目次第一章序論 背景 目的 2 第二章パラシュート自動開傘システムの開発 2-1 モデルロケット分離機構部の概要 バネの選定 糸の選定 ニクロム線カッター 開発した分離機構部 使用するモデルロケットの
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- ああす かたづ
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1 卒業研究報告 小型飛翔体向けパラシュート自動開傘システムの基礎開発 報告者 学籍番号 : 氏名 : 平林大和 指導教員 山本真行教授 平成 27 年 2 月 16 日 高知工科大学システム工学群航空宇宙工学専攻
2 目次第一章序論 背景 目的 2 第二章パラシュート自動開傘システムの開発 2-1 モデルロケット分離機構部の概要 バネの選定 糸の選定 ニクロム線カッター 開発した分離機構部 使用するモデルロケットの開発 モデルロケットの設計 使用するエンジン 開発したモデルロケット 搭載機器部の開発 Arduino Pro Mini MMA7361 加速度センサ LPS331AP 気圧センサ CR2032 ボタン電池 MicroSD カードスロット リポバッテリー 開発した搭載機器部 16 第三章性能試験 試験方法 予備試験 第 1 回制御機器予備試験 第 2 回制御機器予備試験 分離機構地上試験 本試験 第 1 回本試験 第 2 回本試験 第 3 回本試験 32 I
3 第四章試験結果 予備試験結果 分離機構地上試験結果 本試験結果 39 第五章考察およびまとめ 考察 予備試験についての考察 分離機構地上試験についての考察 本試験についての考察 性能評価 課題 45 第六章結論 46 謝辞 47 参考文献 48 付録 50 II
4 第一章序論 1-1 背景近年 中学 高校の理科教育の一環としてモデルロケットなどの小型ロケットが利用されるようになっており 普及が進みつつある また モデルロケットの全国大会も開かれてきており 人工衛星をペイロードとして想定し その一部であるカメラや計測機器などの小型電子機器をモデルロケットに搭載し 機体分離やパラシュート展開などの機構を制御するなど 高度な技術も開発されている モデルロケットとは 火薬 ( 黒色火薬 コンポジット推進薬 ) を使用した比較的小型の固体ロケットである 危険防止等の観点から 主な材料は紙やプラスチックで作られることが多く パラシュートやストリーマーなどの回収装置を付けることで再利用が可能である 高度数十 m から数百 m まで到達することができ 大型モデルロケットでは高度数 km に到達するものもある 現在の記録では 2004 年 5 月 17 日に民間人によって打ち上げられた大型モデルロケットが最終高度 km に到達している [1] しかし モデルロケットの全国大会や大学オープンキャンパスのイベントでモデルロケットを打ち上げる際 丁寧にロケットを設計してもパラシュートが開放 展開されないことが散見され ロケット機体の着地 破損状況によっては再利用不可になり 搭載するセンサの破損だけでなく 基準に沿った十分な保安対策を講じている中であっても 急激な落下による事故の可能性は否定できない これらを安全に回収するためには パラシュートを確実に放出し展開させることが必要である 1-2 目的本研究では モデルロケット理科教室などで使用率の高い A 型 B 型 C 型エンジンの中で 最も搭載可能ペイロード質量が大きい C 型エンジンを使用し モデルロケットに搭載するパラシュート自動開傘システムを開発して モデルロケットが確実かつ安全にパラシュートによって着陸 回収可能となることを目的とする 1
5 第二章パラシュート自動開傘システムの開発 2-1 パラシュート自動開傘システム開発するパラシュート自動開傘システムは 分離機構部と制御機器部の 2 つから成るものであり 機構が分離する原理としてはモデルロケット発射後 あらかじめシミュレーションで得られるロケット最高高度における気圧を算出しておき 搭載する気圧センサが設定した気圧に達すると分離機構が動作する仕様である 制御機器部と分離機構部を 図 2-1 に示すように固定したナイロン糸をニクロム線で焼き切り 3 本のバネの反発力によって両者が分離され ノーズコーン側が押し出されてパラシュートが開くという機構である また 安全対策として加速度センサを搭載し モデルロケット発射時に発生する加速度を感知するまでは分離機構は動作しないソフトウェア アーミングの仕組みを採用した 分離機構の原理図を図 2-1 に 制御機器部のフローチャートを図 2-2 に示す 図 2-1 分離機構の原理 2
6 図 2-2 制御機器部のフローチャート バネの選定モデルロケットには質量制限があり 分離機構はなるべく小型かつ軽量にしなければならない バネを選定する際にはそれらを満たしつつ ある程度のバネの反発力が必要である この条件に合うように 今回は外径 φ=7.5 mm 自由長 23 mm 最大荷重 0.95 kg ばね定数 N/mm のバネを選定した これを3 本使用し 9 mm 圧縮した状態で固定する 糸の選定 3 本のバネの反発力は パラシュート及びノーズコーンをモデルロケットのボディから分離させるだけの力大きさが必要であり それを固定するために強度のある水糸を採用した 使用した水糸の材質はポリプロピレンの直径 0.6 mm である ( 図 2-3) 3
![図 2-3 蛍光水糸 ( 儀助製 )[2] 2-1-3 ニクロム線カッター分離機構では水糸を何らかの方法で切断しなければ動作しない 今回使用するニクロム線は非常に軽量で場所をとらず 電流を流せば熱で糸を切断できる点を評価し](/docs-images/90/101225441/images/7-0.jpg "利用することにした ニクロム線は直径 0.")
![26 mm で 5 cm 使用する ( 図 2-4) 図 2-4 ニクロム線 (ELPA 製 )[3] 2-1-4 開発した分離機構部分離機構部は3 段構成となっており 円形のアルミ板 ( 肉厚 0.](/docs-images/90/101225441/images/7-1.jpg "1 mm) をボルトとナットで固定してある 以下 それぞれのアルミ板をノーズコーン側 ( 上側 ) から順に1 段目 2 段目 3 段目と呼ぶことにする 1 段目はノーズコーンとの間にパラシュート摩擦力のみで固定して収め")
7 図 2-3 蛍光水糸 ( 儀助製 )[2] ニクロム線カッター分離機構では水糸を何らかの方法で切断しなければ動作しない 今回使用するニクロム線は非常に軽量で場所をとらず 電流を流せば熱で糸を切断できる点を評価し 利用することにした ニクロム線は直径 0.26 mm で 5 cm 使用する ( 図 2-4) 図 2-4 ニクロム線 (ELPA 製 )[3] 開発した分離機構部分離機構部は3 段構成となっており 円形のアルミ板 ( 肉厚 0.1 mm) をボルトとナットで固定してある 以下 それぞれのアルミ板をノーズコーン側 ( 上側 ) から順に1 段目 2 段目 3 段目と呼ぶことにする 1 段目はノーズコーンとの間にパラシュート摩擦力のみで固定して収め このアルミ板自体バネの反発力で飛び出す部分 ( ノーズコーンとパラシュートはともに糸で機壁に固定されており 衝撃で展開する ) 2 段目はバネ機構の視点 3 段目は水糸の張力調整具の部分となっている 以下に開発した分離機構と各アルミ板の設計図を示す 4
8 図 2-5 開発した分離機構の上部 図 2-6 開発した分離機構の側面 図 2-7 分離機構の各段の寸法 使用方法はまずバネを最大圧縮した状態にするために図 2-8 のように1 段目と2 段目をナットで固定する 1 段目の3 箇所に開けた直径 2.5 mm の穴に水糸を1 本ずつ計 3 本通して上側で結び 1 段目と2 段目の間でも結び1 本以外を切り落とす その1 本を3 段目にある水糸張力調整具 ( ターンバックルによる固定器具 )( 図 2-9 参照 ) になるべく2 段目に近い場所で結び付け さらにホットボンドで水糸と器具を固定させる 図 2-8 バネ機構をナットで固定した様子 図 段目の水糸張力調整具固定具 5
9 ホットボンドが固まったら固定器具を締め 水糸を張る そして張った水糸に図 2-11 の ようにニクロム線を巻いて固定させれば分離機構が使用可能になる 図 2-10 ニクロム線を巻いた水糸 図 2-11 ニクロム線を固定するネジ器具 2-2 使用するモデルロケットの開発本研究の試験方法は予備試験と本試験から成っており 使用するモデルロケットはそれぞれ異なる モデルロケットの開発環境は オープンソースのモデルロケット設計支援ソフトウェア OpenRocket [4] を利用した 同ソフトウェアによりロケットデザイン フライトシミュレーションなどの解析を行うことができる デザインの項目ではノーズコーンやボディチューブなどの材質 長さ 太さなどのパラメーターを変えることができ 重心と圧力中心の位置 安定性を求めることができる ここでは本試験に使用するモデルロケットを記載する 図 2-12 図 2-13 は OpenRocket の概要である 図 2-12 モデルロケットデザイン例 図 2-13 フライトシミュレーション例 モデルロケットの設計本実験で使用するモデルロケットは飛行安定性を重視し 安定比を 1~2 の間に収まるように設計した 通常安定比は 1~1.5 の値が理想とされるが 今回の研究で使用するモデルロケットの安定比はすべて安定比 1~2 の値である そのためにはロケット機体の重心 (CG) 6
10 と圧力中心 (CP) の位置が重要である 重心とはエンジンを含めたモデルロケットの質量の中心のことで ロケットの運動量や位置エネルギーがこの1 点に集中していると考え 質点の運動にて近似できる重要な点である ロケットが並進したり 回転したりするときもこの点が中心となる 圧力中心とは飛行中のロケットを考えるとき 各部にそれぞれ空気の圧力がかかる際 この圧力を計算上まとめて 1 つの力として扱える点のことである 図 2-14 モデルロケットの重心と圧力中心 [5] 図 2-14 のときロケットが迎え角 a をもって飛行すると圧力中心が重心より後方にあれば ( ポジティブ ) 迎え角を小さくしようとするモーメントが発生し ピッチ振動をしながら概ねセットされた方向に上昇する 一般に長い機体は縦慣性が大きく 緩やかな振幅の大きい振動をしながら上昇するのに対し 短い機体は細かい振動をしながら上昇する 圧力中心と重心が同じ位置 ( ニュートラル ) にある場合 モーメントは働かないので慣性力と推力の合成された方向へ飛行するが 風や発射台上で何らか機体の姿勢変化要素があると 極端な変動方向を伴う 圧力中心と重心が逆転している場合 ( ネガティブ ) 迎え角はますます大きくなるようにモーメントが働くので ロケット機体にピッチ回転を与えるため 大きく回転する このようなことを考慮してモデルロケットの設計を行った ( 図 2-15) 表 2-1 と図 2-16 に今回のモデルロケットの設計仕様とフライトシミュレーションの結果をそれぞれ示す 7
11 図 2-15 モデルロケット設計図 図 2-16 フライトシミュレーション 8
![表 2-1 設計したモデルロケット性能表 モデルロケットの性能 長さ [mm] 400 最大高度 [m] 52.2 最大外形 [mm] 54 最大速度 [m/s] 29.8 エンジン込質量 [g] 286 最大加速度 [m/s²] 82.4 安定性 1.](/docs-images/90/101225441/images/12-0.jpg "08 2-2-2 使用するエンジン本実験では予備試験及び本試験共に C 型エンジン ( 図 2-17) を使用した また C 型エンジンを採用した理由としては手軽に購入できる A 型 B 型 C 型エンジンの中では最も大きい搭載質量を打ち上げ可能であり 分離機構部と搭載機器部の開発に十分な質量マージンを持たせることができると考えたからである 表 2-2 にその仕様を記載する 図 2-17")
12 表 2-1 設計したモデルロケット性能表 モデルロケットの性能 長さ [mm] 400 最大高度 [m] 52.2 最大外形 [mm] 54 最大速度 [m/s] 29.8 エンジン込質量 [g] 286 最大加速度 [m/s²] 82.4 安定性 使用するエンジン本実験では予備試験及び本試験共に C 型エンジン ( 図 2-17) を使用した また C 型エンジンを採用した理由としては手軽に購入できる A 型 B 型 C 型エンジンの中では最も大きい搭載質量を打ち上げ可能であり 分離機構部と搭載機器部の開発に十分な質量マージンを持たせることができると考えたからである 表 2-2 にその仕様を記載する 図 2-17 C11-3 エンジン 表 2-2 C11-3 エンジン仕様 C11-3エンジン仕様 直径 [mm] 24 総推力 [N s] 10 長さ [mm] 70 平均推力 [N's] 11 火薬量 [g] 14.2 最大推力 [N's] 22.1 エンジン質量 [g] 32.2 燃焼時間 [s] 0.8 総飛行可能質量 [g] 170 延時時間 [s] 3 9
13 2-2-3 開発したモデルロケット開発した本試験用モデルロケットはノーズコーン ボディ 搭載機器収納筒 収納筒カバーの4つのパーツから成っており 全長は約 40 cm 質量はエンジン抜き 75.5 g である 組み立て完成したモデルロケットの外観を図 2-19 に示す 図 2-18 右から制御機器収納筒 収納筒カバー ボディ ノーズコーン 図 2-19 組み立てたモデルロケット 図 2-18 のフィンが付いているボディの上部はバルサ材で塞いでいる これはエンジンによるパラシュート放出用の延時薬 ( 逆噴射 ) が上に設置してある搭載機器部や分離機構部に当たらないような設計にする必要があり このように製作した しかし パラシュート放出薬を密閉してしまうとボディが破損する危険性があるため バルサ材から 20 mm 下のボディの壁に大きさ 20 mm 20 mm の穴を6 箇所均等に作り ここからパラシュート放出薬を逃がすことにした ( 図 2-20 参照 ) 図 2-20 パラシュート放出薬用の穴 10
14 2-3 制御機器部の開発パラシュート自動開傘システムの開発環境は Arduino マイコンを採用した Arduino 言語は C/C++ をベースにしており C 言語のすべての構造と いくつかの C++ の機能をサポートしている また AVR Libc にリンクされていて そのライブラリ関数を利用することができる Arduino Pro Mini モデルロケットの分離機構を制御するマイコンボードは軽量かつ小型でなければならない よって 現行の Arduino マイコンボード中で最小の Arduino Pro Mini を採用することにした ( 図 2-21 図 2-22) 搭載するマイコンは ATmega328P で動作は 3.3 V 8 MHz である 表 2-3 にその仕様と図 2-22 に回路図をそれぞれ記載する 図 2-21 Arduino Pro Mini のサイズ 図 2-22 Arduino Pro Mini の外観 表 2-3 Arduino Pro Mini Aruduino Pro Mini マイコン ATmaga328P 出力電流 [ma] 150 モジュールサイズ [mm] 出力電圧 [V] 3.3 電源電圧 [V] DC 3.3~16 重量 [g] 2 11
15 図 2-23 Arduino Pro Mini V 8MHz の回路図 [6] MMA7361 加速度センサパラシュート自動開傘システムには 分離機構部が誤って地上で動作しないよう安全対策として加速度センサを搭載する 加速度センサは軽量かつ小型のものが求められる 今回採用した MMA7361 加速度センサは質量が 0.9 g ほどしかなく サイズも小さいためモデルロケット搭載に適している ( 図 2-24) 表 2-4 に MMA7361 加速度センサの仕様を記載する 図 2-24 MMA7361 加速度センサ 12
![表 2-4 MMA7361 加速度センサの仕様 MMA7361 3 軸加速度センサセンサ Freescale MMA7361L 消費電力 [μ A] 400 軸数 3 軸 (X Y Z) モジュールサイズ [mm] 約 10 10 検出範囲 [G] ±1.5または ±6 周波数応答 [Hz] DC~1500 感度 [mv/g] 800(±1.5G レンジ 3.](/docs-images/90/101225441/images/16-1.jpg "3V 動作時 ) 206(±6G レンジ 3.3V 動作時 ) ノイズ [μ G/ Hz] 350(0.1Hz ~1000Hz) 電源電圧 [V] DC 2.2~3.6 重量 [g] 0.")
