三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 2/63 はじめに QD75P/QD75Dは,AD71と 比 較 すると 以 下 の 点 で 優 れています (1) 始 動 処 理 時 間 の 高 速 化 (a) 位 置 決 め 始 動 時 の 処 理 の 高 速 化 により

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1 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 1/63 表 題 位 置 決 めユニットAD71からQD75に 置 き 換 える 場 合 の 手 順 について 2009 年 3 月 発 行 (2010 年 5 月 改 訂 A 版 ) 適 用 機 種 QD75P /QD75D 三 菱 シーケンサMELSECに 格 別 のご 愛 顧 を 賜 り 厚 くお 礼 申 し 上 げます 本 資 料 は 弊 社 シーケンサ 位 置 決 めユニットAD71/A1SD71をご 使 用 のお 客 様 で, 新 しくQD75P /QD75D に 置 換 えをされる 場 合 に 必 要 な 変 更 内 容, 変 更 方 法, 推 奨 機 器 などについてまとめたものです 目 次 はじめに 2 1. AD71とQD75の 機 能 比 較 機 能 比 較 一 覧 表 置 換 えフロー 4 2. 配 線 の 置 換 え AD71とQD75の 信 号 ケーブル 接 続 比 較 サーボアンプ 接 続 例 6 3. パラメータ 設 定 QD75のパラメータ 設 定 (AD71,QD75パラメータ 対 比 ) QD75 原 点 復 帰 パラメータ 設 定 位 置 決 めデータ 設 定 位 置 決 め 始 動 用 データ OS 用 データエリア( 各 種 モニタ 情 報 など) 位 置 決 め 制 御 用 プログラム 入 出 力 信 号 の 相 違 点 AD71からQD75への 置 換 えの 注 意 点 プログラム 作 成 時 の 制 約 QD75シーケンスプログラム 例 QD75 試 運 転 52 付 録 QD75のバッファメモリアドレス 表 53 (1) パラメータ Pr. 53 (2) モニタデータ Md. 56 (3) 制 御 データ Cd. 58 (4) 位 置 決 めデータ Da. 60 三 菱 電 機 株 式 会 社 名 古 屋 製 作 所 名 古 屋 市 東 区 矢 田 南

2 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 2/63 はじめに QD75P/QD75Dは,AD71と 比 較 すると 以 下 の 点 で 優 れています (1) 始 動 処 理 時 間 の 高 速 化 (a) 位 置 決 め 始 動 時 の 処 理 の 高 速 化 により 始 動 処 理 時 間 を6~7msに 短 縮 しました (AD71では, 単 独 位 置 決 めで 最 大 58ms, 補 間 位 置 決 めで 最 大 94ms) (2) メンテナンスが 容 易 (a) 位 置 決 めデータ,パラメータなどをQD75P/QD75D 内 のフラッシュROMに 格 納 するため,バッテリレ スでデータの 保 持 ができます (b) 履 歴 機 能 により,エラー ワーニング 始 動 などの 過 去 のデータを 確 認 できます また,QD75P/QD75Dを 使 用 する 際 には, 位 置 決 めデータの 置 換 えや 位 置 決 めシステムのデバッグなどに 便 利 な 周 辺 ソフトウェアパッケージ(GX Configurator-QP)のご 購 入 をお 奨 めします 本 文 中 の 機 能 や 仕 様 などの 説 明 では, 対 象 ユニットを 以 下 の 略 称 で 表 記 します 略 称 ユニット 形 名 AD71 AD71,AD71S1,AD71S2,AD71S7,A1SD71-S2,A1SD71-S7 AD71S2 AD71S2,A1SD71-S2 AD71S7 AD71S7,A1SD71-S7 QD75 *1 QD75P1, QD75P2, QD75P4, QD75D1, QD75D2, QD75D4 QD75P *1 QD75P1, QD75P2, QD75P4 QD75D *1 QD75D1, QD75D2, QD75D4 *1:QD75には, 指 令 パルスの 出 力 タイプによりQD75P,QD75D の2 種 類 があります 既 設 AD71の 出 力 タイプに 合 わせ 選 定 をしてください ( は, 軸 数 を 表 します ) QD75P :オープンコレクタ 出 力 QD75D : 差 動 ドライバ 出 力 なお, 対 象 ユニットの 表 記 において, 仕 様 の 違 いなどにより 個 別 の 説 明 が 必 要 な 場 合 は, QD75P または QD75D と 表 記 します

3 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 3/63 1. AD71とQD75の 機 能 比 較 1.1 機 能 比 較 一 覧 表 下 表 は,AD71からQD75に 置 き 換 える 場 合 の 機 能 の 比 較 を 示 しています プログラムについては, 第 7 章 を 参 照 してください 位 置 決 め モ ー ド 入 出 力 信 号 線 機 能 AD71 AD71S1 : 代 替 案 あり( 制 約 なし), : 代 替 案 あり( 制 約 あり), : 代 替 案 なし AD71 QD75 AD71S2 AD71S7 互 換 性 QD75P2 QD75D2 A1SD71-S2 A1SD71-S7 制 御 軸 数 2 軸 2 軸 手 動 パルサ 運 転 機 能 あり - あり あり *1 位 置 制 御 適 用 手 動 パルサ HD52B( 三 菱 電 機 製 ), MR-HDP01 使 用 できる 製 品 OSM-01-2(C)(ネミコン 製 ) ( 三 菱 電 機 製 ) が 異 なります JOG 運 転 機 能 あり あり 原 点 復 帰 あり あり 1 回 位 置 決 め( 終 了 ) あり あり n 回 位 置 決 め( 続 行 ) あり あり 速 度 を 変 更 して 位 置 決 め 続 行 (パターン 変 更 ) あり あり 直 線 補 間 機 能 あり あり 速 度 位 置 切 換 モード - あり - あり 速 度 制 御 モード - あり - あり 位 置 決 めデータ 数 400/ 軸 600/ 軸 加 減 速 時 間 加 速 時 間 / 減 速 時 間 とも 同 一 時 間 (1パターン) 加 速 時 間 / 減 速 時 間 の 個 別 設 定 ( 各 4パターン) バックラッシュ 補 正 あり あり 誤 差 補 正 あり なし *2 Mコード あり あり Mコードコメント 表 示 あり なし データの 格 納 先 ユニット 占 有 スロット 数 上 下 限 リミット 信 号 ( 入 力 信 号 ) START 信 号 ( 出 力 信 号 ) パルス 出 力 ( 出 力 信 号 ) 32 点 /1スロット オープン コレクタ SRAM (バッテリバックアップ) 差 動 ドライバ なし AD71S2,AD71S7 :32 点 /1スロット A1SD71-S2,A1SD71-S7 :48 点 /2スロット フラッシュROM (バッテリレス) 32 点 / 1スロット あり *3 *4 QD75は 配 線 が 必 要 です あり なし *5 オープンコレクタ オープン コレクタ 差 動 ドライバ その 他 の 信 号 あり あり 消 費 電 流 1.5A(A1SD71-S2/S7は0.8A) 0.46A 0.56A - *1:QD75の 手 動 パルサは,1 台 /1ユニットです 詳 細 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )11.4 節 手 動 パルサ 運 転 を 参 照 してください *2:QD75は, 電 子 ギアを 使 用 して 代 用 します *3:フラッシュROMは, 書 込 み 回 数 が10 万 回 です *4:A1SD71-S2, A1SD71-S7から 置 き 換 えるときは, PCパラメータのI/O 割 付 けで 先 頭 XYアドレス を 設 定 してアドレスが 変 わらないよ うすることができます *5: 出 力 ユニットを 使 用 してシーケンスプログラムで 対 応 してください (2.2 節 サーボアンプ 接 続 例 (10) 参 照 )

