第 14 章絶対位置検出システム 注意 絶対位置消失 (AL.25) または絶対位置カウンタ警告 (AL.E3) が発生した場合, 必ず再度原点セットを行ってください 予期しない動作の原因になります ポイント LE- - シリーズのサーボモータは, エンコーダケーブルを外すと絶対位置データを消失しま

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1 第 14 章絶対位置検出システム 概要 特長 制約事項 仕様 バッテリの交換方法 制御回路電源を にして交換 バッテリの装着方法 標準接続例 信号説明 立上げ手順 絶対位置データ転送プロトコル データ転送手順 転送方法 原点セット ロック付きサーボモータの使用 ストロークエンド検出時の処理方法 使用例 MELSEC FX(2N)-32MT(FX(2N)-1PG) MELSEC A1SD MELSEC QD 絶対位置データ転送エラー エラーの対処方法 エラーの解除条件 通信による ABS 転送方式 シリアル通信コマンド 絶対位置データ転送プロトコル 絶対位置検出データの確認

2 第 14 章絶対位置検出システム 注意 絶対位置消失 (AL.25) または絶対位置カウンタ警告 (AL.E3) が発生した場合, 必ず再度原点セットを行ってください 予期しない動作の原因になります ポイント LE- - シリーズのサーボモータは, エンコーダケーブルを外すと絶対位置データを消失します エンコーダケーブルを外したら, 必ず原点セット実施後に運転を行ってください QD75P/D 上位側を使用して絶対位置検出システムを構築する場合は,QD75P/ QD75D 形位置決めユニットユーザーズマニュアル詳細編 (SH( 名 )080047) を参照してください 14.1 概要 特長 次図に示すように, エンコーダは通常運転のときには,1 回転内の位置を検出するためのエンコーダと回転数を検出する回転累積カウンタから構成されています 絶対位置検出システムは汎用上位側の電源の / に関係なく, 常時機械の絶対位置を検出しバッテリバックアップにより記憶しています このため機械の据付け時に一度原点復帰を行えば, その後の電源投入時の原点復帰は必要ありません 停電や故障の場合でも復旧が容易に行えます CPU 変現更在位置 上位側汎用シーケンサ位置決めユニット 現在位置 入出力ユニット 入力 パルス列指令 原点データ EEP-ROMメモリ LSO 1XO 電源断時バックアップ ドライバサーボアンプ LS 回転数検出 現在位置 1X 1 回転内の位置検出 速位度置制制御御 出力 LEC- MR-J3BAT MR-J3BAT バッテリ サーボモータ 1pulse/rev 回転累積カウンタ 高速シリアル通信 1 回転内カウンタ ( エンコーダ検出器 ) ) 14-2

3 制約事項 次の条件では構築できません また, 絶対位置検出システムではテスト運転を実行できません テスト運転を実行する場合はパラメータ PA03 でインクリメンタルを選択してください (1) 速度制御モード トルク制御モード (2) 制御切換えモード ( 位置 / 速度, 速度 / トルク, トルク / 位置 ) (3) 回転軸 無限長位置決めなど, ストロークのない座標システム (4) 原点セット後に電子ギアの変更をする (5) アラームコード出力を使用する 14-3

4 14.2 仕様 (1) 仕様一覧 項目内容方式電子式 バッテリバックアップ方式リチウム電池 (1 次電池, 公称 +3.6V) 1 個バッテリ形名 :LEC-MR-J3BAT 最大回転範囲原点 ±32767rev ( 注 1) 停電時最大回転速度 3000r/min ( 注 2) バッテリバックアップ時間約 1 万時間 ( 無通電時の電池寿命 ) ( 注 3) バッテリ寿命製造日付より5 年間注 1. 停電時などにおいて, 外力により軸が回されるときの最大回転速度です 2. 無通電状態でのバッテリによるデータ保持時間です バッテリは通電 / 無通電にかかわらず稼動日付から3 年以内に交換してください 仕様の範囲外で使用する場合, 絶対位置消失 (AL.25) が発生することがあります 3. バッテリは保管状態により特性が劣化するため, 製造日付から2 年以内にドライバに接続し, 使用することを推奨します バッテリの寿命は, バッテリの接続の有無にかかわらず製造日付から5 年です (2) 構成 位置決めユニット 入出力ユニット QD75 QX QY A1SD75 AX AY FX2N-1GP,FX2N-10PG,FX2N-10GM,FX2N-20GM FX2N(C) シリーズ,FX3U(C) シリーズ シーケンサ上位側 QD75 など サーボアンプドライバ I/O CN1 CN2 バッテリバッテリ (LEC-MR-J3BAT) (MR-J3BAT) CN4 サーボモータ (3) パラメータの設定パラメータ PA03 を 1 に設定し, 絶対位置検出システムを有効にしてください 通信による ABS 転送方式を使用する場合は 2 に設定してください 通信による ABS 転送方式については 節を参照してください パラメータ PA03 絶対位置検出システムの選択 0: インクリメンタルシステムで使用する 1: 絶対位置検出システムで使用する DIO による ABS 転送 2: 絶対位置検出システムで使用する通信による ABS 転送 14-4

5 14.3 バッテリの交換方法 危険 感電の恐れがあるため, バッテリの交換は, 主回路電源 後,15 分以上 (30kW 以上の場合,20 分以上 ) 経過し, チャージランプが消灯したのち, テスタなどで P(+)-N(-) 間の電圧を確認してから行ってください なお, チャージランプの消灯確認は必ずドライバの正面から行ってください ポイント ドライバの内部回路は静電破壊をおこす恐れがあります 次のことを必ずお守りください 人体および作業台を接地してください コネクタのピンや電気部品などの導電部分に手で直接触れないでください 制御回路電源を にして交換ポイント 制御回路電源を にしてバッテリの交換を行うと絶対位置データを消失します 制御回路電源が の状態でバッテリを交換する場合, 絶対位置データを消失することはありません ドライバへのバッテリの装着方法は 14.4 節を参照してください 14-5

6 14.4 バッテリの装着方法ポイント バッテリホルダが底面にあるドライバの場合, バッテリを装着した状態では接地配線できない構造になっています バッテリは, 必ずドライバの接地配線を実施してから装着してください コネクタを CN4 に挿入してください LECSB -S5 LECSB -S7 LECSB -S8 の場合 14-6

7 14.5 標準接続例 サーボアンプドライバ ( 注 2) 正転ストロークエンド逆転ストロークエンド外部トルク制限選択 電磁ブレーキ出力 RA2 リセット 出力 入力 EMG( 注 1) DC24V リセット 非常停止サーボオン ABS 転送モード ABS 要求 ABS 送信データ bit0 ABS 送信データ bit1 ABS 送信データ準備完 DICOM DOCOM LSP LSN TL RES DOCOM EMG S ABSM ABSR ABSB0 ABSB1 ABST CN 入出力ユニット 位置決めユニット 近点信号停止信号電源 (24V) 準備完了 零点信号 クリア ドグストップ DOCOM 47 DICOM 21 RD 49 P15R 1 OP 33 CR DOCOM 指令パルス差動ラインドライバ方式の場合 アナログトルク制限 +10V/ 最大トルク 上限設定 PP PG NP NG P15R TLA LG SD プレート 注 1. 非常停止スイッチは必ず設置してください 2. 運転時には正転ストロークエンド (LSP) 逆転ストロークエンド(LSN) を必ずにしてください 14-7

8 14.6 信号説明 絶対位置データ転送時にコネクタ CN1 の信号が本節のように変化します データ転送が完了すると, もとの信号に戻ります その他の信号は 3.5 節と同じです 入出力インタフェース ( 表中の I/O 欄の記号 ) は 項を参照してください CN1 信号名称略称機能 用途 I/O 区分制御モードピン ABSMをにしているあいだドライバはABS 転送 ( 注 ) ABS 転送モード ABSM モードになり,CN の機能が本表に示 DI-1 17 すものになります ABS 要求 ABSR ( 注 ) 18 ABS 送信データbit0 ABSB0 22 ABS 送信データbit1 ABSB1 23 ABS 送信データ準備完 ABST 25 原点セット CR 41 ABS 転送モード中にABSデータを要求する場合, DI-1 ABSRをにします ABS 転送モード中にサーボから上位側へ転送する ABSデータ2bitのうちの下位 bitを示します 信号 DO-1 P ありのときABSB0がになります ( 位置制 ABS 転送モード中にサーボから上位側へ転送する御 ) ABSデータ2bitのうちの上位 bitを示します 信号 DO-1 ありのときABSB1がになります ABS 転送モード中に,ABS 送信データ準備完を示し DO-1 ます 準備完了時にABSTがになります CRをにすると位置制御カウンタがクリアされ, 原点データを不揮発メモリ ( バックアップメモリ ) DI-1 に記憶します 注. パラメータ PA03で 絶対位置検出システムで使用する を選択した場合は,17ピンはABS 転送モード (ABSM) に,18 ピンはABS 要求 (ABSR) になります データ転送が終了しても, 元の信号には戻りません 14-8

9 14.7 立上げ手順 (1) バッテリの装着 14.3 節を参照してください (2) パラメータ設定ドライバのパラメータ PA03 を 1 に設定し電源 します (3) 絶対位置消失 (AL.25) の解除エンコーダケーブル接続後, 初回の電源投入で絶対位置消失 (AL.25) になります 電源 で解除してください (4) 絶対位置データ転送の確認サーボオン (S) を にすると絶対位置データが上位側へ転送します 正常に ABS データが転送されると次に示す状態になります (a) 準備完了出力 (RD) が (b) 上位側 ABS データ準備完了接点が (c) MR Configurator2 MT ABS データ表示ウインドウ (14.12 節参照 ) と上位側 ABS データレジスタが同一値 ( 原点アドレス 0 の場合 ) になります ABS タイムアウト警告 (AL.E5) などの警告や上位側転送エラーが発生したときは 節または第 9 章を参照して処置を行ってください (5) 原点セット次の場合は原点セットが必要です (a) システムセットアップ時 (b) ドライバを交換した場合 (c) サーボモータを交換した場合 (d) 絶対位置消失 (AL.25) が発生した場合 絶対位置検出システムはシステムのセットアップ時に, 原点セットすることで絶対位置座標が構成されます 原点セットを行わずに位置決め運転をするとモータ軸が予期しない動作をする場合があります 必ず原点セットを行ってから運転してください 原点セットの方法, 種類については, 項を参照してください 14-9

