する環境に適当な変動外乱が与えられることとなる そのため 固形対象物の移設作業におけるバケットの操作内容は全く同じではない複雑なモデルとなっており より詳細な解析が可能となるものと考えられる モデルタスクⅡは実験の容易性を優先し 短時間での繰り返し実験を可能とすることを主眼として設定した このモデルタスクでは 図 -6,7 に示すフィールドにおいて待機場所から作業エリアまで走行し 次に固形対象物を油圧ショベルのバケットによって移設する 作業エリア 10 m 作業エリア 10 m 土嚢 立方体 Φ4 m 4 m Φ4 m 移設先サークル 固形対象物に対してマークされた枠 走行時障害物 15 m 7 m 15 m 図 -4 タスクモデル Ⅰ におけるフィールド 図 -5 モデルタスク Ⅰ での試験状況 移設先サークル Φ4 m ドラム缶 770 mm 枠は 固形対象物に対して200mm 外側 5.2 モデルタスクⅡ 油圧ショベルの走行とバケットによる固形対象物のハンドリングを単純化した固形対象物を移設する 4m 25 m 図 -6 タスクモデル Ⅱ におけるフィールド 3
4 It runs to a target point Construction task (1->2) Construction task (2->1) It run to a departure point Total cycle time 600 Time (sec) 図 -7 モデルタスクⅡでの固形対象物の移設状況このモデルタスクⅡ では 初期位置から 屈曲を含む約 30m の経路を走行し バケットによる作業に適した位置まで移動してから モデルタスクⅠで用いた 1 つの固形対象物を移設先サークルに移設し 次に再び 初期位置の枠内に固形対象物を戻す ここで移設する固形対象物は ドラム缶 (φ570mm 高さ 760mm, 重量約 100kg, 持ち手高さ 2,000mm) とする モデルタスクⅡは モデルタスクⅠに比べて1 回の作業時間を短くすることによって より多くの実験回数の確保 作業の容易性を重視していることが特徴である したがって このタスクでは オペレータの操作内容に関する学習過程が操作回数によって変化することをより顕著に計測することができ 搭乗操作と遠隔操作での違いを明確に解析することができるものと考えられる Time (sec) The number of experiments (Number of times) 図 -8 搭乗操作でのサイクルタイム It runs to a target point Construction task (1->2) Construction task (2->1) It run to a departure point Total cycle time The number of experiments (Number of times) 図 -9 搭乗操作でのサイクルタイム 6. 土砂災害対策機械の性能評価及び施工面から見た技術活用シミュレーション作業効率に起因する要素の1つとして 対象物を掴む動作がサイクルタイムの差異に大きく寄与することがわかった オペレータは対象物を掴む行動を行ううえで空間内の対象物への奥行きや幅といった視覚情報から作業への判断が作業時間の増加につながることが考えられる ( 図 -8,9 との比較 ) また アイマークレコーダー (EMR-9) を用いてオペレータの作業内容の把握の有無 作業するうえでの自身の位置や対象物の配置及び建設機械の状態把握といった空間把握の構築がオペレータの経験やオペレータに与えられる知覚情報によって作業効率の違いが現れていることが実験により明らかにした ( 図 -10,11,12) これまで油圧ショベルによる無人化施工では一般に搭乗での施工に対して約 60% の施工効率と言われてきたが, 比較実験では 図 -13 に示すようにサイクルタイムが搭乗での操作に比べて約 2.3 倍という結果が得られた 図 -10 操作経験 1 年未満のオペレータの視線軌跡 図 -11 操作経験 5 年以上のオペレータの視線軌跡 4
5 図 -12 オペレータの視線軌跡また 搭乗と遠隔での操作 遠隔操作環境 搭乗での操作方法の違いといったインターフェース差について計測実験を行い 段階的に操作環境や操作系インターフェースを変えることによって サイクルタイム差に差があらわれることを確認した 情報収集には 事前調査技術の構築が必要であり 一般的には ヘリコプター等の航空機を利用しているが 無人調査ロボット等といった事前調査技術を必要に応じて活用する必要がある また 現状の事前調査等のニーズとして 近年の深層崩壊や河道閉塞等の事例が増加しており 踏査による正確な現状把握ができない状況下において迅速な復旧及び早期の現場監視が求められている そこで 本研究では 安全 迅速に監視活動に入ることと 後の復旧活動に必要となる無人化施工技術のサポートとして 災害対応マルチプラットホームの開発を進めた 図 -15 に示すように具体的な運用方法に関しては 無人探査機 (UAV,UGV) のような移動ロボットのようにアクティブな調査は難しいが 無人化施工技術を用いた具体的な復旧活動を進めるうえで 必要となる即時な現場状況の映像や建設機械を操作するうえで必要となる通信の中継基地としての役割が可能となる なお 本研究に関しては 先端建設技術センターとの共同研究によって開発を進めたものである 通信システム 映像システム 電源システム 図 -13 搭乗操作と遠隔操作のサイクルタイムの実態 7. 被災箇所への事前調査技術の構築災害発生後に復旧対応を進めるうえで 図 -14 に示すように無人化施工技術の活用の決定や人員や資機材の調達にあたり必要となる情報を安全 迅速に収集する必要がある 図 -15 マルチプラットホーム 8. 施工効率改善可能な遠隔操作システムの提案 8.1 新しい操縦装置の提案現在, 一般的な遠隔操作操縦装置は, 図 -16 に示すようなジョイスティックタイプである. 本装置は実際の油圧ショベル運転席の操縦装置とは操作感覚が異なっていることが, 施工効率低下の原因の一つではないかと考えられる. そこで, 図 -17 に示すような操縦席型操縦装置を製作し, 実験にて効果を検証することとした. 図 -14 事前調査の流れ 5