16 表 2-4 MMA7361 加速度センサの仕様 MMA 軸加速度センサセンサ Freescale MMA7361L 消費電力 [μ A] 400 軸数 3 軸 (X Y Z) モジュールサイズ [mm] 約 検出範囲 [G] ±1.5または ±6 周波数応答 [Hz] DC~1500 感度 [mv/g] 800(±1.5G レンジ 3.3V 動作時 ) 206(±6G レンジ 3.3V 動作時 ) ノイズ [μ G/ Hz] 350(0.1Hz ~1000Hz) 電源電圧 [V] DC 2.2~3.6 重量 [g] LPS331AP 気圧センサパラシュート自動開傘システムにおいて分離機構が動作する最終条件は 気圧値の変化により判断させる仕様とした この LPS331AP 気圧センサ ( 図 2-25) は世界最小の絶対圧気圧センサであり 分解能も高精度を誇っている 高度わずかに数 10 m 程度しかなくても気圧差が判断でき かつモデルロケット搭載に適していると判断し本センサを採用した 表 2-5 にその仕様を記載する 図 2-25 LPS331AP 気圧センサ [7] 表 2-5 LPS331AP 気圧センサの仕様 LPS331AP 気圧センサ センサ STマイクロエレクトニクスLP331AP 電源電圧 ( コア )[V] DC 1.71~3.6 測定範囲 [hpa] 260~1260 消費電力 [μ A] 5.5( 通常 ) ノイズ [hpa] 0.02 動作温度範囲 [ ] -40~+80 精度 [hpa] ±0.1(typ)±0.2(max)ta=25 ±2 モジュールサイズ [mm] (typ)-3.2~+2.6(max)ta=0~80 出力レート [Hz] 1~25 過圧耐性 [hpa] インターフェース SPI または I2C 重量 [g]
![Standard Capasity[mAh] 210 Nominal Voltage[V] 3 Approximate Weigth[g] 3.](/docs-images/90/101225441/images/17-3.jpg "1 2-3-5 MicroSD カードスロット加速度センサと気圧センサのデータロガーとして MicroSD カードにデータを記録することにした MicroSD カードスロットをブレッドボードやユニバーサル基板に取り付けられるようにするセット品 ( 図 2-28) を購入し SD")
17 2-3-4 CR2032 ボタン電池モデルロケット搭載機器予備試験用にマイコンやセンサの電源としてボタン電池 ( 図 2-26 図 2-27) を採用した 乾電池などと比べても軽量で小型化ができる可能性があるためこちらを利用し 単体の起電力は 3.0 V のため2 個直列に使用する 以下にその仕様を記載する 図 2-26 CR2032 図 2-27 ボタン電池ソケット 表 2-6 CR2032 ボタン電池の仕様 CR2032 ボタン電池 Chemical System Lithium-Manganese Dioxide Standard Capasity[mAh] 210 Nominal Voltage[V] 3 Approximate Weigth[g] MicroSD カードスロット加速度センサと気圧センサのデータロガーとして MicroSD カードにデータを記録することにした MicroSD カードスロットをブレッドボードやユニバーサル基板に取り付けられるようにするセット品 ( 図 2-28) を購入し SD カードに対して簡単に読み書きができるようにした SD カードの動作電圧は 2.7 V~3.6 V であり Arduino Pro Mini から直接この電圧を出力できる 14
18 図 2-28 MicroSD カードスロット ( 秋月電子通商 ) リポバッテリー予備試験用ではボタン電池を電源としたが ニクロム線で水糸を焼き切ることには不適合なため リポバッテリー KYPOM K6 3.7 V 360 ma( 図 2-29) に変更した 本試験ではこのリポバッテリーを使用することにする 表 2-7 に仕様を記載する 図 2-29 リポバッテリー KYPOM K6 3.7 V 360 ma 35C-70C 表 2-7 リポバッテリー KYPOM K6 3.7 V 360 ma 35C-70C の仕様 リポバッテリー KYPOM K6 サイズ [mm] 連続放電 [A] 12.6 重さ [g] 14 瞬間最大放電 [A] 25.2 出力電圧 [V] 3.7 セルパック 1S1P キャパシティ [mah]
19 2-3-7 開発した搭載機器部モデルロケットに搭載できるサイズにするために 図 2-30 のようにピンソケットで Arduino Pro Mini とユニバーサル基盤に空間を作り その間に加速度センサと気圧センサを収納する設計とし 内径 5 mm の収納筒に収まるよう小型化に成功した 大きさ 60 mm 50 mm 30 mm 質量 g となった 開発した制御機器部を図 2-30 図 2-31 に示す 基板の角をとり収納できるよう工夫した 図 2-30 Arduino Pro Mini 図 2-31 Arduino Pro Mini とユニバーサ ル基盤の間の様子 また リポバッテリーから Arduino Pro Mini への安定的な電源確保及び 分離機構のニクロム線に短時間に電流を流すことを両立させるためにフォトカプラ TLP621-2 と MOSFET IRFW/I540A を利用して回路を設計した 基板の大きさは 40 mm 30 mm 質量 g である 図 2-32 電源回路基板 16
20 第三章性能試験 3-1 性能試験概要性能試験は予備試験と本試験から成り 予備試験はモデルロケット搭載機器試験 分離機構地上試験を行う 本試験では開発したパラシュート自動開傘システムを搭載し パラシュートによって安全 確実に回収できるのか その性能を試験する それぞれの試験方法は にて説明する 本試験ではモデルロケットに質量を抑えるため MicroSD カードを搭載せずに行う また モデルロケットのパラシュートは通常エンジン延時薬からの逆噴射圧力によりノーズコーン方向に押し出されて展開するが 予備試験は分離機構が無いためそれを利用し 本試験ではエンジンからの逆噴射を利用せずに無火薬式で分離機構を動作させ パラシュートを展開させる さらに安全対策として日本モデルロケット協会自主消費基準及び モデルロケット安全コードに則り グラウンド内は作業者以外原則立ち入り禁止とし モデルロケット発射台より半径 60 m 以内を打上げ関係者以外立入り禁止区域とした ( 図 3-2 参照 ) 図 3-1 打ち上げ場所の相互位置図 17
21 図 3-2 打ち上げ場所付近の見取り図 注 内がモデルロケット打上時 点火操作者及び 待機者以外立ち入り禁止 内が危険区域 ( 半径 60 m 以上で打上げ関係者以外立入り禁止区域 ) とする が本部 ( 火気取扱所 ) とする また 打上げ日当日の風向によって本部の場所等を風上に変更する場合があるが 火薬類取締法施行規則第 56 条の 3 の 2 の消費基準並びに 日本モデルロケット協会の自主消費基準に基づいて行うものとする 18
22 3-2 予備試験の方法モデルロケット搭載機器試験の方法は ロケット上昇中の過酷な環境下で打ち上げの衝撃や様々な振動に耐えることができるのか パラシュート分離機構は搭載せずに同等質量を搭載して打ち上げ 機器性能を試験することが目的である また分離機構地上試験では 気圧値を実験室の気圧よりも低く設定し 気圧値による分離機構の動作を無視した状態で垂直方向の加速度を感知すると機構のニクロム線に電流が流れるようにした これによって 開発した分離機構部が制御機器部と連動してニクロム線に電流が流れるかを確認する 図 3-3 のように加速度センサを搭載する際は 地面に対する垂直上方向が Z 軸正方向と設定しロケット機軸とした 図 3-3 加速度の軸方向 第 1 回モデルロケット搭載機器試験第 1 回目の予備試験は平成 26 年 12 月 19 日午前 10 時 48 分に高知工科大学グラウンド内にて打ち上げを行った 試験方法は製作した予備試験用モデルロケットの上部にセンサなどの機器を搭載し 打ち上げを行う 設計したモデルロケット及びフライトシミュレーションの結果を図 3-4 図 3-5 に記載する 19
23 図 3-4 第 1 回予備試験モデルロケットの設計図 図 3-5 フライトシミュレーション 20
![モデルロケットの性能表 モデルロケットの性能 長さ [mm] 525 最大高度 [m] 86.8 最大外形 [mm] 54 最大速度 [m/s] 42.](/docs-images/90/101225441/images/24-1.jpg "2 エンジン込質量 [g] 176 最大加速度 [m/s²] 114 安定性 1.")
24 この飛行シミュレーションから最大高度が 86.8 m 最大加速度 ( 垂直方向 ) が 114 m/s² ( 約 11.6 G) という結果になった 図 3-6 および表 3-1 に製作したモデルロケットの外観とそ の性能表を記載する 図 3-6 製作したモデルロケット 表 3-1 モデルロケットの性能表 モデルロケットの性能 長さ [mm] 525 最大高度 [m] 86.8 最大外形 [mm] 54 最大速度 [m/s] 42.2 エンジン込質量 [g] 176 最大加速度 [m/s²] 114 安定性 1.48 搭載機器は 図 3-7 のように内径 5 cm のモデルロケットのボディに対して外径 4.9 cm の筒に収納した この筒の下には不燃紙とパラシュートが収納されており 図 3-8 のように筒は写真の位置で静止する この筒の底をバルサ材で塞ぎ Arduino Pro Mini を底辺に設置し左右にボタン電池 中央に MicroSD ロガーを配置した 以下に搭載機器と質量の表を記載する 図 3-7 筒の底辺に設置した Arduino Pro Mini 図 3-8 筒に収納した搭載機器部 21
![表 3-2 搭載機器部の質量表 予備試験搭載センサ 質量 [g] ボタン電池 12.09 加速度センサ 0.9 気圧センサ 1.2 MicroSDロガー 7.52 Arduino Pro Mini 5.](/docs-images/90/101225441/images/25-0.jpg "17 予備試験当日は快晴であった 図 3-9 表 3-3 に当日の状況と気象条件を記載する 図 3-9 打ち上げ場の様子 表 3-3 当日の気象条件 気象条件 ( 平成 26 年 12 月 19 日午前 10 時 ) 天気 晴れ 気温 5 前後 湿度 50% 前後 風速 3~4[m/s] 風向 西 3-2-2 第 2 回モデルロケット搭載機器試験第 2 回予備試験は 平成 26 年 12 月")
25 表 3-2 搭載機器部の質量表 予備試験搭載センサ 質量 [g] ボタン電池 加速度センサ 0.9 気圧センサ 1.2 MicroSDロガー 7.52 Arduino Pro Mini 5.17 予備試験当日は快晴であった 図 3-9 表 3-3 に当日の状況と気象条件を記載する 図 3-9 打ち上げ場の様子 表 3-3 当日の気象条件 気象条件 ( 平成 26 年 12 月 19 日午前 10 時 ) 天気 晴れ 気温 5 前後 湿度 50% 前後 風速 3~4[m/s] 風向 西 第 2 回モデルロケット搭載機器試験第 2 回予備試験は 平成 26 年 12 月 22 日午前 11 時 22 分に高知工科大学グラウンドにて打ち上げを行った 前回からの改善点として搭載機器部のマイコンを打ち上げ時の衝撃で動かないように固定し さらにモデルロケット全長を約 10 cm 小型化した ( 図 3-12 図 3-13) またエンジン部に 50 g のおもりを追加しロケットの安定性を求めた 全質量は 173 g で第 1 回からほぼ変わっていない 設計したモデルロケット及びフライトシミュレーションの結果を図 3-10 図 3-11 に記載する 22
26 図 3-10 第 2 回予備試験モデルロケット設計図 図 3-11 フライトシミュレーション 23
![長さ [mm] 425 最大高度 [m] 89.](/docs-images/90/101225441/images/27-1.jpg "5 最大外形 [mm] 54 最大速度 [m/s] 43 エンジン込質量 [g]")
![173 最大加速度 [m/s²] 116 安定性 1.](/docs-images/90/101225441/images/27-2.jpg "05 第 2 回予備試験当日は快晴で風が瞬間的に強く感じる時があった 図")
27 図 3-12 左からノーズコーン ボディ 搭載機器 図 3-13 製作したモデルロケット 表 3-4 モデルロケットの性能表 モデルロケットの性能 長さ [mm] 425 最大高度 [m] 89.5 最大外形 [mm] 54 最大速度 [m/s] 43 エンジン込質量 [g] 173 最大加速度 [m/s²] 116 安定性 1.05 第 2 回予備試験当日は快晴で風が瞬間的に強く感じる時があった 図 3-14 表 3-5 にそ の気象条件を記載する 図 3-14 打ち上げ場の様子 24
![表 3-5 当日の気象条件 気象条件 ( 平成 26 年 12 月 22 日午前 11 時 ) 天気 晴れ 気温 7 前後 湿度 30% 前後 風速 6[m/s] 風向 西 ~ 南西 3-2-3 分離機構地上試験開発した制御機器部と分離機構部をワニ口クリップで挟んだニクロム線で図 3-15](/docs-images/90/101225441/images/28-0.jpg "のように固定し 実験を行った ワニ口クリップの先にはニクロム線と制御機器部がつながっている 1 段目には制御機器部とノーズコーン質量分に見立てた粘土 ( 質量 50 g) を設置した 図 3-15 図 3-16 に実験の様子を示す 図 3-15 万力で固定した分離機構部 図 3-16")
28 表 3-5 当日の気象条件 気象条件 ( 平成 26 年 12 月 22 日午前 11 時 ) 天気 晴れ 気温 7 前後 湿度 30% 前後 風速 6[m/s] 風向 西 ~ 南西 分離機構地上試験開発した制御機器部と分離機構部をワニ口クリップで挟んだニクロム線で図 3-15 のように固定し 実験を行った ワニ口クリップの先にはニクロム線と制御機器部がつながっている 1 段目には制御機器部とノーズコーン質量分に見立てた粘土 ( 質量 50 g) を設置した 図 3-15 図 3-16 に実験の様子を示す 図 3-15 万力で固定した分離機構部 図 3-16 ワニ口クリップを設置した様子 3-3 本試験 第 1 回本試験第 1 回本試験は平成 27 年 2 月 1 日午後 16 時 10 分に高知工科大学グラウンドにて行い パラシュート自動開傘システムを搭載したモデルロケットを打ち上げ その性能評価を行った モデルロケット搭載機器予備試験の実験結果から Arduino Pro Mini の基板を図 3-17 のように固定しモデルロケット打ち上げ後に質量バランスを崩さないように改善した 設計したモデルロケット及びフライトシミュレーションの結果を図 3-18 図 3-19 に 表 3-6 にモデルロケット性能表を記載する 25
29 図 3-17 Arduino Pro Mini の固定方法 図 3-18 第 1 回本試験用モデルロケットの設計図 26