4 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 4/ 置 換 えフロー AD71をQD75に 置 き 換 えるための 概 略 フローを 示 します 以 下 このフローの 順 に 従 って 説 明 します 指 令 パルスの 出 力 タイプに 合 わせて 置 換 えユニットを 選 定 する < 参 照 項 目 > 1.1 機 能 比 較 一 覧 表 AD71の 配 線 をQD75につなぎ 直 す AD71とQD75の 信 号 ケーブル 接 続 比 較 サーボアンプ 接 続 例 パラメータデータをQD75 用 に 置 き 換 える 位 置 決 めデータをQD75 用 に 置 き 換 える QD75のパラメータ 設 定 QD75 原 点 復 帰 パラメータ 設 定 位 置 決 めデータ 設 定 位 置 決 め 始 動 用 データ OS 用 データエリア シーケンスプログラムを QD75 用 に 書 き 換 える JOG 運 転 にて 試 運 転 を 試 みる 7.1 入 出 力 信 号 の 相 違 点 7.2 AD71からQD75への 置 換 えの 注 意 点 7.3 プログラム 作 成 時 の 制 約 7.4 QD75シーケンスプログラム 例 8 QD75 試 運 転

5 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 5/63 2. 配 線 の 置 換 え 2.1 AD71とQD75の 信 号 ケーブル 接 続 比 較 AD71のケーブル 接 続 QD75のケーブル 接 続 1 軸 制 御 AD71 ドラ イバ 信 号 ケーブル X 軸 QD75P QD75D ドラ イバ 軸 1 信 号 ケーブル AD71 用 信 号 コネクタ(40ピン)は X 軸,Y 軸 で 共 用 QD75 用 信 号 コネクタ(40ピン)は 軸 1 軸 2, 軸 3 軸 4で 共 用 *2 信 号 ケーブル 信 号 ケーブル AD71 ドラ イバ X 軸 QD75P QD75D ドラ イバ 軸 1 2 軸 制 御 信 号 ケーブル ドラ イバ Y 軸 信 号 ケーブル ドラ イバ 軸 2 コネクタ 形 式 *1 AD71 用 信 号 コネクタ(40ピン)は X 軸, Y 軸 で 共 用 (2 股 ケーブル) コネクタ セット:A6CON コネクタカバー メーカ: 三 菱 電 機 製 QD75 用 信 号 コネクタ(40ピン)は 軸 1 軸 2, 軸 3 軸 4で 共 用 *2 コネクタ セット:A6CON コネクタカバー メーカ: 三 菱 電 機 製 *1:AD71はユニットに 同 梱 されています QD75は 別 売 となります *2:QD75P4とQD75D4の 信 号 コネクタは2つあり, 軸 1 軸 2 用 と 軸 3 軸 4 用 に 分 かれています AD71とQD75では, 外 部 信 号 接 続 の 信 号 仕 様 などが 異 なります このため 信 号 ケーブルは 新 たに 作 り 直 す 必 要 があります 三 菱 電 機 エンジニアリング 株 式 会 社 より,QD75とドライブユニット 間 を 接 続 する 下 表 のケーブルが 販 売 されています 形 名 接 続 可 能 QD75 備 考 FA-CBLQ75M2H(-P) FA-CBLQ75M2J2(-P) FA-CBLQ75M2C(-P) FA-CBLQ75M2J3(-P) FA-CBLQ75Y2ΣⅡ(-P) FA-CBLQ75P2A(-P) FA-CBLQ75S2PY(-P) FA-CBLQ75PM2J2 FA-CBLQ75PM2C FA-CBLQ75PM2J3 FA-CBLQ75G2(-P) QD75D QD75P QD75P QD75D 三 菱 電 機 MR-H-Aシリーズ 用 三 菱 電 機 MR-J2/J2S-Aシリーズ 用 三 菱 電 機 MR-Cシリーズ 用 三 菱 電 機 MR-J3-Aシリーズ 用 株 式 会 社 安 川 電 機 製 Σ-Ⅱシリーズ 用 パナソニック 株 式 会 社 製 MINAS-Aシリーズ 用 山 洋 電 気 株 式 会 社 製 PYOシリーズ 用 三 菱 電 機 