6 置を製作し ( 図 -22,23,24), 実験にて効果を検証することとした. 図 -16 ジョイスティック型操縦装置 図 -18 一般的な遠隔操作用画像 図 -17 操縦席型操縦装置 8.2 新しい画像装置の提案現在, 一般的な遠隔操作用画像は, 図 -18 に示すように, 車載カメラ映像 1+ 外部カメラ映像 2 で構成されている. 遠隔操作時のオペレータは車載カメラからの映像情報を比較的多く使用している (2) ため, 車載カメラ映像の情報量を増加することにより, 施工効率の向上が図れるのではないかと推察できる. また, 人間の視野角のうち有効視野 ( 眼球運動だけで瞬時に情報受容できる領域 ) は, 水平角約 30, 垂直角約 20 以内となっており, 非常に狭い範囲であるが, 補助視野 ( 物体の存在がわかる領域 ) は, 水平角約 100, 垂直角約 130 ( 上 45, 下 85 ) となっており非常に広い範囲となっている (3).( 図 -19, 図 -20) これに対し図 -18 で示した現在一般的な車載カメラの映像は, 水平約 90, 垂直約 60 程度の画角を持っており, 上記の有効視野はカバーしているが, 補助視野はカバーできていない. 遠隔操作が搭乗操作に比べ施工効率が劣るのは, この補助視野の有無が原因の一つではないかと考えられる. そこで, 図 -21 に示すように車載カメラを 1 台から 4 台に増やし, 上記補助視野をカバーできるような画像装 図 -19 一般的な視野角 ( 水平 ) 図 -20 一般的な視野角 ( 垂直 ) 6
7 8.3 実証実験 3 章にて示した標準実験モデルを用い,4 章にて提案した新しい装置の検証実験を行った. 実験は 10 名のオペレータにて各 10 回ずつ行い, 標準実験モデル完了に費やした時間 ( サイクルタイム ) を計測した. 実験パターンは, 従来の搭乗操作,4 章にて提案した新しい装置の検証, 参考として直接目視による遠隔操作, 以上を考慮して, 下記の1~8のパターンとした. 図 -21 車載カメラ 4 台設置状況 1 通常の搭乗操作 2 JS( ジョイスティック )+ 車載カメラ 1 台 ( 現在一般的な遠隔操作システム ) 図 -22 モニタ配置 ( 水平 ) 3 JS+ 車載カメラ 4 台 図 -23 モニタ配置 ( 垂直 ) 4 運転席型 + 車載カメラ 1 台 図 -24 提案した画像装置 7
8 サイクルタイム(Sec ) 大規模土砂災害等に対する迅速かつ安全な機械施工に関する研究 5 運転席型 + 車載カメラ 4 台 各オペレータ 10 名の 3 回目以降のサイクルタイムをす べて平均した結果を図 -25 に示す JS+ やぐらからの直接目視 図 -25 実験結果 7 JS+ 地上からの直接目視 8 JS+ 運転席からの直接目視 やぐら 9. まとめ前章にて行った検証実験結果 ( 図 -25) から以下のことが明らかとなった. (1) 1 通常の搭乗操作と2JS+ 車載カメラ 1 台 ( 現在一般的な遠隔操作システム ) を比較すると, 現在一般的な遠隔操作システムのサイクルタイムは, 通常の搭乗操作に比べ約 2.3 倍となっており, 施工効率にして約 43% 程度である. (2) 1 通常の搭乗操作と8JS+ 運転席からの直接目視, また2JS+ 車載カメラ 1 台と 4 運転席型 + 車載カメラ 1 台, さらに3JS+ 車載カメラ 4 台と 5 運転席型 + 車載カメラ 4 台を比較すると, 運転席型のインターフェースがジョイスティックに比べ施工効率改善に効果があることがわかる. (3) 2JS+ 車載カメラ 1 台と3JS+ 車載カメラ 4 台, および4 運転席型 + 車載カメラ 1 台と5 運転席型 + 車載カメラ 4 台を比較すると, 車載カメラによる視覚情報量の増加が施工効率改善に効果があることがわかる. (4) 2JS+ 車載カメラ 1 台,6JS+やぐらからの直接目視,7JS+ 地上からの直接目視,8JS+ 運転席からの直接目視を比較すると, カメラ画像による遠隔操作より直接目視の方が施工効率は高く, さらに直接目視に置いても, 運転席 > 地上 > 高所, の順で施工効率が高いことがわかる. これは通常の搭乗操作環境により近いほど施工効率が高いことを表しているのではないかと推察できる. 8
9 10. 災害対応建設機械活用マニュアルについてこれまでに発生した災害時の無人化施工技術による支援を始めとした施工実績を踏まえ 発災後の迅速 安全な復旧活動を進めるうえで必要となる対応策を具体的に整理した また 現地での人的リスクを無くす技術として必要となる無人化施工を展開するために必要となる手順 具体的なシステム構成や技術的課題等を整理し これまでに蓄積された災害対応経験者の知見を踏まえ 災害対応建設機械活用マニュアルをまとめた マニュアルは 発災直後の状況判断から復旧作業に至る一連の流れを示すとともに必要となる機器構成や施工時の運用を具体的に示した 参考文献 1) 茂木正晴, 油田信一, 藤野健一 : 油圧ショベルの遠隔操作による作業の効率評価のためのモデルタスクの提案, 建設機械施工論文,Vol.66,No.8,pp.71 ~79, ) 西山章彦, 茂木正晴, 藤野健一 :2014 油圧ショベル無人化施工の遠隔操作と搭乗操作における操作者視点の比較に関する研究平成 26 年度建設ロボットシンポジウム No67 3) 矢口博久他 : 眼 色 光 --より優れた色再現を求めて--, 公益社団法人日本印刷技術協会,p.9,
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日本看護管理学会誌15-2