![8 エンジン込質量 [g] 286 最大加速度 [m/s²] 82.4 安定性 1.](/docs-images/90/101225441/images/30-2.jpg "08 モデルロケットに搭載した分離機構部及び制御機器部の配置図と質量配分表を図 3-20 表 3-7 に示す")
30 図 3-19 フライトシミュレーション 表 3-6 モデルロケットの性能表 モデルロケットの性能 長さ [mm] 400 最大高度 [m] 52.2 最大外形 [mm] 54 最大速度 [m/s] 29.8 エンジン込質量 [g] 286 最大加速度 [m/s²] 82.4 安定性 1.08 モデルロケットに搭載した分離機構部及び制御機器部の配置図と質量配分表を図 3-20 表 3-7 に示す 図 3-20 モデルロケット搭載機器の配置図 27
![表 3-7 質量配分表 質量配分表 部品名 質量 [g] 部品名 質量 [g] ノーズコーン 2.33 分離機構部 64.29 ボディ 88.43 エンジン 32.2 搭載機器部 55.](/docs-images/90/101225441/images/31-0.jpg "66 調整用おもり 50 実験当日は快晴であったが時折突風が吹いていた 図 3-21 表 3-8 に打ち上げ会場の様 子と気象条件を示す 図 3-21 打ち上げ場の様子 表 3-8 当日の気象条件 気象条件 ( 平成 27 年 2 月 1 日 午後 16 時 ) 天気 晴れ 気温 10 前後 湿度 30% 前後 風速 3~4[m/s] 風向 南西 3-3-2 第 2 回本試験第 2")
31 表 3-7 質量配分表 質量配分表 部品名 質量 [g] 部品名 質量 [g] ノーズコーン 2.33 分離機構部 ボディ エンジン 32.2 搭載機器部 調整用おもり 50 実験当日は快晴であったが時折突風が吹いていた 図 3-21 表 3-8 に打ち上げ会場の様 子と気象条件を示す 図 3-21 打ち上げ場の様子 表 3-8 当日の気象条件 気象条件 ( 平成 27 年 2 月 1 日 午後 16 時 ) 天気 晴れ 気温 10 前後 湿度 30% 前後 風速 3~4[m/s] 風向 南西 第 2 回本試験第 2 回本試験は平成 27 年 2 月 3 日午後 15 時 20 分に高知工科大学グラウンドにて行い パラシュート自動開傘システムを搭載したモデルロケットを打ち上げ 性能評価をする 設計したモデルロケット及びフライトシミュレーションの結果と性能表を図 3-22 図 3-23 表 3-9 に記載する 28
32 図 3-22 第 2 回本試験用モデルロケットの設計図 図 3-23 フライトシミュレーション 29
![表 3-9 モデルロケットの性能表 モデルロケットの性能 長さ [mm] 400 最大高度 [m] 52.3 最大外形 [mm] 54 最大速度 [m/s] 29.](/docs-images/90/101225441/images/33-0.jpg "9 エンジン込質量 [g] 236 最大加速度 [m/s²] 82.4 安定性 1.")
33 表 3-9 モデルロケットの性能表 モデルロケットの性能 長さ [mm] 400 最大高度 [m] 52.3 最大外形 [mm] 54 最大速度 [m/s] 29.9 エンジン込質量 [g] 236 最大加速度 [m/s²] 82.4 安定性 1.02 飛翔安定性の向上のため前回からの変更点として 分離する位置をノーズコーンからロケットボディの中間位置へ変更した 図 3-24 図 3-25 にその配置図と分離イメージ図を示す この変更によって前回の問題点であったノーズコーンの不安定な固定が解消され ロケット機体が分離されたと同時にパラシュートの紐が引っ張られて外へ出される仕様にした 表 3-10 に使用するモデルロケットの質量配分表を示す 図 3-24 モデルロケット搭載機器の配置図 30
![図 3-25 分離のイメージ 表 3-10 質量配分表 質量配分表 部品名 質量 [g]](/docs-images/90/101225441/images/34-0.jpg "部品名 質量 [g] ノーズコーン 2.33 分離機構部 64.29 ボディ 88.")
34 図 3-25 分離のイメージ 表 3-10 質量配分表 質量配分表 部品名 質量 [g] 部品名 質量 [g] ノーズコーン 2.33 分離機構部 ボディ エンジン 32.2 搭載機器部 調整用おもり 0 また 図 3-26 表 3-11 に打ち上げ場の様子と当日の気象条件を示す 図 3-26 打ち上げ場の様子 31
![表 3-11 当日の気象条件 気象条件 ( 平成 27 年 2 月 3 日 午後 15 時 ) 天気 晴れ 気温 10 前後 湿度 50% 前後 風速 6[m/s] 風向 北 3-3-3 第 3 回本試験第 3 回本試験は平成 27 年 2 月 6 日 16 時に高知工科大学グラウンドにて行った 前回の実験で製作したモデルロケットは再使用不可に破損してしまい](/docs-images/90/101225441/images/35-0.jpg "今回は予備用に製作していたロケットを使用した また 万が一モデルロケットが想定高度の気圧値まで到達できなかった場合に備え 発射時に生じた加速度を感知してから3 秒後には気圧値に関わらず分離させる仕様とした 設計したモデルロケット及びフライトシミュレーションの結果と性能表を図 3-27 図 3-28 表 3-12 に記載する 図 3-27 第 3")
35 表 3-11 当日の気象条件 気象条件 ( 平成 27 年 2 月 3 日 午後 15 時 ) 天気 晴れ 気温 10 前後 湿度 50% 前後 風速 6[m/s] 風向 北 第 3 回本試験第 3 回本試験は平成 27 年 2 月 6 日 16 時に高知工科大学グラウンドにて行った 前回の実験で製作したモデルロケットは再使用不可に破損してしまい 今回は予備用に製作していたロケットを使用した また 万が一モデルロケットが想定高度の気圧値まで到達できなかった場合に備え 発射時に生じた加速度を感知してから3 秒後には気圧値に関わらず分離させる仕様とした 設計したモデルロケット及びフライトシミュレーションの結果と性能表を図 3-27 図 3-28 表 3-12 に記載する 図 3-27 第 3 回本試験用モデルロケットの設計図 32
![図 3-28 フライトシミュレーション 表 3-12 モデルロケットの性能表 モデルロケットの性能 長さ [mm] 400 最大高度 [m] 40.3 最大外形 [mm] 54 最大速度 [m/s] 25.2 エンジン込質量 [g] 105 最大加速度 [m/s²] 70.3 安定性 1.](/docs-images/90/101225441/images/36-0.jpg "02 モデルロケットの分離位置の変更はなく 搭載機器の配置図 3-24 と同等である ロケッ トの質量配分表を表 3-13 に示す 表 3-13 質量配分表 質量配分表 部品名 質量 [g] 部品名 質量 [g] ノーズコーン 2.33 分離機構部 64.29 ボディ 71.72 エンジン 32.2 搭載機器部 55.")
36 図 3-28 フライトシミュレーション 表 3-12 モデルロケットの性能表 モデルロケットの性能 長さ [mm] 400 最大高度 [m] 40.3 最大外形 [mm] 54 最大速度 [m/s] 25.2 エンジン込質量 [g] 105 最大加速度 [m/s²] 70.3 安定性 1.02 モデルロケットの分離位置の変更はなく 搭載機器の配置図 3-24 と同等である ロケッ トの質量配分表を表 3-13 に示す 表 3-13 質量配分表 質量配分表 部品名 質量 [g] 部品名 質量 [g] ノーズコーン 2.33 分離機構部 ボディ エンジン 32.2 搭載機器部 調整用おもり 45 実験当日は北からの風が強く吹いており 天候は快晴である 図 3-29 表 3-14 に打ち上 げ場の様子と気象条件を示す 33
37 図 3-29 打ち上げ場の様子 表 3-14 当日の気象条件 気象条件 ( 平成 27 年 2 月 6 日 16 時 ) 天気 晴れ 気温 10 前後 湿度 50% 前後 風速 5[m/s] 風向 北北西 34
38 第四章試験結果 4-1 予備試験結果モデルロケット搭載機器の第 1 回試験では ロケット発射後すぐに姿勢が横方向に崩れ パラシュートが開く前に地面に墜落した 地面衝突から約 2 秒後にエンジンからの逆噴射により パラシュートがロケットから放出された 搭載機器に被害はなく 加速度と気圧データの取得に成功した 飛行時間は約 3 秒 最高高度は約 6 m と推定される モデルロケット搭載機器の第 2 回試験では ロケット発射直後は垂直に飛び すぐに垂直方向に2 回転しパラシュートが放出される前に地面へ衝突した こちらも地面衝突から約 2 秒後にエンジンからの逆噴射によりパラシュートがロケットから放出されたのを確認できた 搭載機器に破損などは無かった また 1 回目と同じく加速度と気圧データの取得に成功した 飛行時間は約 5 秒 最高高度は約 16 m と推定される 図 4-1~ 図 4-4 にそれぞれの加速度と気圧の推移を示す 図 4-1 モデルロケット搭載機器第 1 回予備試験における加速度の推移 35
39 図 4-2 モデルロケット搭載機器第 1 回試験における気圧の推移 図 4-1 に示すように モデルロケットに搭載した加速度計 3 成分の値から 発射後約 1 秒後にエンジンによる燃焼が終わり 燃焼終了後約 2.4 秒後にパラシュート放出用の逆噴射による Z 軸方向の加速度が検出されたことがわかる 垂直 (Z 軸 ) 方向加速度のピークはロケット発射 0.2 秒後に最大 46.8 m/s² だった また 図 4-2 の気圧の推移からロケット上昇による気圧の変化が確認できる 図 4-3 モデルロケット搭載機器試験 2 回目加速度の推移 36
40 図 4-4 モデルロケット搭載機器試験 1 回目気圧の推移 図 4-3 からモデルロケットに搭載した加速度の値より 発射後約 1 秒後にエンジンによる燃焼が終わり 燃焼終了後の約 3 秒後にパラシュート放出用の逆噴射による Z 軸方向の加速度が検出されたことがわかる 垂直方向加速度のピークはロケット発射 0.3 秒後に最大 28 m/s² だった また 図 4-4 の気圧の推移からロケット上昇による気圧の変化が確認できる 37
41 4-2 分離機構地上試験結果ビデオ記録コマ送りで得た連続写真 ( 図 4-5) のに示すように 加速度センサに加速度を与えてから約 0.5 秒後にニクロム線に電流が流れ バネが開放されていく様子がわかる その後 質量 50 g の粘土のおもりが約 5 cm まで跳ね上がったことを確認した ( 表 4-1 参照 ) 図 秒毎の様子 ( 左上から順に右方向への時間発展 ) 表 4-1 地上試験の評価項目と結果 評価項目 / 実験回数 1 回目 2 回目 3 回目 動作 跳ねあがった高さ 約 3 cm 約 10 cm 約 5 cm 38
42 4-3 本試験結果 本試験結果を表 4-2 に示す 表 4-2 本試験の評価項目と結果 評価項目 / 実験回数 1 回目 2 回目 3 回目 打ち上げ 分離 パラシュート展開 安全に回収 最高高度 [m] 条件 非常用タイマー回路 なし なし あり 気象状況 天気 晴れ 晴れ 晴れ 風速 [m/s] 3~4 6 5 本試験 1 回目ではモデルロケット発射後 図 4-6 のように横へ傾き 設定した気圧条件となる高度に到達せずに墜落した 分離機構部の 1 段目と 2 段目が破損したが制御機器部の破損は無く 機体の再使用は可能である 動画解析から 飛行時間は約 3 秒 最高高度は約 6 m と推定される 図 4-6 図 4-7 に発射前後のモデルロケット また図 4-8 に打ち上げの様子を示す 図 4-6 発射直後のモデルロケット 図 4-7 地面衝突後のロケット上段部 39
43 図 4-8 第 1 回本試験 0.33 秒毎の打ち上げの様子 ( 左上から順に右方向への時間発展 ) 本試験 2 回目では 発射後に安定飛行して順調に上昇し比較的良好な弾道を描いた しかし 機体が分離されなかったためパラシュートは展開されず 自由落下により地面へ垂直に激突した マイコン センサ基板 電源基板 リポバッテリー 機体 フィン ノーズコーンが破損し この機体と制御機器は繰り返し使用不可になった 飛行時間は約 6 秒 最高高度は約 29 m と推定される 図 4-9 図 4-10 に発射前後のモデルロケット また図 4-11 に打ち上げの様子を示す 図 4-9 発射直後のモデルロケット 図 4-10 地面衝突後のモデルロケット 40
44 図 4-11 第 2 回本試験 0.66 秒毎の打ち上げの様子 ( 左上から順に右方向への時間発展 ) 本試験 3 回目では 発射台を離れた直後に水平方向へ傾き 想定高度に到達せずに地面へ落下した 破損個所はノーズコーンのみで 機体の再使用は可能である 飛行時間は約 4 秒 最高高度は約 7 m と推定される 図 4-12 図 4-13 に発射前後のモデルロケット また図 4-14 に打ち上げの様子を示す 41
45 図 4-12 発射直後のモデルロケット 図 4-13 地面衝突後のモデルロケット 図 4-14 第 3 回本試験 0.66 秒毎の打ち上げの様子 ( 左上から順に右方向への時間発展 ) 42
46 第五章考察および評価 5-1 考察 予備試験についての考察予備試験結果から搭載機器はロケット発射時及び 地面衝突時の衝撃に耐えることができるとわかった しかし どちらもロケット発射後すぐに墜落したため 想定の高度まで達しておらず 生じた加速度は想定の半分の最大 46.8 m/s²(4.77 G) であり シミュレーション予測値の約 115 m/s²(11.73 G) の加速度に搭載機器が耐えることができるかは不明である また 2 回の試験で打ち上げ後すぐにロケットが墜落した原因として 1 つ目にはマイコンやセンサなどの搭載機器がロケットの振動により機体内部で動いて偏移 ロケットの飛行姿勢に影響を与えていた可能性が挙げられる 耐衝撃性を考えつつも搭載機器が動かぬように柔軟に固定させることが重要であり 安定飛行できるよう更なる改良が必要である 2つ目にロケットの重心と圧力中心の関係がネガティブになっていた可能性がある 打ち上げの動画を解析した結果 発射台を離れた直後に縦方向へ回転しており これは静安定性がない設計のロケットに多く見られる現象である 現在の搭載機器の位置はノーズコーンの下にあり 設計およびシミュレーションに対して実機の重心が上部に行き過ぎた可能性がある そのため エンジン付近に重心調節用のおもりを設置し 重心の位置をロケット中心まで移動させなければならない 以上の2 点を改善し 本機器を搭載したモデルロケットの安定飛行を実現させたいと考える 分離機構地上試験についての考察地上試験の結果から 分離機構はモデルロケットに搭載することができると判断した しかし 地上実験は気圧値の変化を無視する設定で行われたため 実際に上空での動作を確認できていない そのため ある程度高さのある場所から分離機構を投げ上げる実験を行おうと考えたが 安全に実験が行える場所が存在しなかったため 投げ上げ試験なしでの本試験となった 試験用にピストン付密封容器などを製作すれば任圧条件を実験室内で模擬できる可能性はある 本試験についての考察 1 回目のロケット打ち上げで想定高度まで上昇せずに墜落した原因として まず重心の位置が上部にあった可能性がある 分離機構部の位置がノーズコーンの下にあり それをうけてエンジン付近におもりを設置した 打ち上げの動画を解析すると予備試験の際に見られた縦方向の回転がなくなり 重心と圧力中心の関係がニュートラルまたはポジティブな状態であったと考えることができる しかし 仮にポジティブな状態であっても重心が上部にあった場合 実験結果のような現象が見られる 次に機体製造に対する検討不十分を挙げることができる 特にノーズコーンの固定方法が摩擦力により機体に被せているだ 43