MR-J2/J2S-Aシリーズ 用 三 菱 電 機 MR-Cシリーズ 用 三 菱 電 機 MR-J3-Aシリーズ 用 相 手 側 バラ 線 タイプ (QD75とオリエンタルモータ 株 式 会 社 製 ステッピングモータやその 他 汎 用 サーボアンプなどの 接 続 用 ) ケーブル 長 は2mです 1ケーブルで,2 軸 対 応 ( 上 記 形 名 )と1 軸 対 応 ( 1/1-P)がありますので, 使 用 軸 数 に 合 わせ 選 定 してください なお,FA-CBLQ75M2M(-P)のみ4 軸 対 応 となります ( -P は, 手 動 パルサケーブル 付 です ) ケーブルに 関 するお 問 合 わせ,ご 注 文 については, 三 菱 電 機 エンジニアリング 株 式 会 社 の 各 営 業 所 までお 願 いします (お 問 合 わせ 先 は,ホームページ(アドレス 参 照 して ください )

6 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 6/ サーボアンプ 接 続 例 サーボアンプMR-J2/J2S- A( 差 動 ドライバ)との 接 続 例 QD75D *1 PULSE F+ 15 PULSE F- 16 PULSE R+ 17 PULSE R- 18 CLEAR 13 CLEAR COM 14 READY 11 RDY COM 12 PG05 9 PG0 COM 10 COM 6 COM 7 DOG 3 FLS A19 RLS STOP CHG PULSER A+ PULSER A- PULSER B+ PULSER B- B19 A20 B20 DC24V 近 点 ドグ 上 限 リミット 下 限 リミット 停 止 外 部 指 令 5V A B OV 電 源 3 相 AC200V *2 *2 手 動 パルサ MR-HDP01 アラームおよび 非 常 停 止 にて MCを 切 るシーケンスを 構 成 してください NF MC 10m 以 内 *4 位 置 決 め 完 了 5V *3 *3 5G 故 障 零 速 度 検 出 トルク 制 限 中 アナログトルク 制 限 +10V/ 最 大 電 流 外 部 非 常 停 止 サーボオン リセット 比 例 制 御 トルク 制 限 正 転 ストロークエント 逆 転 ストロークエント 2m 以 内 OPC PP PG NP NG CR SG RD COM LZ LZR RA4 INP RA1 RA2 RA3 CN1A LG 1 SD プレート CN1B EMG 15 SON 5 RES 14 PC 8 TL 9 LSP 16 LSN 17 SG 10 SG 20 VDD 3 COM 13 ALM 18 ZSP 19 TLC 6 P15R TLA LG SD L1 L2 L3 L11 L21 C TE2 D P プレート MR-J2/MR-J2S- A TE1 U V W PE PE EMG U V W E DC24V B2 電 磁 ブレーキ サーボオン 信 号 OFF アラーム 信 号 で 遮 断 します CN2 CN3 TxD RxD LG LG LG LG 4 MO1 3 LG 14 MO2 13 LG プレート SD 2m 以 内 B1 HC-MF,HA-FF シリーズモータ SM 検 出 器 RD SD GND GND RS CS DR ER モニタ 出 力 A Max.1mA 計 10kΩ 両 振 れ A 10kΩ オープンコレクタ 接 続 時 は 下 図 のように 接 続 してください QD75P PULSE F 15 PULSE COM 16 PULSE R 17 PULSE COM 18 CN1 PP 3 SG 10 NP 2 市 販 パソコン (1) パルス 出 力 は, 相 手 機 器 に 合 わせてオープンコレクタ/ 差 動 ドライバのどちらかを 選 択 し, 接 続 して ください オープンコレクタ 接 続 より 差 動 ドライバ 接 続 の 方 が 最 大 出 力 パルス,サーボ 間 の 最 大 接 続 距 離 が 優 れ ているため, 差 動 ドライバ 接 続 を 推 奨 します (QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )3.1 節 性 能 仕 様 参 照 ) (2) *1は, 詳 細 パラメータ1の Pr.22 入 力 信 号 論 理 選 択, Pr.23 出 力 信 号 論 理 選 択 により, 各 入 出 力 端 子 の 論 理 の 切 換 えができます ( 図 はすべて 負 論 理 の 設 定 の 場 合 の 例 です)

