Toppers Scilab

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1 TOPPERS Toppers_ASP Scilab ( ) Toppers_ASP _SkyEye Cygwin (32bit ) Eclipse3.6_Helios(+ Zylin Embedded ) VisualC++2010Express (SkyEye devicemanager COM DLL ) Scilab5.5.0( ) / 2013 JSP ASP

2 Toppers Scilab ASP ASP Scilab VisualC++2010Express COM Scilab DC (JSP ) TOPPERS Scilab ( )

3 JSP Scicos lab ASP 1.1 ASP Toppers (SkyEye ) Scicos Lab Scilab( 5.5.0)32bit * 1 2 / Toppers Scilab ( )JSP Scicos Lab (DLL ) DLL (#pragma data seg) ( )ASP SkyEye devicemanager COM RaiseInterrupt(ID) SkyEye (skyeye.conf ) devicemanager COM / CKernel >Write(...) Read(...) VisualC++2010Express Eclipse(Herios : ) (Cygwin ) * 2 1 * *2 4.4(Luna)

4 ASP ASP (CQ ) TOPPERS TISE devicemanager (regist.bat ) REM (exe dll :"/" " " ) devicemanager /REGSERVER regsvr32 devicemanagerps.dll win32pc C://Windows/System32/regsvr32.exe D://work/skyeyeskyeye devm package-1.0.5/skyeye devm package-1.0.5/bin/devicemanagerps.dll Cygwin make devel ASP OK 4 Eclipse ( ) 2.2 ASP Scilab TOPPERS devicemanager (COM ) Scilab / SkyEye devicemanager devicemanager.h devicemanager i.c * VisualC++2010Express COM devicemanager.h devicemanager i.c COM VisualC++2010Express Express COM COM DLL Scilab 1 COM COM CDevice CKernel *4 COM 2 SkyEye *3 devicemanager COM devicemanager i.c COM ID *4 Scilab CDevice

5 2.2 ASP Scilab 5 3 VisualC++2010Express COM (DLL ) VisualC++2010( BP ) 2 COM 1 COM Ckernel Read(...) CDevice OnRead Ckernel Write(...) CDevice OnWrite CDevice RaiseInterruput(ID) ID 0 (sample.cfg 16 ) SkyEye.exe skyeye.conf SkyEye.conf mem_bank: map=m, type=rw, addr=0x , size=0x mem_bank: map=s, type=rw, addr=0x , size=0x #, devm_addr=0x x80001FFF mem_bank: map=i, type=rw, addr=0xf , size=0x SkyEye.conf

6 6 2 2 ( ) 44 * 5 2 ( 4byte ) MOTOR INT ENABLE 0byte MOTOR1 PWMDUTY 1 PWMDuty 4byte MOTOR1 PWMPERIOD 1 PWM 8byte ( ) MOTOR2 PWMDUTY 2 PWMDuty 12byte MOTOR2 PWMPERIOD 2 PWM 16byte ( ) MOTOR1 SPEED 1 20byte MOTOR1 POSITION 1 24byte MOTOR2 SPEED 2 28byte MOTOR2 POSITION 2 32byte 2.3 Scilab DC DC 2 *6 ABCD 1 2 ẋ = Ax + Bu y = Cx + Du i R/L Ke/L i 1 E/L 0 ω 1 1 Kt/J D/J ω [ ] θ 1 i = θ R/L Ke/L 0 i u1pwm1 0 E/L u2 pwm2 ω Kt/J D/J 0 ω θ θ i i 1 ω ω 1 θ 1 i 2 = θ i 2 (D 0 ) ω ω 2 θ θ 2 R : L : E : : Ke J : D : Kt : i : ω : θ : 5 Scilab DC *5 SkyEye.conf 4096byte(0x1000) *6 UP

7 (JSP ) 1. Sample1.cfg OS 2. Sample1.c/h 3. Motor1.c/h 1 HAL / 4. Motor2.c/h 2 HAL / 5. Rtos api.h OS (100cm/s) (10cm/s) 5cm 500µs 0cm 6 3 i a 1 ( ) b 1 ( ) c 1 ( 2 ) d 2 ( ) e 2 ( ) f 2 ( 1 ) TOPPERS 2.1 eclipse ASP Cygwin SkyEye 7 SkyEye

8 8 3 SkyEye devicemanager devicemanager.exe *7 Eclipse Scilab Scilab asp/obj motorsci.sci COM (DLL ) Scilab. 9 DLL *7

9 3.2 9 motor scilab.zcos ( ) Cygwin 3 11 ( i )

10 ( : 1 / 2 ) 3.3 ( ) 2 MO- TOR INT ENABLE 0/1 1. Scicos 1 2. Scicos 0 (while ) 3. TOPPERS 0 4. Scicos 0 TOPPERS Scicos ( ) TOPPERS Scilab while TOPPERS Scilab (VisualC++ motor com.h ) /* ( ) */ #define DEBUG_SCICOS (0) /* 0: 1: */ /* COM (SkyEye ) */ #define MOTOR_REG_BASE (0x ) 4 TOPPERS ASP Scilab DC SkyEye * 8 *8

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