三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 2/63 はじめに QD75P/QD75Dは,AD71と 比 較 すると 以 下 の 点 で 優 れています (1) 始 動 処 理 時 間 の 高 速 化 (a) 位 置 決 め 始 動 時 の 処 理 の 高 速 化 により

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 1/63 表 題 位 置 決 めユニットAD71からQD75に 置 き 換 える 場 合 の 手 順 について 2009 年 3 月 発 行 (2010 年 5 月 改 訂 A 版 ) 適 用 機 種 QD75P /QD75D 三 菱 シーケンサMELSECに 格 別 のご 愛 顧 を 賜 り 厚 くお 礼 申 し 上 げます 本 資 料 は 弊 社 シーケンサ 位 置 決 めユニットAD71/A1SD71をご 使 用 のお 客 様 で, 新 しくQD75P /QD75D に 置 換 えをされる 場 合 に 必 要 な 変 更 内 容, 変 更 方 法, 推 奨 機 器 などについてまとめたものです 目 次 はじめに 2 1. AD71とQD75の 機 能 比 較 3 1.1 機 能 比 較 一 覧 表 3 1.2 置 換 えフロー 4 2. 配 線 の 置 換 え 5 2.1 AD71とQD75の 信 号 ケーブル 接 続 比 較 5 2.2 サーボアンプ 接 続 例 6 3. パラメータ 設 定 9 3.1 QD75のパラメータ 設 定 (AD71,QD75パラメータ 対 比 ) 9 3.2 QD75 原 点 復 帰 パラメータ 設 定 13 4. 位 置 決 めデータ 設 定 15 5. 位 置 決 め 始 動 用 データ 18 6. OS 用 データエリア( 各 種 モニタ 情 報 など) 22 7. 位 置 決 め 制 御 用 プログラム 23 7.1 入 出 力 信 号 の 相 違 点 23 7.2 AD71からQD75への 置 換 えの 注 意 点 24 7.3 プログラム 作 成 時 の 制 約 25 7.4 QD75シーケンスプログラム 例 25 8. QD75 試 運 転 52 付 録 QD75のバッファメモリアドレス 表 53 (1) パラメータ Pr. 53 (2) モニタデータ Md. 56 (3) 制 御 データ Cd. 58 (4) 位 置 決 めデータ Da. 60 三 菱 電 機 株 式 会 社 名 古 屋 製 作 所 461-8670 名 古 屋 市 東 区 矢 田 南 5-1-14

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 2/63 はじめに QD75P/QD75Dは,AD71と 比 較 すると 以 下 の 点 で 優 れています (1) 始 動 処 理 時 間 の 高 速 化 (a) 位 置 決 め 始 動 時 の 処 理 の 高 速 化 により 始 動 処 理 時 間 を6~7msに 短 縮 しました (AD71では, 単 独 位 置 決 めで 最 大 58ms, 補 間 位 置 決 めで 最 大 94ms) (2) メンテナンスが 容 易 (a) 位 置 決 めデータ,パラメータなどをQD75P/QD75D 内 のフラッシュROMに 格 納 するため,バッテリレ スでデータの 保 持 ができます (b) 履 歴 機 能 により,エラー ワーニング 始 動 などの 過 去 のデータを 確 認 できます また,QD75P/QD75Dを 使 用 する 際 には, 位 置 決 めデータの 置 換 えや 位 置 決 めシステムのデバッグなどに 便 利 な 周 辺 ソフトウェアパッケージ(GX Configurator-QP)のご 購 入 をお 奨 めします 本 文 中 の 機 能 や 仕 様 などの 説 明 では, 対 象 ユニットを 以 下 の 略 称 で 表 記 します 略 称 ユニット 形 名 AD71 AD71,AD71S1,AD71S2,AD71S7,A1SD71-S2,A1SD71-S7 AD71S2 AD71S2,A1SD71-S2 AD71S7 AD71S7,A1SD71-S7 QD75 *1 QD75P1, QD75P2, QD75P4, QD75D1, QD75D2, QD75D4 QD75P *1 QD75P1, QD75P2, QD75P4 QD75D *1 QD75D1, QD75D2, QD75D4 *1:QD75には, 指 令 パルスの 出 力 タイプによりQD75P,QD75D の2 種 類 があります 既 設 AD71の 出 力 タイプに 合 わせ 選 定 をしてください ( は, 軸 数 を 表 します ) QD75P :オープンコレクタ 出 力 QD75D : 差 動 ドライバ 出 力 なお, 対 象 ユニットの 表 記 において, 仕 様 の 違 いなどにより 個 別 の 説 明 が 必 要 な 場 合 は, QD75P または QD75D と 表 記 します

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 3/63 1. AD71とQD75の 機 能 比 較 1.1 機 能 比 較 一 覧 表 下 表 は,AD71からQD75に 置 き 換 える 場 合 の 機 能 の 比 較 を 示 しています プログラムについては, 第 7 章 を 参 照 してください 位 置 決 め モ ー ド 入 出 力 信 号 線 機 能 AD71 AD71S1 : 代 替 案 あり( 制 約 なし), : 代 替 案 あり( 制 約 あり), : 代 替 案 なし AD71 QD75 AD71S2 AD71S7 互 換 性 QD75P2 QD75D2 A1SD71-S2 A1SD71-S7 制 御 軸 数 2 軸 2 軸 手 動 パルサ 運 転 機 能 あり - あり あり *1 位 置 制 御 適 用 手 動 パルサ HD52B( 三 菱 電 機 製 ), MR-HDP01 使 用 できる 製 品 OSM-01-2(C)(ネミコン 製 ) ( 三 菱 電 機 製 ) が 異 なります JOG 運 転 機 能 あり あり 原 点 復 帰 あり あり 1 回 位 置 決 め( 終 了 ) あり あり n 回 位 置 決 め( 続 行 ) あり あり 速 度 を 変 更 して 位 置 決 め 続 行 (パターン 変 更 ) あり あり 直 線 補 間 機 能 あり あり 速 度 位 置 切 換 モード - あり - あり 速 度 制 御 モード - あり - あり 位 置 決 めデータ 数 400/ 軸 600/ 軸 加 減 速 時 間 加 速 時 間 / 減 速 時 間 とも 同 一 時 間 (1パターン) 加 速 時 間 / 減 速 時 間 の 個 別 設 定 ( 各 4パターン) バックラッシュ 補 正 あり あり 誤 差 補 正 あり なし *2 Mコード あり あり Mコードコメント 表 示 あり なし データの 格 納 先 ユニット 占 有 スロット 数 上 下 限 リミット 信 号 ( 入 力 信 号 ) START 信 号 ( 出 力 信 号 ) パルス 出 力 ( 出 力 信 号 ) 32 点 /1スロット オープン コレクタ SRAM (バッテリバックアップ) 差 動 ドライバ なし AD71S2,AD71S7 :32 点 /1スロット A1SD71-S2,A1SD71-S7 :48 点 /2スロット フラッシュROM (バッテリレス) 32 点 / 1スロット あり *3 *4 QD75は 配 線 が 必 要 です あり なし *5 オープンコレクタ オープン コレクタ 差 動 ドライバ その 他 の 信 号 あり あり 消 費 電 流 1.5A(A1SD71-S2/S7は0.8A) 0.46A 0.56A - *1:QD75の 手 動 パルサは,1 台 /1ユニットです 詳 細 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )11.4 節 手 動 パルサ 運 転 を 参 照 してください *2:QD75は, 電 子 ギアを 使 用 して 代 用 します *3:フラッシュROMは, 書 込 み 回 数 が10 万 回 です *4:A1SD71-S2, A1SD71-S7から 置 き 換 えるときは, PCパラメータのI/O 割 付 けで 先 頭 XYアドレス を 設 定 してアドレスが 変 わらないよ うすることができます *5: 出 力 ユニットを 使 用 してシーケンスプログラムで 対 応 してください (2.2 節 サーボアンプ 接 続 例 (10) 参 照 )

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 4/63 1.2 置 換 えフロー AD71をQD75に 置 き 換 えるための 概 略 フローを 示 します 以 下 このフローの 順 に 従 って 説 明 します 指 令 パルスの 出 力 タイプに 合 わせて 置 換 えユニットを 選 定 する < 参 照 項 目 > 1.1 機 能 比 較 一 覧 表 AD71の 配 線 をQD75につなぎ 直 す 2.1 2.2 AD71とQD75の 信 号 ケーブル 接 続 比 較 サーボアンプ 接 続 例 パラメータデータをQD75 用 に 置 き 換 える 位 置 決 めデータをQD75 用 に 置 き 換 える 3.1 3.2 4 5 6 QD75のパラメータ 設 定 QD75 原 点 復 帰 パラメータ 設 定 位 置 決 めデータ 設 定 位 置 決 め 始 動 用 データ OS 用 データエリア シーケンスプログラムを QD75 用 に 書 き 換 える JOG 運 転 にて 試 運 転 を 試 みる 7.1 入 出 力 信 号 の 相 違 点 7.2 AD71からQD75への 置 換 えの 注 意 点 7.3 プログラム 作 成 時 の 制 約 7.4 QD75シーケンスプログラム 例 8 QD75 試 運 転