47 けの状態であり ロケット上昇中の動圧で簡単に軸ずれを起こし軌道が曲がった可能性が高い さらに当日の気象条件は 上述の2つの原因に加えて風速 3~4 m/s で 時折 6 m/s 程の風が吹く中での試験となった 機体の検討不十分から微妙に姿勢が崩れ さらに強風の影響に対して安定飛行ができず墜落したのではないかと考える これらのことから 重心をさらにロケット中心へ移動させ ノーズコーンの固定方法も検討した 2 回目の試験では1 回目の失敗の原因を修復し 真っ直ぐに打ち上げることができた しかしロケットは想定高度まで上昇せず 機構は動作しなかった これは制御プログラム側に問題があり フライトシミュレーションでは想定高度 52 m に対して今回実験での気圧設定値を 30 m 付近の気圧と低めの高度に設定していた しかし 実際は低めに設定していた高度よりも低い高度 ( 約 29 m) しか打ち上げることができなかったため 機構が動作しなかったと考える このことを踏まえ 制御プログラムには上昇による加速度を感知してから3 秒後に強制的にニクロム線に電流が流れる仕組みを追加した ここで3 秒という値はこれまで失敗したロケット打ち上げ動画の解析より 発射から3 秒後は空中にあると予想することができ この値を設定した ( 図 5-1 参照 ) 図 5-1 制御機器部のフローチャート 44
48 3 回目の実験では加速度を感知してから3 秒後に強制的にニクロム線へ電流を流す制御も動作せずに墜落した これはプログラムが原因でありこの問題点を早急に解決し 追加の地上試験にて動作を確認するべきである また ロケットが想定高度まで上昇しなかった原因として発射台が挙げられる ロケット機体脇のストローまたは発射台の鉄棒のどちらかが曲がっていたために その間に摩擦力が生じて鉄棒を離れた瞬間に軌道がずれてしまった可能性がと考えられる また 重心の位置についてロケットを平面の2 次元として今まで決定していたがロケットを立体的に つまり3 次元的に重心の位置を決定していなかったため 重心が上下左右 手前奥側のいずれかに偏って微小モーメントが発生していた可能性がある これらのことから 原因を解決していくために発射台の改良が必要であり ロケットが真上に飛ぶように例えば地面に垂直に3 本のパイプのような棒状の補助レールを機体の大きさに合わせて設置できる設備を製作していくことにする さらに3 次元的に重心の位置を決定するために ターンテーブル等を用いたスピン試験により制御機器を機軸に対して厳密に均等となるよう設置しなければならないと考える 特にリポバッテリーは機体の円筒内では固定されておらず これの固定方法を検討したいと思う 5-2 性能評価今回開発したパラシュート自動開傘システムは 現状ではロケットの製造時の工作精度の悪さなどの影響で十分上昇せず気圧が設定値よりも低くならなかったため プログラムにタイマー設定が必要な状況である よって まだ1 度もロケットに搭載した状態でセンサ信号の連動に基づいた分離機構の動作は確認できていないため 今後は地上試験および改良したモデルロケットの打ち上げを行い 最終的な性能評価を進めるべきである 5-3 課題今後の課題としてまず ロケットの重心位置を正確に3 次元的に配置して搭載物をすべて固定することである 具体的には制御機器部の左右対称な質量配分ができるよう 新たな設置 固定方法を模索する必要がある また 現在は加速度センサを安全対策として利用しているだけだが 将来的には今回のようにロケットが予期せぬ軌道を進んだ場合に備え 加速度センサおよびジャイロセンサなどでロケットの姿勢を把握し 墜落の危険性がある場合に分離機構が動作するようなシステムを取り入れられれば 更なる安全性の向上につながると考えられ センサの小型化が実現している現在 これはモデルロケットでも検証可能と言える 45
49 第六章結論 本研究では 小型飛翔体向けパラシュート自動開傘システムを試作した 実験には加速度センサと気圧センサを使用し 地上試験では連動させて分離機構を動作させることに成功した 本来であればモデルロケットの打ち上げによってこの性能を評価しなければならないがロケットの製造において検討不十分な箇所による問題が露呈したため 本研究では期間内に正常な状態での搭載機器打ち上げ実験を行うことができなかった しかし 本研究により 小型飛翔体向けパラシュート自動開傘システムの基礎部分を構築でき 小型マイコンおよびセンサを用いた超小型 軽量の制御機器搭載についての開発可能性を示すことができた 46
50 謝辞研究や論文執筆にあたり 指導教員であり いつも丁寧なご指導やアドバイスを賜りました高知工科大学システム工学群山本真行教授に心から感謝いたします また 日ごろから知識や意見を示唆して頂いた柿並義宏助教をはじめ 本研究の実験 回路製作 論文作成にあたり貴重な意見や知識を頂いた山本研究室大学院生の木原さん 河野さん 池原さん 山崎さん 同輩の枝本さん 水本さん 小田さん 後輩の平塚さんに心より感謝いたします ありがとうございました 47
51 参考文献 [1]WIRED アマチュアグループの開発した宇宙ロケットが発射準備完了 2014 年 12 月参照 2%A2%E3%82%B0%E3%83%AB%E3%83%BC%E3%83%97%E3%81%AE%E9%96%8B %E7%99%BA%E3%81%97%E3%81%9F%E5%AE%87%E5%AE%99%E3%83%AD%E3% 82%B1%E3%83%83%E3%83%88%E3%81%8C%E7%99%BA/ [2] モノタロウ 蛍光水糸の販売特集 2015 年 2 月参照 [3]amazon ELPA ニクロム線 2015 年 2 月参照 E3%83%A0%E7%B7%9A-5m/dp/B00288GIYE [4] OpenRocket 2014 年 10 月参照 [5]NASA ロケットの重心と圧力中心 2014 年 12 月参照 [6] sparkfun 2014 年 10 月参照 [7] Strawberry Linux 2014 年 10 月参照 Web ページ 論文 高崎高校 SSH モデルロケットを用いた物理的検証 2014 年 12 月参照 Arduino 日本語リファレンス 2014 年 10 月参照 SPACE-DEVICE 株式会社 モデルロケット解説 2014 年 10 月参照 ke!san 気圧から標高を計算 2014 年 11 月参照 東海大学チャレンジセンター TSRP 2014 年 10 月参照 北海道工業大学 山下 吉田 ハイブリッドロケットの回収方法に関する研究 2014 年 10 月参照 48
52 吉田昌史 本間直彦他 柔構造エアロシェルカプセルの膜面カバー展開機構 および分離射出機構の開発 平成 23 年度宇宙航行の力学シンポジウム 2014 年 10 月参照 国土交通省 計算式集 160 ページ目 気圧 気温を求める計算 2015 年 1 月参照 岡原卓矢 鈴木秀明他 第 19 回衛星設計コンテスト設計の部 衛星設計解析書 16 ページ目 2.12 衛星分離機構 2015 年 1 月参照 日本モデルロケット協会 2014 年 10 月参照 49
53 付録 製作した回路図 上図は Arduino と各センサの回路図 下図は電源回路図 50
(Microsoft Word \203\202\203f\203\213\203\215\203P\203b\203g)
31124 モデルロケットの設計に関する研究 要旨モデルロケットを設計 製作して安全に打ち上げ 飛行させるために モデルロケット講習会に参加し モデルロケットのライセンスを取得した ここで得た専門的な知識と技術をもとに実際にモデルロケットを設計し ロケット甲子園への参加に向けて研究と開発を行った その結果 4 級および3 級ライセンスを取得し 自作ロケット3 機の発射 回収に成功した 1. 目的モデルロケットライセンスを取得し
実験題吊 「加速度センサーを作ってみよう《
加速度センサーを作ってみよう 茨城工業高等専門学校専攻科 山越好太 1. 加速度センサー? 最近話題のセンサーに 加速度センサー というものがあります これは文字通り 加速度 を測るセンサーで 主に動きの検出に使われたり 地球から受ける重力加速度を測定することで傾きを測ることなどにも使われています 最近ではゲーム機をはじめ携帯電話などにも搭載されるようになってきています 2. 加速度センサーの仕組み加速度センサーにも様々な種類があります
第 2 章 構造解析 8
第 2 章 構造解析 8 2.1. 目的 FITSAT-1 の外郭構造が, 打ち上げ時の加速度等によって発生する局所的な応力, 及び温度変化によってビスに発生する引っ張り応力に対して, 十分な強度を有することを明らかにする. 解析には SolidWorks2011 を用いた. 2.2. 適用文書 (1)JMX-2011303B: JEM 搭載用小型衛星放出機構を利用する小型衛星への構造 フラクチャコントロール計画書
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京都大学 MU レーダーで宇宙ごみの姿を捉える ~ 観測波長より小さいスペースデブリのサイズやスピンの推定に成功 ~ 概要高度数百 km の地球周回軌道上にあるスペースデブリ ( 宇宙ごみ ) のうち レーダー観測装置の波長と比較して 大きさが同程度以下のスペースデブリのサイズ スピン 概形等の状態の推定をする観測手法を提案し 大型大気レーダーである京都大学生存圏研究所 MU レーダー ( 周波数
大会報告書 所属 ( 愛知工科大学宇宙技術研究部 ) チーム名 STELA 内容 1 チームについて CanSat 機体概要 大会結果 ARLISS まとめ 責任教員所感... エラー! ブックマークが定義されていません 2016 年
大会報告書 所属 ( 愛知工科大学宇宙技術研究部 ) チーム名 STELA 内容 1 チームについて...2 2 CanSat 機体概要...2 3 大会結果...9 3.1 ARLISS...9 4 まとめ...12 5 責任教員所感... エラー! ブックマークが定義されていません 2016 年 10 月 12 日 作成者名前田一朗 1 チームについて指導教員氏名大西正敏 学年 名前 製作担当箇所
物体の自由落下の跳ね返りの高さ 要約 物体の自由落下に対する物体の跳ね返りの高さを測定した 自由落下させる始点を高くするにつれ 跳ね返りの高さはただ単に始点の高さに比例するわけではなく 跳ね返る直前の速度に比例することがわかった
物体の自由落下の跳ね返りの高さ 要約 物体の自由落下に対する物体の跳ね返りの高さを測定した 自由落下させる始点を高くするにつれ 跳ね返りの高さはただ単に始点の高さに比例するわけではなく 跳ね返る直前の速度に比例することがわかった (1) 目的球技において必ず発生する球の跳ね返りとはどのような規則性に基づいて発生しているのかを調べるために 4 種類の物体を用い様々な床の上で実験をして跳ね返りの規則性を測定した
ACモーター入門編 サンプルテキスト
技術セミナーテキスト AC モーター入門編 目次 1 AC モーターの位置付けと特徴 2 1-1 AC モーターの位置付け 1-2 AC モーターの特徴 2 AC モーターの基礎 6 2-1 構造 2-2 動作原理 2-3 特性と仕様の見方 2-4 ギヤヘッドの役割 2-5 ギヤヘッドの仕様 2-6 ギヤヘッドの種類 2-7 代表的な AC モーター 3 温度上昇と寿命 32 3-1 温度上昇の考え方
PowerPoint プレゼンテーション
T13K707D 蜂谷亮祐 指導教員 赤林伸一教授 研究目的 住宅における冷暖房のエネルギー消費量は 住宅全体のエネルギー消費の約 1/ 4 を占め 冷暖房機器の運転効率の向上は省エネルギーの観点から極めて重要である 動力 照明他 38.1% 厨房 9.1% 冷房 % 2014 年度 34,330 MJ/ 世帯 暖房 22.9% 給湯 27.8% 24.9% 図世帯当たりのエネルギー消費原単位と用途別エネルギー消費の推移
Kumamoto University Center for Multimedia and Information Technologies Lab. 熊本大学アプリケーション実験 ~ 実環境における無線 LAN 受信電波強度を用いた位置推定手法の検討 ~ InKIAI 宮崎県美郷
熊本大学アプリケーション実験 ~ 実環境における無線 LAN 受信電波強度を用いた位置推定手法の検討 ~ InKIAI プロジェクト @ 宮崎県美郷町 熊本大学副島慶人川村諒 1 実験の目的 従来 信号の受信電波強度 (RSSI:RecevedSgnal StrengthIndcator) により 対象の位置を推定する手法として 無線 LAN の AP(AccessPont) から受信する信号の減衰量をもとに位置を推定する手法が多く検討されている
() 実験 Ⅱ. 太陽の寿命を計算する 秒あたりに太陽が放出している全エネルギー量を計測データをもとに求める 太陽の放出エネルギーの起源は, 水素の原子核 4 個が核融合しヘリウムになるときのエネルギーと仮定し, 質量とエネルギーの等価性から 回の核融合で放出される全放射エネルギーを求める 3.から
55 要旨 水温上昇から太陽の寿命を算出する 53 町野友哉 636 山口裕也 私たちは, 地球環境に大きな影響を与えている太陽がいつまで今のままであり続けるのかと疑問をもちました そこで私たちは太陽の寿命を求めました 太陽がどのように燃えているのかを調べたら水素原子がヘリウム原子に変化する核融合反応によってエネルギーが発生していることが分かった そこで, この反応が終わるのを寿命と考えて算出した
降圧コンバータIC のスナバ回路 : パワーマネジメント
スイッチングレギュレータシリーズ 降圧コンバータ IC では スイッチノードで多くの高周波ノイズが発生します これらの高調波ノイズを除去する手段の一つとしてスナバ回路があります このアプリケーションノートでは RC スナバ回路の設定方法について説明しています RC スナバ回路 スイッチングの 1 サイクルで合計 の損失が抵抗で発生し スイッチングの回数だけ損失が発生するので 発生する損失は となります
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折戸の物理 スペシャル補習 http://orito-buturi.com/ NO.3 今日の目的 : 1 微分方程式をもう一度 三角関数の近似について学ぶ 3 微分の意味を考える 5. 起電力 の電池, 抵抗値 の抵抗, 自己インダクタンス のコイルとスイッチを用いて右図のような回路をつくった 始めスイッチは 開かれている 時刻 t = でスイッチを閉じた 以下の問に答えよ ただし, 電流はコイルに