7 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 7/63 (3) *2は,QD75D の 上 限 リミット(FLS)と 下 限 リミット(RLS)は 原 点 復 帰 リトライ 機 能 で 使 用 します サー ボアンプ 用 のリミットスイッチより 内 側 に 設 定 してください なお,QD75D の 上 限 リミット 信 号 (FLS), 下 限 リミット 信 号 (RLS)を 使 用 しない 場 合 は, 上 限 リミッ ト 信 号 (FLS), 下 限 リミット 信 号 (RLS)への 配 線 有 無 により, 以 下 のいずれかを 行 ってください ( 以 下 を 行 わないときは, 始 動 時 にエラー(エラーコード104,105)が 発 生 します ) (a) QD75D の 上 限 リミット 信 号 (FLS), 下 限 リミット 信 号 (RLS)に 配 線 する 場 合 詳 細 パラメータ1の Pr.22 入 力 信 号 論 理 選 択 の 設 定 値 を 負 論 理 (デフォルト 値 )で 使 用 すると きは, 外 部 電 源 の DC24V を 接 続 してください (b) QD75D の 上 限 リミット 信 号 (FLS), 下 限 リミット 信 号 (RLS)に 配 線 しない 場 合 詳 細 パラメータ1の Pr.22 入 力 信 号 論 理 選 択 の 設 定 値 を 正 論 理 に 変 更 してください (QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 ) 項 ハードウェアスト ロークリミット 機 能 [4] 参 照 ) (4) *3は,サーボアンプ 用 ( 停 止 用 )のリミットスイッチです (5) *4は,QD75D とサーボアンプ 間 の 距 離 を 示 します (6) *5は,QD75D とサーボアンプの 論 理 ( 正 論 理 / 負 論 理 )を 合 わせて 使 用 してください QD75D の 初 期 値 は 負 論 理 です (7) QD75D とMR-J2/J2S- Aの 接 続 に, FA-CBLQ75M2J2(-P) 形 ケーブル を 使 用 することができます (QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )2.2 節 構 成 機 器 参 照 ) (8) 手 動 パルサは,AD71 用 の 手 動 パルス 発 生 器 が 使 用 できません QD75D 用 の 手 動 パルス 発 生 器 を 使 用 し てください (QD75D 用 推 奨 品 :MR-HDP01 三 菱 電 機 製 ) 手 動 パルサ(MR-HDP01)からの 入 力 パルスは,4 逓 倍 になっています (MR-HDP01の 外 形 図 ) 3.6 パッキンt2.0 MANUAL TYPE SERIALNO. 3-M4スタッド L10 P.C.D72 等 配 パネルカット 3-φ4.8 等 配 φ70 φ50 φ60 ±0.5 φ80 ±1 5V~ 12V 0V A B φ φ72 ±0.2 M3 6 以 外 取 付 け 不 可 ±0.5 単 位 :mm AD71 用 手 動 パルサとQD75D 用 手 動 パルサの 寸 法 は, 次 ページに 示 す 参 考 の A, B, C 部 の 各 3ヶ 所 のみ 異 なっています お 取 換 えの 際 には,これらの 寸 法 が 異 なることにご 注 意 ください

