2013 年度卒業論文 Arduino による Boe-Bot 制御指導教員白井英俊教授中京大学情報理工学部情報知能学科学籍番号 H 蟹井翔貴 (2014 年 1 月 )

Size: px

Start display at page:

Download "2013 年度卒業論文 Arduino による Boe-Bot 制御指導教員白井英俊教授中京大学情報理工学部情報知能学科学籍番号 H 蟹井翔貴 (2014 年 1 月 )"

さみらはらしない
5 years ago
Views:

1 2013 年度卒業論文 Arduino による Boe-Bot 制御指導教員白井英俊教授中京大学情報理工学部情報知能学科学籍番号 H 蟹井翔貴 (2014 年 1 月 )

2 卒業論文要旨題目 Arduino による Boe-Bot 制御学籍番号 H 氏名蟹井翔貴指導教員白井英俊本論文は CPU として Arduino を用いた 2 つの車輪で動くロボット Boe-Bot の制御方法についての研究であるこの Boe-Bot を題材にしようと思った背景には私が所属している白井研究室での Boe-Bot 制御を学習したことにある研究室ではこの Boe-Bot の簡単な移動の制御を始めとし各種センサーを搭載しその情報に基づく制御などを行った本研究ではこの Boe-Bot 操作をさらに進化させ無線による通信を用いてより拡張性の高い制御を行おうとしたなお研究室では Boe-Bot の CPU に BasicStamp を用いていたが BasicStamp には容量や扱えるハードウェアシリアルに限りがあり使い勝手がよくなかったそのため本研究においては容量もありハードウェアシリアルを最大で 4 つ使用できる Arduino Mega ADK を使用した Arduino は全般的に汎用性も高く web 上にも様々なライブラリがあることが特徴である本研究ではまず無線通信による移動の制御を行いその後 JPEG カメラにより画像を取得し PC に転送することを試みた無線通信には Bluetooth モジュールを使用した Bluetooth は主に数 m~ 数十 m という近距離で簡易な情報をやりとりするために用いられる JPEG カメラについては Arduino に JPEG カメラを扱うライブラリがありシリアル通信で画像を転送できることから採用した研究の結果無線通信による Boe-Bot の移動制御に成功したさらに PC だけではなく Bluetooth 機能を内蔵したスマートフォンでも同じように移動の制御に成功した JPEG カメラについては有線通信による画像の取得転送には成功したが無線通信による画像の取得転送には失敗した失敗した理由としては通信速度の問題データ欠落の問題オーバーフローの問題等が考えられる今後の課題としてまず無線通信による画像の取得転送を行うその後スマートフォン等の端末からの操作を行うその後目標地点や目標物を定めその目標に向かって Boe-Bot を自律走行させたいそして対象となる人や物を自動的に検出しその画像を転送するロボットを作りたいと考えている

3 目次第一章はじめに.1 第二章研究の構成 Boe-Bot について Arduino について使用した Bluetooth 機器研究の構成...5 第三章開発 Boe-Bot の制御スマートフォンからの制御 JPEG カメラの制御 Processing について JPEG カメラの考察 Boe-Bot に JPEG カメラを乗せる.9 第四章結果と考察結果失敗原因の検討通信速度改善の対策データ欠落防止の対策その他考えうる対策..12 第五章今後の課題今後の課題最終目標.14 第六章まとめ.15 参考文献.16 謝辞.17 付録 1. Arduino のプログラム.18 付録 2. Processing のプログラム.27 ⅰ