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The Journal of the Japan Academy of Nursing Administration and Policies Vol 12, No 1, pp 49 59, 2008 資料 看護師におけるメンタリングとキャリア結果の関連 Relationship between M
The Journal of the Japan Academy of Nursing Administration and Policies Vol 12, No 1, pp 49 59, 2008 資料 看護師におけるメンタリングとキャリア結果の関連 Relationship between Mentoring and Career Outcomes of Nurses 今堀陽子 1) 作田裕美
Building a Culture of Self- Access Learning at a Japanese University An Action Research Project Clair Taylor Gerald Talandis Jr. Michael Stout Keiko Omura Problem Action Research English Central Spring,
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News Release 2018.12.14 国立研究開発法人新エネルギー 産業技術総合開発機構 福島県 南相馬市 株式会社 SUBARU 日本無線株式会社 日本アビオニクス株式会社 三菱電機株式会社 株式会社自律制御システム研究所 世界初 無人航空機に搭載した衝突回避システムの探知性能試験を実施 福島ロボットテストフィールドで 有人ヘリコプター衝突回避の模擬飛行試験 NEDO ( 株 )SUBARU
WebRTC P2P Web Proxy P2P Web Proxy WebRTC WebRTC Web, HTTP, WebRTC, P2P i
26 WebRTC The data distribution system using browser cache sharing and WebRTC 1150361 2015/02/27 WebRTC P2P Web Proxy P2P Web Proxy WebRTC WebRTC Web, HTTP, WebRTC, P2P i Abstract The data distribution
EVALUATION OF NOCTURNAL PENILE TUMESCENCE (NPT) IN THE DIFFERENTIAL DIAGNOSIS OF IMPOTENCE Masaharu Aoki, Yoshiaki Kumamoto, Kazutomi Mohri and Kazunori Ohno Department of Urology, Sapporo Medical College
303 Human Factors in Nuclear Power Plant with Focus on Application of Man-machine Interface and Advanced Data Processing Technologies to Nuclear Power Industry Abstract We discuss issues involved in a
SUMMARY This paper evaluates the livelihood recovery programs in the affected area of the Great East Japan Earthquake disasters, conducted by NPO/NGOs, private companies and governments. This was the first
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中部地方整備局 TEC-FORCE 活動記録 平成 28 年 5 月 3 日第 19 報 中部地方整備局 TEC-FORCE は 被災地の西原村を中心に砂防 河川 道路の現地調査を行ない 砂防及び河川の調査結果を西原村長に報告しました また 西原村村内で 県道 28 号の被災状況調査を行いました 西原村長への調査結果報告 県道 28 号被災状況調査 金山川被災状況調査 九州地方整備局との打合せ 中部地方整備局
土量変化率の一般的性質 ❶ 地山を切土してほぐした土量は 必ず地山の土量 1.0 よりも多くなる ( 例 ) 砂質土 :L=1.1~2.0 粘性土 :L=1.2~1.45 中硬岩 :L=1.50~1.70 ❷ 地山を切土してほぐして ( 運搬して ) 盛土をした場合 一般に盛土量は地山土量 1.0
土量計算の考え方 (1) 土量の変化率 土は一般に 地山の土量 ( 自然状態のままの土 ) ほぐした土量 ( 掘削したままの土 ) 締固めた土量 ( 締固めた盛土の土 ) 等それぞれの状態でその体積が変化し 異なる ( 通常 ほぐすと体積が増え 締め固めると体積が小さくなる ) これらの状態の土量を 地山の状態の土量を 1.0 とした時の体積比で表したものを 土量 の変化率 という 土量の変化率は
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Evaluation of the Social Benefits of the Regional Medical System Based on Land Price Information -A Hedonic Valuation of the Sense of Relief Provided by Health Care Facilities- Takuma Sugahara Ph.D. Abstract