8 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 8/63 参 考 AD71 用 手 動 パルサ 発 生 器 OSM-01-2(C)の 外 形 図 A B C MR-HDP01と 寸 法 が 異 なります (9) AD71S2の 速 度 位 置 切 換 許 可 信 号 (1A, 1B)については,QD75では 速 度 位 置 切 換 え 許 可 フラグ Cd.24 の 書 込 みにより 許 可 しますので, 使 用 方 法 が 変 わります (10)AD71の11A, 11BのSTART 信 号 (メカブレーキ 解 放 信 号 )を 使 用 されている 場 合 は, 出 力 ユニット( 例, QY40Pなど)を 使 って 出 力 信 号 (Y )とつなぎ,シーケンスプログラムで 許 可 (メカブレーキ 解 放 など) する 必 要 があります 出 力 ユニットは,ご 使 用 のシステムに 合 わせて 選 定 してください AD71のSTART 信 号 と,QD75 用 として 使 用 する 主 な 出 力 ユニットの 仕 様 を 下 表 に 示 します AD71のSTART 信 号 QD75 用 として 使 用 する 出 力 ユニット QY10 QY40P QY70 出 力 形 式 オープンコレクタ 接 点 出 力 トランジスタ 出 力 トランジスタ 出 力 (オープンコレクタ) (オープンコレクタ) 負 荷 電 圧 DC4.75~26.4V DC5~125V DC10.2~28.8V DC4.5~15V 負 荷 電 流 10mA( 最 大 ) 2A 100mA 16mA

9 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 9/63 3. パラメータ 設 定 3.1 QD75のパラメータ 設 定 (AD71,QD75パラメータ 対 比 ) AD71のパラメータをQD75 用 に 置 き 換 えます AD71パラメータ パラメータ 情 報 1パルスあたりの 移 動 量 速 度 制 限 値 JOG 速 度 制 限 値 加 減 速 時 間 バックラッシュ 補 正 量 ストロークリミット 上 限 ストロークリミット 下 限 誤 差 補 正 手 動 パルサ1パルスあたりの 移 動 量 始 動 時 バイアス 速 度 位 置 決 め 完 了 信 号 出 力 時 間 AD71S2 用 パラメータ 急 停 止 用 減 速 時 間 位 置 決 めモード QD75パラメータ 基 本 パラメータ1 単 位 設 定 1 回 転 あたりのパルス 量 1 回 転 あたりの 移 動 量 単 位 倍 率 パルス 出 力 モード 回 転 方 向 設 定 始 動 時 バイアス 速 度 基 本 パラメータ2 速 度 制 限 値 加 速 時 間 0 減 速 時 間 0 詳 細 パラメータ1 バックラッシュ 補 正 量 ソフトウェアストロークリミット 上 限 値 ソフトウェアストロークリミット 下 限 値 MコードON 信 号 出 力 タイミング Pr.1 Pr.2 Pr.3 Pr.4 Pr.5 Pr.6 Pr.7 Pr.8 Pr.9 Pr.10 Pr.11 Pr.12 Pr.13 Pr.18 ドライブユニットへのパルス 出 力 論 理 選 択 Pr.23 詳 細 パラメータ2 JOG 速 度 制 限 値 Pr.31 急 停 止 減 速 時 間 Pr.36 位 置 決 め 完 了 信 号 出 力 時 間 Pr.40 QD75のパラメータの 詳 細 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )5.2 節 パ ラメータ 一 覧 を 参 照 してください

10 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 10/63 (1) パラメータ 情 報 b15 b0 AD71 側 アドレスX/Y 7872/7892 QD75 側 単 位 設 定 00:mm 01:inch 10:degree 11:pulse 回 転 方 向 設 定 0: 正 転 パルス 出 力 で 現 在 値 増 加 1: 逆 転 パルス 出 力 で 現 在 値 増 加 パルス 出 力 モード 0:pulse+SIGN 1: 正 転 パルスあるいは 逆 転 パルス 位 置 決 め 方 式 00:アブソリュート 01:インクリメント 10:インクリメント アブソリュ ート 混 用 MコードON 信 号 出 力 タイミング 0:WITHモード 1:AFTERモード Pr.1 単 位 設 定 0:mm 1:inch 2:degree 