4 第一章はじめに近年様々なロボットが研究開発されているがなかでも地震や洪水等の災害に被災した人間を助けるレスキューロボットは急速に増えているこうした背景には 2011 年の東京電力福島第一原子力発電所事故があり原発事故時に内部調査をしたり危険な場所での作業を行うロボットが求められていることがあげられる実際福島第一原発事故では危険個所での作業者の被ばくリスクを減らすために原子力災害ロボットを導入運用することの重要性が再認識され既に国内外のロボットが福島に投入されているレスキューロボットは形も目的も様々であり大きく分けると要救助者の探索のためのものとがれき撤去等の直接の作業を行うようなものがある他にも空中から地上の情報を収集する無人航空機や水中を探索するロボットそして放射線によって汚染された場所で活動するロボット等があるしかしながらこれらのようなレスキューロボットは開発に莫大な時間と費用がかかってしまうのもまた事実である私が在籍している白井研究室では Boe-Bot(Parallax,2004) と呼ばれる独立した二つの車輪で動くロボットを研究しているこの Boe-bot は 1 万数千円というそれなりに安価な値段で購入できかつ簡単なプログラミングで制御できるのでロボット入門にも適しているといえる研究室では Boe-Bot を決められた範囲内で正確に走行させたり赤外線センサーによる壁の検知や崖の検知また光センサーによる物体認識等を行って来た今回これらのロボット制御をさらに発展させ無線で通信出来るロボットを開発したいと思い本研究を行うことにした Boe-Bot は安価で購入でき様々なセンサーを搭載できまたその体の小ささゆえに無線通信できれば災害地等で活躍できるのではないかと考えたからである本研究では Boe-Bot を用い無線により移動の制御をしさらに写真を撮りその画像を PC 上に転送することを目的とした Boe-Bot は災害時や人間の入れない環境 ( 狭い汚染 ) での使用を想定した本論文の構成は以下のとおりである第二章では本研究を行うにあたって使用した Boe-Bot や Arduino についての紹介を行うまた無線通信として使用した Bluetooth 通信の説明も加え本研究の流れを述べる第三章では実際に無線通信により Boe-Bot を制御しまた Bluetooth を内蔵したスマートフォンからも同様に制御をするその後写真を撮るためのカメ 1

5 ラを乗せて実際に写真を撮って PC 上に転送する第四章では本研究を行った結果またそれに対する考察を行う第五章では第四章での結果考察を踏まえ今後の課題を考え最終的な目標について述べる第六章では Boe-Bot のさらなる拡張また実際の現場で起きうる問題を想定しそれを改善するための案を考えてまとめていく 2

第二章研究の構成本研究では Parallax 社が開発した Boe-Bot に CPU として Arduino を搭載して制御することを主題としている本章ではまず Boe-Bot について紹介を行い Arduino についての解説を行うまた本研究で使用した Bluetooth 通信と使用した Bluetooth モジュールの解説も併せて行うその後

6 第二章研究の構成本研究では Parallax 社が開発した Boe-Bot に CPU として Arduino を搭載して制御することを主題としている本章ではまず Boe-Bot について紹介を行い Arduino についての解説を行うまた本研究で使用した Bluetooth 通信と使用した Bluetooth モジュールの解説も併せて行うその後前章で述べた目的を達成するための研究の流れを述べていく 2.1 Boe-Bot について Boe-Bot とは Parallax 社が開発販売する独立した 2 つの車輪で動くロボットである各種センサー ( 赤外線センサー光センサー超音波センサー ) を搭載することにより衝突検知距離把握が可能となる CPU として BasicStamp と Arduino が使えるが本研究ではライブラリの数の多さ安価で買える等の理由から Arduino を使用した図 2-1 Boe-Bot 本体 2.1 Arduino について Arduino とは AVR マイコン I/O ポートを持った基板であり C 言語風の Arduino 言語により構成されるシステムである Arduino ハードウェアは現在までに 17 種類発売されており主要なモデルである Arduino Uno 4 つのハードウェアシリアルが使用でき本研究で使用した Arduino Mega ADK 等がある本研究では Boe-Bot の移動制御をするための 3

Bluetooth 通信 JPEG 画像を送るための Bluetooth 通信等複数のハードウェアシリアルを使用する必要があったため Arduino Mega ADK

3 使用した Bluetooth 機器本研究では無線通信の規格の一つである Bluetooth により Boe-Bot と PC とデータのやりとりに用いた

やスマートフォンの間のデータ通信やマウスやキーボード入力などの接続にも使われている本研究では PC と Boe-Bot のシリアル通信を行うために用いることにした