〈論文〉組織改革の成果に関する予備的調査--社内カンパニー制導入が財務的業績に与える影響
Abstract Under the pressure of 10-year long economic decline, Japanese firms are struggling to improve their profitability. As one of the ways to do it, Japanese large firms have begun to reorganize their
HMD VR VR HMD VR HMD VR Eye-Gaze Interface on HMD for Virtual Reality Hiromu MIYASHITA Masaki HAYASHI Kenichi OKADA Faculty of Science and Technology,
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9(2007).ren
1 Resignation (giving up): Meaning and Concept in Psychology Akira OHASHI 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 Resignation (giving up): Meaning and concept in psychology Akira OHASHI This study dealt with
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* 1 The problem of privacy in the news of newspapers and weekly magazines The analysis of the articles on the child serial killing incidents in Kobe Akihiko SHIMAZAKI Kenzo SHIDA Toshihiko KATANO *2 1
2 The Bulletin of Meiji University of Integrative Medicine 3, Yamashita 10 11
1-122013 1 2 1 2 20 2,000 2009 12 1 2 1,362 68.1 2009 1 1 9.5 1 2.2 3.6 0.82.9 1.0 0.2 2 4 3 1 2 4 3 Key words acupuncture and moxibustion Treatment with acupuncture, moxibustion and Anma-Massage-Shiatsu
A B C B C ICT ICT ITC ICT
ICT Development of curriculum for improving of teachers ICT based on evaluation standards. Kazuhiko ISHIHARA Abstract Ministry of Education and Science announced Checklist of teacher s ICT in March,. All
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FD. FD FD FD FD FD FD / Plan-Do-See FD FD FD FD FD FD FD FD FD FD FD FD FD FD JABEE FD A. C. A B .. AV .. B Communication Space A FD FD ES FD FD The approach of the lesson improvement in Osaka City University
クレジットカードの利用に関する一考察―JGSS-2005の分析から―
日本版 General Social Surveys 研究論文集 [6] JGSS で見た日本人の意識と行動 JGSS Research Series No.3 JGSS-2005 A Study of the use of credit cards: From the Data of JGSS-2005 Yoko MATSUZAWA Graduate School of Letters Kyoto
A Study of the Comprehensive Framework of Action for Job Retention amongst the Deaf and Hard of Hearing Makoto IWAYAMA Abstract The purpose of this pa
Title 聴覚障害者の職場定着に向けた取り組みの包括的枠組みに関する考察 Author(s) 岩山, 誠 Citation 地域政策科学研究, 10: 1-24 Issue Date 2013-03-23 URL http://hdl.handle.net/10232/16661 http://ir.kagoshima-u.ac.jp A Study of the Comprehensive Framework
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2011 Vol.60 No.2 p.138 147 Performance of the Japanese long-term care benefit: An International comparison based on OECD health data Mie MORIKAWA[1] Takako TSUTSUI[2] [1]National Institute of Public Health,