10 14.8 絶対位置データ転送プロトコルポイント ABS 転送モード (ABSM) を にしてから, サーボオン (S) を にしてください ABS 転送モードは の状態でサーボオンを にしても, ベース回路は になりません データ転送手順電源投入時など, サーボオン (S) が になるたびに上位側にドライバ内の現在位置データを読み出します タイムアウト監視は上位側で行ってください サーボアンプドライバ シーケンサ上位側 サーボオン (S) DIO 割付け変更 ABS 転送モード ABS 送信データ準備完 S を にするたびに ABS 転送モードを にし, データ転送準備をする 開始処理 ABS 要求 送信データセット ABS 送信データ準備完 ABS 要求 監視タイマ 2 ビット読取 シフト加算 < 現在位置データ> データを2bitずつ読み取り, 右シフトをしながら下位へ足し込みをして32bitデータを組み立てる 32 bit 分繰返し 16 回 ABS 送信データ準備完 送信データセット ABS 要求 ABS 送信データ準備完 監視タイマ 2 ビット読取 <サムチェックデータ> データを2bitずつ読み取り, 右シフトをしながら下位へ足し込みをして6bitデータを組み立てる 6 bit 分繰返し 3 回 ABS 要求 シフト加算 ABS 送信データ準備完 ABS 転送モード 現在位置セット サムチェック 32bit 受信データのサムチェックを行い, 転送データにエラーがないことを確認後, 現在位置のセットを行う 終了処理 DIO 割付け変更 TLC(ABS 送信データ準備完 ) 14-10

11 転送方法 サーボオン (S) 非常停止 (EMG) アラーム (ALM) によりベース回路が の状態より再度ベース回路を ( サーボオン ) する場合の手順を表示します 絶対位置検出システムでは, サーボオン (S) を にするたびに, 必ず ABS 転送モード (ABSM) を にし, ドライバ内の現在位置を上位側へ読み込んでください ドライバでは ABS 転送モード (ABSM) が から になるタイミングでラッチした現在位置を上位側へ送ります 同時にドライバ内ではこのデータが, 位置指令値としてセットされます ABS 転送モード (ABSM) を にしないとベース回路は になりません (1) 電源投入時 (a) タイミングチャート 電源 ABSM 入力前に S が になったとき サーボオン (S) 4 ABS 転送モード (ABSM) 23 ABS 転送中 ABS 転送中 ABS 要求 (ABSR) ( 注 ) ( 注 ) ABS 送信データ準備完 (ABST) ( 注 ) ( 注 ) ( 注 ) ( 注 ) 送信 (ABS) データ ABSB0:bit1 ABSB1:bit2 ABSデータ 95[ms] ABSデータ 95[ms] ベース回路 準備完了 (RD) 1 運転可 運転可 注. 詳細は本項 (1)(b) を参照 14-11

12 1 準備完了 (RD) は ABS データ送出後,ABS 転送モード (ABSM) で準備完了 (RD) になります 準備完了 (RD) 中での ABS 転送モード (ABSM) 入力は受け付けません 2 ABS 転送モード (ABSM) が にする前にサーボオン (S) が になっても ABS 転送モード (ABSM) が にするまでベース回路 にしません サーボアラーム発生中での ABS 転送モード (ABSM) は受け付けません ABS 転送モード (ABSM) は, サーボ警告発生中でも転送できます 3 ABS 転送モード中に ABS 転送モード (ABSM) を にすると ABS 転送モードが中断しタイムアウトエラー (AL.E5) になります ABS 転送モード中にサーボオン (S) を, リセット (RES) を, 非常停止 (EMG) を にした場合も ABS タイムアウト警告 (AL.E5) になります 4 ABST ABSB0 ABSB1 の出力信号の機能は, 次の条件で切り換わります ABS データ転送の目的以外に ABS 転送モード (ABSM) を にすると出力信号の内容が切り換わるので注意してください CN1ピン 出力信号 ABS 転送モード (ABSM) 時 ABS 転送モード (ABSM) 時 22 位置決め完了 ABS 送信データbit0 23 零速度 ABS 送信データbit1 25 トルク制限中 ABS 送信データ準備完 5 ベース回路オン中は ABS 転送モード (ABSM) を受け付けません 再転送を行う場合は, サーボオン (S) 信号を一旦 にしてベース回路を 20ms 以上オフ状態にしてください 14-12

13 (b) 絶対位置データ転送の詳細説明 シーケンサ内部サーボオン サーボオン (S) ( 注 ) ABS 転送モード (ABSM) 1 ABS 転送中 7 ABS 要求 (ABSR) 3 5 ABS 送信データ準備完 (ABST) 送信 (ABS) データ 下位 2bit チェックサム上位 2bit 注. ABS 転送モード (ABSM) により,1[s] 以内にサーボオン (S) されないとき,S タイムアウト警告 (AL.EA) となりますが転送には支障ありません (AL.EA) はサーボオン (S) により自動的に解除します 1 上位側は, 内部サーボオンの立上がりエッジにより ABS 転送モード (ABSM) とサーボオン (S) を にします 2 サーボは ABS 転送モードを受けて絶対位置検出および絶対位置計算を行ったあと,ABS 送信データ準備完 (ABST) を にして送信データの準備ができたことを上位側へアンサーバックします 3 上位側は,ABS 送信データ準備完 (ABST) が になったことを認識すると, ABS 要求 (ABSR) を にします 4 サーボは,ABS 要求 (ABSR) を受けて ABS 下位 2bit と ABS 送信データ準備完 (ABST) を出力します 5 上位側は,ABS 送信データ準備完 (ABST) が になったこと (ABS 2bit データが出力されていること ) を認識すると,ABS 下位 2bit を読み込み,ABS 要求 (ABSR) を にします 6 サーボは,ABS 送信データ準備完 (ABST) を にして次の転送に備えます それ以降,32bit 分のデータと 6bit 分のチェックサム送信するまで 3~6 を繰り返します 7 上位側はサムチェック後に,19 回目の ABS 送信データ準備完 (ABST) が になったことを確認後,ABS 転送モード (ABSM) を にします データ送信中に ABS 転送モード (ABSM) を にした場合,ABS 転送モードを中断し,ABS タイムアウト警告 (AL.E5) になります 14-13

14 (c) チェックサムチェックサムは, 上位側で受信する ABS データのエラーチェック用のコードで,ABS データ 32bit 転送後, 引続きチェックサム 6bit を転送します 上位側はプログラムにより, 受信する ABS データのサムをとりサーボから転送されるチェックサムコードと照合してください チェックサムの計算方法を示します チェックサムは ABS2bit データ入力ごとにデータを加算して合計します チェックサムは 6bit 長です FX-1PG を使用する場合, マイナスデータを使用できます ( 例 ) ABS データ :-10(FFFFFFF6H) の場合 + 10 b 01 b 11 b 11 b 11 b 11 b 11 b 11 b 11 b 11 b 11 b 11 b 11 b 11 b 11 b b b < 補足 > 10 進 ー 進 FFFF FFF6 2 進 進を加算すると b になります したがって,-10 のチェックサムは 2D b になります 14-14

15 (2) 転送エラー (a) タイムアウト警告 (AL.E5) ABS 転送モードは下記に示すタイムアウト処理をサーボ側で行い, タイムアウトエラー発生時に ABS タイムアウト警告 (AL.E5) を出力します ABS タイムアウト警告 (AL.E5) は ABS 転送モード (ABSM) の 変化時に解除します 1 ABS 要求 時間タイムアウトチェック (2bit 単位 32bitABS データ + チェックサムに適用 ) ABS 送信データ準備完 (ABST) 後,5s 以内に上位側からの ABS 要求信号が にしないとき転送異常とみなし ABS タイムアウト警告になります ABS 転送モード ABS 要求 ABS 送信データ準備完 5s にならない AL.E5 警告 有 無 2 ABS 要求 時間タイムアウトチェック (2bit 単位 32bitABS データ + チェックサムに適用 ) ABS 送信データ準備完 (ABST) 後,5s 以内に上位側からの ABS 要求信号が にしないとき転送異常とみなし ABS タイムアウト警告になります ABS 転送モード ABS 要求 ABS 送信データ準備完 5s にならない AL.E5 警告 有 無 14-15

16 3 ABS 転送モード完了時間タイムアウトチェック ABS データ転送最後 (19 回目 ) の ABS 送信データ準備完 後,5s 以内に ABS 転送モード (ABSM) が にされないとき転送異常とみなし ABS タイムアウト警告になります 5s ABS 転送モード ABS 要求 にならない ABS 送信データ準備完 AL.E5 警告 有 無 4 ABS 転送中 ABS 転送モード (ABSM) チェック ABS 転送モード にし転送開始後に 19 回目の ABS 送信データ準備完 より前に ABS 転送モード にした場合, 転送異常とみなし ABS タイムアウト警告 (AL.E5) になります ABS 転送モード ABS 要求 ABS 送信データ準備完 AL.E5 警告 有 無 14-16

17 5 ABS 転送中サーボオン (S) リセット (RES) 非常停止 (EMG) チェック ABS 転送モード にし転送開始後に 19 回目の ABS 送信データ準備完 より前にサーボオン (S) を にするか, リセット (RES) を, または非常停止 (EMG) を にした場合, 転送異常とみなし ABS タイムアウト警告 (AL.E5) になります サーボオン (S) ABS 転送モード ABS 要求 ABS 送信データ準備完 AL.E5 警告 有 無 14-17

18 (b) チェックサムエラーチェックサムエラー検出時には ABS データ転送をリトライしてください 上位側のチェックプログラムにより ABS 転送モード (ABSM) を,10ms 以上経過した後にサーボオン (S) をいったん (20ms 以上の 時間が必要 ) にし, 再度 にしてください リトライを行っても正常終了しない場合,ABS チェックサムエラーとエラー処理を行ってください チェックサムエラーが発生した場合, 始動指令は位置決め運転できないよう ABS データ準備完了とインタロックをとってください リトライを 3 回行う場合について次に示します 20ms 以上 20ms 以上 20ms 以上 サーボオンリトライ1 リトライ2 リトライ3 10ms 以上 10ms 以上 10ms 以上 10ms 以上 ABS 転送モード ABS 要求 ABS 送信データ準備完 ABS チェックサムエラー 有 無 14-18