7 Bluetooth 通信 JPEG 画像を送るための Bluetooth 通信等複数のハードウェアシリアルを使用する必要があったため Arduino Mega ADK を採用した図 2-2 Arduino Uno 図 2-3 Arduino Mega ADK 2.3 使用した Bluetooth 機器本研究では無線通信の規格の一つである Bluetooth により Boe-Bot と PC とデータのやりとりに用いた Bluetooth とは主に数 m~ 数十 m という近距離で簡易な情報をやりとりするために用いられ PC やスマートフォンの間のデータ通信やマウスやキーボード入力などの接続にも使われている本研究では PC と Boe-Bot のシリアル通信を行うために用いることにした本研究で使用したモジュールは図 2-4 に示す RBT-001 である快適な通信速度確保のために Arduino の 5.0V に直結したいが残念なことにこのモジュールは 3.0V 対応であるこのため本研究では専用のシリアルコンバータを使っているまた最大通信速度は 115.2kbps である図 2-4 RBT-001 4

8 2.4 研究の構成本研究では初めに Bluetooth 通信を用い PC 上から Boe-Bot を制御するその後 Bluetooth 通信機能を搭載している市販のスマートフォンでも同じように Boe-Bot を制御する次に Boe-Bot に後述する JPEG カメラを取り付け PC からの遠隔操作により写真を撮影しその画像を PC 上に表示させる 5

9 第三章開発本章では研究を行うにあたりどのように Boe-Bot を組み立てどのような制御を行ったのかを Boe-Bot スマートフォン JPEG カメラの 3 つにわけ述べていく 3.1 Boe-Bot の制御 Boe-Bot の車輪には servo モータを使用したこれは Arduino に servo モータをコントロールする servo ライブラリがあり送るパルスによって 2 つの車輪を別々に動かすことが出来るためである車輪として使用するため servo モータは連続回転仕様のものを採用したプログラムとしてシリアル通信により Arduino にデータが送られた場合そのデータによって Boe-Bot の動きを制御するようにした送られてきたデータと Boe-Bot の挙動を以下に示す F キー前進 B キー後進 R キー右旋回 L キー左旋回スペースキーその場回転 S キー停止 W キーカメラ台座の右回転 Q キーカメラ台座の左回転上記以外停止 3.2 スマートフォンからの制御 Bluetooth が内蔵されているスマートフォンからでも同じように Boe-Bot の制御を行うスマートフォンは近年その需要が高まっており PC より小型でありバッテリー容量もそれなりに多いので採用したスマートフォンと Arduino のシリアル通信を行うためのターミナルソフトには BlueTerm を使用した BlueTerm はコネクトのしやすさやデータを送信するためのシリアルモニタと必要最低限の機能を搭載しているだけであるがここで行うことはデータの送信のみであるため適切と判断し採用した 6

3.3 JEPG カメラの制御使用する JPEG カメラは LS-Y201 である LS-Y201 はカラーの静止画を撮ることができ出力をシリアル通信で行えるため採用したまた電圧は 3.0V と 5.0V で選べるが通信速度確保のために 5.0V に繋いだまたこのときの通信速度は 38.

10 3.3 JEPG カメラの制御使用する JPEG カメラは LS-Y201 である LS-Y201 はカラーの静止画を撮ることができ出力をシリアル通信で行えるため採用したまた電圧は 3.0V と 5.0V で選べるが通信速度確保のために 5.0V に繋いだまたこのときの通信速度は 38.4kbps である図 3-1 LS-Y201 Arduino には JPEG カメラを扱うライブラリがあるためそれを使用するシリアル通信によって何かデータが送られて来たら撮影を開始し JPEG 画像を送るようにするここで送られて来たデータを可視化するために本研究では PC 上の Processing で表示させる Processing について Processing とはデザイナー向けの言語で以下の図に示すような様々なアート表現が可能であるまた Arduino との連携も容易であるため本研究で使用した 7

11 図 3-2 Processing で書いた複雑な模様 Processing を用い実際に LS-Y201 で撮った写真が以下の図であるピントを合わせるためにはドライバーでネジを調節する必要があるため時間と手間がかかるまた図の撮影時にはピントは無限遠に調整してあるが多少ぼやけてしまった図 3-3 LS-Y201 で撮ったぬいぐるみ ( 左 ) と研究室の風景 ( 右 ) JPEG カメラの考察画像内に特定のマーカーがあるときだけ画像を取得し表示させるこれに OpenCV や AR 等の画像処理を組み合わせることにより物体や人の検出を行うことが出来る LS-Y201 は小型でカラーの静止画を撮ることが出来るため場所を 8