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 5/63 2. 配 線 の 置 換 え 2.1 AD71とQD75の 信 号 ケーブル 接 続 比 較 AD71のケーブル 接 続 QD75のケーブル 接 続 1 軸 制 御 AD71 ドラ イバ 信 号 ケーブル X 軸 QD75P QD75D ドラ イバ 軸 1 信 号 ケーブル AD71 用 信 号 コネクタ(40ピン)は X 軸,Y 軸 で 共 用 QD75 用 信 号 コネクタ(40ピン)は 軸 1 軸 2, 軸 3 軸 4で 共 用 *2 信 号 ケーブル 信 号 ケーブル AD71 ドラ イバ X 軸 QD75P QD75D ドラ イバ 軸 1 2 軸 制 御 信 号 ケーブル ドラ イバ Y 軸 信 号 ケーブル ドラ イバ 軸 2 コネクタ 形 式 *1 AD71 用 信 号 コネクタ(40ピン)は X 軸, Y 軸 で 共 用 (2 股 ケーブル) コネクタ セット:A6CON コネクタカバー メーカ: 三 菱 電 機 製 QD75 用 信 号 コネクタ(40ピン)は 軸 1 軸 2, 軸 3 軸 4で 共 用 *2 コネクタ セット:A6CON コネクタカバー メーカ: 三 菱 電 機 製 *1:AD71はユニットに 同 梱 されています QD75は 別 売 となります *2:QD75P4とQD75D4の 信 号 コネクタは2つあり, 軸 1 軸 2 用 と 軸 3 軸 4 用 に 分 かれています AD71とQD75では, 外 部 信 号 接 続 の 信 号 仕 様 などが 異 なります このため 信 号 ケーブルは 新 たに 作 り 直 す 必 要 があります 三 菱 電 機 エンジニアリング 株 式 会 社 より,QD75とドライブユニット 間 を 接 続 する 下 表 のケーブルが 販 売 されています 形 名 接 続 可 能 QD75 備 考 FA-CBLQ75M2H(-P) FA-CBLQ75M2J2(-P) FA-CBLQ75M2C(-P) FA-CBLQ75M2J3(-P) FA-CBLQ75Y2ΣⅡ(-P) FA-CBLQ75P2A(-P) FA-CBLQ75S2PY(-P) FA-CBLQ75PM2J2 FA-CBLQ75PM2C FA-CBLQ75PM2J3 FA-CBLQ75G2(-P) QD75D QD75P QD75P QD75D 三 菱 電 機 MR-H-Aシリーズ 用 三 菱 電 機 MR-J2/J2S-Aシリーズ 用 三 菱 電 機 MR-Cシリーズ 用 三 菱 電 機 MR-J3-Aシリーズ 用 株 式 会 社 安 川 電 機 製 Σ-Ⅱシリーズ 用 パナソニック 株 式 会 社 製 MINAS-Aシリーズ 用 山 洋 電 気 株 式 会 社 製 PYOシリーズ 用 三 菱 電 機 MR-J2/J2S-Aシリーズ 用 三 菱 電 機 MR-Cシリーズ 用 三 菱 電 機 MR-J3-Aシリーズ 用 相 手 側 バラ 線 タイプ (QD75とオリエンタルモータ 株 式 会 社 製 ステッピングモータやその 他 汎 用 サーボアンプなどの 接 続 用 ) ケーブル 長 は2mです 1ケーブルで,2 軸 対 応 ( 上 記 形 名 )と1 軸 対 応 ( 1/1-P)がありますので, 使 用 軸 数 に 合 わせ 選 定 してください なお,FA-CBLQ75M2M(-P)のみ4 軸 対 応 となります ( -P は, 手 動 パルサケーブル 付 です ) ケーブルに 関 するお 問 合 わせ,ご 注 文 については, 三 菱 電 機 エンジニアリング 株 式 会 社 の 各 営 業 所 までお 願 いします (お 問 合 わせ 先 は,ホームページ(アドレスhttp://www.mee.co.jp/)を 参 照 して ください )

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 6/63 2.2 サーボアンプ 接 続 例 サーボアンプMR-J2/J2S- A( 差 動 ドライバ)との 接 続 例 QD75D *1 PULSE F+ 15 PULSE F- 16 PULSE R+ 17 PULSE R- 18 CLEAR 13 CLEAR COM 14 READY 11 RDY COM 12 PG05 9 PG0 COM 10 COM 6 COM 7 DOG 3 FLS 1 2 4 5 A19 RLS STOP CHG PULSER A+ PULSER A- PULSER B+ PULSER B- B19 A20 B20 DC24V 近 点 ドグ 上 限 リミット 下 限 リミット 停 止 外 部 指 令 5V A B OV 電 源 3 相 AC200V *2 *2 手 動 パルサ MR-HDP01 アラームおよび 非 常 停 止 にて MCを 切 るシーケンスを 構 成 してください NF MC 10m 以 内 *4 位 置 決 め 完 了 5V *3 *3 5G 故 障 零 速 度 検 出 トルク 制 限 中 アナログトルク 制 限 +10V/ 最 大 電 流 外 部 非 常 停 止 サーボオン リセット 比 例 制 御 トルク 制 限 正 転 ストロークエント 逆 転 ストロークエント 2m 以 内 OPC PP PG NP NG CR SG RD COM LZ LZR RA4 INP RA1 RA2 RA3 CN1A LG 1 SD プレート CN1B EMG 15 SON 5 RES 14 PC 8 TL 9 LSP 16 LSN 17 SG 10 SG 20 VDD 3 COM 13 ALM 18 ZSP 19 TLC 6 P15R TLA LG SD L1 L2 L3 L11 L21 C TE2 D P 11 3 13 2 12 8 10 19 9 5 15 18 11 12 1 プレート MR-J2/MR-J2S- A TE1 U V W PE PE 12 2 1 11 5 15 EMG U V W E DC24V B2 電 磁 ブレーキ サーボオン 信 号 OFF アラーム 信 号 で 遮 断 します CN2 CN3 TxD RxD LG LG LG LG 4 MO1 3 LG 14 MO2 13 LG プレート SD 2m 以 内 B1 HC-MF,HA-FF シリーズモータ SM 検 出 器 RD SD GND GND RS CS DR ER モニタ 出 力 A Max.1mA 計 10kΩ 両 振 れ A 10kΩ オープンコレクタ 接 続 時 は 下 図 のように 接 続 してください QD75P PULSE F 15 PULSE COM 16 PULSE R 17 PULSE COM 18 CN1 PP 3 SG 10 NP 2 市 販 パソコン (1) パルス 出 力 は, 相 手 機 器 に 合 わせてオープンコレクタ/ 差 動 ドライバのどちらかを 選 択 し, 接 続 して ください オープンコレクタ 接 続 より 差 動 ドライバ 接 続 の 方 が 最 大 出 力 パルス,サーボ 間 の 最 大 接 続 距 離 が 優 れ ているため, 差 動 ドライバ 接 続 を 推 奨 します (QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )3.1 節 性 能 仕 様 参 照 ) (2) *1は, 詳 細 パラメータ1の Pr.22 入 力 信 号 論 理 選 択, Pr.23 出 力 信 号 論 理 選 択 により, 各 入 出 力 端 子 の 論 理 の 切 換 えができます ( 図 はすべて 負 論 理 の 設 定 の 場 合 の 例 です)

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 7/63 (3) *2は,QD75D の 上 限 リミット(FLS)と 下 限 リミット(RLS)は 原 点 復 帰 リトライ 機 能 で 使 用 します サー ボアンプ 用 のリミットスイッチより 内 側 に 設 定 してください なお,QD75D の 上 限 リミット 信 号 (FLS), 下 限 リミット 信 号 (RLS)を 使 用 しない 場 合 は, 上 限 リミッ ト 信 号 (FLS), 下 限 リミット 信 号 (RLS)への 配 線 有 無 により, 以 下 のいずれかを 行 ってください ( 以 下 を 行 わないときは, 始 動 時 にエラー(エラーコード104,105)が 発 生 します ) (a) QD75D の 上 限 リミット 信 号 (FLS), 下 限 リミット 信 号 (RLS)に 配 線 する 場 合 詳 細 パラメータ1の Pr.22 入 力 信 号 論 理 選 択 の 設 定 値 を 負 論 理 (デフォルト 値 )で 使 用 すると きは, 外 部 電 源 の DC24V を 接 続 してください (b) QD75D の 上 限 リミット 信 号 (FLS), 下 限 リミット 信 号 (RLS)に 配 線 しない 場 合 詳 細 パラメータ1の Pr.22 入 力 信 号 論 理 選 択 の 設 定 値 を 正 論 理 に 変 更 してください (QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )12.4.4 項 ハードウェアスト ロークリミット 機 能 [4] 参 照 ) (4) *3は,サーボアンプ 用 ( 停 止 用 )のリミットスイッチです (5) *4は,QD75D とサーボアンプ 間 の 距 離 を 示 します (6) *5は,QD75D とサーボアンプの 論 理 ( 正 論 理 / 負 論 理 )を 合 わせて 使 用 してください QD75D の 初 期 値 は 負 論 理 です (7) QD75D とMR-J2/J2S- Aの 接 続 に, FA-CBLQ75M2J2(-P) 形 ケーブル を 使 用 することができます (QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )2.2 節 構 成 機 器 参 照 ) (8) 手 動 パルサは,AD71 用 の 手 動 パルス 発 生 器 が 使 用 できません QD75D 用 の 手 動 パルス 発 生 器 を 使 用 し てください (QD75D 用 推 奨 品 :MR-HDP01 三 菱 電 機 製 ) 手 動 パルサ(MR-HDP01)からの 入 力 パルスは,4 逓 倍 になっています (MR-HDP01の 外 形 図 ) 3.6 パッキンt2.0 MANUAL TYPE SERIALNO. 3-M4スタッド L10 P.C.D72 等 配 パネルカット 3-φ4.8 等 配 φ70 φ50 φ60 ±0.5 φ80 ±1 5V~ 12V 0V A B φ62 +2 0 φ72 ±0.2 M3 6 以 外 取 付 け 不 可 16 20 8.89 7.6 27.0 ±0.5 単 位 :mm AD71 用 手 動 パルサとQD75D 用 手 動 パルサの 寸 法 は, 次 ページに 示 す 参 考 の A, B, C 部 の 各 3ヶ 所 のみ 異 なっています お 取 換 えの 際 には,これらの 寸 法 が 異 なることにご 注 意 ください

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 8/63 参 考 AD71 用 手 動 パルサ 発 生 器 OSM-01-2(C)の 外 形 図 A B C MR-HDP01と 寸 法 が 異 なります (9) AD71S2の 速 度 位 置 切 換 許 可 信 号 (1A, 1B)については,QD75では 速 度 位 置 切 換 え 許 可 フラグ Cd.24 の 書 込 みにより 許 可 しますので, 使 用 方 法 が 変 わります (10)AD71の11A, 11BのSTART 信 号 (メカブレーキ 解 放 信 号 )を 使 用 されている 場 合 は, 出 力 ユニット( 例, QY40Pなど)を 使 って 出 力 信 号 (Y )とつなぎ,シーケンスプログラムで 許 可 (メカブレーキ 解 放 など) する 必 要 があります 出 力 ユニットは,ご 使 用 のシステムに 合 わせて 選 定 してください AD71のSTART 信 号 と,QD75 用 として 使 用 する 主 な 出 力 ユニットの 仕 様 を 下 表 に 示 します AD71のSTART 信 号 QD75 用 として 使 用 する 出 力 ユニット QY10 QY40P QY70 出 力 形 式 オープンコレクタ 接 点 出 力 トランジスタ 出 力 トランジスタ 出 力 (オープンコレクタ) (オープンコレクタ) 負 荷 電 圧 DC4.75~26.4V DC5~125V DC10.2~28.8V DC4.5~15V 負 荷 電 流 10mA( 最 大 ) 2A 100mA 16mA