3:pulse Pr.6 回 転 方 向 設 定 0: 正 転 パルス 出 力 で 現 在 値 増 加 1: 逆 転 パルス 出 力 で 現 在 値 増 加 Pr.5 パルス 出 力 モード 0:PULSE/SIGNモード 1:CW/CCWモード 2:A 相 /B 相 モード(4 逓 倍 ) 3:A 相 /B 相 モード(1 逓 倍 ) 位 置 決 め 方 式 QD75では 位 置 決 めデータで 指 定 するため 設 定 不 要 Pr.18 MコードON 信 号 出 力 タイミング 0:WITHモード 1:AFTERモード ( 例 ) 単 位 設 定 :pulse パルス 出 力 モード:CW/CCWモード 回 転 方 向 設 定 : 正 転 パルス 出 力 で 現 在 値 増 加 MコードONタイミング:WITHモード AD71 側 QD75 側 bit: 基 本 パラメータ1 単 位 設 定 :3(Pulse) パルス 出 力 モード:1(CW/CCWパルス) 回 転 方 向 設 定 :0 ( 正 転 ) 詳 細 パラメータ1 MコードON 信 号 出 力 タイミング:0(WITHモード) (2) 1パルスあたりの 移 動 量 / 誤 差 補 正 AD71 側 アドレスX/Y 7873/7893 1パルスあたりの 移 動 量 QD75 側 Pr.2 1 回 転 あたりのパルス 数 Pr.3 1 回 転 あたりの 移 動 量 Pr.4 単 位 倍 率 AD71には 無 い 機 能 なので1を 入 れてください AD71と 同 じ 値 を 設 定 します AD71の 誤 差 補 正 機 能 を 使 用 している 場 合 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル ( 詳 細 編 ) 項 電 子 ギア 機 能 を 参 照 して,1 回 転 あたりのパルス 数,1 回 転 あたりの 移 動 量, 単 位 倍 率 を 設 定 してください

11 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 11/63 (3) 速 度 制 限 値,JOG 速 度 制 限 値, 始 動 時 バイアス 速 度 AD71とQD75で 速 度 制 限 値,JOG 速 度 制 限 値 および 始 動 時 バイアス 速 度 の 単 位 は, 下 表 の 関 係 となります 単 位 mm inch degree pulse AD mm/min 1 inch/min 1 degree/min 10 1 pulse/s QD mm/min 10-3 inch/min 10-3 degree/min 10 0 pulse/s 倍 率 * 倍 1000 倍 1000 倍 10 倍 *1:AD71のデータに 対 してQD75は, 単 位 がmm, inch, degreeの 場 合 は1000 倍 した 値 を, 単 位 がpulseの 場 合 は10 倍 した 値 を 入 れてください また,シーケンスプログラム 以 外 (GOTやEthernet 経 由 など)の 手 段 で 数 値 設 定 を 行 っている 場 合 も 同 様 に 数 値 の 修 正 ( 補 正 )が 必 要 です ( 例 ) 単 位 :mm(inch, degree) JOG 速 度 制 限 値 2000mm/min AD71 側 アドレスX/Y 7875/7895 QD75 側 JOG 速 度 制 限 値 200 Pr.31 JOG 速 度 制 限 値 ( 例 ) 単 位 :pulse 速 度 制 限 値 20000pulse/s AD71 側 アドレスX/Y 7874/7894 QD75 側 速 度 制 限 値 2000 Pr.8 速 度 制 限 値 (4) 加 減 速 時 間 AD71の 加 減 速 時 間 は,QD75の 基 本 パラメータ2の 加 速 時 間 0, 減 速 時 間 0に 必 ず 同 じ 値 を 入 れてください ( 例 ) 加 減 速 時 間 200ms AD71 側 アドレスX/Y 7876/7896 QD75 側 加 減 速 時 間 200 Pr.9 加 速 時 間 Pr.10 減 速 時 間 (5) バックラッシュ 補 正 量 ( 例 ) 単 位 :pulse