12 選ばない監視カメラが作れる等まだまだ研究の余地がある 3.4 Boe-Bot にカメラを乗せる Boe-Bot にカメラを乗せるにあたり本研究では servo モータを使った回転台を作成したただしここで使う servo モータは車輪とは違い 180 回転仕様のものにしたこれは Boe-Bot 上のブレッドボードにある他の部品にぶつからないようにするためである回転台は電源を入れた直後は必ず正面を向くように調整し回転域 (0 ~ 180 ) を超えてなお回転台を回転させようとした場合も正面を向くように調整したこれは servo モータへの高負荷を防ぐためである図 3-4 JPEG カメラを取り付けた Boe-Bot 9

13 第四章結果と考察本章では研究を行った結果そしてその結果に対する考察を行い今後の課題を見出していく 4.1 結果研究の結果 PC 上から Bluetooth 通信によって Boe-Bot を自在にコントロールすることが出来たまたスマートフォンからでも同じように Boe-Bot をコントロールすることが出来たスマートフォンは小型でバッテリー容量もそれなりに多いので災害時や人間が入れないような場所での Boe-Bot 制御で活躍できるであろうまた JPEG カメラを使用して写真を撮り USB による有線通信で PC に送信し画像を表示させることが出来たしかし Bluetooth 通信による無線通信で PC に送信することには失敗してしまったもし無線通信による画像転送に成功すれば離れた場所の写真を見ることが出来るであろう 4.2 失敗原因の検討ここからは何故無線通信での画像送信に失敗したのかを考えそして改善するための案を述べていく本研究の結果失敗原因と考えられたのは以下の 3 つである 1. 単純な設計プログラムのミス 2.Bluetooth モジュールの通信速度の限界 3. 無線通信によるデータの欠落まず設計についてはシリアル通信において間違いやすい rx,tx の PIN を徹底的に確認したまたプログラムについては有線通信時と同じプログラムを使っているため可能性としては低いと考えられる次に Bluetooth 通信モジュールの通信速度の限界についてである第二章で述べたように本研究で使用したモジュールは 115.2kbps であり通信速度としては十分過ぎるほどであるしかし電力不足が原因で通信速度が下がっている可能性が考えられるため可能性としては中くらいであると考えられる最後に無線通信によるデータの欠落についてである有線よりもノイズが入りやすく不安定であるため可能性としてはかなり大きなものであると考えられた実際有線通信時には 64byte ずつ送信出来ていたが無線通信時には 2byte ず 10

つしか送信出来ておらずタイムアウトしてしまったまた速度が速すぎることによるオーバーフローも考えられる上記の失敗原因に対する対策案を次の節で考えていく 4.2.

14 つしか送信出来ておらずタイムアウトしてしまったまた速度が速すぎることによるオーバーフローも考えられる上記の失敗原因に対する対策案を次の節で考えていく通信速度改善の対策通信速度を改善するためにまず電力不足を解消する方法を考えた Arduino は単三電池 5 個で動かしているがその電池を全て新品に取り換えたしかし結果は変わらなかったため電力不足が原因ではないと考えた次に Bluetooth モジュールを別のものに変えるという方法を考えた Arduino には Bluetooth 通信用の Bluetooth シールドがありそれを使用したが結果は相変わらずであった図 4-1 Arduino Bluetooth シールドデータ欠落防止の対策データ欠落を防止するためにまずフロー制御を行ったその結果 8byte ずつ送信出来たが依然としてタイムアウトしてしまう次にオーバーフローの可能性を考慮し通信速度をあえて落としてみた JPEG カメラの通信速度が 38.4kbps なので Bluetooth モジュールの通信速度も 38.4kbps に合わせてみたところ 32byte の送信が出来たが画像の表示には至らなかった 11

15 4.2.3 その他考えうる対策上記以外の対策として考えられることの一つに別の無線通信モジュールを使用する方法がある例えば XBee を使ってみたり Arduino の wi-fi シールドを使う方法が考えられるまた他の対策としてカメラを JPEG カメラから無線機能を搭載したネットワークカメラに変更したりすることが考えられる 12