招待論文 フルスペック 8K スーパーハイビジョン圧縮記録装置の開発 3.3 記録制御機能と記録媒体 144 Gbps の映像信号を 1/8 に圧縮した場合 18 Gbps 程度 の転送速度が要求される さらに音声データやその他のメ タデータを同時に記録すると 記録再生には 20 Gbps 程度 の転送性能が必要となる また 記録媒体は記録装置から 着脱して持ち運ぶため 不慮の落下などにも耐性のあるこ
フィードバック ~ 様々な電子回路の性質 ~ 実験 (1) 目的実験 (1) では 非反転増幅器の増幅率や位相差が 回路を構成する抵抗値や入力信号の周波数によってどのように変わるのかを調べる 実験方法 図 1 のような自由振動回路を組み オペアンプの + 入力端子を接地したときの出力電圧 が 0 と
フィードバック ~ 様々な電子回路の性質 ~ 実験 (1) 目的実験 (1) では 非反転増幅器の増幅率や位相差が 回路を構成する抵抗値や入力信号の周波数によってどのように変わるのかを調べる 実験方法 図 1 のような自由振動回路を組み オペアンプの + 入力端子を接地したときの出力電圧 が 0 となるように半固定抵抗器を調整する ( ゼロ点調整のため ) 図 1 非反転増幅器 2010 年度版物理工学実験法
Microsoft PowerPoint - 口頭発表_折り畳み自転車
1 公道走行を再現した振動試験による折り畳み自転車の破損状況 ~ 公道での繰り返し走行を再現した結果 ~ 2 公道走行を想定した試験用路面について 九州支所製品安全技術課清水寛治 目次 1. 折り畳み自転車のフレームはどのように破損するのか公道の走行振動を再現する自転車用ロードシミュレータについて繰り返し走行を想定した折り畳み自転車の破損部の特徴 ~ 公道による振動を繰り返し再現した結果 ~ 2.
宇宙機工学 演習問題
宇宙システム工学演習 重力傾度トルク関連. 図に示すように地球回りの円軌道上を周回する宇宙機の運動 を考察する 地球中心座標系を 系 { } 軌道面基準回転系を 系 { } 機体固定系を 系 { } とする 特に次の右手直交系 : 地心方向単位ベクトル 軌道面内 : 進行方向単位ベクトル 軌道面内 : 面外方向単位ベクトル 軌道面外 を取る 特に この { } Lol Horiotl frme と呼ぶ
Taro-解答例NO3放物運動H16
放物運動 解答のポイント 初速度, 水平との角度 θ で 高さ の所から投げあげるとき 秒後の速度 =θ =θ - 秒後の位置 =θ 3 ( 水平飛行距離 ) =θ - + 4 ( 高さ ) ~4 の導出は 基本問題 参照 ( 地上から投げた場合の図 : 教科書参照 ) 最高点の 高さ 最高点では において = 水平到達距離 より 最高点に到達する時刻 を求め 4に代入すると最高点の高さH 地上では
θ T [N] φ T os φ mg T sin φ mg tn φ T sin φ mg tn φ θ 0 sin θ tn θ θ sin φ tn φ φ θ φ mg θ f J mg f π J mg π J J 4π f mg 4π f () () /8
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[N/m] m[g] mẍ x (N) x. f[hz] f π ω π m ω πf[rd/s] m ω 4π f [Nm/rd] J[gm ] J θ θ (gm ) θ. f[hz] f π ω π J J ω 4π f /8 θ T [N] φ T os φ mg T sin φ mg tn φ T sin φ mg tn φ θ 0 sin θ tn θ θ sin φ tn φ φ θ
風力発電インデックスの算出方法について 1. 風力発電インデックスについて風力発電インデックスは 気象庁 GPV(RSM) 1 局地気象モデル 2 (ANEMOS:LAWEPS-1 次領域モデル ) マスコンモデル 3 により 1km メッシュの地上高 70m における 24 時間の毎時風速を予測し
風力発電インデックスの算出方法について 1. 風力発電インデックスについて風力発電インデックスは 気象庁 GPV(RSM) 1 局地気象モデル 2 (ANEMOS:LAWEPS-1 次領域モデル ) マスコンモデル 3 により 1km メッシュの地上高 70m における 24 時間の毎時風速を予測し 2000kW 定格風車の設備利用率として表示させたものです 数値は風車の定格出力 (2000kW)
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埼玉工業大学機械工学学習支援セミナー ( 小西克享 ) 剛体の重心と自由運動 -1/8 テーマ 07: 剛体の重心と自由運動 一般的に剛体が自由に運動できる状態 ( 非拘束の状態 ) で運動するとき, 剛体は回転運動を伴った運動をします. たとえば, 棒の端を持って空中に放り投げると, 棒はくるくる回転しながら上昇してやがて地面に落ちてきます. 剛体が拘束されない状態で運動する様子を考察してみましょう.
Microsoft Word - QEX_2014_feb.doc
QEX2 月掲載記事 GPS 同期の 10MHz-OCXO 1. はじめに様々な場面で周波数精度の高い 10MHz 基準信号が必要とされます たとえば ダブルオーブン式の OCXO を使用して ppb 級 (10 の -9 乗 ) の精度を実現することができます OCXO 以上の精度を要求する場合には ルビジウム発振器や GPS 同期の OCXO を使用します ルビジウム発振器や GPS 同期の OCXO
ギリシャ文字の読み方を教えてください
埼玉工業大学機械工学学習支援セミナー ( 小西克享 ) 慣性モーメント -1/6 テーマ 01: 慣性モーメント (Momet of ietia) コマ回しをすると, 長い時間回転させるには重くて大きなコマを選ぶことや, ひもを早く引くことが重要であることが経験的にわかります. 遊びを通して, 回転の運動エネルギーを増やせば, 回転の勢いが増すことを学習できるので, 機械系の学生にとってコマ回しも大切な体験学習のひとつと言えます.
< B837B B835E82C982A882AF82E991CF905593AE90AB8CFC8FE382C98AD682B782E988EA8D6C8E40>
1 / 4 SANYO DENKI TECHNICAL REPORT No.10 November-2000 一般論文 日置洋 Hiroshi Hioki 清水明 Akira Shimizu 石井秀幸 Hideyuki Ishii 小野寺悟 Satoru Onodera 1. まえがき サーボモータを使用する機械の小型軽量化と高応答化への要求に伴い サーボモータは振動の大きな環境で使用される用途が多くなってきた
UNISEC年間報告書のフォーマット
和歌山大学宇宙開発プロジェクト平成 24 年度成果報告書 ホームページ :(http://wsphp.web.fc2.com/) プロジェクトメンバー 横山佳紀, システム工学部,B2 井上真求, 教育学研究科,M1 大国友篤, システム工学部,B3 石本和可奈, 教育学部, B1 木戸佑輔, システム工学部,B1 平尾千紗都, 経済学部, B1 三井遼太郎, システム工学部,B1 横谷晟人, システム工学部,B1
エラー動作 スピンドル動作 スピンドルエラーの計測は 通常 複数の軸にあるセンサーによって行われる これらの計測の仕組みを理解するために これらのセンサーの 1つを検討する シングル非接触式センサーは 回転する対象物がセンサー方向またはセンサー反対方向に移動する1 軸上の対象物の変位を測定する 計測
LION PRECISION TechNote LT03-0033 2012 年 8 月 スピンドルの計測 : 回転数および帯域幅 該当機器 : スピンドル回転を測定する静電容量センサーシステム 適用 : 高速回転対象物の回転を計測 概要 : 回転スピンドルは 様々な周波数でエラー動作が発生する これらの周波数は 回転スピード ベアリング構成部品の形状のエラー 外部影響およびその他の要因によって決定される
ここで, 力の向きに動いた距離 とあることに注意しよう 仮にみかんを支えながら, 手を水平に 1 m 移動させる場合, 手がした仕事は 0 である 手がみかんに加える力の向きは鉛直上向き ( つまり真上 ) で, みかんが移動した向きはこれに垂直 みかんは力の向きに動いていないからである 解説 1
1 仕事と仕事の原理 仕事の原理 解説 1 エネルギー電池で明かりをともすことができる 音を出すことやモーターを動かすことにも利用できる 電池には光, 音, 物を動かすといった能力がある 車の燃料はガソリンが一般的だが, 水素を燃料とするもの, 太陽光で動くものもある ガソリン, 水素, 太陽光それぞれには, 車を動かすという能力がある 電池, ガソリン, 水素, 太陽光 には, 光, 音, 物を動かす,
ジャイロスコープの実験
振動実験 2018 年版 目的 : 機械及び電気工学実験における 機械振動の測定 では 1 自由度振動系に関して自由振動より固有振動数および減衰比を 強制振動より振幅倍率と位相差の周波数変化を求めた 本実験では
Taro-3年生生徒による重力加速度
重力加速度測定方法の研究 物理実験室使用 3 年組 SS 番 班 名前 重力加速度測定実験 結果検討について 1. 目的 生徒が重力加速度の測定実験を行う中で 積極的 能動的に討議し検討していく事を目指す 正確な数値を求めることよりも 方法の検討 誤差の原因等を検討することを主眼とする 重力が働く場での運動 ( 落下運動 繰り返し行われる運動等 ) には重力加速度が関係していることを理解し それぞれの実験の原理を把握してから実験を行う
形式 :PDU 計装用プラグイン形変換器 M UNIT シリーズ パルス分周変換器 ( レンジ可変形 ) 主な機能と特長 パルス入力信号を分周 絶縁して単位パルス出力信号に変換 センサ用電源内蔵 パルス分周比は前面のスイッチで可変 出力は均等パルス オープンコレクタ 電圧パルス リレー接点パルス出力
計装用プラグイン形変換器 M UNIT シリーズ パルス分周変換器 ( レンジ可変形 ) 主な機能と特長 パルス入力信号を分周 絶縁して単位パルス出力信号に変換 センサ用電源内蔵 パルス分周比は前面のスイッチで可変 出力は均等パルス オープンコレクタ 電圧パルス リレー接点パルス出力を用意 密着取付可能 アプリケーション例 容積式流量計のパルス信号を単位パルスに変換 機械の回転による無接点信号を単位パルスに変換
2 図微小要素の流体の流入出 方向の断面の流体の流入出の収支断面 Ⅰ から微小要素に流入出する流体の流量 Q 断面 Ⅰ は 以下のように定式化できる Q 断面 Ⅰ 流量 密度 流速 断面 Ⅰ の面積 微小要素の断面 Ⅰ から だけ移動した断面 Ⅱ を流入出する流体の流量 Q 断面 Ⅱ は以下のように
3 章 Web に Link 解説 連続式 微分表示 の誘導.64 *4. 連続式連続式は ある領域の内部にある流体の質量の収支が その表面からの流入出の合計と等しくなることを定式化したものであり 流体における質量保存則を示したものである 2. 連続式 微分表示 の誘導図のような微小要素 コントロールボリューム の領域内の流体の増減と外部からの流体の流入出を考えることで定式化できる 微小要素 流入
物理演習問題
< 物理 > =0 問 ビルの高さを, ある速さ ( 初速 をとおく,において等加速度運動の公式より (- : -= t - t : -=- t - t (-, 式よりを消去すると t - t =- t - t ( + - ( + ( - =0 0 t t t t t t ( t + t - ( t - =0 t=t t=t t - 地面 ( t - t t +t 0 より, = 3 図 問 が最高点では速度が
Microsoft Word - H doc
3.2.3. 広帯域高ダイナミックレンジ孔井式地震計の開発 (1) 業務の内容 (a) 業務題目 広帯域高ダイナミックレンジ孔井式地震計の開発 (b) 担当者 所属機関 役職 氏名 メールアドレス 独立行政法人防災科学技術研究所地震観測データセンター センター長主任研究員主任研究員 小原一成功刀卓廣瀬仁 obara@bosai.go.jp kunugi@bosai.go.jp hirose@bosai.go.jp
IST サウンディングロケット モモ ユーザーズガイド 2 目次 更新履歴注記 1. はじめに 1-1. プロジェクト概要 1-2. サウンディングロケット モモ について 1-3. 射場 2. ミッション策定ガイド 2-1. 飛行について 2-2. 地上からの可視状況 2-3. 加速度環境 2-4
2 目次 更新履歴注記 1. はじめに 1-1. プロジェクト概要 1-2. サウンディングロケット モモ について 1-3. 射場 2. ミッション策定ガイド 2-1. 飛行について 2-2. 地上からの可視状況 2-3. 加速度環境 2-4. 高層大気環境 2-5. 微小重力環境 2-6. ペイロード回収 3. ペイロード ( 搭載物 ) 設計ガイド 3-1. サイズ 重量 3-2. 機体とのインターフェイス
00_testo350カタログ貼込.indd
Committing to the future testo 350 C O NO NO HS HC ダストフィルターは簡単に交換 ワンタッチでコントロールユニットの装着 排ガス測定ボックス背面には開口部が ありメンテナンスが容易 蓋を外した状態 コントロールユニットは裏返しでも装着 可能 輸送時の衝撃から保護 ドレンタンクがついているので 長時間 測定でも安心 コントロールユニットの接続部分 現場でのさまざまな使用環境に対応
dji.htm - 無題 <標準モード>
Mavic Air MAVIC PRO 主な特長 主な特長 32MPスフィアパノラマ折りたたみ設計 & 優れた携帯性 3 軸ジンバル & 4Kカメラ 3 方向障害物検知スマートキャプチャー最大飛行時間 21 分高度操縦支援システム (APAS) 折りたたみ式 4Kカメラ RAWフォーマット写真 7km 動画伝送最大 27 分の飛行時間 ハイライト 寸法 168 83 49 mm (L W H) 168
資料 H3ロケットの開発状況について
資料 25-3-1 科学技術 学術審議会研究計画 評価分科会宇宙開発利用部会 ( 第 25 回 )H28.2.2 H3 ロケットの開発状況について 平成 28(2016) 年 2 月 2 日宇宙航空研究開発機構 理事 山本静夫 執行役 布野泰広 H3プロジェクトチーム 岡田匡史 ご説明内容 第 22 回宇宙開発利用部会 ( 平成 27 年 7 月 2 日 ) では 1 機体形態の選定 および 2 機体名称
Arduinoで計る,測る,量る
[ 第 4 章 ] 決められた入出力ポートだが逆に使いやすいアナログ入出力もスケッチが用意されていて使い方は簡単 本章では,Arduino のアナログ入力として, センサからの出力の代わりにボリュームを用いて, 0V から電源電圧まで変化する電圧を読み取り, この変化した電圧に対応した出力を LED に加えてアナログ入出力のテストを行います. 続いて, アナログ入力の具体例として温度の測定を行います.