05_藤田先生_責
This report shows innovation of competency of our faculty of social welfare. The aim of evaluation competency is improvement in the Social welfare education effects, by understanding of studentʼs development
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Arts and Sciences About a Human Error prevention countermeasure based on Human Factors and Cognitive Psychology. 30178 Key words: Human Factors, Ergonomics, Cognitive Psychology, Risk management, Human
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記者発表資料 平成 23 年 5 月 27 日内閣府 ( 防災担当 ) 梅雨期及び台風期における防災態勢の強化 の通知について 平成 23 年 5 月 27 日付けで中央防災会議会長 ( 代理 )( 内閣総理大臣臨時代理 ) より指定行政機関の長 指定公共機関の代表及び関係都道府県防災会議会長あてに 別添のとおり 梅雨期及び台風期における防災態勢の強化について を通知しましたので お知らせいたします
評論・社会科学 ９８号（Ｐ）☆／１．鰺坂
1 1 1 1 2 2 2 1 2 2 3 3 1 3 2 3 3 4 4 1 4 2 4 3 5 2011 5 17 2011 10 19 1 1 1 2011 2010 2008 α 100 125 230 1 2 2 2 1 2008 92 1 2 3 93 1 2 1 2 1 2 2 1992, p.40 1960 1992, p.40 3 2008, p.32 3 3 1 4 4 3 2
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電力土木報告書.indb
6.1 無人化施工 災害復旧 危険個所/ 無人化施工 技 術 名 原子炉建屋解体がれきの自動搬送システム 番 号 No. 6.1-1 発 注 者 東京電力 ( 株 ) 施 設 名 福島第一原子力発電所 所 在 地 福島県双葉郡大熊町夫沢北原 工事名称 福島第一原子力発電所ガレキ収集 運搬業務委託 施工期間 2012 年 7 月 ~ 施 工 者 鹿島建設 ( 株 ) キーワード 自律走行 汎用重機 放射線環境
*0 (2 3 2. 工種 工種は次の通りとします ⑴ 1 次掘削 ( 試験掘削工 ) 舗装版切断 破砕撤去 立坑芯出し作業 地下埋設物及び埋設管等の再確認作業 ( 深さ 1.5 m 迄 ) 覆工板を用いる場合は 覆工板設置作業 ⑵ 埋戻工 1 次掘削後 地盤高まで埋戻す作業 但し 覆工板を用いる場合は 覆工板下面まで埋戻します また 1
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資料 2-3 超大規模防火対象物等における自衛消防活動に係る訓練の充実強化方策 ( 案 ) 平成 30 年 10 月 31 日 事務局 訓練視察の結果から考えられる課題 1 1 1 訓練形態 ~3 災害 被害想定についての考察と考えられる課題は表 1 のとおり 訓練シナリオを参加者に事前周知しており 指揮能力 状況判断能力の向上の点で課題有 訓練参加者が限定的であり 本部隊と地区隊 地区隊相互間の連携体制の点で課題有
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カールツァイス社 ZEISS Lenses for Line Scan and Large Image Format General Features 高精度マニュアルフォーカス& アイリス調整 堅牢なフルメタル構造 忠実な色表現 マシンビジョン 43mm ラインスキャンカメラ対応 マシンビジョン 24x36mm エリアスキャンカメラ対応 Index Introduction 4 Interlock
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6 第 731 号 防 災 平 成 22 年 5 月 1 日 2 被災の状況 かり 被災延長は約60ｍで 崩壊予想面積は約900 平成19年 2 月17日 土 早朝 6 時に この国道108 法面の滑動も確認されたため 同日16時から緊急車 号 大崎市鳴子温泉字大畑地内で 崖崩れが発生し 両 路線バスを除き 全面通行止めを実施したもの ました です 崩れた土砂は約10 で少なかったこともあり 同 法面の観測以降
植物23巻2号
(J.SHITA)23(2):37-43. 2011. 37 520-0531 1-13-15 Operation Should be Automated and not so in Plant Factory for Leafy Vegetables Touichi OGURA Goodgoal Inc, 1-13-15 Suimei Otsu-shi, Shiga 520-0531, Japan
国土技術政策総合研究所 研究資料
ISSN TECHNICAL NOTE of National Institute for Land and Infrastructure Management No255 September 2005 A Result of Investigation into the Actual Conditions of Japanese Ports Pavement and Cargo Handling