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 9/63 3. パラメータ 設 定 3.1 QD75のパラメータ 設 定 (AD71,QD75パラメータ 対 比 ) AD71のパラメータをQD75 用 に 置 き 換 えます AD71パラメータ パラメータ 情 報 1パルスあたりの 移 動 量 速 度 制 限 値 JOG 速 度 制 限 値 加 減 速 時 間 バックラッシュ 補 正 量 ストロークリミット 上 限 ストロークリミット 下 限 誤 差 補 正 手 動 パルサ1パルスあたりの 移 動 量 始 動 時 バイアス 速 度 位 置 決 め 完 了 信 号 出 力 時 間 AD71S2 用 パラメータ 急 停 止 用 減 速 時 間 位 置 決 めモード QD75パラメータ 基 本 パラメータ1 単 位 設 定 1 回 転 あたりのパルス 量 1 回 転 あたりの 移 動 量 単 位 倍 率 パルス 出 力 モード 回 転 方 向 設 定 始 動 時 バイアス 速 度 基 本 パラメータ2 速 度 制 限 値 加 速 時 間 0 減 速 時 間 0 詳 細 パラメータ1 バックラッシュ 補 正 量 ソフトウェアストロークリミット 上 限 値 ソフトウェアストロークリミット 下 限 値 MコードON 信 号 出 力 タイミング Pr.1 Pr.2 Pr.3 Pr.4 Pr.5 Pr.6 Pr.7 Pr.8 Pr.9 Pr.10 Pr.11 Pr.12 Pr.13 Pr.18 ドライブユニットへのパルス 出 力 論 理 選 択 Pr.23 詳 細 パラメータ2 JOG 速 度 制 限 値 Pr.31 急 停 止 減 速 時 間 Pr.36 位 置 決 め 完 了 信 号 出 力 時 間 Pr.40 QD75のパラメータの 詳 細 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )5.2 節 パ ラメータ 一 覧 を 参 照 してください

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 10/63 (1) パラメータ 情 報 b15 b0 AD71 側 アドレスX/Y 7872/7892 QD75 側 単 位 設 定 00:mm 01:inch 10:degree 11:pulse 回 転 方 向 設 定 0: 正 転 パルス 出 力 で 現 在 値 増 加 1: 逆 転 パルス 出 力 で 現 在 値 増 加 パルス 出 力 モード 0:pulse+SIGN 1: 正 転 パルスあるいは 逆 転 パルス 位 置 決 め 方 式 00:アブソリュート 01:インクリメント 10:インクリメント アブソリュ ート 混 用 MコードON 信 号 出 力 タイミング 0:WITHモード 1:AFTERモード Pr.1 単 位 設 定 0:mm 1:inch 2:degree 3:pulse Pr.6 回 転 方 向 設 定 0: 正 転 パルス 出 力 で 現 在 値 増 加 1: 逆 転 パルス 出 力 で 現 在 値 増 加 Pr.5 パルス 出 力 モード 0:PULSE/SIGNモード 1:CW/CCWモード 2:A 相 /B 相 モード(4 逓 倍 ) 3:A 相 /B 相 モード(1 逓 倍 ) 位 置 決 め 方 式 QD75では 位 置 決 めデータで 指 定 するため 設 定 不 要 Pr.18 MコードON 信 号 出 力 タイミング 0:WITHモード 1:AFTERモード ( 例 ) 単 位 設 定 :pulse パルス 出 力 モード:CW/CCWモード 回 転 方 向 設 定 : 正 転 パルス 出 力 で 現 在 値 増 加 MコードONタイミング:WITHモード AD71 側 QD75 側 bit:10000011 基 本 パラメータ1 単 位 設 定 :3(Pulse) パルス 出 力 モード:1(CW/CCWパルス) 回 転 方 向 設 定 :0 ( 正 転 ) 詳 細 パラメータ1 MコードON 信 号 出 力 タイミング:0(WITHモード) (2) 1パルスあたりの 移 動 量 / 誤 差 補 正 AD71 側 アドレスX/Y 7873/7893 1パルスあたりの 移 動 量 QD75 側 Pr.2 1 回 転 あたりのパルス 数 Pr.3 1 回 転 あたりの 移 動 量 Pr.4 単 位 倍 率 AD71には 無 い 機 能 なので1を 入 れてください AD71と 同 じ 値 を 設 定 します AD71の 誤 差 補 正 機 能 を 使 用 している 場 合 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル ( 詳 細 編 )12.3.2 項 電 子 ギア 機 能 を 参 照 して,1 回 転 あたりのパルス 数,1 回 転 あたりの 移 動 量, 単 位 倍 率 を 設 定 してください

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 11/63 (3) 速 度 制 限 値,JOG 速 度 制 限 値, 始 動 時 バイアス 速 度 AD71とQD75で 速 度 制 限 値,JOG 速 度 制 限 値 および 始 動 時 バイアス 速 度 の 単 位 は, 下 表 の 関 係 となります 単 位 mm inch degree pulse AD71 10 1 mm/min 1 inch/min 1 degree/min 10 1 pulse/s QD75 10-2 mm/min 10-3 inch/min 10-3 degree/min 10 0 pulse/s 倍 率 *1 1000 倍 1000 倍 1000 倍 10 倍 *1:AD71のデータに 対 してQD75は, 単 位 がmm, inch, degreeの 場 合 は1000 倍 した 値 を, 単 位 がpulseの 場 合 は10 倍 した 値 を 入 れてください また,シーケンスプログラム 以 外 (GOTやEthernet 経 由 など)の 手 段 で 数 値 設 定 を 行 っている 場 合 も 同 様 に 数 値 の 修 正 ( 補 正 )が 必 要 です ( 例 ) 単 位 :mm(inch, degree) JOG 速 度 制 限 値 2000mm/min AD71 側 アドレスX/Y 7875/7895 QD75 側 JOG 速 度 制 限 値 200 Pr.31 JOG 速 度 制 限 値 200000 ( 例 ) 単 位 :pulse 速 度 制 限 値 20000pulse/s AD71 側 アドレスX/Y 7874/7894 QD75 側 速 度 制 限 値 2000 Pr.8 速 度 制 限 値 20000 (4) 加 減 速 時 間 AD71の 加 減 速 時 間 は,QD75の 基 本 パラメータ2の 加 速 時 間 0, 減 速 時 間 0に 必 ず 同 じ 値 を 入 れてください ( 例 ) 加 減 速 時 間 200ms AD71 側 アドレスX/Y 7876/7896 QD75 側 加 減 速 時 間 200 Pr.9 加 速 時 間 0 200 Pr.10 減 速 時 間 0 200 (5) バックラッシュ 補 正 量 ( 例 ) 単 位 :pulse バックラッシュ 補 正 200 AD71 側 アドレスX/Y 7877/7897 QD75 側 バックラッシュ 補 正 200 Pr.11 バックラッシュ 補 正 200 (6) 手 動 パルサ1パルスあたりの 移 動 量 AD71の 手 動 パルサ1パルスあたりの 移 動 量 のデータは,QD75には 同 じ 項 目 がありません 手 動 パルサ1パルスあたりの 移 動 量 は, 軸 制 御 データの 手 動 パルサ1パルス 入 力 倍 率 Cd.20 の 組 み 合 わ せになるので,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )11.4 節 手 動 パルサ 運 転 を 参 照 して 設 定 してください

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 12/63 (7) 急 停 止 用 減 速 時 間 (AD71S2 用 ) AD71S2の 急 停 止 用 減 速 時 間 は,QD75では 詳 細 パラメータ2の 急 停 止 減 速 時 間 Pr.36 に 同 じ 値 を 設 定 し てください 詳 細 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )6.5.6 項 停 止 プログラム を 参 照 してください AD71 側 アドレスX/Y 7888/7908 QD75 側 急 停 止 用 減 速 時 間 1000 Pr.36 急 停 止 用 減 速 時 間 1000 (8) 位 置 決 めモード(AD71S2 用 ) AD71S2の 位 置 決 めモードで 設 定 する 位 置 制 御 モード/ 速 度 位 置 制 御 切 換 えモード/ 速 度 制 御 モード は,QD75では 位 置 決 めデータの 位 置 決 め 識 別 子 にて 設 定 してください (9) ドライブユニットへのパルス 出 力 論 理 選 択 AD71は 負 論 理 固 定 なので 設 定 項 目 が 有 りません QD75では 0 を 設 定 してください 0: 負 論 理 1: 正 論 理 AD71 側 QD75 側 該 当 無 し Pr.23 ドライブユニットへのパルス 出 力 論 理 選 択 0

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 13/63 3.2 QD75 原 点 復 帰 パラメータ 設 定 AD71の 原 点 復 帰 データをQD75の 原 点 復 帰 パラメータに 置 き 換 えます QD75 原 点 復 帰 用 パラメータエリア AD71 原 点 復 帰 データエリア 原 点 アドレス 原 点 復 帰 速 度 原 点 復 帰 クリープ 速 度 原 点 復 帰 ドウェルタイム トルク 制 限 原 点 復 帰 情 報 原 点 復 帰 基 本 パラメータ 原 点 復 帰 方 式 原 点 復 帰 方 向 原 点 アドレス 原 点 復 帰 速 度 クリープ 速 度 原 点 復 帰 詳 細 パラメータ 原 点 復 帰 ドウェルタイム Pr.43 Pr.44 Pr.45 Pr.46 Pr.47 Pr.49 0 固 定 原 点 復 帰 加 速 時 間 選 択 原 点 復 帰 減 速 時 間 選 択 Pr.51 Pr.52 原 点 復 帰 トルク 制 限 値 Pr.54 上 記 以 外 のパラメータはデフォルトのままに してください (1) 原 点 復 帰 速 度, 原 点 復 帰 クリープ 速 度 AD71のデータに 対 してQD75は, 単 位 がmm,inch,degreeの 場 合 は1000 倍 した 値 を, 単 位 がpulseの 場 合 は10 倍 した 値 を 入 れてください ( 倍 率 は,3.1 節 (3) 速 度 制 限 値,JOG 速 度 制 限 値, 始 動 時 バイアス 速 度 を 参 照 してください ) ( 例 ) 単 位 :mm 原 点 復 帰 クリープ 速 度 300mm/min AD71 側 アドレスX/Y 7915/7925 QD75 側 原 点 復 帰 クリープ 速 度 30 Pr.47 クリープ 速 度 30000 ( 例 ) 単 位 :pulse 原 点 復 帰 速 度 20000pulse/s AD71 側 アドレスX/Y 7914/7924 QD75 側 原 点 復 帰 速 度 2000 Pr.46 原 点 復 帰 速 度 20000