19 (3) アラーム解除時アラームが発生した場合, アラーム出力 (ALM) を検知してサーボオン (S) を にしてください アラーム発生中は ABS 転送モード (ABSM) を受け付けません アラーム要因除去後, アラームを解除してから ABS 転送モードを にしてください リセット中は ABS 転送モードを受け付けます サーボオン (S) リセット (RES) ABS 転送モード (ABSM) ABS 転送中 ABS 要求 (ABSR) ABS 送信データ準備完 (ABST) 送信 (ABS) データ ABS データ ベース回路 95[ms] 故障出力 (ALM) 準備完了 (RD) 運転可 アラーム発生 14-19

20 (4) 非常停止解除時 (a) 非常停止状態で電源を投入した場合 ABS データ転送中に非常停止を解除しても転送には支障ありません ABS データ転送中に非常停止を解除すると解除してから 95ms 後にべース回路が になります ABS 転送モードが になっていればベース回路 から 5ms 後に準備完了が にします ABS 転送モードが になっていれば, 後に準備完了を にします 非常停止解除後でも ABS 転送できます 非常停止中でもドライバ内の現在位置は更新されます 次図のように非常停止中にサーボオン (S),ABS 転送モード (ABSM) を にすると,ABS 転送モード (ABSM) が から になるタイミングでラッチした現在位置を上位側へ送ると同時に, ドライバはこのデータを, 位置指令値としてセットします しかし, 非常停止中では, べース回路は であるため, サーボロック状態にはなりません したがって,ABS 転送モード (ABSM) を にしたあとに, 外力などでサーボモータが回転させられると, この移動量が溜りパルスとしてドライバに蓄積されます この状態で非常停止を解除すると, ベース回路が になり, 溜りパルス分を補正するために高速で元の位置に戻ります この状態を回避するため, 非常停止を解除するまえに, 再度 ABS データを読み込んでください 電源 サーボオン (S) 非常停止 (EMG) 解除 ABS 転送モード (ABSM) ABS 転送中 ABS 要求 (ABSR) ABS 送信データ準備完 (ABST) 送信 (ABS) データ ABS データ ベース回路 準備完了 (RD) 95[ms] 5[ms] 運転可 14-20

21 (b) サーボオン中に非常停止した場合非常停止中での ABS 転送モードを受け付けることができます ただし, ベース回路と準備完了は非常停止解除後に になります サーボオン (S) 非常停止 (EMG) ABS 転送モード (ABSM) ABS 転送中 ABS 要求 (ABSR) ABS 送信データ準備完 (ABST) 送信 (ABS) データ ABS データ ベース回路 95[ms] 準備完了 (RD) 運転可 14-21

22 原点セット (1) ドグ式原点復帰あらかじめ, 機械にショックを与えないような, 原点復帰時のクリープ速度を設定します 零パルス検出と同時に原点セット (CR) を にします 同時に, ドライバは溜りパルスを消去して急停止し, 停止した位置を原点 ABS データとしてを不揮発メモリに保存します 原点セット (CR) は位置決め完了 (INP) が であることを確認してから にしてください この条件を満たさない場合, 原点セットミス警告 (AL.96) になりますが, 正しく原点復帰を行えば自動解除されます 原点セット回数の制限は 10 万回です サーボモータ 近接ドグ ドグ信号 (DOG) 位置決め完了 (DO1 または INP) 原点セット (CR) 20[ms] 以上 20[ms] 以上 原点 ABS データ 更新 14-22

23 (2) データセット式原点復帰 ポイント 指令運転中またはモータ回転中における原点セットは絶対に行わないでください 原点位置ずれになる恐れがあります サーボオフ中においてもデータセット式原点復帰は可能です JOG 運転などの手動運転で原点とする位置へ移動させます 原点セット (CR) を 20ms 以上 にすると, 停止している位置を原点 ABS データとしてを不揮発メモリに保存します サーボオン中の原点セット (CR) は位置決め完了 (INP) が であることを確認してから にしてください この条件を満たさない場合, 原点セットミス警告 (AL.96) になりますが, 正しく原点復帰を行えば自動解除されます 原点セット回数の制限は 10 万回です サーボモータ JOG など手動送り 位置決め完了 (DO1 または INP) 原点セット (CR) 20[ms] 以上 原点 ABS データ 更新 14-23

24 ロック付きサーボモータの使用電源の / とサーボオン (S) の / の場合のタイミングチャートを示します あらかじめドライバのパラメータ PA04 PD13~PD16 PD18 の設定で電磁ブレーキインタロック (MBR) を有効にしてください ABS 転送モード の場合, パラメータ PA04 で設定された電磁ブレーキインタロック (MBR) は ABS データ bit1 になるため,ABS モード (ABSM) と電磁ブレーキインタロック (MBR) で, 電磁ブレーキトルクが発生するような外部配線及びシーケンスプログラムを構成してください 外部配線例については 項 (1) を参照してください シーケンスプログラム例については 項 (2)(e) 項 (2)(g) 項 (2)(g) を参照してください 電源 サーボオン (S) ABS 転送モード (ABSM) ABS 転送中 ABS 転送中 ABS 要求 (ABSR) ABS 送信データ準備完 (ABST) 送信 (ABS) データ ABS データ ABS データ 95[ms] 95[ms] ベース回路 5[ms] 5[ms] 準備完了 (RD) Tb Tb 電磁ブレーキインタロック (MBR) 電磁ブレーキトルク 14-24

25 (1) 絶対位置システム使用時の外部配線例 ロック用 注 1. できる限りサーボモータに近いところにサージアブソーバを接続してください 2. ロック端子 (B1 B2) に極性はありません 3. ロック付きサーボモータを使用する場合, パラメータ PA04,PD13~PD16,PD18で電磁ブレーキインタロック (MBR) を外部出力信号に割り付けてください ストロークエンド検出時の処理方法ドライバはストロークエンド (LSP LSN) を検出すると, 指令パルスの受付を停止し, 同時に溜りパルスを消去してサーボモータを急停止させます この時, 上位側は, 指令パルスを出し続けます そのため, ドライバ側と上位側の絶対位置データに差異が発生し, そのまま運転すると位置ズレ状態になります したがって, ストロークエンド検出時は JOG 運転などによりストロークエンド検出を解除して, サーボオン (S) をいったん にし再度 にするか, 電源をいったん にし再度 にしてください にすると, ドライバ側の絶対位置データを上位側へ転送し正常な絶対位置データを復元させます 14-25

26 14.9 使用例 MELSEC FX (2N)-32MT(FX (2N)-1PG) (1) 接続図 (a) FX-32MT(FX-1PG) ドライバサーボアンプ FX-32MT DC24V 3.3kΩ L N COM PC-RUN RUN X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 電源 アラームリセット非常停止サーボオン JOG(+) JOG(-) 位置始動位置停止 原点復帰始動 IPG エラーリセット ABS 送信データbit0/ 位置決め完了 ABS 送信データbit1/ 零速度 ABS 送信データ準備完 / トルク制限中アラームサーボ準備完了 CN1 DOCOM 46 ABSB0 22 ABSB1 23 ABST 25 ALM 48 RD 49 COM1 Y0 Y1 Y2 Y3 COM2 Y4 Y5 Y6 Y7 COM3 Y10 Y11 Y12 Y SG サーボオン ABS 転送モード ABS 要求アラームリセット サーボアラーム ABS 交信エラー ABS チェックサムエラー RA2 ( 注 2) 電磁ブレーキ出力 ( 注 3) EMG 42 S 15 ABSM 17 ABSR 18 RES 19 DICOM 20 FX-1PG 3.3kΩ 3.3kΩ 3.3kΩ SG S/S DOG STOP VH VL FPO FP COM0 RP RPO COM1 CLR PGO+ PGO- ( 注 1) 近点ドグ 正転パルス列 逆転パルス列 クリア Z 相パルス SD DICOM 21 OPC 12 PP DOCOM NP 35 DOCOM 47 CR 41 P15R 1 OP 33 SD フ レート +15V SD 注 1. ドグ式原点セットの場合です このとき, 注 2は接続しないでください 2. データセット式の場合に接続してください このとき, 注 1は接続しないでください 3. 電磁ブレーキインタロック (MBR) は上位側にリレーを介して制御してください 14-26

27 (b) FX2N-32MT(FX2N-1PG) ドライバサーボアンプ FX2N-32MT L 電源 DC24V N COM CN1 DOCOM kΩ X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 アラームリセット非常停止サーボオン JOG(+) JOG(-) 位置始動位置停止 原点復帰始動 IPG エラーリセット ABS 送信データbit0/ 位置決め完了 ABS 送信データbit1/ 零速度 ABS 送信データ準備完 / トルク制限中アラームサーボ準備完了 ABSB0 22 ABSB1 23 ABST 25 ALM 48 RD 49 COM1 Y0 Y1 Y2 Y3 COM2 Y4 Y5 Y6 Y7 COM3 Y10 Y11 Y12 Y サーボオン ABS 転送モード ABS 要求アラームリセット サーボアラーム ABS 交信エラー ABS チェックサムエラー RA2 ( 注 2) 電磁ブレーキ出力 ( 注 3) EMG S ABSM ABSR RES DICOM FX2N-1PG 3.3kΩ 3.3kΩ 3.3kΩ S/S DOG STOP VIN FP COM0 RP 近点ドグ ( 注 1) 正転パルス列逆転パルス列 SD DICOM 21 OPC 12 PP DOCOM NP 35 COM1 CLR PGO+ PGO- クリア Z 相パルス DOCOM 47 CR 41 P15R 1 OP 33 SD フ レート +15V SD 注 1. ドグ式原点セットの場合です このとき, 注 2 は接続しないでください 2. データセット式の場合に接続してください このとき, 注 1 は接続しないでください 3. 電磁ブレーキインタロック (MBR) は上位側にリレーを介して制御してください 14-27