16 第五章今後の課題本章では前章で述べた結果に対して今後どのような課題がありそしてその果てにどのような最終的な目標を考え達成していくかを述べていく 5.1 今後の課題今後の課題としてまず無線通信により画像データを転送できるようにするこのことにより離れた Boe-Bot からでも画像を転送することができるまたさらなる応用として PC ではなくスマートフォンにも画像を転送できるようにすればより小型のコントローラーとして活躍出来るだろう実際神戸 (2012 年 ) の研究によりロボット操作のインターフェースとしてスマートフォンやタブレット端末は適していることがわかっている次に各種センサーを取り付けその情報を転送する本研究で作った Boe-Bot は無線での移動とカメラの取り付けに特化していたためセンサーを使用しなかったが以前私が研究室で作っていた Boe-Bot(CPU に BasicStamp) には色々なセンサーを取り付けていた例えば壁との衝突検知や崖からの落下防止のための赤外線センサーや光に反応する光センサーであるこれらを本研究で使用した Boe-Bot につけることによりさらに移動の制御がしやすくなる図 5-1 本研究とは別に作成したセンサーを取り付けた Boe-Bot 13

17 5.2 最終目標今後の最終的な目標として目標地点や目標物を定めその目標に向かって Boe-Bot を自律走行させて写真を撮りたいこれにより災害時や人間が入れない環境において対象となる人や物を自動的に検出しその画像を転送するロボットを作ることが出来るであろう 14

18 第六章まとめ本研究の結果として Bluetooth 通信により PC スマートフォンといった端末と Arduino のシリアル通信を行い Boe-Bot を制御することに成功したまた JPEG カメラを使い Arduino から有線接続により PC に画像データを送りその画像を表示することが出来た本研究で作成した Boe-Bot があらゆる場面や環境で使用出来るかということに対してはまだまだ難しいと考えるしかし Boe-Bot の小型性や Arduino の汎用性を考えればまだまだ出来ることはたくさんあるはずである実際 Boe-Bot には悪路走行を可能とするキャタピラや Arduino にはより高速で無線通信出来る wi-fi シールドが発売されているまたコントローラーを PC からスマートフォンにすることにより操作者も楽になるであろう今後は Boe-Bot のような小型なロボットもレスキューロボットとしてたくさん研究されていくであろう 15

19 参考文献 Arduino (2013) - (2013 年 4 月 1 日アクセス ) Arduino 日本語リファレンス (2013) (2013 年 4 月 1 日アクセス ) Parallax (2004 ). Robotics with the Board of Education Shield for Arduino. (2013 年 4 月 1 日アクセス ) Sparkfun (2013). LinkSprit JPEG color camera TTL interface (2013 年 4 月 1 日アクセス ) Blue Term(2013). (2013 年 7 月アクセス ) 蒲恵太 (2012) Irobot Create の拡張. 中京大学情報理工学部情報知能学科 2012 年度卒業論文. 神戸雅史 (2012) Android 端末によるロボット制御とその評価. 中京大学情報理工学部情報知能学科 2012 年度卒業論文. なんでも作っちゃうかも (2013) なんでも作っちゃうかも Arduino で遊ぼう LinkSprit JPEG カメラモジュール LS-Y (2013 年 4 月 1 日アクセス ) 16

20 謝辞本研究を行うにあたり白井英俊教授にご指導頂きましたまた研究に際しては同期の神戸蒲にアドバイスを頂きましたそして最後まで研究を支えてくれた研究室の吉田そして後輩の皆さんこの場を借りてお世話になった方々にお礼を申し上げますありがとうございました 17

21 付録 Boe-Bot の移動のプログラム #include <SoftwareSerial.h> #include <Servo.h> Servo servoleft; Servo servoright; Servo camera; int angle = 90; void setup() { Serial3.begin(9600); camera.attach(11); camera.write(90); void loop() { if(serial3.available()>0) { switch (Serial3.read()) { servoleft.attach(13); servoright.attach(12); case 'f': servoleft.writemicroseconds(1700); servoright.writemicroseconds(1300); break; case 'b': 18