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 14/63 (2) 原 点 復 帰 情 報 b15 b0 AD71 側 アドレスX/Y 7918/7928 QD75 側 原 点 復 帰 方 式 00:パルスジェネレータの 零 点 信 号 による 方 法 01:ストッパ 式 1(ドウェルタイ マのタイムアップによる) 10:ストッパ 式 2(ドライブユ ニットからの 信 号 による) 原 点 復 帰 方 向 0: 正 方 向 1: 逆 方 向 Pr.43 原 点 復 帰 方 式 0: 近 点 ドグ 式 1:ストッパ 停 止 式 1 2:ストッパ 停 止 式 2 3:ストッパ 停 止 式 3 4:カウント 式 1 5:カウント 式 2 Pr.44 原 点 復 帰 方 向 0: 正 方 向 (アドレス 増 加 方 向 ) 1: 負 方 向 (アドレス 減 少 方 向 ) ( 例 ) 原 点 復 帰 方 式 :パルスジェネレータ 方 式 原 点 復 帰 方 向 : 逆 方 向 ( 負 方 向 (アドレス 減 少 方 向 )) AD71 側 bit:00000010 QD75 側 原 点 復 帰 基 本 パラメータ 原 点 復 帰 方 式 :0 原 点 復 帰 方 向 :1 (3) 原 点 復 帰 加 速 時 間 選 択 / 原 点 復 帰 減 速 時 間 選 択 AD71には 無 い 機 能 ですが,QD75では 必 須 項 目 なのでデフォルト 値 の 0 を 選 択 してください (デフォルト 値 0 を 設 定 することで, 位 置 決 めデータの 加 速 時 間 / 減 速 時 間 と 同 じになります )

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 15/63 4. 位 置 決 めデータ 設 定 AD71とQD75とでは 位 置 決 めデータを 格 納 するバッファメモリのデータ 構 成 が 異 なります 下 記 の 位 置 決 め データ 構 成 の 対 比 を 参 考 にし,AD71の 位 置 決 めデータをQD75 用 に 置 き 換 えます ( 下 記 のQD75の 位 置 決 めデータエリアからは 補 間 対 象 軸 Da.5, 円 弧 アドレス Da.7 を 省 略 しています ) AD71パラメータ 位 置 決 め 方 式 位 置 決 めモード AD71 位 置 決 めデータエリア 位 置 決 め 情 報 エリア 位 置 決 め 情 報 データ 1 QD75 位 置 決 めデータエリア 位 置 決 めデータエリア 位 置 決 め 識 別 子 データ 1 位 置 決 めアドレス データ 1 Da.1 ~ Da.4 Da.6 位 置 決 め 速 度 エリア 指 令 速 度 データ 1 Da.8 位 置 決 め 速 度 データ 1 ドウェルタイム データ 1 Da.9 Mコード データ 1 Da.10 ドウェルタイムエリア ドウェルタイム データ 1 位 置 決 めアドレスエリア 位 置 決 めアドレス データ 1

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 16/63 (1) 位 置 決 め 情 報 位 置 決 めパターン, 位 置 決 め 方 式, 位 置 決 め 方 向,Mコード AD71の 位 置 決 め 情 報 アドレスX/Y 3872/5872 b15 b0 位 置 決 めパターン 位 置 決 め 方 式 位 置 決 め 方 向 Mコード 位 置 決 め 方 向 (インクリモード 時 の 方 向 指 定 ) QD75の 場 合 は,インクリメント 方 式 で, 負 方 向 への 位 置 決 めはアドレスに-(マイナス)を 付 けて 設 定 する 未 使 用 エリアのため 設 定 不 要 運 転 パターン そのまま 設 定 QD75 位 置 決 めデータのMコード *2 制 御 方 式 bit2 0:ABS (bit 00000001) bit2 1:INC (bit 00000010) 補 間 対 象 軸 が 2 軸 補 間 なし の 場 合,00を 設 定 する 加 速 時 間 選 択 0を 設 定 する 減 速 時 間 選 択 0を 設 定 する QD75の 位 置 決 め 識 別 子 Da.1 ~ Da.5 b15 b0 0 0 0 0 0 0 運 転 パターン 補 間 対 象 軸 Da.1 Da.5 加 速 時 間 減 速 時 間 制 御 方 式 Da.3 Da.4 Da.2 *1 *1: 制 御 方 式 QD75では 制 御 方 式 の 設 定 で 位 置 決 め 制 御 ( 直 線 / 円 弧 補 間 など), 速 度 制 御, 速 度 位 置 切 換 制 御 な どが 指 定 でき, 位 置 決 めデータ 毎 に 制 御 方 式 が 使 い 分 けできます *2:Mコード QD75は 設 定 値 の 範 囲 が 拡 がっており,0~65535の 範 囲 で 設 定 できます AD71と 同 じ 値 (0~255)を 設 定 することで 同 等 制 御 となります AD71 側 アドレスX/Y 3872/5872 位 置 決 め 情 報 b15 b8 Mコード(0~255) Mコード=0は,Mコード 指 定 を しないときです b0 QD75 側 Da.10 Mコード AD71と 同 じ 値 を 設 定 してください Mコードを 出 力 しない 場 合 は, 0 ( 初 期 値 )にしてください

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 17/63 ( 例 1) 位 置 決 めパターン: 位 置 決 め 終 了 位 置 決 め 方 式 :アブソリュート Mコード :20 位 置 決 め 速 度 :10000pulse/s ドウェルタイム :0 位 置 決 めアドレス:223344パルス AD71 側 位 置 決 め 情 報 bit:0001010000000000 位 置 決 め 速 度 :1000 ドウェルタイム:0 位 置 決 めアドレス:223344 QD75 側 位 置 決 め 識 別 子 :0100H(16 進 数 ) Mコード:20 ドウェルタイム:0 指 令 速 度 :10000 位 置 決 めアドレス:223344 ( 例 2) 位 置 決 めパターン: 速 度 を 変 更 して 位 置 決 めを 続 行 位 置 決 め 方 式 :インクリメント Mコード :255 位 置 決 め 速 度 :30000mm/min ドウェルタイム :100ms 位 置 決 めアドレス:-78900μm AD71 側 位 置 決 め 情 報 bit:1111111100001111 位 置 決 め 速 度 :3000 ドウェルタイム:10 位 置 決 めアドレス:789000 QD75 側 位 置 決 め 識 別 子 :0203H(16 進 数 ) Mコード:255 ドウェルタイム:100 指 令 速 度 :3000000 位 置 決 めアドレス:-789000

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 18/63 5. 位 置 決 め 始 動 用 データ AD71 始 動 データエリア 始 動 データNo.1 始 動 データNo.2 始 動 軸 始 動 データNo.20 始 動 軸 ポインタ 速 度 変 更 データ 現 在 値 変 更 データ ステータス JOG 速 度 エラーコード Mコード 手 動 パルサ 許 可 実 行 中 データNo. QD75モニタエリア 軸 モニタ 有 効 Mコード 軸 エラー 番 号 ステータス 実 行 中 データNo. QD75 軸 制 御 データエリア 軸 制 御 データ 位 置 決 め 始 動 番 号 軸 エラーリセット 現 在 値 変 更 値 速 度 変 更 値 速 度 変 更 要 求 JOG 速 度 手 動 パルサ 許 可 フラグ 手 動 パルサ1パルス 入 力 倍 率 Md.25 Md.23 Md.31 Md.44 Cd.3 Cd.5 Cd.9 Cd.14 Cd.15 Cd.17 Cd.21 Cd.20 Mコードコメントエリア エラーリセット AD71S2 用 QD75には 無 い 機 能 なので, 使 用 している 場 合 は シーケンスプログラムで 対 応 することを 検 討 く ださい 詳 細 パラメータ2 急 停 止 エリア 移 動 量 変 更 エリア 再 始 動 要 求 エリア AD71S7 用 手 動 パルサ 出 力 速 度 停 止 グループ1 急 停 止 選 択 停 止 グループ2 急 停 止 選 択 停 止 グループ3 急 停 止 選 択 軸 制 御 データ 再 始 動 命 令 速 度 位 置 切 換 え 許 可 フラグ 速 度 位 置 切 換 え 制 御 移 動 量 変 更 レジスタ Pr.37 Pr.38 Pr.39 Cd.6 Cd.24 Cd.23 AD71のポイントを 使 用 した 連 続 位 置 決 めをQD75で 実 現 するには,ブロック 始 動 を 使 用 してください 詳 細 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )10.3.2 項 ブロック 始 動 ( 通 常 始 動 ) を 参 照 してください

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 19/63 (1) 始 動 データNo. QD75は, 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 実 行 する 位 置 決 めデータのNo.を 設 定 します ( 設 定 例 ) 注 意 AD71 側 アドレスX/Y 0/300 始 動 データ 1~400: 位 置 決 めデータNo. QD75 側 Cd.3 位 置 決 め 始 動 番 号 1~600 : 位 置 決 めデータNo. 7000~7004:ブロック 始 動 指 定 8001~8050: 間 接 指 定 9001 : 機 械 原 点 復 帰 9002 : 高 速 原 点 復 帰 9003 : 現 在 値 変 更 9004 : 複 数 軸 同 時 始 動 AD71は,ポイントを 使 用 した 連 続 位 置 決 め 運 転 で, 次 のポイントが 補 間 始 動 または 両 軸 始 動 に 設 定 さ れている 場 合, 両 軸 の 位 置 決 め 完 了 を 待 って, 次 のポイント( 補 間 始 動 または 両 軸 始 動 )を 実 行 しま す (a) AD71の 場 合 X 軸 始 動 データ 54 Y 軸 ドウェル 待 ち パターン 55 56 11 01 00 ドウェル 1ポイント 目 ポイント 更 新 補 間 始 動 した 場 合,X 軸 が2ポイント 目 に 切 換 わっ たときに,Y 軸 は1ポイント 目 を 処 理 中 なので, X 軸 の 位 置 決 め 実 行 は 待 たされます 始 動 データ 300 00 2ポイント 目 ドウェル Y 軸 ポイント 更 新 ドウェル 20 始 動 データ 始 動 データ 21 ドウェル 180 19 パターン 22 01 11 11 00 00 ドウェル 1ポイント 目 2ポイント 目 X 軸 始 動 X 軸 BUSY Y 軸 始 動 Y 軸 BUSY QD75は, 上 記 の 制 御 を 実 行 できません (Y 軸 動 作 中 にX 軸 の 補 間 始 動 を 実 行 するとエラー 停 止 しま す )QD75は, 下 図 のように2 回 の 位 置 決 め 始 動 を 行 ってください シーケンスプログラム 上 で 両 軸 の 位 置 決 め 動 作 の 終 了 を 待 って,2 軸 直 線 補 間 または 同 軸 始 動 を 行 ってください (b) QD75の 場 合 1 回 目 の 位 置 決 め 始 動 データ 2 回 目 の 位 置 決 め 54 始 動 データ ドウェル ドウェル ドウェル 300 パターン 55 56 11 00 X 軸 01 00 Y 軸 ドウェル 20 始 動 データ 21 ドウェル 19 パターン 22 01 11 11 00 始 動 データ 300 00 ドウェル X 軸 始 動 X 軸 BUSY Y 軸 始 動 Y 軸 BUSY