28 (2) シーケンスプログラム例 (a) 条件 1 運転パターンサーボオンスイッチの と同時に ABS データ転送を行います その後, 次図のように位置決め運転を実行します 原点 3 ー アドレス 上 16 ビット ABS データ転送完了後,JOG+ スイッチまたは JOG- スイッチ で JOG 運転できます ABS データ転送完了後, 原点復帰スイッチでドグ式原点復帰ができます 2 バッファメモリの割付け BFM#26 以降は FX(2N)-1PG ユーザーズマニュアルを参照してください BFM 番号 下 16 ビット 名称 略称設定値備考 #0 パルスレート A 2000 #2 #1 送りレート B 1000 #3 パラメータ H0000 指定単位 : パルス #5 #4 最高速度 x Vma PPS #6 バイアス速度 Vbia 0PPS #8 #7 JOG 運転 Vjog 10000PPS #10 #9 原点復帰速度 ( 高速 ) VRT 50000PPS #11 原点復帰速度 ( クリープ ) VCL 1000PPS #12 原点復帰零点信号数 N 2 パルス初期値は 10 #14 #13 原点アドレス HP 0 #15 加減速時間 Ta 200ms 初期値は 100 #16 使用不可 #18 #17 目標アドレス (Ⅰ) P(Ⅰ) 0 #20 #19 運転速度 (Ⅰ) V(Ⅰ) 初期値は 10 #22 #21 目標アドレス (Ⅱ) P(Ⅱ) 0 #24 #23 運転速度 (Ⅱ) V(Ⅱ) 10 #25 運転コマンド H 注意事項サーボオンスイッチと COM 間を短絡して使用する場合は, ドライバ電源投入または PC-RESET RUN の立上がりで ABS データ転送を行います また, アラームリセット解除 非常停止解除時も同様に ABS データ転送を行います 転送データのチェックサム不一致を検知したときは, 最大 3 回の転送リトライを行います リトライを行ってもチェックサムが一致しない場合, ABS チェックサムエラー (Y12 が ) になります ABS 転送モード (Y1) の 時問,ABS 要求 (Y2) の 時間,ABS 送信準備中 (X2) の 時間を計測し規定時間内に変化 ( 時間測定のとき ) しない場合, ABS 交信エラー (Y11 が ) になります 14-28

29 (b) デバイス一覧 X 入力接点 Y 出力接点 X0 ABS 送信データbit0/ 位置決め完了 Y0 サーボオン X1 ABS 送信データbit1/ 零速度 Y1 ABS 転送モード X2 ABS 送信データ準備完 / トルク制限中 Y2 ABS 要求 X3 サーボアラーム Y3 アラームリセット X4 アラームリセットスイッチ Y4( 注 2) 電磁ブレーキ出力 X5 サーボ非常停止 Y5( 注 1) クリア X6 サーボオンスイッチ Y10 サーボアラーム X7 サーボ準備完了 Y11 ABS 交信エラー X10 JOG(+) スイッチ Y12 ABSチェックサムエラー X11 JOG(-) スイッチ X12 位置始動スイッチ X13 位置停止スイッチ X14 原点復帰始動スイッチ X15 1PGエラーリセット Dレジスタ M 接点 D0 ABSデータ下位 16bit M0 エラーフラグ D1 ABSデータ上位 16bit M1 ABS 転送開始 D2 チェックサム加算レジスタ M2 リトライ指令 D3 チェックサムエラー時チェックデータ M3 ABSデータ読出し D4 チェックサム不一致時転送リトライ回数 M4 サーボオン要求リセット許可 D24 原点アドレス下位 16bit M5 サーボオン要求 D25 原点アドレス上位 16bit M6 リトライ中フラグ D106 1PG 現在値アドレス下位 16bit M10 D107 1PG 現在値アドレス上位 16bit M11 M12 ABS 2bit 受信バッファ M13 M20 ABSデータ 32bitバッファ M51 M52 チェックサム 6bitバッファ M57 M58 M59 チェックサム比較用 M62 サムチェック不一致 ( 大 ) > Tタイマ M63 サムチェック一致 = T200 リトライ待タイマ M64 サムチェック不一致 ( 小 ) < T201 ABS 転送モード中タイマ M70( 注 1) クリア (CR)タイマ要求 T202 ABS 要求応答タイマ M71( 注 1) データセット式原点復帰要求 T203 T204 ABS 送信準備中応答タイマ ABSデータ待タイマ M99 ABSデータ準備完了 T210( 注 1) クリア (CR)タイマ T211 リトライABS 転送モード 待タイマ Cカウンタ C0 全データ受信回数カウンタ (19 回 ) C1 リトライカウンタ C2 ABSデータ受信回数カウンタ (16 回 ) 注 1. データセット式原点復帰をする場合, 必要です 2. 電磁ブレーキ出力を行う場合, 必要です 14-29

30 (c) X 軸用 ABS データ転送プログラム M8002 イニシャルハ ルス DMOV K0 D24 原点アドレス 0 セット TO K0 K3 K0 1PG パルス指令単位設定 DTO K0 K PG MAX 速度 100kpps DTO K0 K PG JOG 速度 10kpps DTO K0 K9 K PG 原点復帰速度 50kpps TO K PG クリープ速度 1kpps TO K0 2 K2 1PG 原復零点カウント 2 回 DTO K0 3 D24 1PG 原点アドレスセット 初期設定 TO K0 5 K200 1PG 加減速時間 200ms DTO K PG 運転速度 100kpps DMOV K D100 位置移動量 パルス DMOV K D102 位置移動量 2 ー パルス DMOV K0 D104 位置移動量 3 0 パルス DMOV K0 Z インデックスレジスタ V Z クリア DMOV K4 D4 チェックサムエラー転送回数 4 回セット 1 ( つづく )

31 1 ( つづき ) 1 X6 M6 サーホ オン リトライ中 スイッチ M5 Y12 M0 サーホ オン要求 ABS チェックエラー エラーフラク Y11 ABS 交信エラー SET PLS M5 Y0 M1 サーボオン要求 サーボオン出力 ABS 転送開始 X6 サーホ オンスイッチ M1 ABS 転送開始 M6 リトライ中 C1 M99 M5 リトライカウンタクリア ABS データ準備完了リセット サーボオン要求リセット サーボオン リトライ制御 Y12 ABS チェックエラー Y1 Y2 ABS 転送モードリセット ABS 要求リセット M6 リトライ中フラグリセット Z M62 M64 チェックサム判定フラグリセット Z C0 C2 交信カウンタリセット 2 ( つづく )

32 2 ( つづき ) 2 X4 アラームリセットスイッチ Y3 アラームリセット M0 エラーフラク Y3 C1 アラームリセット出力 リトライカウンタクリア Z M0 M64 ABS 受信エリアクリア Z D0 D3 ABS 受信データバッファクリア C2 ABS データ受信カウンタリセット X5 非常停止スイッチ X3 サーホ アラーム C0 M0 Y10 全データ受信カウンタリセット エラーフラグ出力 サーボアラーム出力 サーボアラーム検出 アラームリセット制御 Y1 ABS 転送モードリセット Y2 ABS 要求リセット M99 ABS 準備完了リセット M5 サーボオン要求リセット M6 リトライ中フラグリセット M1 ABS 転送開始 SET Y1 ABS 転送モード Z M10 M64 ABS 受信エリアクリア Z D0 D2 ABS 受信データバッファクリア ABS 転送モード初期設定 C2 ABS データ受信カウンタリセット C0 全データ受信カウンタリセット 3 ( つづく )

33 3 ( つづき ) 3 Y1 ABS 転送モート T204 ABS テ ータ待タイマ C0 X2 全テ ータ送信準備受信カウンタ完 M3 ABS テ ータ読出し Y2 ABS 要求 X2 送信準備完 WANDP X0 PLS SET H0003 M3 Y2 T204 M10 ABSデータ読出し ABS 要求 ABSデータ待タイマ 10ms ABSデータ2bitマスク ABS データ 32bit (2bit 16 回 ) + チェックサム 6bit (2bit 3 回 ) 読込み SFTR M10 M20 K38 K2 ABS データ右 2bit シフト C2 ADDP M10 D2 D2 チェックサム加算 6 C2 ABS データ受信カウンタ更新 9 C0 全データ受信カウンタ更新 Y2 ABS 要求リセット C0 X2 全テ ータ送信準備受信カウンタ完 Y1 ABS 転送モードリセット WANDP H003F D2 D2 サム 6bit マスク C1 リトライカウンタ CMPP K2M52 D2 M62 Y12 サム比較 ABS チェックサムエラー ABS チェックサムエラー検出 & リトライ制御 M62 > C1 リトライカウンタ PLS M2 リトライ指令 M64 < K2 T211 リトライ ABS 転送モード 待タイマ 20ms セット MOV K2M52 D3 チェックサムエラー時サム値メモ SET M6 リトライフラグ T211 リトライABS 転送モート 待タイマ PLS M4 サーボオン要求リセット許可 M4 サーホ オン要求リセット許可 M5 サーボオン要求リセット M5 サーホ オン要求 M6 リトライフラク 0 T200 4 ( つづく ) 4 リトライ待タイマ 100ms セット 14-33

34 4 ( つづき ) 4 M63 サム一致 DMOVP K8M20 D0 ABS データー D0 D1 DADDP D0 D24 D0 1PG 原点アドレス加算 DTOP K0 K26 D0 SET M99 ABS データー 1PG ABS データ準備完了セット 絶対位置データ 1PG 書込み Z M62 M64 サム判定エリアクリア M6 リトライフラグリセット Y11 ABS 交信エラー X6 サーホ オンスイッチ Y1 ABS 転送モードリセット Y2 ABS 要求リセット Y1 ABS 転送モート Y1 ABS 転送モート Y1 ABS 転送モート T201 ABS 転送 NG T202 Y2 ABS 要求 X2 ABS 送信準備完 K500 T T T203 Y11 ABS 転送モード中 5s タイマ ABS 要求応答 1s タイマ ABS 送信準備完応答 1s タイマ ABS 交信エラー ABS 交信エラー検出 ABS 要求 NG T203 ABS 送信準備完 NG M2 リトライ指令 T200 リトライ待タイマ M6 リトライ中 5 ( つづく ) 5 SET D4 C1 M5 リトライ回数カウント サーボオン要求セット ABS 転送リトライ制御 14-34

35 5 ( つづき ) 5 M8000 常時 M109 M110 M111 M112 1PG 制御指令 ( 未使用 ) M102 M103 X7 サーホ 準備完了 X12 位置始動スイッチ M99 ABS テ ータ準備完了 PLS M120 スタート指令パルス ( 注 ) X10 JOG+ X11 JOG- M104 M105 1PG JOG+ 指令 1PG JOG ー指令 運転指令制御 X7 サーホ 準備完了 X14 原点復帰始動スイッチ M106 1PG 原点復帰始動 M120 位置スタート指令ハ ルス DTO K0 7 D100Z 移動量セット SET 108 1PG スタート DINC Z DINC Z インデックス処理 DCMP Z K6 M121 位置指令制御 M122 INDX=6 DMOV K0 Z X13 位置停止スイッチ M101 1PG ストップ指令 M0 エラーフラク X16 1PG エラーリセット 6 ( つづく ) 6 M100 1PG エラーリセット 注. ドグ式原点復帰のプログラム例です データセット式原点復帰を行う場合は本項 (2)(d) のプログラム例を参照してください 14-35

