1.MMS-K320 による 17 条申請に関する精度検証について 2.IP-S2 Lite について ( 紹介 ) 1 1.MMS-K320 による 17 条申請に関する精度検証について 平成 25 年 7 月 MMS-K320 導入 2 1
自社作業マニュアルの作成 作業全体フロー マニュアルに加え 計測経験からのノウハウを加味した計測手順書を用いて高精度なデータ取得を目指しています 初期化作業場所開始時刻方位角検定初期化走行 実計測 カメラ画像の撮影設定ドライバ-とオペレーターの連携 解析電子基準点データ取得の時期 3 精度検証報告書の作成 精度検証実施フロー 位置姿勢情報による精度評価 検証点を用いた点検による精度評価 作業数量 作業項目 作業内容 作業数量 備考 検証点設置 ネットワーク RTK 測量 39 点 MMS データ取得 MMS 計測 12km 10 経路 MMS データ解析 計測データ解析 解析時間 6:34:10 図化データ作成まで MMS データ検証 解析結果の検証 12km 47 点 10 経路 4 2
MMS データ取得 7 MMS 計測路線 8 9 日時平成 26 年 4 月 2 日天候晴天路線 10 路線距離 12km 6 MMS 計測状況 5 3 2 4 10 1 多様な道路状況の 10 路線で計測 5 位置姿勢情報による精度評価 MMS 計測路線 5 7 8 3 2 9 6 路線別解析後予測誤差による評価結果 計測経路経路長 (m) 道路条件等 予測誤差 ( 水平 ) 予測誤差 ( 高さ ) 解析後予測誤差解析後予測誤差最大値 m 最大値 m 判定 ( 水平 ) 判定 ( 高さ ) 1 2234 国道 17 号一部高架下 0.008 0.017 1/500 1/500 2 1182 郊外路勾配あり 0.010 0.027 1/500 1/500 3 892 住宅地工業団地 0.011 0.041 1/500 1/500 4 836 住宅密集地 0.053 0.174 1/500 1/500 5 641 郊外路 0.008 0.020 1/500 1/500 6 1555 住宅地郊外路 0.013 0.030 1/500 1/500 7 723 郊外路トンネルあり 0.057 0.169 1/500 1/500 8 767 郊外路 0.008 0.027 1/500 1/500 9 1047 郊外路勾配あり 0.014 0.056 1/500 1/500 10 2257 一般県道学校あり 0.012 0.041 1/500 1/500 4 10 解析後予測誤差許容値 地図情報レベル水平位置の許容値高さの許容値 500 0.25m 0.25m 1 1000 0.70m 0.33m 2500 1.75m 0.66m 解析後予測誤差値が地図情報レベル 500 の許容値を満たす 6 3
位置姿勢情報による精度評価 路線別解析後予測誤差による精度管理表解析結果精度管理表 (Tightly Coupled 方式 ) 作業名 MMSK320 精度検証システム名三菱 MMS-K320 計画機関名技研コンサル株式会社主任技術者名関勉 地区名 群馬県前橋市内取得年月日平成 26 年 4 月 2 日作業機関名技研コンサル株式会社作業班長内藤貴志 走行路線名 最適軌跡解析 ( 使用ソフト ) MMS Positioning Post Process Ver3 仰角マスク 15 度 取得路線数 10 使用した固定局 1) - 2) - 3) - 4) - 5) - 取得路線 開始時刻 終了時刻 衛星数平均 ( 上段 ) 最少 ( 下段 ) 往復差の位置標準偏差の姿勢標準偏差の DOPの平均値 ( 上段 ) 平均値 ( 上段 ) と解の品質基準平均値 ( 上段 ) 及び平均値 ( 上段 ) 及びと最大値 ( 下段 ) 最大値 ( 下段 )(m) 最大値 ( 下段 )(m) 最大値 ( 下段 )(m) フィックス安定収束 PDOP HDOP VDOP 2D 3D その他 X(E) Y(N) Z X(E) Y(N) Z 解フロート解フロート解 1 12:00 12:03 2 12:12 12:15 3 12:22 12:25 4 12:31 12:33 5 12:38 12:40 6 12:43 12:48 7 12:53 12:55 8 13:00 13:01 9 13:06 13:08 10 13:14 13:19 6.7 2.37 - - 0.005 0.009 2075 0 0 0.006 0.005 0.017 - - - 4 3.65 - - 0.057 0.176 0.013 0.013 0.063 - - - 6.4 2.77 - - 0.006 0.010 1876 0 0 0.006 0.005 0.018 - - - 4 4.70 - - 0.032 0.073 0.007 0.008 0.027 - - - 6.3 2.27 - - 0.007 0.013 1231 0 0 0.006 0.005 0.019 - - - 4 4.69 - - 0.036 0.074 0.008 0.008 0.041 - - - 6.4 2.41 - - 0.020 0.034 1028 0 0 0.008 0.008 0.032 - - - 4 9.38 - - 0.176 0.247 0.037 0.037 0.174 - - - 6.9 2.29 - - 0.006 0.009 930 0 0 0.005 0.004 0.018 - - - 6 3.28 - - 0.027 0.039 0.007 0.005 0.020 - - - 6.4 2.85 - - 0.005 0.010 2802 0 0 0.005 0.005 0.021 - - - 4 5.11 - - 0.036 0.125 0.007 0.011 0.030 - - - 6.7 3.25 - - 0.016 0.026 707 0 0 0.008 0.007 0.031 - - - 5 8.90 - - 0.200 0.205 0.043 0.037 0.169 - - - 7.0 2.93 - - 0.006 0.009 1030 0 0 0.005 0.004 0.020 - - - 6 4.58 - - 0.022 0.077 0.005 0.005 0.027 - - - 6.7 2.52 - - 0.008 0.019 1087 0 0 0.005 0.005 0.023 - - - 4 4.05 - - 0.033 0.131 0.010 0.010 0.056 - - - 6.8 2.86 - - 0.006 0.011 2647 0 0 0.005 0.005 0.020 - - - 4 9.76 - - 0.032 0.084 0.010 0.009 0.041 - - - 解析後予測誤差値が地図情報レベル 500 の許容値を満たす 7 検証点を用いた点検による精度評価 MMS 検証点配点図 現況地物 39 点に検証点を設定 ネットワーク RTK 測量で計測 8 4