フロントエンド IC 付光センサ S CR S CR 各種光量の検出に適した小型 APD Si APD とプリアンプを一体化した小型光デバイスです 外乱光の影響を低減するための DC フィードバック回路を内蔵していま す また 優れたノイズ特性 周波数特性を実現しています
各種光量の検出に適した小型 APD Si APD とプリアンプを一体化した小型光デバイスです 外乱光の影響を低減するための DC フィードバック回路を内蔵していま す また 優れたノイズ特性 周波数特性を実現しています なお 本製品の評価キットを用意しています 詳細については 当社 営業までお問い合わせください 特長 高速応答 増倍率 2 段階切替機能 (Low ゲイン : シングル出力, High
Microsoft Word - 中村工大連携教材（最終 ）.doc
音速について考えてみよう! 金沢工業大学 中村晃 ねらい 私たちの身の回りにはいろいろな種類の波が存在する. 体感できる波もあれば, できない波もある. その中で音は体感できる最も身近な波である. 遠くで雷が光ってから雷鳴が届くまで数秒間時間がかかることにより, 音の方が光より伝わるのに時間がかかることも経験していると思う. 高校の物理の授業で音の伝わる速さ ( 音速 ) は約 m/s で, 詳しく述べると
Microsoft PowerPoint - ６．PID制御.pptx
プロセス制御工学 6.PID 制御 京都大学 加納学 Division of Process Control & Process Systems Engineering Department of Chemical Engineering, Kyoto University manabu@cheme.kyoto-u.ac.jp http://www-pse.cheme.kyoto-u.ac.jp/~kano/
スライド 1
Q & A Q: 猫ひねりができるのって猫だけですか?(2 人 ) A: 動物が専門でない私にとっては難しい質問です おそらく 猫に近い ヒョウ チーター ヤマネコ等はできるのではないかと思います ちなみに猫とともにペットの代表である犬は 猫ほどうまくないようです 犬を抱っこしていて落としてしまい 怪我をする犬もけっこういるようです 猫はおそらく大丈夫です Q: 空気抵抗は気圧に比例したりしますか?
第1章 様々な運動
自己誘導と相互誘導 自己誘導 自己誘導起電力 ( 逆起電力 ) 図のように起電力 V V の電池, 抵抗値 R Ω の抵抗, スイッチS, コイルを直列につないだ回路を考える. コイルに電流が流れると, コイル自身が作る磁場による磁束がコイルを貫く. コイルに流れる電流が変化すると, コイルを貫く磁束も変化するのでコイルにはこの変化を妨げる方向に誘導起電力が生じる. この現象を自己誘導という. 自己誘導による起電力は電流変化を妨げる方向に生じるので逆起電力とも呼ばれる.
論文番号 分 2-2 平成 24 年度全国情報技術教育研究会第 41 回全国大会 ( 新潟大会 ) Xbee を活用した無線通信の研究 期日平成 24 年 8 月 9 日 ( 木 )~10 日 ( 金 ) 場所長岡市シティホールプラザ アオーレ長岡 香川県立三豊工業高等学校 電子科 本行
論文番号 2012- 分 2-2 平成 24 年度全国情報技術教育研究会第 41 回全国大会 ( 新潟大会 ) Xbee を活用した無線通信の研究 期日平成 24 年 8 月 9 日 ( 木 )~10 日 ( 金 ) 場所長岡市シティホールプラザ アオーレ長岡 香川県立三豊工業高等学校 電子科 本行圭介 Xbee を活用した無線通信の研究 香川県立三豊工業高等学校電子科本行圭介 1 はじめに現在 様々な電子機器に無線通信機能が搭載されており
大阪大学物理 8 を解いてみた Ⅱ. 問 ( g cosq a sin q ) m - 台 B 上の観測者から見ると, 小物体は, 斜面からの垂直抗力 N, 小物体の重力 mg, 水平左向きの慣性力 ma を受け, 台 B の斜面と平行な向きに運動する したがって, 小物体は台 B の斜面に垂直な方
大阪大学物理 8 を解いてみた Ⅰ. 問 g 最高点の座標を y max とすると, 力学的エネルギー保存則より \ y m mgy 補足 max g max 小物体の運動方向に対する仕事は重力 ( 保存力 ) の斜面に沿った成分のみであり, 垂直抗力 ( 非保存力 ) の仕事は である よって, 力学的エネルギー保存則が成り立つ これを確かめてみよう 小物体は重力の斜面に沿った外力を受けながらその運動エネルギーを失っていく
取扱マニュアル PAUI Oasis 取扱マニュアル Vol.2 PAUI 1
PAUI Oasis Vol.2 PAUI 1 目次 1. 回転球体フレーム P. 3 2. スペック P. 5 3. 球体フレームの える重量 P. 7 4. 時間 P. 8 5. 開封 P. 9 6. 球体フレームの組 P. 10 7. 機体の取り付け 取り外し P. 12 8. 順 P. 14 2 1. 回転球体フレーム (1) 特徴 1PAUI Oasis は機体の周りに回転球体フレーム (
資料1-5 5GHz帯におけるレーダーの概要
RA- 報 -15 030 気象レーダー概要説明 2015 年 12 月 11 日 目次 1. 気象レーダーの原理 2. 気象レーダーの運用 3. 送信装置の固体化技術 4. 固体化気象レーダーの送信諸元 1 1. 気象レーダーの原理 2 気象レーダーの降雨観測 レーダー方程式 気象エコー 送信信号 受信信号 Pt Pr 距離及び大気により送信信号が減衰する 距離及び大気により反射した信号が減衰する
(3) E-I 特性の傾きが出力コンダクタンス である 添え字 は utput( 出力 ) を意味する (4) E-BE 特性の傾きが電圧帰還率 r である 添え字 r は rrs( 逆 ) を表す 定数の値は, トランジスタの種類によって異なるばかりでなく, 同一のトランジスタでも,I, E, 周
トランジスタ増幅回路設計入門 pyrgt y Km Ksaka 005..06. 等価回路についてトランジスタの動作は図 のように非線形なので, その動作を簡単な数式で表すことができない しかし, アナログ信号を扱う回路では, 特性グラフのの直線部分に動作点を置くので線形のパラメータにより, その動作を簡単な数式 ( 一次式 ) で表すことができる 図. パラメータトランジスタの各静特性の直線部分の傾きを数値として特性を表したものが
POCO 社の EDM グラファイト電極材料は 長年の技術と実績があり成形性や被加工性が良好で その構造ならびに物性の制御が比較的に容易であることから 今後ますます需要が伸びる材料です POCO 社では あらゆる工業製品に対応するため 各種の電極材料を多数用意しました EDM-1 EDM-3 EDM
POCO 社の EDM グラファイト電極材料は 長年の技術と実績があり成形性や被加工性が良好で その構造ならびに物性の制御が比較的に容易であることから 今後ますます需要が伸びる材料です POCO 社では あらゆる工業製品に対応するため 各種の電極材料を多数用意しました EDM-1 EDM-200 EDM-200 EDM-200 INDEX EDM グラファイトの分類 電極材料選択の主要ファクタ P2
CMOS リニアイメージセンサ用駆動回路 C CMOS リニアイメージセンサ S 等用 C は当社製 CMOSリニアイメージセンサ S 等用に開発された駆動回路です USB 2.0インターフェースを用いて C と PCを接続
CMOS リニアイメージセンサ用駆動回路 C13015-01 CMOS リニアイメージセンサ S11639-01 等用 C13015-01は当社製 CMOSリニアイメージセンサ S11639-01 等用に開発された駆動回路です USB 2.0インターフェースを用いて C13015-01と PCを接続することにより PCからC13015-01 を制御して センサのアナログビデオ信号を 16-bitデジタル出力に変換した数値データを
JAS Journal 2015 Vol.55 No.2(3 月号 ) 特集 : カーオーディオ ハイレゾ時代に相応しい高性能スピーカー振動板の開発 三菱電機株式会社鈴木聖記 NCV という名の革新的なスピーカー振動板を開発した NCV は Nano Carbonized high Velocity
特集 : カーオーディオ ハイレゾ時代に相応しい高性能スピーカー振動板の開発 三菱電機株式会社鈴木聖記 NCV という名の革新的なスピーカー振動板を開発した NCV は Nano Carbonized high Velocity の略で 数種類の高分子材料とカーボンナノチューブを組み合わせた新素材である 最大の特徴としては 樹脂系材料でありながらチタンを超える伝搬速度を持ち かつ紙と同等の適度な内部損失を持つことである
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振動分析計 VA-12 を用いた精密診断事例 リオン株式会社 振動分析計 VA-12 を用いた精密診断事例を紹介します 振動分析計 VA-12 は 振動計と高機能 FFT アナライザが一体となったハンディタイプの測定器です 振動計として使用する場合は加速度 速度 変位の同時計測 FFT アナライザとして使用する場合は 3200 ライン分解能 20kHz の連続リアルタイム分析が可能です また カラー液晶に日本語表示がされます
ダンゴムシの 交替性転向反応に 関する研究 3A15 今野直輝
ダンゴムシの 交替性転向反応に 関する研究 3A15 今野直輝 1. 研究の動機 ダンゴムシには 右に曲がった後は左に 左に曲がった後は右に曲がる という交替性転向反応という習性がある 数多くの生物において この習性は見受けられるのだが なかでもダンゴムシやその仲間のワラジムシは その行動が特に顕著であるとして有名である そのため図 1のような道をダンゴムシに歩かせると 前の突き当りでどちらの方向に曲がったかを見ることによって
技術解説_有田.indd
Acceleration / G 2 18 16 14 12 1 8 6 4 2 Damping : 1. Period / s XY.1.1 1. 6533 283 3333 423 155 15 (X) 26.12 Hz 15 12 (Y) 28.32 Hz (Z) 43.98 Hz GS Yuasa Technical Report 211 年 6 月 第8巻 水平方向 X_3G 1.7e+7
galaxyvisitor2_JP_manual_20131001
SECURE LINK TECHNOLOGY Copyright 2013 Hitec Multiplex Japan, Inc. All Rights Reserved. Ver.1.022013/10/01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 フライトの基本知識 フライトトレーニング フライトエリア フライト場所には 障害物のない広い空間を選んでください 屋外で飛行する場合は
アナログパネルメータ TRM-45,TRM-50,TRM-55,TRM-65,TRM-65C TRR-45,TRR-50,TRR-55,TRR-65,TRR-65C TRM-45 TRM-45( インデックス付 ) 形名 TRM-45 TRR-45 TRM-50 TRR-50 TRM-55 TRR-
アナログパネルメータ TRM-45,TRM-5,TRM-55,TRM-65,TRM-65C TRR-45,TRR-5,TRR-55,TRR-65,TRR-65C TRM-45 TRM-45( インデックス付 ) TRM-45 TRR-45 TRM-5 TRR-5 TRM-55 TRR-55 45 5 55 TRM-65/TRR-65 TRM-65C/TRR-65C 65 正面寸法 ( mm) 42
PowerPoint プレゼンテーション
2017 年度 v1 1 機械工学実験実習 オペアンプの基礎と応用 オペアンプは, 世の中の様々な装置の信号処理に利用されています本実験は, 回路構築 信号計測を通し, オペアンプの理解をめざします オペアンプの回路 ( 音楽との関連 ) 入力信号 機能 - 振幅の増幅 / 低減 ( 音量調整 ) - 特定周波数の抽出 ( 音質の改善 ) - 信号の合成 ( 音の合成 ) - 信号の強化 ( マイクに入力される微弱な音信号の強化
資料9-5 イプシロンロケットの開発及び打上げ準備状況（その１）
資料 9-5 宇宙開発利用部会説明資料 科学技術 学術審議会研究計画 評価分科会宇宙開発利用部会 ( 第 9 回 )H25.4.4 イプシロンロケットの開発及び打上げ準備状況 1. 経緯 2. イプシロンロケットの概要 3. 開発状況 4. 打上げ準備状況 5. まとめ宇宙航空研究開発機構宇宙輸送ミッション本部イプシロンロケットプロジェクトチームプロジェクトマネージャ森田泰弘 1. 経緯 (1) 開発移行前
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センサー工学 2012 年 11 月 28 日 ( 水 ) 第 8 回 知能情報工学科横田孝義 1 センサー工学 10/03 10/10 10/17 10/24 11/7 11/14 11/21 11/28 12/05 12/12 12/19 1/09 1/16 1/23 1/30 2 前々回から振動センサーを学習しています 今回が最終回の予定 3 振動の測定教科書 計測工学 の 194 ページ 二つのケースがある
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カーフ ハッチを作ろう 根室農業改良普及センター カーフハッチは構造が簡単で 誰にでも 日曜大工 感覚でチャレンジできます 構造や大きさもさまざまなものがありますが 子牛を3ヵ月令くらいまで収容することを考えた構造とサイズで作ってみましょう 紹介するカーフハッチの作り方は 平成 年 5 月に根室地域で作成したものです カーフハッチ作成に当たってのポイントをまとめて見ましたので参考にしてください カーフ