36 6 ( つづき ) 6 M8000 常時 TO K0 K25 K4M100 FX2 1PG 制御信号転送 FROM K0 K28 K3M200 1PG FX2 ステータス転送 DFROM K0 K26 D106 1PG FX2 現在位置 D106 D107 転送 M200 M108 1PG スタート指令リセット END (d) データセット式原点復帰 JOG 運転で原点セットする位置 ( 例として 500) に移動後, 原点復帰モードを選択し原点復帰始動スイッチ で原点をセットしてください 電源投入後, 原点復帰を行う前に, サーボモータを 1 回転以上回してください 原点復帰以外の目的でクリア (CR)(Y5) を にすると, 位置ずれします Y1 ABS 転送モート M70 クリア (CR)O N タイマ要求 M71 テ ータセット式原点復帰要求 T210 クリア (CR) 100msタイマ M71 テ ータセット式原点復帰要求 X0 位置決め完了 X14 原点復帰始動スイッチ DMOVP PLS SET K500 M70 0 T210 M71 M71 Y5 D24 クリア (CR)タイマ要求クリア (CR)100msタイマデータセット式原点復帰要求セットデータセット式原点復帰要求リセットクリア (CR) X 軸原点アドレス500をデータレジスタにセット DTOP K0 3 D24 X 軸原点アドレス変更 DTOP K0 K26 D24 X 軸現在値変更 14-36

37 (e) 電磁ブレーキ出力 ABS データ転送中 ( サーボオン (S) を にしてから数秒間 ) はサーボモータが停止している場合に限ります ドライバのパラメータ PA04 を 1 に設定して電磁ブレーキインタロック (MBR) を有効にしてください Y1 ABS 転送モート X1 電磁フ レーキインタロック (MBR) Y4 電磁ブレーキ出力 (f) 位置決め完了位置決め完了のステータス情報を作成します ABS データ転送中 ( サーボオン (S) を にしてから数秒間 ) はサーボモータが停止している場合に限ります Y1 ABS 転送モート X0 位置決め完了 M 位置決め完了 Y1 ABS 転送モート (g) 零速度零速度のステータス情報を作成します ABS データ転送中 ( サーボオン (S) を にしてから数秒間 ) はサーボモータが停止している場合に限ります Y1 ABS 転送モート X1 零速度 M 零速度 Y1 ABS 転送モート (h) トルク制限中トルク制限中のステータス情報を作成します ABS データ転送中 ( サーボオン (S) を にしてから数秒間 ) はトルク制限中が にしている場合に限ります Y1 ABS 転送モート X2 トルク制限中 M トルク制限中 14-37

38 MELSEC A1SD75 (1) 接続図 サーボアンプドライバ 電源 LG A1S62P + 600mA - INPUT AC100/200V G FG DICOM DOCOM CN A1SCPU A1SX COM 8 9 A B C D E F COM NC NC アラームリセット非常停止サーボオン原点復帰 運転モードⅠ 運転モードⅡ 位置始動位置停止 JOG+ JOG- ABS 送信データbit0/ 位置決め完了 ABS 送信データbit1/ 零速度 ABS 送信データ準備完 / トルク制限中故障 ( 注 3) 上限リミット 下限リミット 運転モード運転状態 Ⅰ Ⅱ JOG 原点復帰位置決め ABSB0 ABSB1 ABST ALM EMG LSP LSN A1SY40 COM1 COM A B + - A1SD75P-S3 DOG FLS RLS 13 STOP 14 CHG 15 STRT 16 COM ( 注 1) 近点信号 サーボオン ABS 転送モード ABS 要求アラームリセット ( 注 2) RA2 サーボアラーム ABS 交信エラー ABS チェックサムエラー 電磁ブレーキ出力 ( 注 4) S ABSM ABSR RES READY 7 INPS 8 COM 26 CLEAR 5 CLEAR COM 23 ( 注 2) 準備完了位置決め完了 RD INP CR DOCOM PGO 24 LZ PGO COM 25 LZR PULSE F- 21 PG PULSE F+ 3 PP PULSE R- 22 NG PULSE R+ 4 NP PLS COM 19 LG PLS COM 20 ( 注 6) ( 注 5) SD フ レート 14-38

39 注 1. ドグ式原点復帰の場合です データセット式原点復帰の場合は接続しないでください 2. サーボモータが零点信号上にあるときに立上げを行うと,A1SD75 の偏差カウンタクリア (CR) を出力するので,LECSB - のクリア (CR) は A1SD75 側へ配線しないで, 上位側の出力ユニットに配線してください 3. 参考回路です 4. 電磁ブレーキ出力は, 上位側の出力にリレーを経由して制御してください 5. 本接続図は, パルス入力方式が差動ラインドライバ入力方式の場合です オープンコレクタ入力方式の場合は,3.8.2 項 (3)(b) および A1SD75P -S3 形位置決めユニットユーザーズマニュアル (SH( 名 )3608) を参照してください 6. ノイズ耐力を向上させるために,LG とパルス出力 COM 間を接続してください (2) シーケンスプログラム例 (a) 条件サーボオンスイッチの立上がりエッジをトリガとして ABS データ転送を行います 1 サーボオンスイッチと電源 GND 間を短絡して使用する場合は, ドライバ電源投入または PC-RESET RUN の立上がりで ABS データ転送を行います また, アラームリセット解除 非常停止解除時も同様に ABS データ転送を行います サーボオン (S) 受付状態であることを確認してから ABS データ転送を開始してください (3.3.2 項参照 ) 2 転送データのチェックサム不一致を検知したとき転送リトライを最大 3 回行います リトライを行ってもチェックサムが一致しない場合,ABS チェックサムエラーになります (Y3A) 3 ABS 転送モード (Y31) の 時間,ABS 要求 (Y32) の 時間,ABS 送信準備中 (X22) のオフ時間を計測し規定時間内に変化 ( 時間測定のとき ) しない場合,ABS 交信エラーになります (Y39) 14-39

40 (b) デバイス一覧 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 X27 X28 X29 X 入力接点 ABS 送信データbit0/ 位置決め完了 ABS 送信データbit1/ 零速度 ABS 送信データ準備完 / トルク制限中サーボアラームアラームリセットスイッチサーボ非常停止サーボオンスイッチ原点復帰始動スイッチ運転モードⅠ 運転モードⅡ Y30 Y31 Y32 Y33 Y34( 注 2) Y35( 注 1) Y38 Y39 Y3A Y 出力接点サーボオン ABS 転送モード ABS 要求アラームリセット電磁ブレーキ出力クリアサーボアラーム ABS 交信エラー ABSチェックサムエラー D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 D9 D10 D11 D12 D110 D111 T0 T1 T2 T3 T10( 注 1) T200 T201 Dレジスタ ABSデータ転送カウンタチェックサム転送カウンタチェックサム加算レジスタ ABSデータ下位 16bit ABSデータ上位 16bit ABS 2bit 受信バッファチェックサムエラー時チェックサムデータリトライ回数正転回転方向 原点アドレス 下位 16bit 原点アドレス 上位 16bit ドライブユニットレディデータ 原点復帰完了データ 受信シフトデータ 下位 16bit 受信シフトデータ 上位 16bit Tタイマ ABS 転送モード中タイマ ABS 要求応答タイマリトライ待フラグ ABS 送信準備中応答タイマクリア (CR) オンタイマ転送データ読込み10ms 遅延タイマリトライABS 転送モード 待タイマ 注 1. データセット式原点復帰をする場合に必要です 2. 電磁ブレーキ出力を行う場合に必要です M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 M14 M15 M16 M17 M18 M20( 注 1) M21( 注 1) M22 M23 M24 M26 C0 C1 C2 M 接点 ABS 転送開始サムチェック完了サムチェックNG ABSデータ準備完了転送データ読込み完了チェックサム2bit 読込み完了 ABS 2bit 読込み完了 ABS 2bit 要求サーボオン要求サーボアラーム ABS 転送リトライ開始パルスリトライフラグセットリトライフラグリセット PLS 処理指令クリア (CR) オンタイマ要求データリセット式原点復帰要求原点復帰処理命令現在位置変更処理命令現在位置変更フラグ ABS 転送モード 許可 Cカウンタ ABSデータ受信回数カウンタチェックサム受信回数カウンタリトライカウンタ 14-40

41 (c) X 軸用 ABS データ転送プログラムこのシーケンスプログラム例は, 下記条件による例を示します A1SD75P1-S3 位置決めユニットのパラメータ 1 単位設定 2 1 パルスあたりの移動量 3=pulse(PLS) 1=1pulse 上記単位設定をパルス以外の設定にする場合は,1 パルスあたりの送り量の単位への換算が必要です したがってシーケンスプログラム内注の箇所に下記プログラムを追加してください 追加プログラム D * P K D3 D3 項目 mm inch degree pulse 単位設定 パルスあたりの 0.1~ 1~ 10~ 移動量 ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ 移動量の単位 μm/pls inch/pls degree/pls PLS 移動量の単位換算 K 定数 1~ 10~ 100~ ~ 10~ 100~ ~ 10~ 100~ 1000 なし 参考 1μm/PLSの場合 K 定数 10に設定 5μm/PLSの場合 K 定数 50に設定 単位設定がパルスの場合追加プログラムは不要です M101 エラーリセット完了 MOV K0 K3 Y30 出力信号リセット TO H A1SD75 エラーリセット 初期設定 MOV K3 D7 リトライ回数セット (3 回セット ) SET M101 エラーリセット完了フラグ M9039 シーケンサ RUN DMOV D110 A0 受信シフトデータロード 1 ( つづく )

42 1 ( つづき ) 1 X26 サーホ オンスイッチ SET M13 サーボオン要求 FROM H0000 K816 D11 A1SD75 1 軸 RDY 信号読出し WAND H0001 D11 RDY 信号マスク M23 現在位置変更処理命令 M23 処理命令 = D11 RDY 信号 判断 PLS M24 現在位置変更フラグ X26 サーホ オンスイッチ M8 準備完了リセット サーボオン制御 M13 サーボオン要求リセット C0 サーボ 時 ABS 転送カウンタリセット C1 サーボ 時チェックサム転送カウンタリセット M13 サーホ オン要求 M14 エラーフラク M16 リトライフラク セット Y30 サーボオン出力 PLS M5 ABS I/F 開始 M13 サーホ オン要求 M17 リトライフラク リセット要求 X24 エラーリセットスイッチ Y33 M14 エラーフラク PLS M17 C2 Y33 リトライフラグセット リトライカウンタリセット アラームリセット出力 ABS 転送リトライ制御 アラームリセット X25 非常停止スイッチ X23 サーホ アラーム M14 M8 エラーフラグ出力 準備完了リセット サーボアラーム検出 アラームリセット制御 M13 サーボオン要求リセット Y38 サーボアラーム 2 ( つづく )