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 20/63 (2) 速 度 変 更 データ AD71とQD75では, 速 度 変 更 の 方 法 が 異 なります QD75では 軸 制 御 データエリアに 速 度 変 更 値 を 設 定 し て 速 度 変 更 要 求 に 1 をセットすることで 速 度 変 更 が 行 えます (3) 現 在 値 変 更 AD71とQD75では, 現 在 値 変 更 の 方 法 が 違 います QD75では 軸 制 御 データエリアに 現 在 値 変 更 値 を 設 定 し, 位 置 決 め 始 動 番 号 に 9003 をセットして 通 常 の 位 置 決 め 始 動 により 現 在 値 変 更 が 行 えます (4) JOG 速 度 AD71のデータに 対 してQD75は, 単 位 がmm,inch,degreeの 場 合 は1000 倍 した 値 を, 単 位 がpulseの 場 合 は10 倍 した 値 を 入 れてください JOG 始 動 用 信 号 (Y )のデバイスNo.,JOG 速 度 設 定 用 バッファメモリアドレスは 異 なりますが, 制 御 方 式 は 変 わりません ( 例 ) 単 位 :pulse JOG 速 度 20000pulse/s AD71 側 アドレスX/Y 44/344 QD75 側 JOG 速 度 2000 Cd.17 JOG 速 度 20000 (5) 手 動 パルサ 許 可 AD71 手 動 パルサ 許 可 は,QD75では 手 動 パルサ 許 可 フラグ Cd.21 で 設 定 します (6) エラーリセット AD71はエラーリセット(アドレス201)がX 軸 /Y 軸 共 通 でしたが,QD75では 各 軸 で 軸 エラーリセット Cd.5 を 行 います そのため,QD75は 各 軸 でエラーリセットするようにシーケンスプログラムを 作 成 してください (7) 急 停 止 エリア(AD71S2 用 ) AD71S2の 急 停 止 機 能 を 使 っている 場 合 は,QD75の 詳 細 パラメータ2の 停 止 グループ2 急 停 止 選 択 Pr.38 および 停 止 グループ3 急 停 止 選 択 Pr.39 に 1: 急 停 止 を 設 定 してください 詳 細 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )5.2.4 項 詳 細 パラメータ2 を 参 照 してください 0: 通 常 の 減 速 停 止 1: 急 停 止 AD71S2の 停 止 要 因 外 部 入 力 による 急 停 止 JOG 信 号 OFFによる 急 停 止 QD75の 対 応 急 停 止 減 速 時 間 Pr.36 にAD71S2の 急 停 止 用 減 速 時 間 (アドレス7888/7908)と 同 じ 時 間 を 設 定 する 停 止 グループ3 Pr.39 に 1: 急 停 止 を 設 定 する 減 速 時 間 Pr.28 にAD71S2の 急 停 止 用 減 速 時 間 (アドレス7888/7908)と 同 じ 時 間 を 設 定 する JOG 運 転 減 速 時 間 選 択 Pr.33 に 1: 減 速 時 間 1 を 設 定 する (8) 移 動 量 変 更 エリア(AD71S2 用 ) QD75は, 速 度 位 置 切 換 え 制 御 移 動 量 変 更 レジスタ Cd.23 にAD71S2の 移 動 量 変 更 エリアと 同 じ 値 を 設 定 してください なお, 速 度 位 置 切 換 え 許 可 の 方 法 がAD71S2とQD75では 異 なります AD71S2は 外 部 入 力 により 許 可 しますが,QD75は 速 度 位 置 切 換 許 可 フラグ Cd.24 で 許 可 します

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 21/63 (9) 再 始 動 要 求 エリア(AD71S2 用 ) QD75では, 再 始 動 命 令 Cd.6 に 1 をセットすると 停 止 位 置 から 停 止 した 位 置 決 めデータの 終 点 へ 再 度 位 置 決 めを 行 います ( 位 置 決 め 始 動 信 号 Y をONする 必 要 はありません ) (10) 手 動 パルサ 出 力 速 度 (AD71S7 用 ) AD71S7の 手 動 パルサ 出 力 速 度 は,QD75では 設 定 できません QD75の 場 合, 手 動 パルサ 運 転 時 の 指 令 出 力 は, 下 記 のようになります [ 指 令 パルス 数 ] = ( 手 動 パルサ 入 力 パルス 数 ) ( 手 動 パルサ1パルス 入 力 倍 率 Cd.20 ) [ 指 令 周 波 数 ] = ( 手 動 パルサ 入 力 周 波 数 ) ( 手 動 パルサ1パルス 入 力 倍 率 Cd.20 ) QD75における 手 動 パルサ 運 転 時 の 速 度 は, 速 度 制 限 値 Pr.8 で 制 限 されません

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 22/63 6. OS 用 データエリア( 各 種 モニタ 情 報 など) AD71 出 力 速 度 QD75 軸 モニタ 送 り 現 在 値 Md.20 現 在 値 送 り 速 度 Md.22 トルク 制 限 値 トルク 制 限 格 納 値 Md.35 AD71S2 用 設 定 移 動 量 速 度 位 置 切 換 え 制 御 切 換 ON 後 の 移 動 量 Md.29 (1) 出 力 速 度 AD71のデータに 対 し, 単 位 がmm,inch,degreeの 場 合 は1000 倍 した 値 を, 単 位 がpulseの 場 合 は10 倍 し た 値 で 格 納 されます ( 例 ) 単 位 :mm 送 り 速 度 :20000mm/min AD71 側 アドレスX/Y 600/601 出 力 速 度 2000 QD75 側 Md.22 送 り 速 度 2000000 (2) 現 在 値,トルク 制 限 値, 設 定 移 動 量 QD75は,AD71と 同 じ 値 が 格 納 されます ( 例 ) 現 在 値 :1000パルス AD71 側 アドレスX/Y 602,603/604,605 現 在 値 1000 QD75 側 Md.20 送 り 現 在 値 1000 ( 例 )トルク 制 限 値 :300% AD71 側 アドレスX/Y 606/607 トルク 制 限 値 300 QD75 側 Md.35 トルク 制 限 格 納 値 300 ( 例 ) 設 定 移 動 量 :100パルス AD71 側 QD75 側 アドレスX/Y 608,609/610,611 設 定 移 動 量 100 Md.29 速 度 位 置 切 換 え 制 御 切 換 ON 後 の 移 動 量 100

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 23/63 7. 位 置 決 め 制 御 用 プログラム 7.1 入 出 力 信 号 の 相 違 点 AD71 ウオッチドグエラー(X0) 原 点 復 帰 要 求 (X6, X7) バッテリエラー(XA) エラー 検 出 (XB) X 軸 Y 軸 共 用 原 点 復 帰 完 了 (XC, XD) 位 置 決 め 始 動 補 間 (Y12) 原 点 復 帰 始 動 (Y13, Y14) MコードOFF(Y1B, Y1C) QD75 ウオッチドグエラーの 信 号 はありません QD75は,ウオッチドグエラーが 発 生 した 場 合,QD75 準 備 完 了 (X0)がONします 原 点 復 帰 要 求 フラグ Md.31 (ビット3)で 確 認 します 原 点 復 帰 要 求 ありで 1 となります バッテリエラーの 信 号 はありません QD75は,データをフラッシュROMに 格 納 しますので,メモリバックアップ 用 バッテリは 不 要 です エラー 検 出 は, 軸 ごとにあります 軸 1:X8, 軸 2:X9, 軸 3:XA, 軸 4:XB 原 点 復 帰 完 了 フラグ Md.31 (ビット4)で 確 認 します 原 点 復 帰 完 了 で 1 となります 補 間 始 動 用 信 号 はありません QD75は, 位 置 決 めデータに 補 間 運 転 の 設 定 を 行 い, 位 置 決 め 始 動 を 行 うことで 補 間 運 転 を 行 えます 原 点 復 帰 始 動 用 信 号 はありません QD75は, 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 9001 を 書 き 込 み, 位 置 決 め 始 動 を 行 うことで, 原 点 復 帰 を 行 えます MコードOFF 要 求 Cd.7 で 行 います 1 を 書 き 込 むことでMコードがOFFします QD75の 入 出 力 信 号 の 詳 細 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )3.3 節 シーケンサCPUとの 入 出 力 信 号 仕 様 を 参 照 してください