112 宇宙航空研究開発機構特別資料 JAXA-SP 衝撃試験時の加速度センサの挙動 ( ゼロシフトの発生と計測衝撃レベル ) エイ イー エス宇宙技術部 小野智行 発表内容 1. 目的 2. ゼロシフトについて 3. 調査項目 Cのゼロシフトについて のゼ
環境試験技術報告開催報告 111 5.7. 試験 シ 株式会社エイ イー エス宇宙技術部 小野智行氏 112 宇宙航空研究開発機構特別資料 JAXA-SP-10-008 衝撃試験時の加速度センサの挙動 ( ゼロシフトの発生と計測衝撃レベル ) エイ イー エス宇宙技術部 小野智行 発表内容 1. 目的 2. ゼロシフトについて 3. 調査項目 4. 2222Cのゼロシフトについて 5. 2225のゼロシフトについて
形式 :AEDY 直流出力付リミッタラーム AE UNIT シリーズ ディストリビュータリミッタラーム主な機能と特長 直流出力付プラグイン形の上下限警報器 入力短絡保護回路付 サムロータリスイッチ設定方式 ( 最小桁 1%) 警報時のリレー励磁 非励磁が選択可能 出力接点はトランスファ形 (c 接点
直流出力付リミッタラーム AE UNIT シリーズ ディストリビュータリミッタラーム主な機能と特長 直流出力付プラグイン形の上下限警報器 入力短絡保護回路付 サムロータリスイッチ設定方式 ( 最小桁 1%) 警報時のリレー励磁 非励磁が選択可能 出力接点はトランスファ形 (c 接点 ) リレー接点は 110V DC 使用可 AEDY-12345-67 価格基本価格 75,000 円加算価格 110V
平成 23 年度 JAXA 航空プログラム公募型研究報告会資料集 (23 年度採用分 ) 21 計測ひずみによる CFRP 翼構造の荷重 応力同定と損傷モニタリング 東北大学福永久雄 ひずみ応答の計測データ 静的分布荷重同定動的分布荷重同定 ひずみゲージ応力 ひずみ分布の予測 or PZT センサ損
平成 3 年度 JAXA 航空プログラム公募型研究報告会資料集 (3 年度採用分 1 計測ひずみによる CFRP 翼構造の荷重 応力同定と損傷モニタリング 東北大学福永久雄 ひずみ応答の計測データ 静的分布荷重同定動的分布荷重同定 ひずみゲージ応力 ひずみ分布の予測 or PZT センサ損傷発生位置の推定発表内容 (1 荷重同定 1:11 点衝撃荷重同定 ( 荷重同定 : 分布荷重同定 (3 今後の予定
火星大気循環の解明 ~ ダストデビルの内部調査 ~ Team TOMATO CPS 探査ミッション立案スクール 2016/08/26
火星大気循環の解明 ~ ダストデビルの内部調査 ~ Team TOMATO CPS 探査ミッション立案スクール 2016/08/26 目次 背景 ミッション定義 / ミッション要求 / システム要求 システム仕様 背景 : 火星の特徴 軌道長半径 :1.5 AU 軌道周期 :1.881 年 自転周期 :1.026 日 季節変化がある 比較的地球に似た惑星 大気の特徴 薄く 冷たく 乾燥 平均 6 hpa(1/160
最新保全技術 ジェイ パワーシステムズ 先月号の総論では 光ファイバを用いたセンシング技術全般について説明しているが ここでは Raman 散乱光の原理を応用した分布型温度センサ (ROTDR) について詳しく説明する こ の ROTDR は DTS(Distributed Temperature
ジェイ パワーシステムズ 先月号の総論では 光ファイバを用いたセンシング技術全般について説明しているが ここでは Raman 散乱光の原理を応用した分布型温度センサ (ROTDR) について詳しく説明する こ の ROTDR は DTS(Distributed Temperature Sensing system) とも呼ばれている なお オーピサーモは ジェイ パワーシステムズの分布型温度センサの商品名である
研究成果報告書
様式 C-19 F-19 Z-19( 共通 ) 1. 研究開始当初の背景 (1) 我国では 1972 年に奈良県の高松塚古墳で 1973 年に茨城県の虎塚古墳で壁画が発見された その後これらの古墳壁画は現地での保存が行われていたが 2002 年以降 高松塚古墳壁画ではカビの発生が問題となり 修理を目的とした石室解体に至った (2007 年 ) 高湿度環境下において カビの問題への対策を検討するためには
series Installed by
series Installed by 精密加工技術の 世界最高峰へ MB series 精密加工の頂点を追い求めた MBシリーズ より正確に より精密に より効率良く 山頂を目指すかの如く着実に一歩ずつ 日々 世界最高技術への探求を続けています 全機種に新開発NC装置 Smart NC を搭載 M35B MM35B MB MMB MB MMB UltraMMB 3シリーズ7機種 UltraMMB
.( 斜面上の放物運動 ) 目的 : 放物運動の方向の分け方は, 鉛直と水平だけではない 図のように, 水平面から角 だけ傾いた固定した滑らかな斜面 と, 質量 の小球を用意する 原点 から斜面に垂直な向きに, 速さ V で小球を投げ上げた 重力の加速度を g として, 次の問い に答えよ () 小
折戸の物理 演習編 ttp://www.orito-buturi.co/ N..( 等加速度運動目的 : 等加速度運動の公式を使いこなす 問題を整理する能力を養う ) 直線上の道路に,A,B の 本の線が 5. の間隔で道路に 垂直に交差して引かれている この線上を一定の加速度で運 動しているトラックが通過する トラックの先端が A を通過してか ら後端が B を通過するまでの時間は.8s であった
する距離を一定に保ち温度を変化させた場合のセンサーのカウント ( センサーが計測した距離 ) の変化を調べた ( 図 4) 実験で得られたセンサーの温度変化とカウント変化の一例をグラフ 1 に載せる グラフにおいて赤いデータ点がセンサーのカウント値である 計測距離一定で実験を行ったので理想的にはカウ
岡山 3.8m 新望遠鏡制御系のための多点温度計開発 京都大学理学研究科宇宙物理学教室 M1 出口和弘 1. 岡山 3.8m 新望遠鏡に使われる分割鏡のメリットと技術的ハードル我々は現在 京都大学を中心として国立天文台 岡山天体物理観測所に新技術を用いた口径 3.8m の可視 近赤外望遠鏡の建設を計画している ( 図 1) 新技術の一つとして望遠鏡の主鏡に一枚鏡ではなく 扇型のセグメントを組み合わせて一枚の円形の鏡にする分割鏡を採用している
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インクジェットを利用した微小液滴形成における粘度及び表面張力が与える影響 色染化学チーム 向井俊博 要旨インクジェットとは微小な液滴を吐出し, メディアに対して着滴させる印刷方式の総称である 現在では, 家庭用のプリンターをはじめとした印刷分野以外にも, 多岐にわたる産業分野において使用されている技術である 本報では, 多価アルコールや界面活性剤から成る様々な物性値のインクを吐出し, マイクロ秒オーダーにおける液滴形成を観察することで,
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2012.4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 研究動向紹介 修士論文概要 次元計測に基づくテレオペレーションシステム 中京大学大学院 情報科学研究科 情報科学専攻 日比野 翔太郎 高所や災害現場などの極限環境での作業には人的被害が起こりやすいというリスクが常に伴う その 対策の一つとしてテレオペレーションロボットと呼ばれる遠隔操作ロボットによる作業が挙げられる
第 5 章 構造振動学 棒の振動を縦振動, 捩り振動, 曲げ振動に分けて考える. 5.1 棒の縦振動と捩り振動 まっすぐな棒の縦振動の固有振動数 f[ Hz] f = l 2pL である. ただし, L [ 単位 m] は棒の長さ, [ 2 N / m ] 3 r[ 単位 Kg / m ] E r
![第 5 章 構造振動学 棒の振動を縦振動, 捩り振動, 曲げ振動に分けて考える. 5.1 棒の縦振動と捩り振動 まっすぐな棒の縦振動の固有振動数 f[ Hz] f = l 2pL である. ただし, L [ 単位 m] は棒の長さ, [ 2 N / m ] 3 r[ 単位 Kg / m ] E r](/thumbs/94/120041361.jpg "第 5 章 構造振動学 棒の振動を縦振動, 捩り振動, 曲げ振動に分けて考える. 5.1 棒の縦振動と捩り振動 まっすぐな棒の縦振動の固有振動数 f[ Hz] f = l 2pL である. ただし, L [ 単位 m] は棒の長さ, [ 2 N / m ] 3 r[ 単位 Kg / m ] E r")
第 5 章 構造振動学 棒の振動を縦振動, 捩り振動, 曲げ振動に分けて考える 5 棒の縦振動と捩り振動 まっすぐな棒の縦振動の固有振動数 f[ Hz] f l pl である ただし, L [ 単位 m] は棒の長さ, [ N / m ] [ 単位 Kg / m ] E は (5) E 単位は棒の材料の縦弾性係数 ( ヤング率 ) は棒の材料の単位体積当りの質量である l は境界条件と振動モードによって決まる無
株式会社イマダロードセル LMU/LU/ZD シリーズ ロードセル LMU/LU/ZD シリーズ 小型 軽量で狭いスペースにも対応 センサー両端にねじ留め可能で 設備への組み込み サンプルの固定が容易 表示器 ZT シリーズと組み合わせて使用します P.3 をご参照ください 型式 超小型 :LMU
ロードセル LMU/LU/ZD シリーズ 小型 軽量で狭いスペースにも対応 センサー両端にねじ留め可能で 設備への組み込み サンプルの固定が容易 表示器 ZT シリーズと組み合わせて使用します P.3 をご参照ください 型式 超小型 :LMU シリーズ 小型 :LU シリーズ 高荷重型 :ZD 最大荷重値 50N~500N 50N~2000N 1000N~20kN 力の方向 圧縮 引張両用 圧縮 引張両用
機械式ムーブメント 機械式時計の品質とメンテナンス なぜロンジンは機械式ムーブメントを搭載した時計をコレクションに加えているの でしょうか 答えは単純です 最新式の手巻ムーブメントもしくは自動巻ムーブメントを搭載している時計に優る満足は 他のムーブメントを搭載している時計からは得 られないからです
機械式ムーブメント 機械式時計の品質とメンテナンス なぜロンジンは機械式ムーブメントを搭載した時計をコレクションに加えているの でしょうか 答えは単純です 最新式の手巻ムーブメントもしくはムーブメントを搭載している時計に優る満足は 他のムーブメントを搭載している時計からは得 られないからです もちろん より高い精度を求めるなら クォーツムーブメントのほうが優れているといっていいでしょう しかし時計に純粋な喜びを求
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電池 Fruit Cell 自然系 ( 理科 ) コース高嶋めぐみ佐藤尚子松本絵里子 Ⅰはじめに高校の化学における電池の単元は金属元素のイオン化傾向や酸化還元反応の応用として重要な単元である また 電池は日常においても様々な場面で活用されており 生徒にとっても興味を引きやすい その一方で 通常の電池の構造はブラックボックスとなっており その原理について十分な理解をさせるのが困難な教材である そこで
領域シンポ発表
1 次元の減衰運動の中の強制振動 ) ( f d d d d d e f e ce ) ( si ) ( 1 ) ( cos ω =ω -γ とおくと 一般解は 外力 f()=f siω の場合 f d d d d si f ce f ce si ) cos( cos si ) cos( この一般解は 1 φ は外力と変位との間の位相差で a 時間が経つと 第 1 項は無視できる この場合の振幅を
ボルト ナット 212 N N N N N N 六角ボルトW 六角ボルトM 六角ボルトW( ステンレス ) 六角ボルトM( ステンレス ) 六角ボルトW( ドブめっき ) 六角ボルトM( ドブめっき )
21 ボルト ナット N-07112 N-07122 N-07111 N-07121 N-07211 N-07221 N-07311 N-07321 N-070104 N-070106 N-070105 N-070107 N-070202 N-070204 N-070203 N-070342 N-070344 N-070346 N-070322 N-070324 N-070302 N-070324
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剛体の基礎理論 -. 剛体の基礎理論初めに本論文で大域的に使用する記号を定義する. 使用する記号トルク撃力力角運動量角速度姿勢対角化された慣性テンソル慣性テンソル運動量速度位置質量時間 J W f F P p .. 質点の並進運動 質点は位置 と速度 P を用いる. ニュートンの運動方程式 という状態を持つ. 但し ここでは速度ではなく運動量 F P F.... より質点の運動は既に明らかであり 質点の状態ベクトル
お問合せはフリーコール 寸法図 CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ます P.15 スライダタイプ 2 次元 CAD 1 モータ エンコーダケーブルを接続します ケーブルの詳細は巻末 59 ページをご参照下さい 2 原点復帰