06’ÓŠ¹/Œk‚º1
Core Ethics Vol. HIV HIV HCV HIV HCV HIV HIV Starr cryoprecipitate HIV HCV HIV GHQ Core Ethics Vol. - a- cc cc a O Starr- a- Starr JM Starr- Titmuss Titmuss Titmuss Titmuss cc cc cc cc Core Ethics Vol.
* + Cable TV that is closely related to regional societies : Its e#ects on a community A case observed in Yonezawa City Naoko OTANI Akihiko SHIMAZAKI +, +, - - +, -. +, / * +,+ +0,**/ 55 ..-, (,**0 ) +
By Kenji Kinoshita, I taru Fukuda, Taiji Ota A Study on the Use of Overseas Construction Materials There are not few things which are superior in the price and the aspect of the quality to a domestic
産業構造におけるスポーツ産業の範囲に関する研究Ⅰ
Abstract This study is emphasizes that the sports industry holds big weight with the economy of our country but tends to be disregarded The study sees it us a peculiar industry which has ports of both
ON A FEW INFLUENCES OF THE DENTAL CARIES IN THE ELEMENTARY SCHOOL PUPIL BY Teruko KASAKURA, Naonobu IWAI, Sachio TAKADA Department of Hygiene, Nippon Dental College (Director: Prof. T. Niwa) The relationship
<4D F736F F F696E74202D B78EF596BD89BB82CC8EE888F882AB C8E86816A F4390B3205B8CDD8AB B83685D>
41 農道路肩 農道法面の補修 対象施設 : 農道施設の区分 : 農道本体対象活動 : 農道路肩 農道法面の補修 農道路肩 農道法面において 侵食 崩壊また ブロック積みや石積み等において 隙間 ひび割れ 欠損などがあり 施設の安全性が十分でない場合な 農道路肩 農道法面の侵食箇所等を補修します また ブロック積みや石積み等の補修又は積み直しをします このことにより 農道利用者の安全な通行が可能となる
) ,
Vol. 2, 1 17, 2013 1986 A study about the development of the basic policy in the field of reform of China s sports system 1986 HaoWen Wu Abstract: This study focuses on the development of the basic policy
A Study on Throw Simulation for Baseball Pitching Machine with Rollers and Its Optimization Shinobu SAKAI*5, Yuichiro KITAGAWA, Ryo KANAI and Juhachi
A Study on Throw Simulation for Baseball Pitching Machine with Rollers and Its Optimization Shinobu SAKAI*5, Yuichiro KITAGAWA, Ryo KANAI and Juhachi ODA Department of Human and Mechanical Systems Engineering,
年報経営ディスクロージャー研究 2016 年 3 月第 15 号 30,000 25,000 20,000 被害者数 ( 人 ) 15,000 10,000 5,000 0 死者 不明者の合計 行方不明
論 稿 Practical method to prevent secondary disaster and identify unexpected risk ~ Timeliness and reliability of disclosure ~ Motomitsu Honma, InterRisk Research Institute & Consulting, Inc 論文要旨 情報 に基づいて災害対応は行われる
;~ (Summary) The Study on the Effects of Foot Bathing on Urination Kumiko Toyoda School of Human Nursing, University of Shiga Prefecture Background Foot bathing is one of the important nursing care for
Ⅱ 方法と対象 1. 所得段階別保険料に関する情報の収集 ~3 1, 分析手法