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 24/63 7.2 AD71からQD75への 置 換 えの 注 意 点 QD75は,AD71と 入 出 力 信 号 の 入 出 力 番 号,バッファメモリのアドレスが 異 なりますので,プログラムを 作 成 する 際 に 注 意 してください 下 表 で 説 明 する 置 換 えのポイントには, 入 出 力 信 号,バッファメモリ のアドレス 以 外 の 注 意 点 について 記 載 しています 項 目 AD71の 場 合 QD75の 場 合 置 換 えのポイント 運 シーケンサ 転 レディ 準 準 備 完 了 備 確 認 JOG 運 転 原 点 復 帰 位 置 決 め 運 転 速 度 変 更 現 在 値 変 更 再 始 動 データのバック アップ 方 式 シーケンスプログラムでY1Dを ONします AD71 準 備 完 了 でX1がOFF ONに なります シーケンスプログラムでY0をONします QD75 準 備 完 了 でX0がOFF ONになります JOG 速 度 をバッファメモリに 設 定 し, 正 転 JOG 始 動 または 逆 転 JOG 始 動 (Y )をONし てJOG 運 転 を 始 動,OFFで 停 止 します 各 軸 の 原 点 復 帰 信 号 (Y )をON すると 原 点 復 帰 が 始 動 します 原 点 復 帰 の 動 作 はパラメータの 原 点 復 帰 データの 設 定 によりま す バッファメモリの 始 動 データ No.エリアに 位 置 決 めデータNo. を 書 き 込 んだ 後, 各 軸 の 始 動 信 号 (Y )をONして 位 置 決 め 始 動 します 始 動 信 号 (Y )は 各 軸 と 補 間 始 動 が 別 になります バッファメモリの 速 度 変 更 デー タ(バッファメモリアドレス 40/340)に, 変 更 する 速 度 デー タを 書 き 込 みます バッファメモリの 現 在 値 変 更 データ(バッファメモリアドレ ス41,42/341,342)に 変 更 する 現 在 値 データを 書 き 込 みます 一 時 停 止 後, 位 置 決 め 始 動 信 号 (Y )をONします ただし,イン クリメント 方 式 は 再 始 動 不 可 で す アブソリュート 方 式 は 停 止 時 の 位 置 決 めデータNo.と 同 一 No.では 再 始 動 が 可 能 です AD71S2の 速 度 位 置 切 換 えモード では, 制 御 切 換 後 に 途 中 停 止 し た 場 合, 再 始 動 エリア(バッファ メモリアドレス205/505)に 1 を 設 定 し, 位 置 決 め 始 動 信 号 (Y )をONします バッファメモリの 内 容 は,バッ テリで 常 時 バックアップしま す 電 源 投 入 時 /シーケンサCPUリ セット 時 には,バックアップし たバッファメモリの 内 容 で 動 作 します 原 点 復 帰 の 始 動 は 通 常 の 位 置 決 め 始 動 と 同 じ 方 式 (シーケンスプログラム)で 行 います QD75は 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 9001 を 書 き 込 み, 位 置 決 め 始 動 信 号 (Y )のONで 原 点 復 帰 が 始 動 します 原 点 復 帰 の 動 作 はパラメータ の 原 点 復 帰 データの 設 定 によります バッファメモリの 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 位 置 決 めデータNo.を 書 き 込 んだ 後, 各 軸 の 始 動 信 号 (Y )をONして 位 置 決 め 始 動 します また,AD71の 補 間 始 動 (Y )はQD75にはありま せんので, 補 間 運 転 は 位 置 決 めデータで 指 定 し ます バッファメモリの 速 度 変 更 値 Cd.14 に 変 更 す る 速 度 データを 書 き 込 み, 速 度 変 更 要 求 Cd.15 に 1 を 書 き 込 みます バッファメモリの 現 在 値 変 更 値 Cd.9 に 変 更 する 現 在 値 データを 書 込 み, 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 9003 を 書 き 込 みます その 後, 位 置 決 め 始 動 信 号 (Y )をONします 一 時 停 止 後, 再 始 動 命 令 Cd.6 に 1 を 書 き 込 むと 再 始 動 します アブソリュート 方 式 でもインクリメント 方 式 でも 再 始 動 できます また,アブソリュート 方 式 の 場 合 は,QD75も AD71と 同 様 に 停 止 時 の 位 置 決 めデータNo.を 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 設 定 し, 位 置 決 め 始 動 信 号 (Y )のONにより 再 始 動 できます バッファメモリの 内 容 の 内,パラメータ, 位 置 決 めデータ, 位 置 決 め 始 動 情 報 は,フラッシュ ROM 書 込 要 求 Cd.1 に 1 を 設 定 することに より,フラッシュROMに 書 き 込 まれバックアッ プされます (フラッシュROM 書 込 み 回 数 10 万 回 ) 電 源 投 入 時 /シーケンサCPUリセット 時 には, フラッシュROMの 内 容 をバッファメモリに 転 送 して 動 作 します ( 詳 細 は,7.3 節 を 参 照 して ください ) ただし, 電 源 投 入 時 /シーケンサCPUリセット 時 にシーケンスプログラムでデータをバッ ファメモリに 書 き 込 んでいる 場 合 は,フラッ シュROMからバッファメモリへ 転 送 されたデー タに 上 書 きするため,シーケンスプログラムか ら 書 き 込 んだデータが 有 効 となります 注 意 点 はありません 注 意 点 はありません 注 意 点 はありません QD75には 原 点 復 帰 信 号 (Y ) はありません 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 9001 を 書 き 込 み, 位 置 決 め 始 動 信 号 (Y )をONすることで 原 点 復 帰 が 始 動 します 補 間 運 転 を 実 行 する 場 合 は 位 置 決 めデータで 指 定 する 必 要 があります 速 度 変 更 要 求 Cd.15 に 1 を 書 き 込 む 必 要 があります 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 9003 を 書 き 込 み, 位 置 決 め 始 動 信 号 (Y )をONする 必 要 があります 再 始 動 命 令 Cd.6 に 1 を 書 き 込 むことで 再 始 動 しま す データをバックアップする には,フラッシュROM 書 込 要 求 Cd.1 に 1 を 書 き 込 む 必 要 があります フラッシュROMの 書 込 み 回 数 には10 万 回 の 制 限 がありま す

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 25/63 7.3 プログラム 作 成 時 の 制 約 (1) データの 読 出 し/ 書 込 み 本 章 に 示 すデータ( 各 種 パラメータ, 位 置 決 めデータ,ブロック 始 動 データ)の 設 定 は,できるだけGX Configurator-QPで 行 われることをおすすめします シーケンスプログラムで 設 定 する 場 合,かなりのシーケンスプログラムとデバイスを 使 用 しますので, 複 雑 になると 共 に,スキャンタイムの 増 大 につながります また, 連 続 軌 跡 制 御 / 連 続 位 置 決 め 制 御 中 に 位 置 決 めデータを 書 き 換 える 場 合 は,4つ 前 の 位 置 決 めデ ータを 実 行 するまでに 書 き 換 えてください 4つ 前 の 位 置 決 めデータを 実 行 する 前 に 位 置 決 めデータの 書 換 えが 行 われていない 場 合,データは 書 き 換 えられていないものとして 処 理 されます (2) 速 度 変 更 実 行 間 隔 の 制 約 QD75で 速 度 変 更 を 行 う 場 合 は,100ms 以 上 の 間 隔 で 行 ってください 7.4 QD75シーケンスプログラム 例 QD75での 位 置 決 め 制 御 用 の 最 も 基 本 となるプログラム 例 です AD71でのプログラムと 対 比 しながら 本 プ ログラム 例 をご 参 考 にQD75 用 のプログラムを 作 成 願 います ( 本 プログラム 例 は,QD75を 基 本 ベースユニットの0スロット 目 に 装 着 した 場 合 です ) 本 プログラム 例 に 示 された 以 外 の 制 御 を 行 われる 場 合 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズ マニュアル( 詳 細 編 )を 参 考 してください QD75 用 周 辺 ソフトウェアパッケージ(GX Cofigurator-QP)を 使 用 してデータを 作 成 される 場 合 は,プロ グラム 例 のパラメータ 設 定 プログラム, 位 置 決 めデータ 設 定 プログラムは 不 要 になります

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 26/63 (1) パラメータデータ 設 定 (a) 基 本 パラメータの 設 定

(b) 原 点 復 帰 パラメータの 設 定 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 27/63

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 28/63 (c) 速 度 位 置 切 換 え 制 御 用 パラメータ 設 定 ( 速 度 位 置 切 換 え 制 御 機 能 を 使 用 時 のみ)

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 29/63 (2) 位 置 決 めデータ 設 定 (a) 位 置 決 めデータの 設 定

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 30/63 (b) ブロック 始 動 データの 設 定 (ブロック 始 動 機 能 を 使 用 時 のみ)

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 31/63 (c) 特 殊 始 動 命 令 の 設 定 ( 特 殊 始 動 命 令 を 使 用 時 のみ)

(d) 原 点 復 帰 要 求 OFF( 原 点 復 帰 を 行 わない 場 合 のみ) 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 32/63

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 33/63 (e) 外 部 指 令 機 能 有 効 設 定 ( 外 部 指 令 機 能 を 使 用 時 のみ) (f) シーケンサレディ 信 号 のON

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 34/63 (3) 位 置 決 め 始 動 番 号 の 設 定 (a) 原 点 復 帰 (b) 位 置 決 め 始 動 データNo.の 設 定

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 35/63 (c) 速 度 位 置 切 換 え 運 転 始 動 データNo.の 設 定 ( 速 度 位 置 切 換 え 運 転 機 能 を 使 用 時 のみ) (d) 位 置 速 度 切 換 え 運 転 始 動 データNo. 設 定 (QD75 追 加 機 能 )

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 36/63 (e) 高 度 な 位 置 決 め 制 御 (ブロック 位 置 決 め 始 動 機 能 を 使 用 時 のみ) (f) 高 速 原 点 復 帰 指 令 のOFF( 高 速 原 点 復 帰 機 能 を 使 用 時 のみ)

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 37/63 (4) 位 置 決 め 始 動 (a) 専 用 命 令 による 始 動

(b) 位 置 決 め 始 動 信 号 による 始 動 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 38/63

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 39/63 (c) MコードのOFF(Mコード 使 用 時 のみ) (d) JOG 運 転 とインチング 運 転 (QD75 追 加 機 能 )の 設 定 と 始 動 ( 次 ページへ 続 く)

( 前 ページより) 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 40/63

(e) 手 動 パルサ 運 転 ( 手 動 パルサ 使 用 時 のみ) 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 41/63

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 42/63 (f) 速 度 変 更 値 による 速 度 変 更 (g) オーバライド 機 能 による 速 度 変 更 (QD75 追 加 機 能 )

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 43/63 (h) 加 減 速 時 間 変 更 (QD75 追 加 機 能 ) (i) トルク 変 更 (トルク 制 御 機 能 を 使 用 時 のみ)

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 44/63 (j) ステップ 運 転 (QD75 追 加 機 能 ) (k) スキップ(QD75 追 加 機 能 )

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 45/63 (l) 手 動 操 作 (ティーチング)による 位 置 決 め(QD75 追 加 機 能 ) (m) 連 続 運 転 中 断

(n) 目 標 位 置 変 更 (QD75 追 加 機 能 ) 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 46/63

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 47/63 (o) 絶 対 位 置 復 元 (QD75 追 加 機 能 ) ( 次 ページへ 続 く)

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 48/63 ( 前 ページより) (p) 位 置 決 め 停 止 後 の 再 始 動

(q) パラメータ 初 期 化 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 49/63

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 50/63 (r) フラッシュROM 書 込 み (s) エラーリセット