43 2 ( つづき ) 2 M5 ABS 転送開始 MOV 6 D0 ABS データ転送カウンタ初期化 MOV K3 D1 チェックサム転送カウンタ初期化 MOV K0 D2 チェックサムレジスタ初期化 MOV DMOV K0 K0 D5 D9 ABS データレジスタ初期化 ABS データレジスタ初期化 ABS 転送モード初期設定 DMOV K0 A0 ABS データレジスタ初期化 C0 ABS 転送カウンタリセット C1 チェックサム転送カウンタリセット M26 ABS 転送モード 許可 M5 ABS 転送開始 Y31 M26 Y31 ABS 転送モード ABS 転送モード制御 ABS 転送モート C0 カウンタ ABS 転送モート 許可 C1 サムカウンタ Y31 ABS 転送モート DMOVP A0 D3 ABS 32bit データセーブ MOVP K0 A0 レジスタクリア FROMP H0000 K5 WAND D8 H0001 D8 *1 X 軸回転方向パラメータ読出し 回転方向パラメータマスク 絶対位置極性 A1SD75 回転方向設定検出 WAND H8000 A1 ABS データ符号マスク PLS M18 PLS 処理指令 M18 PLS 処理指令 回転方向判断 = D8 NEG D4 上位 16bit 極性反転 - D4 上位 16bit 1 減算 絶対位置極性反転 NEG D3 下位 16bit 極性反転 = K0 D3 + D4 下位 16bit=0 D4+1=D4 3 ( つづく )

44 3 ( つづき ) 3 M9 読込許可 C0 ABS テ ータカウンタ MOV X20 D5 4bit 読込み WAND H0003 D5 2bit マスク WOR D5 ROR A0 K2 2bit 足込み A0 2bit 右回転 チェックサム 6bit 読込み (2bit 3 回 ) D1 C1 チェックサム回数カウント PLS M10 チェックサム 2bit 読込み完了 M9 読込許可 C0 ABS テ ータカウンタ MOV X20 D5 4bit 読込み WAND H0003 D5 2bit マスク WOR D5 A0 2bit 足込み DROR K2 A0 2bit 右回転 ABS データ 32bit 読込み (2bit 16 回 ) + D5 D2 D2 チェックサム加算 D0 C0 ABS 回数カウント PLS M11 ABS 2bit 読込み完了 C1 チェックサムカウンタ X22 ABS 送信準備完 RORP 0 A0 10bit 右回転 WAND H003F A0 サムチェックマスク = D2 A0 < > D2 A0 M6 M7 サムチェック OK サムチェック NG ABS チェックサムエラー検出 MOV A0 D6 サムチェックメモリ SET M26 ABS 転送モード 許可 C2 リトライカウンタ Y3A ABS チェックサムエラー 4 ( つづく )

45 4 ( つづき ) 4 M11 ABS2bit 完了 Y32 ABS 要求リセット M10 チェックサム 2 bit 完了 Y31 ABS 転送モート M12 ABS2bit 要求 Y32 ABS 要求 X22 ABS 送信準備完 C1 チェックサムカウンタ PLS SET M12 Y32 T200 ABS 2bit 要求 ABS 要求セット 10ms 遅延タイマ ABS 要求制御 Y32 X22 T200 ABS 要求 ABS 送信準備完 10ms 遅延タイマ M9 転送データ読込み許可 M6 チェックサム OK DFROP H0000 K0072 D9 *1 A1SD75 原点アドレス読出し ( 注 2) ( 注 1) D*P K D3 D3 1 パルスあたりの送り量の単位に換算した K 定数を挿入 絶対位置データ復元 D+P D3 D9 D3 絶対位置に原点アドレス加算 7 M6 チェックサム OK M24 変更フラク SET M8 ABS データ準備完了 DTOP H D3 *1 X 軸現在位置変更 TO H K9003 *1 現在値変更用 9003 データ書込み 絶対位置データ A1SD75 書込み SET Y10 位置決め始動 Y10 位置決め始動 X1 始動完了 X4 BUSY Y10 位置決め完了で, 始動信号を XA エラー検出 5 ( つづく ) 5 注 1. A1SD75 位置決めユニットの単位設定パラメータ値を 3 の pulse 設定から 0 の mm 設定に変更して使用する場合は, 入力値 に対して 0.1μm の単位で扱われます 入力値に対し 1μm にする場合,10 倍するプログラムを追加してください 2. 通常位置決めユニットのフラッシュ ROM からロードされた原点アドレスが取得できます 原点セットで原点アドレスを更新する場合は本項 (2)(f) データセット式原点復帰を参照してください 14-45

46 5 ( つづき ) 5 Y39 ABS 交信エラー Y31 ABS 転送モート Y31 ABS 転送モート Y31 ABS 転送モート T0 ABS 転送 NG T1 X26 サーホ オンスイッチ Y32 ABS 要求 X22 ABS 送信準備完 Y31 K50 T0 0 T1 0 T3 Y39 ABS 転送モードリセット ABS 転送モード中 5s タイマ ABS 要求応答 1s タイマ ABS 送信準備完応答 1s タイマ ABS 交信エラー ABS 交信エラー検出 ABS 要求 NG T3 ABS 送信準備中 NG M7 サムチェック NG SET M15 ABS 転送リトライ開始フラグセット Y31 ABS 転送モート T201 リトライ ABS 転送モート 待タイマ M15 ABS 転送リトライ開始 C2 リトライカウンタ SET K2 T201 M16 D7 C2 リトライ ABS 転送モード 待タイマ 20ms リトライフラグセット リトライカウンタ M15 ABS 転送リトライ開始フラグリセット ABS 転送リトライ制御 M16 リトライフラク セット T2 リトライ待タイマ M9039 シーケンサ RUN DMOV A0 T2 M16 D110 リトライ待タイマ (100ms) リトライフラグリセット 受信シフトデータセーブ END 14-46

47 (d) X 軸プログラム ABS 準備完了 (M8) の 中に X 軸プログラムを実行しないでください 位置決めモート X 軸始動指令 ( 注 ) M8 ABS テ ータ準備完了 X 軸始動プログラム ABS データ準備完了 M8 時に X 軸始動指令により X 軸始動プログラムを実行 (e) ドグ式原点復帰 A1SD75 ユーザーズマニュアルの原点復帰プログラムを参照してください ただし, 次に示す原点復帰完了後クリア (CR)(Y35) を出力するプログラムを追加してください 原点復帰始動指令 FROM H0000 K817 D12 1 軸原点復帰完了信号読出し WAND K0016 D12 原点復帰完了マスク M22 原点復帰処理命令 M22 処理命令 = D12 6 原点復帰完了判断 Y35 クリア (CR) 14-47

48 (f) データセット式原点復帰 JOG 運転で原点セットする位置 ( 例として 500) に移動後, 原点復帰モードを選択し原点復帰始動スイッチ (X27) で原点をセットしてください 電源投入後, 原点復帰を行う前に, サーボモータを 1 回転以上回してください 原点復帰以外の目的でクリア (CR)(Y35) を にすると, 位置ずれします M9039 シーケンサRUN 原点復帰モート M20 クリア (CR) タイマ要求 M21 テ ータセット式原点復帰要求 T10 クリア (CR) 100ms タイマ M21 テ ータセット式原点復帰要求 ( 注 1) Y31 ABS 転送モート X20 位置決め完了 X27 原点始動スイッチ DMOVP PLS SET K500 Y1D M20 T10 M21 M21 Y35 D9 シーケンサレディ クリア (CR) タイマ要求 クリア (CR)100ms タイマ データセット式原点復帰要求セット データセット式原点復帰要求リセット クリア (CR) X 軸原点アドレス 500 をデータレジスタにセット DTOP H0000 K72 D9 *1 X 軸原点アドレス変更 ( 注 2) DTOP H D9 *1 X 軸現在値変更 TO H K9003 *1 位置決めデータ 9003 書込み SET Y10 位置決め始動 Y10 位置決め始動 X1 始動完了 XA X4 BUSY Y10 BUSY 信号 で始動信号を エラー検出 注 1. データセット式原点復帰プログラムを起動する前に原点アドレスパラメータのデータを GX Developer などで書き込まない 場合は, このシーケンス回路が必要です 原点アドレスパラメータの原点アドレスを書き込む場合は, 次に示す回路に変更してください DFROP H0000 K72 D9 2. この時点では一時的にバッファメモリに保存されますが,OS 用メモリやフラッシュ ROM へ反映させるときには別途処理が必要になります 詳しくは位置決めユニットのユーザーズマニュアルを参照してください 14-48

49 (g) 電磁ブレーキ出力 ABS データ転送中 ( サーボオン (S) を にしてから数秒間 ) はロックを有効にします ドライバのパラメータ PA04 を 1 に設定して電磁ブレーキインタロック (MBR) を有効にしてください Y31 ABS 転送モート X21 電磁フ レーキインタロック (MBR) Y34 電磁ブレーキ出力 (h) 位置決め完了位置決め完了のステータス情報を作成します ABS データ転送中 ( サーボオン (S) を にしてから数秒間 ) はロックを有効にします Y31 ABS 転送モート X20 位置決め完了 M 位置決め完了 Y31 ABS 転送モート (i) 零速度零速度のステータス情報を作成します ABS データ転送中 ( サーボオン (S) を にしてから数秒間 ) はロックを有効にします Y31 ABS 転送モート X21 零速度 M 零速度 Y31 ABS 転送モート (j) トルク制限中トルク制限中のステータス情報を作成します ABS データ転送中 ( サーボオン (S) を にしてから数秒間 ) はロックを有効にします Y31 ABS 転送モート X22 トルク制限中 M トルク制限中 14-49