67 論文 要旨 : 1507 キーワード : Ⅰ 緒言 65 2014 89 5 2 3 5 6 2 5 6 3 4 3 4 2006 2015 9 9 68 2018. 3 2015 Ⅱ 方法と対象 1. 所得段階別保険料に関する情報の収集 6 2015 7 2016 2 ~3 1,507 2. 分析手法 69 3 3 3 A B C 3 A 4 1 1 2 2 2014 2014 2014 5
n 2 n (Dynamic Programming : DP) (Genetic Algorithm : GA) 2 i
15 Comparison and Evaluation of Dynamic Programming and Genetic Algorithm for a Knapsack Problem 1040277 2004 2 25 n 2 n (Dynamic Programming : DP) (Genetic Algorithm : GA) 2 i Abstract Comparison and
特集大規模自然災害からの復旧 復興 参考 警察が検視により確認している死者数 50 名 災害による負傷の悪化または避難生活等における身体的負担による死者数 106 名 6 月 日に発生した豪雨による被害のうち熊本地震と関連が認められた死者数 5 名建物被害全壊 8,360 棟, 半壊 3
平成 28 年熊本地震における入札 契約の取り組みと復興係数の導入について 国土交通省九州地方整備局企画部技術管理課長竹 たけした 下 しんじ真治 震度分布図 1. はじめに 平成 28 年 (2016 年 ) 熊本地震 により,4 月 14 日の前震と 4 月 16 日の本震で熊本県熊本地方, 阿蘇地方, 大分県中部等の広い範囲で甚大な被害を被った 震度 1 以上を観測した回数はこれまでに 4,241
840 Geographical Review of Japan 73A-12 835-854 2000 The Mechanism of Household Reproduction in the Fishing Community on Oro Island Masakazu YAMAUCHI (Graduate Student, Tokyo University) This
代価表 施工パッケージ 小名浜港東港地区岸壁 (-16m)( 耐震 ) 土留壁改良工事 番号 :1 名称 : コンクリート破砕 ( 静的破砕 ) 上部コンクリート 100m3 当り (100m3) 名称規格 形状寸法単位数量単価金額摘要備考世話役人 0.73 22,200.00 16,206 さく岩工人 1.53 27,700.00 42,381 普通作業員人 2.27 17,500.00 39,725
SUMMARY There might be no other business that has high uncertainty like Live Entertainment Business. This is because the success and failure of this business depend a great deal on the unscientific element
The Japanese Journal of Experimental Social Psychology. 2003, Vol. 42, No. 2, 146-165 Discoursive Strategy for the Commitment to Adoption with Infants Who Had Been Reared at Residential
Microsoft Word - 05 業務仕様書
総合行政ネットワーク接続ルータの 機器賃借等に係る業務仕様書 1 はじめに 1.1 本書の位置づけ 本書は 総合行政ネットワーク接続ルータ ( 以下 LGWAN 接続ルータ と言う ) を調達するにあたり 機器の種別 ルータ導入作業 保守等に関する仕様を取りまとめたものである 1.2 LGWAN 接続ルータ移行作業体制 調達及び調達に伴う既存機器からの移行作業に伴う各組織と役割は 表 1-1 のとおりである
スライド 1
資料 WG 環 3-1 IPv6 環境クラウドサービスの構築 運用ガイドライン骨子 ( 案 ) 1 本骨子案の位置付け 本ガイドライン骨子案は 環境クラウドサービス を構築 運用する際に関連する事業者等が満たすことが望ましい要件等を規定するガイドライン策定のための準備段階として ガイドラインにおいて要件を設定すべき項目をまとめたものである 今後 平成 21 年度第二次補正予算施策 環境負荷軽減型地域
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資料 -1 平成 19 年 5 月東北地方整備局 平成 19 年度工事事故防止重点対策 Ⅰ. 重点対策 1. 公衆災害の防止 1) 交通災害の防止工事関係作業 ( 輸送作業等 ) に起因し 第三者の負傷 ( 死傷公衆災害 ) 及び第三者車両等に対する損害 ( 物損公衆災害 ) は 一般の人の生命 財産に損害を与えるといったあってはならない非常に重大な事故にもかかわらず 年々増加しいる この状況を踏まえ
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- - Humane Vitae human individual human person individual person p individual person individual human person.. active brain Mayo Clinic Takeo Fujiwara In order to discuss the concept of the beginning