(t) 軸 停 止 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 51/63

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 52/63 8. QD75 試 運 転 QD75の 信 号 接 続, 位 置 決 め 制 御 用 シーケンスプログラムが 完 成 すれば,QD75による 位 置 決 めシステムの 立 上 げ 試 運 転 を 行 います (1) QD75ユニットの 表 示 確 認 シーケンサの 電 源 をONしプログラムがRUNした 時 のQD75ユニットのLED 表 示 を 確 認 します (a) RUN 表 示 LED,ERR 表 示 LED, 軸 表 示 用 LEDの 点 灯 消 灯 点 滅 により,ユニット 状 態 が 確 認 できま す 詳 細 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )4.1.2 項 各 部 の 名 称 を 参 照 してください (b) エラー 発 生 時 はエラー 発 生 軸 md.9, 軸 エラー 番 号 md.10 でエラー 内 容 を 確 認 し,エラー 要 因 を 除 去 します (2) 運 転 準 備,サーボONの 確 認 QD75が 正 常 に 立 ち 上 がった 後,シーケンサレディON,サーボアンプをサーボONにし,サーボアンプ 側 もエラー 無 く 立 ち 上 がっていることを 確 認 します (3) JOG 運 転 による 動 作 確 認 位 置 決 め 制 御 プログラムのJOG 運 転 プログラムによりJOGの 動 作 を 行 い, 指 令 の 通 り 機 械 (モータ)が 動 作 することを 確 認 します JOG 運 転 が 正 常 に 行 われれば,QD75とドライバ(サーボアンプ)との 制 御 が 正 常 であることが 確 認 され たことになります (4) 位 置 決 めシステムの 動 作 確 認 原 点 復 帰, 位 置 決 め 運 転 のプログラムを 始 動 し 所 定 の 制 御 が 正 しく 行 えるかを 確 認 します

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 53/63 付 録 QD75バッファメモリアドレス 表 QD75のバッファメモリを 以 下 に 示 します ( 一 覧 表 に 記 載 されていないアドレスのエリアは 使 用 禁 止 です 使 用 すると,システムが 正 常 に 動 作 し ないことがあります ) (1) パラメータ Pr. バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 0 150 300 450 Pr.1 単 位 設 定 項 目 メモリエリア 1 151 301 451 Pr.2 1 回 転 あたりのパルス 数 (Ap) 2 152 302 452 Pr.3 1 回 転 あたりの 移 動 量 (Al) 3 153 303 453 Pr.4 単 位 倍 率 (Am) 4 154 304 454 Pr.5 パルス 出 力 モード 5 155 305 455 Pr.6 回 転 方 向 設 定 6 7 156 157 306 307 456 457 Pr.7 始 動 時 バイアス 速 度 8 158 308 458 使 用 不 可 9 159 309 459 10 160 310 460 Pr.8 速 度 制 限 値 11 161 311 461 12 162 312 462 Pr.9 加 速 時 間 0 13 163 313 463 14 164 314 464 Pr.10 減 速 時 間 0 15 165 315 465 17 167 317 467 Pr.11バックラッシュ 補 正 量 18 168 318 468 Pr.12 ソフトウェアストロークリミット 上 限 値 19 169 319 469 20 170 320 470 Pr.13 ソフトウェアストロークリミット 下 限 値 21 171 321 471 22 172 322 472 Pr.14 ソフトウェアストロークリミット 選 択 23 173 323 473 Pr.15 ソフトウェアストロークリミット 有 効 / 無 効 設 定 24 174 324 474 Pr.16 指 令 インポジション 範 囲 25 175 325 475 26 176 326 476 Pr.17 トルク 制 限 設 定 値 27 177 327 477 Pr.18 MコードON 信 号 出 力 タイミング 28 178 328 478 Pr.19 速 度 切 換 えモード 29 179 329 479 Pr.20 補 間 速 度 指 定 方 法 30 180 330 480 Pr.21 速 度 制 御 時 の 送 り 現 在 値 31 181 331 481 Pr.22 入 力 信 号 論 理 選 択 32 182 332 482 Pr.23 出 力 信 号 論 理 選 択 33 - - - Pr.24 手 動 パルサ 入 力 選 択 34 184 334 484 Pr.150 速 度 位 置 機 能 選 択 基 本 パ ラ メ ー タ 1 基 本 パ ラ メ ー タ 2 詳 細 パ ラ メ ー タ 1 位 置 決 め 用 パ ラ メ ー タ

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 54/63 バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 35 185 335 485 使 用 不 可 項 目 メモリエリア 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 486 487 488 489 490 491 492 493 494 495 496 497 498 499 Pr.25 加 速 時 間 1 Pr.26 加 速 時 間 2 Pr.27 加 速 時 間 3 Pr.28 減 速 時 間 1 Pr.29 減 速 時 間 2 Pr.30 減 速 時 間 3 Pr.31JOG 速 度 制 限 値 50 200 350 500 Pr.32 JOG 運 転 加 速 時 間 選 択 51 201 351 501 Pr.33 JOG 運 転 減 速 時 間 選 択 52 202 352 502 Pr.34 加 減 速 処 理 選 択 53 203 353 503 Pr.35 S 字 比 率 詳 細 パ ラ メ ー タ 2 位 置 決 め 用 パ ラ メ ー タ 54 55 204 205 354 355 504 505 Pr.36 急 停 止 減 速 時 間 56 206 356 506 Pr.37 停 止 グループ1 急 停 止 選 択 57 207 357 507 Pr.38 停 止 グループ2 急 停 止 選 択 58 208 358 508 Pr.39 停 止 グループ3 急 停 止 選 択 59 209 359 509 Pr.40 位 置 決 め 完 了 信 号 出 力 時 間 60 61 210 211 360 361 510 511 Pr.41 円 弧 補 間 誤 差 許 容 範 囲 62 212 362 512 Pr.42 外 部 指 令 機 能 選 択 70 220 370 520 Pr.43 原 点 復 帰 方 式 71 221 371 521 Pr.44 原 点 復 帰 方 向 72 73 74 75 76 77 222 223 224 225 226 227 372 373 374 375 376 377 522 523 524 525 526 527 Pr.45 原 点 アドレス Pr.46 原 点 復 帰 速 度 Pr.47 クリープ 速 度 78 228 378 528 Pr.48 原 点 復 帰 リトライ 原 点 復 帰 基 本 パ ラ メ ー タ 原 点 復 帰 用 パ ラ メ ー タ

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 55/63 バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 項 目 メモリエリア 79 229 379 529 Pr.49 原 点 復 帰 ドウェルタイム 80 81 230 231 380 381 530 531 Pr.50 近 点 ドグON 後 の 移 動 量 設 定 82 232 382 532 Pr.51 原 点 復 帰 加 速 時 間 選 択 83 233 383 533 Pr.52 原 点 復 帰 減 速 時 間 選 択 84 85 234 235 384 385 534 535 Pr.53 原 点 シフト 量 86 236 386 536 Pr.54 原 点 復 帰 トルク 制 限 値 87 237 387 537 Pr.55 偏 差 カウンタクリア 信 号 出 力 時 間 88 238 388 538 Pr.56 原 点 シフト 時 速 度 指 定 89 239 389 539 Pr.57 原 点 復 帰 リトライ 時 ドウェルタイム 原 点 復 帰 詳 細 パ ラ メ ー タ 原 点 復 帰 用 パ ラ メ ー タ

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 56/63 (2) モニタデータ Md. バッファメモリアドレス 軸 1, 軸 2, 軸 3, 軸 4 共 通 項 目 1200 Md.1テストモード 中 フラグ メモリ エリア 1201 1202 1203 1204 1205 1206 1207 1208 1209 1210 1211 使 用 不 可 (0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13) (14) (15) (ポインタ 番 号 ) 1212 1217 1222 1227 1232 1237 1242 1247 1252 1257 1262 1267 1272 1277 1282 1287 Md.3 始 動 情 報 1213 1218 1223 1228 1233 1238 1243 1248 1256 1258 1263 1268 1273 1278 1283 1288 Md.4 始 動 番 号 1214 1219 1224 1229 1234 1239 1244 1249 1254 1259 1264 1269 1274 1279 1284 1289 Md.5 始 動 時 1215 1220 1225 1230 1235 1240 1245 1250 1255 1260 1265 1270 1275 1280 1285 1290 Md.6 始 動 分 : 秒 1216 1221 1226 1231 1236 1241 1246 1251 1256 1261 1266 1271 1276 1281 1286 1291 Md.7 エラー 判 定 1292 Md.8 始 動 履 歴 ポインタ (0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13) (14) (15) (ポインタ 番 号 ) 始 動 履 歴 シ ス テ ム モ ニ タ デ ー タ モ ニ タ デ ー タ 1293 1297 1301 1305 1309 1313 1317 1321 1325 1329 1333 1337 1341 1345 1349 1353 Md.9 エラー 発 生 軸 1294 1298 1302 1306 1310 1314 1318 1322 1326 1330 1334 1338 1342 1346 1350 1354 Md.10 軸 エラー 番 号 1295 1299 1303 1307 1311 1315 1319 1323 1327 1331 1335 1339 1343 1347 1351 1355 Md.11 軸 エラー 発 生 時 間 ( 時 ) エ ラ ー 履 歴 1296 1300 1304 1308 1312 1316 1320 1324 1328 1332 1336 1340 1344 1348 1352 1356 Md.12 軸 エラー 発 生 時 間 ( 分 : 秒 ) 1357 Md.13 エラー 履 歴 ポインタ (0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13) (14) (15) (ポインタ 番 号 ) 1358 1362 1366 1370 1374 1378 1382 1386 1390 1394 1398 1402 1406 1410 1414 1418 Md.14 ワーニング 発 生 軸 1359 1363 1367 1371 1375 1379 1383 1387 1391 1395 1399 1403 1407 1411 1415 1419 Md.15 軸 ワーニング 番 号 1360 1364 1368 1372 1376 1380 1384 1388 1392 1396 1400 1404 1408 1412 1416 1420 Md.16 軸 ワーニング 発 生 時 間 ( 時 ) 1361 1365 1369 1373 1377 1381 1385 1389 1393 1397 1401 1405 1409 1413 1417 1421 Md.17 軸 ワーニング 発 生 時 間 ( 分 : 秒 ) ワ ー ニ ン グ 履 歴 1422 Md.18 ワーニング 履 歴 ポインタ 1424 1425 Md.19 フラッシュROM 書 込 み 回 数