22 servoleft.writemicroseconds(1300); servoright.writemicroseconds(1700); break; case 'r': servoleft.writemicroseconds(1700); servoright.writemicroseconds(1480); break; case 'l': servoleft.writemicroseconds(1520); servoright.writemicroseconds(1300); break; case 's': servoleft.attach(13); servoright.attach(12); servoleft.writemicroseconds(1500); servoright.writemicroseconds(1500); break; case ' ': servoleft.writemicroseconds(1550); servoright.writemicroseconds(1550); break; 19

23 case 'q': if(angle == 180){ camera.attach(11); camera.write(90); angle = 90; else{ angle = angle + 10; camera.attach(11); camera.write(angle); break; case 'w': if(angle == 0){ camera.attach(11); camera.write(90); angle = 90; else{ angle = angle - 10; camera.attach(11); camera.write(angle); break; default: servoleft.writemicroseconds(1500); servoright.writemicroseconds(1500); 20

24 JPEG カメラのプログラム #include <JPEGCamera.h> #include <SoftwareSerial.h> //NewSoftSerial インスタンスを作成 SoftwareSerial myserial(2,3); //JPEGCamera インスタンスを作成 // コンストラクタに Stream クラスの派生クラスを指定する JPEGCamera camera(myserial); // 受信バッファ unsigned char response[32]; // 受信データサイズ unsigned int count=0; // 撮影した JPGE 画像サイズ unsigned int size=0; // 次に読み込む JPEG 画像のアドレス unsigned int address=0; void setup() { // シリアルポートセットアップ //JPEG カメラ-Arduino bps //Arduino-PC 115 kbps myserial.begin(38400); Serial.begin(115200); // 撮影サイズ設定 (640x480,320x240,160x120) // 指定した撮影サイズは EEPROM に書き込まれるので 1 度実行したらコメントアウトする //if( camera.imagesize(jpegcamera::img_sz_640x480) == false ){ // Serial.println("imageSize failed"); // //JPEG カメラをリセット if( camera.reset() == false ){ 21

25 Serial.println("reset failed"); //4 秒程まってから撮影を開始する delay(4000); void loop() { //PC からの撮影トリガを待つ if( Serial.available() ){ // 受信データ破棄 Serial.flush(); // 撮影する if( camera.takepicture() == false ){ Serial.println("takePicture failed"); // 撮影した画像データのサイズを取得する if( camera.getsize(&size) == false ){ Serial.println("getSize failed"); // 開始アドレスを 0 に size 分読み込むまで繰り返す address = 0; while(address < size) { //32byte 読み込む count = camera.readdata(response, 32, address); if( count ){ //PC に送信する Serial.write(response, count); // 受信したデータサイズ分アドレスを更新する address += count; else{ Serial.println("readData failed"); 22

26 // 撮影停止 ( 一旦止めないと新しい画像は撮影されない ) camera.stoppictures(); // 少し待つ delay(100); 上記を合わせた移動及び写真撮影のプログラム #include <JPEGCamera.h> #include <SoftwareSerial.h> #include <Servo.h> Servo servoleft; Servo servoright; //NewSoftSerial インスタンスを作成 SoftwareSerial myserial(10,3); //JPEGCamera インスタンスを作成 // コンストラクタに Stream クラスの派生クラスを指定する JPEGCamera camera(myserial); // 受信バッファ unsigned char response[32]; // 受信データサイズ unsigned int count=0; // 撮影した JPGE 画像サイズ unsigned int size=0; // 次に読み込む JPEG 画像のアドレス unsigned int address=0; void setup() { Serial3.begin(9600); // シリアルポートセットアップ //JPEG カメラ-Arduino bps //Arduino-PC 115 kbps 23

27 myserial.begin(38400); Serial.begin(115200); // 撮影サイズ設定 (640x480,320x240,160x120) // 指定した撮影サイズは EEPROM に書き込まれるので 1 度実行したらコメントアウトする if( camera.imagesize(jpegcamera::img_sz_320x240) == false ){ Serial.println("imageSize failed"); //JPEG カメラをリセット if( camera.reset() == false ){ Serial.println("reset failed"); //4 秒程まってから撮影を開始する delay(4000); void loop() { if(serial3.available()>0) { switch (Serial3.read()) { servoleft.attach(13); servoright.attach(12); case 'f': servoleft.writemicroseconds(1700); servoright.writemicroseconds(1300); break; case 'b': 24