検証点を用いた点検による精度評価 Traser による検証点の計測 点検結果 水平較差 高さ較差 点数 47 47 最大値 0.108 0.147 最小値 0.004 0.002 平均値 0.050 0.078 検証点撮影画像に3 次元レーザー点群を重畳表示 検証点の較差許容値 地図情報レベル 水平位置の許容値 500 0.15m 1000 0.30m 2500 0.75m RMS 誤差 0.055 0.084 較差の最大値でも地図情報レベル 500 の許容値を満たす 図化データの値と検証点との差が地図情報レベル 500 の較差許容値を満たす 9 17 条申請に関する精度検証のまとめ まとめ国土地理院に 作業マニュアル と 精度検証報告書 を提出し 公共測量に利用する精度を満たしていた事が確認されました 10 5
調整処理の検証 ( 参考 ) 1.Tracer とネットワーク型 RTK-GPS 法 (VRS 測量 ) の検証 K320 計測誤差 25 cm未満の区間で Tracer で取得した座標値と VRS 測量にて計測した座標値の誤差 011 012 013 014 016 015 11 調整処理の検証 ( 参考 ) 2. ランドマークアップデート調整処理の検証 K320 計測誤差 25 cm以上の区間で Tracer で入力した座標値と VRS 測量にて計測した座標値の誤差 017 019 018 020 021 020 12 6
調整処理の検証 ( 参考 ) 2. ランドマークアップデート調整処理の検証 VRS 測量の点を評定点に ランドマークアップデートで調整処理をする 017 018 019 020 021 020 13 調整処理の検証 ( 参考 ) のまとめと課題 まとめ 調整点を設けて ランドマークアップデートを実施することで 地図情報レベル 500 の精度内に収まることを確認しました 課題 ランドマークアップデートによる補正の効果 (25cm 未満の区間 ) 平面図上の実測箇所とのすりあわせ等 14 7
MMS-K320 実務での実施例 1 1) 緊急輸送道路調査 カラー点群を計測し 一定高さ以上の建築物抽出に使用 点群より高さ計測 15 MMS-K320 実務での実施例 2 2) 道路の路面標示取得 道路台帳図や平面図作成における路面標示の取得に使用 オルソ作成道路台帳図にトレース 16 8
MMS-K320 実務での実施例 3 3) 過年度現場の経年変化の確認 当初平面図を用いている修正設計等で 地物変化の確認に使用 当初図面と点群平面画像の重ね図 最新の道路台帳図と点群平面画像の重ね図 17 MMS-K320 実務での実施例 4 4) 打合せ等で説明用に点群画像を使用 車両や張り出した枝の他 荒ゴミ取りをして説明用に使用 18 9
2.IP-S2 Lite について ( 紹介 ) TOPCON 社製 MMS 平成 23 年 8 月導入 19 IP-S2Lite とは 移動計測車両による測量システム マニュアル( 案 ) の ステレオ写真から計測する方法 に属し 個別視の方法 に分類され 着脱式 の構造をもつ 写真測量 レーザスキャナ ( 点群座標 ) 三菱 MMS トプコン IP S2 Lite RIEGL VMX 岩根研究所 DualCam エーシーエス MVSS IGI StreetMapper Geo Master NEO Trimble MX 8 20 10
IP-S2Lite 機器構成 360 全方位カメラ LadyBug3 計 6 個のカメラを搭載 撮影間隔:15Fps IMU GNSS ボード IP-S2 BOX IMU 傾斜計の機能 各センサーのデータの同期を取りPCに出力 GNSS アンテナ PG-A1 DGPS 測位 (SBAS) 出力:1pps 21 IP-S2Lite 取り付け 撮影 計測毎にカメラ付 BOX と GNSS アンテナを取り付ける 約 4kg の BOX 22 11
IP-S2Lite 後処理 1 画像 (BMP) よりビデオ映像 (AVI) を作成 2 同一の固定点より特徴点を自動抽出計算 23 IP-S2Lite 後処理 3 取得画像 GNSS IMU データを解析しカメラ位置を算出 赤球がカメラ位置の平面 縦断線形の軌跡所定のスコアが得られるまで 後処理 2 3 を繰り返し計算 24 12
IP-S2Lite ビューワー機能 1 全方位 360 の動画で現況確認 上 画像再生しながら任意に視角変更が可能 拡大縮小 明暗調整も可能 左 前 右 後 下 毎秒 16 フレームで撮影解像度は 200 万画素相当 1km 当たりの容量は約 750MB 25 IP-S2Lite ビューワー機能 2 画像から3 次元座標および寸法を計測映像上の1 点をクリックすると その地点の緯度経度標高が表示されるので 地図上での位置を含めて施設構造物の位置や寸法を計測できます カメラ位置緯度経度標高 クリック位置緯度経度標高 26 13
IP-S2Lite 実務での実施例 画像を利用した各種調査で使用 通学路ワークショップ( 危険箇所抽出 ) 景観条例に関する看板調査 道路ストックの調査対象物の個数把握 現地資料として 社内設計部門へのビューワ提供 27 ご静聴ありがとうございました 28 14