スライダタイプ -AR 型式項目 AR 20 アームタイプ本体幅 0mm 2V モータ折り返し仕様 シリーズタイプエンコーダ種類モータ種類ストローク適応コントローラケーブル長オプション SAD : アルミベース I: インクリメンタル 20 : 10 : 10mm 50:50mm SSD : 鉄ベース仕様 20W 5 : 5mm A: アブソリュート :mm 仕様 (50mmピッチ毎設定) 型式項目の内容は前付
形式 :AER 直流出力付リミッタラーム AE UNIT シリーズ 測温抵抗体リミッタラーム主な機能と特長 直流出力付プラグイン形の上下限警報器 リニアライズ バーンアウト ( 断線時出力振切れ ) 付 定電流式アクティブブリッジ方式により入力配線の抵抗値は 200Ω まで可能 サムロータリスイッチ
直流出力付リミッタラーム AE UNIT シリーズ 測温抵抗体リミッタラーム主な機能と特長 直流出力付プラグイン形の上下限警報器 リニアライズ バーンアウト ( 断線時出力振切れ ) 付 定電流式アクティブブリッジ方式により入力配線の抵抗値は 200Ω まで可能 サムロータリスイッチ設定方式 ( 最小桁 1%) 警報時のリレー励磁 非励磁が選択可能 出力接点はトランスファ形 (c 接点 ) リレー接点は
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第 8 章 : フィードバック制御系の設計法 第 8 章 : フィードバック制御系の設計法 8. 設計手順と性能評価 キーワード : 設計手順, 性能評価 8. 補償による制御系設計 キーワード : ( 比例 ),( 積分 ),( 微分 ) 学習目標 : 一般的な制御系設計における手順と制御系の性能評価について学ぶ. 学習目標 : 補償の有効性について理解し, その設計手順を習得する. 第 8 章
ReviveUSB(web)
リヴァイヴ USB キット作成方法 使用方法 2010/10/21 *ver1.00 (CreationDate 2010/10/21) Assembly Desk (http://a-desk.jp/) 概要 本文書は Assembly Desk で設計された REVIVE USB の使用方法 (A 項 ) とキット作成 (B 項 ) のマニュアルです 本キットに関する詳細資料は以下のサイトをご参照下さい
9 2
NW 9 9 2 リア ル モ バ イ ル の た め に 積 み 重 ねられ た 優 れ た 堅 牢 性 へ のこだわり ねじれに強く 高い剛性を発揮する 東芝オリジナルのボディ構造を全面採用 薄型軽量パネルを採用 液晶パネル バスタブ構造 液晶パネルの軽量化は ノートCを90度以上開いた状態でも重量バランス 東芝は 薄さを維持しながら高いボディ剛性を実現するオリジナル設計の を適切に保つために重要なポイントです
数値計算で学ぶ物理学 4 放物運動と惑星運動 地上のように下向きに重力がはたらいているような場においては 物体を投げると放物運動をする 一方 中心星のまわりの重力場中では 惑星は 円 だ円 放物線または双曲線を描きながら運動する ここでは 放物運動と惑星運動を 運動方程式を導出したうえで 数値シミュ
数値計算で学ぶ物理学 4 放物運動と惑星運動 地上のように下向きに重力がはたらいているような場においては 物体を投げると放物運動をする 一方 中心星のまわりの重力場中では 惑星は 円 だ円 放物線または双曲線を描きながら運動する ここでは 放物運動と惑星運動を 運動方程式を導出したうえで 数値シミュレーションによって計算してみる 4.1 放物運動一様な重力場における放物運動を考える 一般に質量の物体に作用する力をとすると運動方程式は
Micro Fans & Blowers Innovation in Motion マイクロファン & ブロワー 有限会社シーエス技研 PTB 事業部東京オフィス 千葉県市原市辰巳台西
www.pelonistechnologies.com Innovation in Motion マイクロファン & ブロワー 有限会社シーエス技研 PTB 事業部東京オフィス 290-0004 千葉県市原市辰巳台西 4-13-1-9-1 104-0041 東京都中央区新富 1-5-5-406 Tel:0436-98-2341 Fax:0436-98-2336 Tel:03-3206-6832 Fax:03-3206-6829
形式 :KAPU プラグイン形 FA 用変換器 K UNIT シリーズ アナログパルス変換器 ( レンジ可変形 ) 主な機能と特長 直流入力信号を単位パルス信号に変換 オープンコレクタ 5V 電圧パルス リレー接点出力を用意 出力周波数レンジは前面から可変 ドロップアウトは前面から可変 耐電圧 20
プラグイン形 FA 用変換器 K UNIT シリーズ アナログパルス変換器 ( レンジ可変形 ) 主な機能と特長 直流入力信号を単位パルス信号に変換 オープンコレクタ 5V 電圧パルス リレー接点出力を用意 出力周波数レンジは前面から可変 ドロップアウトは前面から可変 耐電圧 2000V AC 密着取付可能 9012345678 ABCDEF SPAN ZERO CUTOUT CUTOUT ADJ.
P116-P119 _ SMPi_1-4P_02
主な特長 フィールドバス (IO リンク *) に対応しているため外部信号によるパラメーター設定やステータス確認が可能 極性 (NPN PNP) 設定変更機能 強力な吸い込み 真空破壊 利点 離れた場所でのシステム管理および素早い対処が可能 急なシステム変更にも柔軟に対応 サイクルタイムの短縮 生産性の向上 ディスプレイ付き設定パネル エアセービング機能を搭載した ( 型式 :RD ) もラインアップ
デジマイクロ
デジマイクロ DIGITAL LENGTH MEASURING SYSTEM DIGIMICRO MF-1001/MF-501/MH-15M デジマイクロ DIGIMICRO デジマイクロヘッド デジマイクロヘッド MF-1001 デジマイクロヘッド MF-501 MH-15M 1μm から 0.01μm まで ヘッドとカウンタを一新し さらに高精度を保証 MH-15M+ カウンタ TC-101A+MS-5C
資料 科学技術 学術審議会研究計画 評価分科会宇宙開発利用部会 ( 第 29 回 H ) HTV X の開発状況について 平成 28(2016) 年 7 月 14 日 ( 木 ) 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 有人宇宙技術部門 HTV Xプリプロジェクトチーム長伊藤
資料 29 5 2 科学技術 学術審議会研究計画 評価分科会宇宙開発利用部会 ( 第 29 回 H28.7.14) HTV X の開発状況について 平成 28(2016) 年 7 月 14 日 ( 木 ) 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 有人宇宙技術部門 HTV Xプリプロジェクトチーム長伊藤徳政 1. 背景 平成 27 年 (2015 年 )12 月 22 日 新たな日米協力の枠組み ( 日米オープン
共通部機器仕様構造 : 壁取付シャーシに避雷器 モデム 入出力ユニットをマウント接続方式 回線 :M4 ねじ端子接続 入出力 電源 :M3.5 ねじ端子接続 接地 :M4 ねじ端子接続シャーシ材質 : 鋼板に黒色クロメート処理ハウジング材質 : 難燃性黒色樹脂アイソレーション : 回線 - 入出力
DAST シリーズ SS3 : 接点 アナログ パルス入力 +190,000 円 テレメータシステム主な機能と特長 小形テレメータシステム 回線用避雷器を標準装備 ( 財 ) 電気通信端末機器審査協会の技術的条件適合認定済み 回線 入出力 電源間は電気的に絶縁 入出力ユニット モデムユニット 避雷器は取扱いが容易なプラグイン構造 自己診断機能内蔵 接点入出力ユニットはモニタランプ付 形式 :DAST-20-12-K
SPMM Anthony Best Dynamics の最新技術サスペンション特殊計測装置 u 極めて正確なデータ u クリーンで安全な電気制御式 u シンプルな操作と作業性 u 優れた耐久力と経済性 SPMM 4000-HS (High Speed) 技術の力無限の可能性 車両テスト機器の AbO
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7090Gスヘ?ック140523_7090-1Fスヘ?ック.qxp
t k 主要諸元 1 k フック巻上限界 1 k 仕様とアタッチメント 1 クローラクレーン k 全体図 2 k ブーム構成 3 k ジブ構成 4 k 作動範囲図 5 k 定格総荷重 6 k 主ブーム定格総荷重表 7 k 補助シーブ定格総荷重表 8,9 k ジブ定格総荷重表 10,11 k 主ブーム定格総荷重表 (26.8t カウンタウエイト / カーボディウエイトなし )( オプション ) 12
Microsoft Word - planck定数.doc
. 目的 Plck 定数 光電効果についての理解を深める. また光電管を使い実際に光電効果を観察し,Plck 定数および仕事関数を求める.. 課題 Hg- スペクトルランプから出ている何本かの強いスペクトル線のなかから, フィルターを使い, 特定の波長域のスペクトル線を選択し, それぞれの場合について光電効果により飛び出してくる電子の最高エネルギーを測定する. この測定結果から,Plck 定数 h
総合仕様
Dell Inspiron 300/400 仕様 本書には セットアップ ドライバのアップデート およびコンピュータのアップデートの際に必要となる可能性がある基本情報が記載されています メモ : 提供される内容は地域により異なる場合があります コンピュータの設定に関する詳細については スタートとサポートをクリックし お使いのコンピュータに関する情報を表示するためのオプションを選択してください ヘルプ
問題-1.indd
科目名学科 学年 組学籍番号氏名採点結果 016 年度材料力学 Ⅲ 問題 1 1 3 次元的に外力負荷を受ける物体を考える際にデカルト直交座標 - を採る 物体 内のある点 を取り囲む微小六面体上に働く応力 が v =- 40, = 60 =- 30 v = 0 = 10 v = 60 である 図 1 の 面上にこれらの応力 の作用方向を矢印で記入し その脇にその矢印が示す応力成分を記入しなさい 図
NCB564個別00版
HES-M00 シリーズの新機能 脱調レス / 脱調検出 1 1. 概要 EtherCAT モーションコントロール機能内蔵 2 相マイクロステップモータドライバ HES-M00 シリーズにエンコーダ入力が追加され, 脱調検出 / 脱調レス等の機能が付加されました 2. 仕様 項目 仕様 備考 制御軸数 1 ボードで 1 軸制御 最大 枚 ( 軸制御 ) までスタック可能 電源電圧 ( モータ駆動電圧
形式 :WYPD 絶縁 2 出力計装用変換器 W UNIT シリーズ パルスアイソレータ ( センサ用電源付 2 出力形 ) 主な機能と特長 パルス入力信号を絶縁して各種のパルス出力信号に変換 オープンコレクタ 電圧パルス リレー接点パルス出力を用意 センサ用電源内蔵 耐電圧 2000V AC 密着
絶縁 2 出力計装用変換器 W UNIT シリーズ パルスアイソレータ ( センサ用電源付 2 出力形 ) 主な機能と特長 パルス入力信号を絶縁して各種のパルス出力信号に変換 オープンコレクタ 電圧パルス リレー接点パルス出力を用意 センサ用電源内蔵 耐電圧 2000V AC 密着取付可能 アプリケーション例 フィールド側のパルス信号を直流的に絶縁してノイズ対策を行う パルス出力の種類を変換 ( 例
L 型擁壁 (CP-WALL) 構造図 S=1/30 CP-WALL(B タイプ ) H=1900~2500 断面図 正面 背面図 製品寸法表 適用 製品名 H H1 H2 B 各部寸法 (mm) B1 B2 T1 T2 T3 T4 T5 水抜孔位置 h1 h2 参考質量 (kg) (
L 型擁壁 (CP-WALL) 構造図 CP-WALL( タイプ ) =10~0 断面図 正面 背面図 製品寸法表 適用 製品名 1 2 各部寸法 (mm) 1 2 T1 T2 T3 T4 T5 水抜孔位置 h1 h2 参考質量 (kg) (kn/m2) 連結穴 M16 背面 正面 -10-10 1295 1295 945 945 155 155 155 155 80 80 1 1 1825 1882
PRESS RELEASE (2016/11/29) 九州大学広報室 福岡市西区元岡 744 TEL: FAX: URL:
PRESS RELEASE (2016/11/29) 九州大学広報室 819-0395 福岡市西区元岡 744 TEL:092-802-2130 FAX:092-802-2139 MAIL:koho@jimu.kyushu-u.ac.jp URL:http://www.kyushu-u.ac.jp 地形起因の大気乱流が大型風車の構造強度に与える影響の評価に成功 - 大規模風力発電の普及 拡大に期待
Datenblatt
寸法 35 55 9 Teach H.Res Norm H.Spd Off.D T.Off On.D LO DO 型番 光ファイーバーアンプ 特長 接続方法 簡単操作 表示と設定ボタンでパラメータ設定可能 ブリッジ通信でもっと簡単な配線構成が可能 ASC ( 自動信号制御 ) 透明体検出可能 マスタモジュール 3 μs ハイスピードモード +UB 13VDC V Q Release dae: 29-1-22
レベルシフト回路の作成
レベルシフト回路の解析 群馬大学工学部電気電子工学科通信処理システム工学第二研究室 96305033 黒岩伸幸 指導教官小林春夫助教授 1 ー発表内容ー 1. 研究の目的 2. レベルシフト回路の原理 3. レベルシフト回路の動作条件 4. レベルシフト回路のダイナミクスの解析 5. まとめ 2 1. 研究の目的 3 研究の目的 信号レベルを変換するレベルシフト回路の設計法を確立する このために 次の事を行う