50 (3) シーケンスプログラムの 2 軸化 1 ユニットでの A1SD75 で 2 軸目 (Y 軸 ) の ABS シーケンスプログラムを作成する場合の参考例です 3 軸目も同様にプログラムを作成してください (a) Y 軸プログラム X 軸 ABS シーケンスプログラムを参考にして Y 軸プログラムを作成してください Y 軸の X 入力 Y 出力 D レジスタ M 接点 T タイマ C カウンタを X 軸と重複しないように割り付けてください A1SD75 のバッファメモリアドレスは,X 軸と Y 軸では異なります 項 (2)(c) のプログラム中で *1 で示した命令を次のとおり変更し,Y 軸用に置き換えます [FROMP HOO00 K5 D8 ] [FROMP H D8 ] [DFROP H0000 K0072 D9 ] [DFROP H0000 K222 D9 ] [DTOP H D3 ] [DTOP H D3 ] [TO H K9003 ] [TO H K9003 ] [ プログラム構成 ] X 軸 ABS シーケンスプログラム ( 項 (2)(c) のプログラム ) Y 軸 ABS シーケンスプログラム (X 軸プログラムを参考にして作成する ) (b) データセット式原点復帰 項 (2)(f) のデータセット式原点復帰プログラムをシリーズに並べて 2 軸化します X 軸データセット式原点復帰プログラムを参考にして Y 軸プログラムを作成してください Y 軸の X 入力 Y 出力 D レジスタ M 接点 T タイマを X 軸と重複しないように割り付けてください A1SD75 のバッファメモリアドレスは,X 軸と Y 軸では異なります 項 (2)(f) のプログラム中で *1 で示した命令を次のとおり変更し,Y 軸用に置き換えます [DTOP H0000 K72 D9 ] [DTOP H0000 K222 D9 ] [DTOP H D9 ] [DTOP H D3 ] [TO H K9003 ] [TO H K9003 ] [ プログラム構成 ] X 軸データセット式原点復帰プログラム ( 項 (2)(f) のプログラム ) Y 軸データセット式原点復帰プログラム (X 軸プログラムを参考にして作成する ) 14-50

51 MELSEC QD75 (1) 接続図 サーボアンプドライバ 電源 Q62P + 600mA - LG INPUT AC100/200V G FG DICOM DOCOM CN Q02HCPU QX COM 8 9 A B C D E F COM NC NC アラームリセット非常停止サーボオン原点復帰 運転モードⅠ 運転モードⅡ 位置始動位置停止 JOG+ JOG- ABS 送信データbit0/ 位置決め完了 ABS 送信データbit1/ 零速度 ABS 送信データ準備完 / トルク制限中故障 ( 注 3) 上限リミット 下限リミット 運転モード運転状態 Ⅰ Ⅱ JOG 原点復帰位置決め ABSB0 ABSB1 ABST ALM EMG LSP LSN QY40 COM1 COM A B + - QD75D DOG 3 FLS 1 RLS 2 STOP 4 CHG 5 COM 6 7 ( 注 1) 近点信号 サーボオン ABS 転送モード ABS 要求アラームリセット ( 注 2) RA2 サーボアラーム ABS 交信エラー ABS チェックサムエラー 電磁ブレーキ出力 ( 注 4) S ABSM ABSR RES READY 11 RDY COM 12 CLEAR 13 CLEAR COM 14 準備完了 RD INP CR DOCOM PGO 9 PGO COM 10 PULSE F- 16 PULSE F+ 15 PULSE R- 18 PULSE R+ 17 ( 注 2) ( 注 5) LZ LZR PG PP NG NP LG SD フ レート 14-51

52 注 1. ドグ式原点復帰の場合です データセット式原点復帰の場合は接続しないでください 2. ドグ式原点復帰の場合はQD75の偏差カウンタクリア信号を配線し, データセット式原点復帰の場合は上位側の出力ユニットに配線してください 3. 参考回路です 4. 電磁ブレーキ出力は, 上位側の出力にリレーを経由して制御してください 5. QD75Pと接続する場合は,3.8.2 項 (3)(b) およびQD75P/QD75D 形位置決めユニットユーザーズマニュアルを参照してください (2) シーケンスプログラム例 (a) 条件サーボオンスイッチの立上がりエッジをトリガとして ABS データ転送を行います 1 サーボオンスイッチと電源 GND 間を短絡して使用する場合は, ドライバ電源投入または PC-RESET RUN の立上がりで ABS データ転送を行います また, アラームリセット解除 非常停止解除時も同様に ABS データ転送を行います 2 転送データのチェックサム不一致を検知したとき,ABS チェックサムエラーになります (Y3A) 3 ABS 転送モード (Y31) の 時間,ABS 要求 (Y32) の 時間,ABS 送信準備中 (X22) の 時間を計測し規定時間内に変化 ( 時間測定のとき ) しない場合,ABS 交信エラーになります (Y39) (b) デバイス一覧 X 入力接点 Y 出力接点 X20 ABS 送信データbit0/ 位置決め完了 Y30 サーボオン X21 ABS 送信データbit1/ 零速度 Y31 ABS 転送モード X22 ABS 送信データ準備完 / トルク制限中 Y32 ABS 要求 X23 サーボアラーム Y33 アラームリセット X24 アラームリセットスイッチ Y34( 注 2) 電磁ブレーキ出力 X25 サーボ非常停止 Y35( 注 1) クリア X26 サーボオンスイッチ Y38 サーボアラーム X27 原点復帰始動スイッチ Y39 ABS 交信エラー X28 運転モードⅠ Y3A ABSチェックサムエラー X29 運転モードⅡ Dレジスタ M 接点 D0 リトライ回数 M0 エラーリセット完了 D9 原点アドレス下位 16bit M10 準備完了 D10 原点アドレス上位 16bit M11 サーボオン要求 D100~D104 絶対位置復元専用命令用 M12 絶対位置復元指令 PLS Tタイマ M13 絶対位置復元記憶 T0 リトライ待ちタイマ M14 エラーフラグ出力 T10( 注 1) クリア (CR) オンタイマ M15 サムチェックNG M16 リトライフラグ M17 リトライフラグリセット要求 M20( 注 1) クリア (CR) タイマ要求 M21( 注 1) データセット式原点復帰要求 M100~M101 絶対位置復元専用命令用 Cカウンタ C0 リトライカウンタ 注 1. データセット式原点復帰をする場合に必要です 2. 電磁ブレーキ出力を行う場合に必要です 14-52

53 (c) X 軸用 ABS データ転送プログラム 絶対位置復元記憶 シーケンサレディ QD75 エラーリセット 初期設定 リトライ回数セット (3 回セット ) エラーリセット完了フラグ サーホ オンスイッチ サーボオン要求 サーホ オンスイッチ 準備完了リセット サーボオン要求リセット サーボオン制御 絶対位置復元開始 リトライフラグリセット リトライカウンタリセット アラームリセットスイッチ アラームリセット出力 非常停止スイッチ エラーフラグ出力 サーボアラーム検出 アラームリセット制御 準備完了リセット サーボオン要求リセット サーボアラーム 14-53

54 絶対位置検出システム絶対位置復元開始フラグ絶対位置復元ステータス絶対位置復元出力エラーコード格納絶対位置復元データ受信 ABS 交信エラーサムチェックエラー検出リトライフラグセットリトライカウンタリトライ待ちタイマエラー検出 リトライ制御絶対位置復元開始フラグ準備完了絶対位置復元データ受信絶対位置復元データ受信絶対位置復元専用命令実行 ABS チェックサムエラーリトライフラグリセット絶対位置復元絶対位置復元指令 PLS 絶対位置復元完了絶対位置復元異常終了絶対位置復元異常終了絶対位置復元記憶絶対位置復元完了絶対位置復元異常終了

55 (d) X 軸プログラム ABS 準備完了 (M10) の 中に X 軸プログラムを実行しないでください 位置決めモート X 軸始動指令 ( 注 ) M10 ABS テ ータ準備完了 X 軸始動プログラム ABS 送信データ準備完了 M10 時に X 軸始動指令により X 軸始動プログラムを実行 (e) ドグ式原点復帰 QD75 ユーザーズマニュアルの原点復帰プログラムを参照してください 14-55

56 (f) データセット式原点復帰 JOG 運転で原点セットする位置 ( 例として 500) に移動後, 原点復帰モードを選択し原点復帰始動スイッチ (X27) で原点をセットしてください 電源投入後, 原点復帰を行う前に, サーボモータを 1 回転以上回してください 原点復帰以外の目的でクリア (CR)(Y35) を にすると, 位置ずれします 原点復帰モート M20 クリア (CR) タイマ要求 M21 テ ータセット式原点復帰要求 T10 クリア (CR) 100ms タイマ M21 テ ータセット式原点復帰要求 ( 注 ) Y31 ABS 転送モート X20 位置決め完了 X27 原点復帰始動スイッチ DMOVP DMOVP PLS SET K500 D9 M20 T10 M21 M21 Y35 クリア (CR) D9 UO\ G72 クリア (CR) タイマ要求 クリア (CR)100ms タイマ データセット式原点復帰要求セット データセット式原点復帰要求リセット クリア (CR) X 軸原点アドレス 500 をデータレジスタにセット *1 X 軸原点アドレス変更 DMOVP D9 UO\ G1506 *1 X 軸現在値変更 DMOVP K9003 UO\ G1500 *1 位置決めデータ 9003 書込み SET Y10 位置決め始動 Y10 位置決め始動 X10 始動完了 XA X0C BUSY Y10 BUSY 信号 で始動信号を エラー検出 END 注. データセット式原点復帰プログラムを起動する前に原点アドレスパラメータのデータを GX Developer などで書き込まない場合 は, このシーケンス回路が必要です 原点アドレスパラメータの原点アドレスを書き込む場合は, 次に示す回路に変更してください DMOVP D0\ G72 K72 D

57 (g) 電磁ブレーキ出力 ABS データ転送中 ( サーボオン (S) を にしてから数秒間 ) はロックを有効にします ドライバのパラメータ PA04 を 1 に設定して電磁ブレーキインタロック (MBR) を有効にしてください Y31 ABS 転送モート X21 電磁フ レーキインタロック (MBR) Y34 電磁ブレーキ出力 (h) 位置決め完了位置決め完了のステータス情報を作成します ABS データ転送中 ( サーボオン (S) を にしてから数秒間 ) はロックを有効にします Y31 ABS 転送モート X20 位置決め完了 M 位置決め完了 Y31 ABS 転送モート (i) 零速度零速度のステータス情報を作成します ABS データ転送中 ( サーボオン (S) を にしてから数秒間 ) はロックを有効にします Y31 ABS 転送モート X21 零速度 M 零速度 Y31 ABS 転送モート (j) トルク制限中トルク制限中のステータス情報を作成します ABS データ転送中 ( サーボオン (S) を にしてから数秒間 ) はロックを有効にします Y31 ABS 転送モート X22 トルク制限中 M トルク制限中 14-57