28 servoleft.writemicroseconds(1300); servoright.writemicroseconds(1700); break; case 'r': servoleft.writemicroseconds(1700); servoright.writemicroseconds(1480); break; case 'l': servoleft.writemicroseconds(1520); servoright.writemicroseconds(1300); break; case 's': servoleft.attach(13); servoright.attach(12); servoleft.writemicroseconds(1500); servoright.writemicroseconds(1500); break; case ' ': servoleft.writemicroseconds(1550); servoright.writemicroseconds(1550); break; 25

29 default: servoleft.writemicroseconds(1500); servoright.writemicroseconds(1500); if( Serial.available() ){ servoleft.writemicroseconds(1500); servoright.writemicroseconds(1500); // 受信データ破棄 Serial.flush(); // 撮影する if( camera.takepicture() == false ){ Serial.println("takePicture failed"); // 撮影した画像データのサイズを取得する if( camera.getsize(&size) == false ){ Serial.println("getSize failed"); // 開始アドレスを 0 に size 分読み込むまで繰り返す address = 0; while(address < size) { //32byte 読み込む count = camera.readdata(response, 32, address); if( count ){ //PC に送信する Serial.write(response, count); // 受信したデータサイズ分アドレスを更新する address += count; else{ Serial.println("readData failed"); // 撮影停止 ( 一旦止めないと新しい画像は撮影されない ) camera.stoppictures(); 26

30 // 少し待つ delay(100); Processing のプログラム import processing.serial.*; Serial myport; String filename = "photo.jpg"; byte count = 0; byte[] photo = { ; Boolean readdata = false; PImage captureimage; void setup() { size(640,480); println( Serial.list() ); //Serial.list()[3] は環境に合わせて変更すること myport = new Serial( this, Serial.list()[1], ); void draw() { byte[] buffer = new byte[64]; if( readdata ) { while( myport.available() > 0 ) { int readbytes = myport.readbytes( buffer ); 27

31 print( "Read " ); print( readbytes ); println( " bytes..." ); for( int i = 0; i < readbytes; i++ ) { photo = append( photo, buffer[i] ); else { while( myport.available() > 0 ) { print( "COM Data: " ); println( myport.readstring() ); void keypressed() { if( photo.length > 0 ) { readdata = false; print( "Writing to disk " ); print( photo.length ); println( " bytes..." ); filename = "photo" + count + ".jpg"; savebytes( filename, photo ); println( "DONE!" ); photo = new byte[0]; captureimage = loadimage(filename); image(captureimage, 0, 0); count++; else { readdata = true; 28

32 println( "Waiting for data..." ); 29

arduino プログラミング課題集 ( Ver /06/01 ) arduino と各種ボードを組み合わせ制御するためのプログラミングを学ぼう! 1 入出力ポートの設定と利用方法 (1) 制御( コントロール ) するとは外部装置( ペリフェラル ) が必要とする信号をマイ

arduino プログラミング課題集 ( Ver /06/01 ) arduino と各種ボードを組み合わせ制御するためのプログラミングを学ぼう! 1 入出力ポートの設定と利用方法 (1) 制御( コントロール ) するとは外部装置( ペリフェラル ) が必要とする信号をマイ arduino プログラミング課題集 ( Ver.5.0 2017/06/01 ) arduino と各種ボードを組み合わせ制御するためのプログラミングを学ぼう! 1 入出力ポートの設定と利用方法 (1) 制御( コントロール ) するとは外部装置( ペリフェラル ) が必要とする信号をマイコンから伝える外部装置の状態をマイコンで確認する信号の授受は入出力ポート経由で行う (2) 入出力ポートとは?

2013 年度 卒業論文 Arduino による Boe-Bot 制御 指導教員白井英俊教授 中京大学情報理工学部情報知能学科 学籍番号 H 蟹井翔貴 (2014 年 1 月 )

2013 年度卒業論文 Arduino による Boe-Bot 制御指導教員白井英俊教授中京大学情報理工学部情報知能学科学籍番号 H 蟹井翔貴 (2014 年 1 月 )