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特集建設ロボット技術 災害時における簡易遠隔操縦装置 ( ロボ QS) の活用について 国土交通省九州地方整備局九州技術事務所松 まつおか 岡 まさひろ 雅博 1. はじめに 近年, 日本における自然災害は, 地震や台風, 局地的な集中豪雨等の多発により, 各地で甚大な被害をもたらしている これらの自然災害により斜面の崩落等が発生した場合は, 早急な応急復旧作業を必要とするが, 二次災害の恐れがあり人が立ち入れない等,
評論・社会科学８０号（たて）／１．倉持
job analysis 2003 : 4 15 2002 : 1 13 job analysis 1978 : 101 121 2003 : 345 688 2005 : 200 225 job analysis Handbook for Analyzing Jobs, 1972 1972 : 7 1981 : 6 26 29 1988 : 23 job analysis 1992 : 143 1989
189 2015 1 80
189 2015 1 A Design and Implementation of the Digital Annotation Basis on an Image Resource for a Touch Operation TSUDA Mitsuhiro 79 189 2015 1 80 81 189 2015 1 82 83 189 2015 1 84 85 189 2015 1 86 87
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熊本大学学術リポジトリ Kumamoto University Repositor Title 特別支援を要する児童生徒を対象としたタブレット端末 における操作ボタンの最適寸法 Author(s) 竹財, 大輝 ; 塚本, 光夫 Citation 日本産業技術教育学会九州支部論文集, 23: 61-68 Issue date 215 Type URL Right Journal Article http://hdl.handle.net/2298/3622
【生】④安藤 幸先生【本文】４ｃ／【生】④安藤 幸先生【本文】
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出来形管理基準及び規格値 単位 :mm 編章節条枝番工種測定項目規格値測定基準測定箇所摘要 1 共通編 2 土工 3 河川 海岸 砂防土工 2 1 掘削工 基準高 ±50 法長 l l<5m -200 l 5m 法長 -4% 施工延長 40m( 測点間隔 25m の場合は 50m) につき 1 箇所
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先端社会研究 ★５★号／４．山崎
71 72 5 1 2005 7 8 47 14 2,379 2,440 1 2 3 2 73 4 3 1 4 1 5 1 5 8 3 2002 79 232 2 1999 249 265 74 5 3 5. 1 1 3. 1 1 2004 4. 1 23 2 75 52 5,000 2 500 250 250 125 3 1995 1998 76 5 1 2 1 100 2004 4 100 200
A comparison of abdominal versus vaginal hysterectomy for leiomyoma and adenomyosis Kenji ARAHORI, Hisasi KATAYAMA, Suminori NIOKA Department of Obstetrics and Gnecology, National Maizuru Hospital,Kyoto,
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CCH3000LJ Development of Luffing Jib Crawler Crane CCH3000LJ IHI IHI IHI IHI IHI IHI IHI In recent years, the need for the construction of social infrastructure, particularly in developing nations such
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資料 先行的評価について - ユースケースとシナリオ分析 平成 9 年 月 日事務局資料 先行的評価の対象とするユースケース 整理中. 災害対応に関するユースケース. 健康に関するユースケース. 移動に関するユースケース. 教育に関するユースケース. 小売 物流に関するユースケース 6. 製造 ( 提供した製品の保守を含む ) に関するユースケース 7. 農業に関するユースケース 8. 金融に関するユースケース
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51 206 51 63 2007 GIS 51 1 60 52 2 60 1 52 3 61 2 52 61 3 58 61 4 58 Summary 63 60 20022005 2004 40km 7,10025 2002 2005 19 3 19 GIS 2005GIS 2006 2002 2004 GIS 52 2062007 1 2004 GIS Fig.1 GIS ESRIArcView
土木学会論文集の完全版下投稿用
図面が 3D!? ICT を活用した災害査定について 佐藤英樹 1 1 静岡県交通基盤部道路局道路整備課 ( 420-8601 静岡市葵区追手町 9 番 6 号 ) 災害が発生した場合 その復旧計画を速やかにかつ円滑に進めるためには 被災直後から状況把握や調査測量に着手することが極めて重要になる 国土交通省では 災害復旧において ICT の活用により災害復旧の迅速化 効率化を推進している中 静岡県でも平成