58 (3) シーケンスプログラムの 2 軸化 1 ユニットでの QD75 で 2 軸目 (Y 軸 ) の ABS シーケンスプログラムを作成する場合の参考例です 3 軸目も同様にプログラムを作成してください (a) Y 軸プログラム X 軸 ABS シーケンスプログラムを参考にして Y 軸プログラムを作成してください Y 軸の X 入力 Y 出力 D レジスタ M 接点 T タイマ C カウンタを X 軸と重複しないように割り付けてください QD75 のバッファメモリアドレスは,X 軸と Y 軸では異なります 項 (2)(c) のプログラム中で *1 で示した命令を次のとおり変更し,Y 軸用に置き換えます [Z.AB1 U0 D100 M100] [Z.AB2 U0 D100 M100] [ プログラム構成 ] X 軸 ABS シーケンスプログラム ( 項 (2)(c) のプログラム ) Y 軸 ABS シーケンスプログラム (X 軸プログラムを参考にして作成する ) (b) データセット式原点復帰 項 (2)(f) のデータセット式原点復帰プログラムをシリーズに並べて 2 軸化します X 軸データセット式原点復帰プログラムを参考にして Y 軸プログラムを作成してください Y 軸の X 入力 Y 出力 D レジスタ M 接点 T タイマを X 軸と重複しないように割り付けてください QD75 のバッファメモリアドレスは,X 軸と Y 軸では異なります 項 (2)(f) のプログラム中で *1 で示した命令を次のとおり変更し,Y 軸用に置き換えます [DMOVP D9 U0\G72 ] [DMOVP D9 U0\G222 ] [DMOVP U0\G72 D9 ] [DMOVP U0\G222 D9 ] [DMOVP D9 U0\1506 ] [DMOVP D9 U0\1606 ] [DMOV K9003 U0\1500 ] [DMOVP D9 U0\1600 ] [ プログラム構成 ] X 軸データセット式原点復帰プログラム ( 項 (2)(f) のプログラム ) Y 軸データセット式原点復帰プログラム (X 軸プログラムを参考にして作成する ) 14-58

59 14.10 絶対位置データ転送エラー エラーの対処方法 (1) エラー一覧表中の ( ) 内は A1SD75 の出力コイルまたは入力接点番号を示します 名称 出力コイル AD75 1PG 内容 発生要因 処置 ( 注 ) ABS 交信エラー Y39 Y11 1. ABS 転送モード (Y41) が 5s 経過しても終了しな 1. ABS 転送モード信号 ABS 要求信号 送信準備中信号が断線またはDOCOM 間と導通状態 配線を修理してください い 2. ABS 要求 (Y42) が 後 1s 経過しても送信準備中 となっている 2. 上位側 プログラムミス ラダーを修正してください (X32) が にならない 3. 送信準備中 (X32) が1s 3. 上位側出力または入力ユニットの不良 出力ユニットまたは入力ユニットを交換してください 以上 状態となった 4. ドライバ内プリント基板不良 ドライバを交換してく ださい 5. ドライバの電源がになっている ドライバの電源を投入 してください ABSチェックサムエラー Y3A Y12 ABSデータのサムチェックを行い連続 4 回不一致に 1. 配線不良 配線を修理してください なった 2. 上位側のプログラムラダーの間違い ラダーを修正してください 3. 上位側入力ユニットの故障 入力ユニットを交換してください 4. ドライバ内のプリント基板の故障 ドライバを交換してください サーボアラーム Y38 Y10 ドライバに異常が発生した 1. ドライバの非常停止 (EMG) をにした 安全を確認しEMGをにしてください 2. ドライバの故障 (ALM) がになった 第 9 章を参照して対策してください 注. 詳細な発生内容は本項 (2) を参照してください 14-59

60 (2) ABS 交信エラー (a) ドライバ側から出力される ABS 送信データ準備完の 時間をチェックします ABS 送信データ準備完の 時間が 1s 以上のとき転送異常とみなし ABS 交信エラーになります ABS 要求 時間タイムアウトによるドライバ側の ABS タイムアウト警告 (AL.E5) 発生時,ABS 交信エラーになります ABS 転送モード ABS 要求 1s ABS 送信データ準備完 ABS 交信エラー 有無 にならない (b) ABS 転送モード信号 後, になるまでの時間 (ABS 転送時間 ) をチェックします ABS 転送時間が 5s 経過しても終了しないとき転送に異常が発生したとみなし ABS 交信エラーになります ABS 転送モード完了時間タイムアウトによるドライバ側の ABS タイムアウト警告 (AL.E5) 発生時,ABS 交信エラーになります 5s ABS 転送モード にならない ABS 要求 ABS 送信データ準備完 ABS 交信エラー 有 無 14-60

61 (c) ABS 要求信号 後, になるまでの時間 (ABS 転送時間 ) をチェックします ドライバ側の ABS タイムアウト警告 (AL.E5) 発生を検知します ABS 要求時間が 1s 経過しても終了しないとき,ABS 要求信号または ABS 送信データ準備完 (ABST) に異常が発生したとみなし ABS 交信エラーになります ABS 要求 時間タイムアウトによるドライバ側の ABS タイムアウト警告 (AL.E5) 発生時,ABS 交信エラーになります ABS 転送モード 1s ABS 要求 ABS 送信データ準備完 にならない ABS 交信エラー 有 無 エラーの解除条件必ず, エラーの原因を取り除いてからエラーを解除してください 名称 出力コイル A1SD75 1PG サーボの状態 解除条件 ABS 交信エラー Y39 Y11 準備完了 (RD) サーボオン (S) スイッチ (X26)で解除 ABSチェックサムエラー Y3A Y12 準備完了 (RD) AD75の場合サーボオン (S) スイッチ (X26) で解除 FX-1PGの場合サーボオン (S) スイッチ (X26)で解除 サーボアラーム Y38 Y10 準備完了 (RD) アラームリセットスイッチのまたは電源 で解除 14-61

62 14.11 通信による ABS 転送方式 シリアル通信コマンドシリアル通信機能を使用して絶対位置データの読出しを行う場合のコマンドは次のとおりです 読出しを行う場合, 読み出すドライバの局番を間違えないでください 主局から従局 ( ドライバ ) にデータ を送信すると, 主局にデータ値が返信されます (1) 送信コマンド [0][2]+ データ [9][1] を送信します (2) 返信指令パルス単位の絶対位置データを 16 進数で返信します データ 32bit 長 (16 進表記 ) 絶対位置データ転送プロトコル (1) データ転送手順電源投入時など, サーボオン (S) がになるたびに上位側はドライバ内の現在位置データを読み出す必要があります この作業を行わないと位置ずれの原因になります タイムアウト監視は上位側で行ってください サーボアンプドライバコントローラ上位側 S RD 絶対位置データコマンド送信 コマンド [0][2]+ データ [9][1] 絶対位置データ取得 監視タイマ 絶対位置データ返信 現在位置取得 位置指令開始 現在値変更 14-62

63 (2) 転送方法サーボオン (S) 非常停止 アラームによりベース回路が の状態より再度ベース回路を ( サーボオン ) にする場合の手順を表示します 絶対位置検出システムでは, 準備完了 (RD) が になるたびに, 必ずシリアル通信コマンドでドライバ内の現在位置を上位側に読み込んでください ドライバではコマンドを受信した時点の現在位置を上位側へ送ります 同時にドライバ内ではこのデータが, 位置指令値としてセットされます (a) 電源投入時のシーケンス処理 電源 サーボオン (S) ベース回路 準備完了 (RD) 絶対位置データコマンド送信 95ms 5ms 絶対位置データ受信 現在位置 ABS データ 現在位置変更 パルス列指令 この間に絶対位置データを取得してください 1 サーボオン (S) から 95ms 後にベース回路が になります 2 ベース回路が になった後に, 準備完了 (RD) が になります 3 準備完了 (RD) が になり, 上位側が絶対位置データを取得してからドライバに指令パルスを与えてください 絶対位置データを取得前の指令パルスに与えると位置ずれの原因になります (b) 通信エラーについて上位側とドライバ間において, 通信エラーが発生した場合, ドライバがエラーコードを送信します エラーコードの内容は通信機能のエラーコードと同様です 詳細については 項を参照してください 通信エラーが発生した場合, リトライ作業を行ってください 数回リトライを繰り返しても正常終了しない場合はエラー処理を行ってください 14-63

64 (c) アラーム解除時アラームが発生した場合, 故障 (ALM) を検知して, サーボオン (S) を にしてください アラーム発生要因を除去し, アラームを解除した後, 再び本項 (a) の手順にしたがって, ドライバから絶対位置データを取得してください サーボオン (S) リセット (RES) ベース回路 故障 (ALM) 準備完了 (RD) 絶対位置データコマンド送信 95ms 5ms 絶対位置データ受信 現在位置 ABS データ 現在位置変更 パルス列指令 この間に絶対位置データを取得してください 14-64

65 (d) 非常停止解除時非常停止を解除すると,210ms 後にベース回路が になり, さらに 5ms 後に準備完了 (RD) が になります 必ず, 現在位置データは, 準備完了 (RD) をトリガにして, 位置指令を出す前までに取得してください 1 非常停止状態で電源を投入した場合 電源 サーボオン (S) 非常停止 (EMG) ベース回路 準備完了 (RD) 絶対位置データコマンド送信 ( 無効 ) ( 有効 ) 210ms 5ms 絶対位置データ受信 現在位置 ABS データ 現在位置変更 パルス列指令 この間に絶対位置データを取得してください 2 サーボオン中に非常停止した場合 サーボオン (S) 非常停止 (EMG) ベース回路 準備完了 (RD) 絶対位置データコマンド送信 ( 無効 ) ( 有効 ) 95ms 5ms 絶対位置データ受信 現在位置 ABS データ 現在位置変更 パルス列指令 この間に絶対位置データを取得してください 14-65

66 14.12 絶対位置検出データの確認 MR Configurator2 MT で絶対位置データを確認できます 診断 ABS データ表示 を選択して絶対位置データ表示画面を開いてください (1) メニューの モニタ を選択すると次のようにサブメニューを開きます (2) サブメニューの中から ABS データ表示 を選択すると,ABS データ表示ウインドウになります (3) 終了 ボタンを押して,ABS データ表示ウインドウを終了します 14-66