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 57/63 バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 項 目 メモリエリア 800 801 900 901 1000 1001 1100 1101 Md.20 送 り 現 在 値 802 803 902 903 1002 1003 1102 1103 Md.21 送 り 機 械 値 804 805 904 905 1004 1005 1104 1105 Md.22 送 り 速 度 806 906 1006 1106 Md.23 軸 エラー 番 号 807 907 1007 1107 Md.24 軸 ワーニング 番 号 808 908 1008 1108 Md.25 有 効 Mコード 809 909 1009 1109 Md.26 軸 動 作 状 態 810 811 910 911 1010 1011 1110 1111 Md.27 カレント 速 度 812 813 912 913 1012 1013 1112 1113 Md.28 軸 送 り 速 度 814 815 914 915 1014 1015 1114 1115 Md.29 速 度 位 置 切 換 え 制 御 の 位 置 決 め 量 816 916 1016 1116 Md.30 外 部 入 出 力 信 号 817 917 1017 1117 Md.31ステータス 818 819 820 821 824 825 918 919 920 921 924 925 1018 1019 1020 1021 1024 1025 1118 1119 1120 1121 1124 1125 Md.32 目 標 値 Md.33 目 標 速 度 Md.34 近 点 ドグON 後 の 移 動 量 軸 モ ニ タ デ ー タ モ ニ タ デ ー タ 826 926 1026 1126 Md.35 トルク 制 限 格 納 値 827 927 1027 1127 Md.36 特 殊 始 動 データ 命 令 コード 設 定 値 828 928 1028 1128 Md.37 特 殊 始 動 データ 命 令 パラメータ 設 定 値 829 929 1029 1129 Md.38 始 動 位 置 決 めデータ 設 定 値 830 930 1030 1130 Md.39 速 度 制 限 中 フラグ 831 931 1031 1131 Md.40 速 度 変 更 処 理 中 フラグ 832 932 1032 1132 Md.41 特 殊 始 動 繰 り 返 しカウンタ 833 933 1033 1133 Md.42 制 御 方 式 繰 り 返 しカウンタ 834 934 1034 1134 Md.43 実 行 中 始 動 データポインタ 835 935 1035 1135 Md.44 実 行 中 位 置 決 めデータ 836 936 1036 1136 Md.45 実 行 中 ブロック 837 937 1037 1137 Md.46 最 終 実 行 位 置 決 めデータ 838~847 938~947 1038~1047 1138~1147 Md.47 実 行 中 位 置 決 めデータ 899 999 1099 1199 Md.48 減 速 開 始 フラグ

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 58/63 (3) 制 御 データ Cd. バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 1500 1600 1700 1800 Cd.3 位 置 決 め 始 動 番 号 項 目 メモリエリア 1501 1601 1701 1801 Cd.4 位 置 決 め 始 動 ポイント 番 号 1502 1602 1702 1802 Cd.5 軸 エラーリセット 1503 1603 1703 1803 Cd.6 再 始 動 指 令 1504 1604 1704 1804 Cd.7 MコードOFF 要 求 1505 1605 1705 1805 Cd.8 外 部 指 令 有 効 1506 1507 1508 1509 1510 1511 1606 1607 1608 1609 1610 1611 1706 1707 1708 1709 1710 1711 1806 1807 1808 1809 1810 1811 Cd.9 現 在 値 変 更 値 Cd.10 加 速 時 間 変 更 値 Cd.11 減 速 時 間 変 更 値 1512 1612 1712 1812 Cd.12 速 度 変 更 時 の 加 減 速 時 間 変 更 許 可 / 不 許 可 選 択 1513 1613 1713 1813 Cd.13 位 置 決 め 運 転 速 度 オーバライド 1514 1515 1614 1615 1714 1715 1814 1815 Cd.14 速 度 変 更 値 1516 1616 1716 1816 Cd.15 速 度 変 更 要 求 1517 1617 1717 1817 Cd.16 インチング 移 動 量 1518 1519 1618 1619 1718 1719 1818 1819 Cd.17 JOG 速 度 1520 1620 1720 1820 Cd.18 連 続 運 転 中 断 要 求 1521 1621 1721 1821 Cd.19 原 点 復 帰 要 求 フラグOFF 要 求 1522 1523 1622 1623 1722 1723 1822 1823 Cd.20 手 動 パルサ1パルス 入 力 倍 率 1524 1624 1724 1824 Cd.21 手 動 パルサ 許 可 フラグ 1525 1625 1725 1825 Cd.22 トルク 変 更 値 1526 1527 1626 1627 1726 1727 1826 1927 Cd.23 速 度 位 置 切 換 え 制 御 移 動 量 変 更 レジスタ 1528 1628 1728 1828 Cd.24 速 度 位 置 切 換 え 許 可 フラグ 1529 1629 1729 1829 使 用 不 可 1530 1531 1630 1631 1730 1731 1830 1831 Cd.25 位 置 速 度 切 換 え 制 御 速 度 変 更 レジスタ 1532 1632 1732 1832 Cd.26 位 置 速 度 切 換 え 許 可 フラグ 1533 1633 1733 1833 使 用 不 可 1534 1535 1536 1537 1634 1635 1636 1637 1734 1735 1736 1737 1834 1835 1836 1837 Cd.27 目 標 位 置 変 更 値 (アドレス) Cd.28 目 標 位 置 変 更 値 ( 速 度 ) 1538 1638 1738 1838 Cd.29 目 標 位 置 変 更 要 求 フラグ 1539 1639 1739 1839 使 用 不 可 1540 1640 1740 1840 Cd.30 同 時 始 動 対 象 軸 始 動 データNo. ( 軸 1 始 動 データNo.) 軸 制 御 デ ー タ 制 御 デ ー タ

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 59/63 バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 1541 1641 1741 1841 1542 1642 1742 1842 1543 1643 1743 1843 項 目 Cd.31 同 時 始 動 対 象 軸 始 動 データNo. Cd.32 同 時 始 動 対 象 軸 始 動 データNo. Cd.33 同 時 始 動 対 象 軸 始 動 データNo. メモリエリア 1544 1644 1744 1844 Cd.34 ステップモード 1545 1645 1745 1845 Cd.35 ステップ 有 効 フラグ 1546 1646 1746 1846 Cd.36 ステップ 始 動 情 報 1547 1647 1747 1847 Cd.37 スキップ 指 令 軸 制 御 デ ー タ 1548 1648 1748 1848 Cd.38 ティーチングデータ 選 択 1549 1649 1749 1849 Cd.39 ティーチング 位 置 決 めデータNo. 1550 1650 1750 1850 Cd.40 degree 時 ABS 方 向 設 定 制 御 デ ー タ 1900 Cd.1フラッシュROM 書 込 み 要 求 1901 Cd.2 パラメータの 初 期 化 要 求 1905 Cd.41 減 速 開 始 フラグ 有 効 シ ス テ ム 制 御 デ ー タ 1907 Cd.42 減 速 停 止 時 停 止 指 令 処 理 選 択

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 60/63 (4) 位 置 決 めデータ Da. バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 2000 8000 14000 20000 Da.1 運 転 パターン Da.2 制 御 方 式 Da.3 加 速 時 間 Da.4 減 速 時 間 Da.5 補 間 対 象 軸 項 目 2001 8001 14001 20001 Da.10 Mコード/ 条 件 データNo., LOOP~LEND 繰 り 返 し 回 数 2002 8002 14002 20002 Da.9 ドウェルタイム/JUMP 先 位 置 決 めデータNo. 2003 8003 14003 20003 使 用 不 可 2004 2005 2006 2007 2008 2009 8004 8005 8006 8007 8008 8009 14004 14005 14006 14007 14008 14009 20004 20005 20006 20007 20008 20009 2010 8010 14010 20010 ~ ~ ~ ~ Da.8 指 令 速 度 Da.6 位 置 決 めアドレス/ 移 動 量 Da.7 円 弧 アドレス No.2 メモリエリア No.1 位 置 決 め デ ー タ 位 置 決 め 用 デ ー タ 2019 8019 14019 20019 2020 8020 14020 20020 ~ ~ ~ ~ No.3 2029 8029 14029 20029 ~ ~ ~ ~ ~ 7990 13990 19990 25990 ~ ~ ~ ~ No.600 7999 13999 19999 25999

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 61/63 バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 26000 26050 27000 27050 28000 28050 29000 29050 Da.11 形 態 Da.12 始 動 データNo. Da.13 特 殊 始 動 命 令 Da.14 パラメータ 26001 26051 27001 27051 28001 28051 29001 29051 2ポイント 目 26002 26052 27002 27052 28002 28052 29002 29052 3ポイント 目 ~ ~ ~ ~ ~ 項 目 メモリエリア 1 ポ イ ン ト 目 ブ ロ ッ ク 始 動 デ ー タ 26049 26099 27049 27099 28049 28099 29049 29099 50ポイント 目 26100 27100 28100 29100 26102 26103 26104 26405 26106 26107 27102 27103 27104 27405 27106 27107 28102 28103 28104 28405 28106 28107 29102 29103 29104 29405 29106 29107 26110~26119 27110~27119 28110~28119 29110~29119 No.2 26120~26129 27120~27129 28120~28129 29120~29129 No.3 ~ ~ ~ ~ ~ 26190~26199 27190~27199 28190~28199 29190~29199 No.10 Da.15 条 件 対 象 Da.16 条 件 演 算 子 Da.17 アドレス Da.18 パラメータ1 Da.19 パラメータ2 26200~26299 27200~27299 28200~28299 29200~29299 ブロック 始 動 データ 26300~26399 27300~27399 28300~28399 29300~29399 条 件 データ No.1 条 件 デ ー タ 始 動 ブ ロ ッ ク 0 始 動 ブ ロ ッ ク 1 位 置 決 め 用 デ ー タ ( ブ ロ ッ ク 始 動 デ ー タ ) 26400~26499 27400~27499 28400~28499 29400~29499 ブロック 始 動 データ 26500~26599 27500~27599 28500~28599 29500~29599 条 件 データ 始 動 ブ ロ ッ ク 2 26600~26699 27600~27699 28600~28699 29600~29699 ブロック 始 動 データ 26700~26799 27700~27799 28700~28799 29700~29799 条 件 データ 始 動 ブ ロ ッ ク 3 26800~26899 27800~27899 28800~28899 29800~29899 ブロック 始 動 データ 26900~26999 27900~27999 28900~28999 29900~29999 条 件 データ 始 動 ブ ロ ッ ク 4

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 62/63 バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 30000 ~ 30099 項 目 条 件 データの 条 件 判 定 の 対 象 となるデータ メモリエリア シ メ ー モ ケ エ ン リ サ ア C P U 位 デ 置 ー 決 タ め 用

三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 63/63 改 訂 履 歴 副 番 発 行 年 月 改 訂 内 容 - 2009 年 3 月 初 版 A 2010 年 5 月 2.2 サーボアンプ 接 続 例 (3)の 文 章 を 見 直 しました