バックラッシュ 補 正 200 AD71 側 アドレスX/Y 7877/7897 QD75 側 バックラッシュ 補 正 200 Pr.11 バックラッシュ 補 正 200 (6) 手 動 パルサ1パルスあたりの 移 動 量 AD71の 手 動 パルサ1パルスあたりの 移 動 量 のデータは,QD75には 同 じ 項 目 がありません 手 動 パルサ1パルスあたりの 移 動 量 は, 軸 制 御 データの 手 動 パルサ1パルス 入 力 倍 率 Cd.20 の 組 み 合 わ せになるので,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )11.4 節 手 動 パルサ 運 転 を 参 照 して 設 定 してください

12 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 12/63 (7) 急 停 止 用 減 速 時 間 (AD71S2 用 ) AD71S2の 急 停 止 用 減 速 時 間 は,QD75では 詳 細 パラメータ2の 急 停 止 減 速 時 間 Pr.36 に 同 じ 値 を 設 定 し てください 詳 細 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )6.5.6 項 停 止 プログラム を 参 照 してください AD71 側 アドレスX/Y 7888/7908 QD75 側 急 停 止 用 減 速 時 間 1000 Pr.36 急 停 止 用 減 速 時 間 1000 (8) 位 置 決 めモード(AD71S2 用 ) AD71S2の 位 置 決 めモードで 設 定 する 位 置 制 御 モード/ 速 度 位 置 制 御 切 換 えモード/ 速 度 制 御 モード は,QD75では 位 置 決 めデータの 位 置 決 め 識 別 子 にて 設 定 してください (9) ドライブユニットへのパルス 出 力 論 理 選 択 AD71は 負 論 理 固 定 なので 設 定 項 目 が 有 りません QD75では 0 を 設 定 してください 0: 負 論 理 1: 正 論 理 AD71 側 QD75 側 該 当 無 し Pr.23 ドライブユニットへのパルス 出 力 論 理 選 択 0

13 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 13/ QD75 原 点 復 帰 パラメータ 設 定 AD71の 原 点 復 帰 データをQD75の 原 点 復 帰 パラメータに 置 き 換 えます QD75 原 点 復 帰 用 パラメータエリア AD71 原 点 復 帰 データエリア 原 点 アドレス 原 点 復 帰 速 度 原 点 復 帰 クリープ 速 度 原 点 復 帰 ドウェルタイム トルク 制 限 原 点 復 帰 情 報 原 点 復 帰 基 本 パラメータ 原 点 復 帰 方 式 原 点 復 帰 方 向 原 点 アドレス 原 点 復 帰 速 度 クリープ 速 度 原 点 復 帰 詳 細 パラメータ 原 点 復 帰 ドウェルタイム Pr.43 Pr.44 Pr.45 Pr.46 Pr.47 Pr.49 0 固 定 原 点 復 帰 加 速 時 間 選 択 原 点 復 帰 減 速 時 間 選 択 Pr.51 Pr.52 原 点 復 帰 トルク 制 限 値 Pr.54 上 記 以 外 のパラメータはデフォルトのままに してください (1) 原 点 復 帰 速 度, 原 点 復 帰 クリープ 速 度 AD71のデータに 対 してQD75は, 単 位 がmm,inch,degreeの 場 合 は1000 倍 した 値 を, 単 位 がpulseの 場 合 は10 倍 した 値 を 入 れてください ( 倍 率 は,3.1 節 (3) 速 度 制 限 値,JOG 速 度 制 限 値, 始 動 時 バイアス 速 度 を 参 照 してください ) ( 例 ) 単 位 :mm 原 点 復 帰 クリープ 速 度 300mm/min AD71 側 アドレスX/Y 7915/7925 QD75 側 原 点 復 帰 クリープ 速 度 30 Pr.47 クリープ 速 度 ( 例 ) 単 位 :pulse 原 点 復 帰 速 度 20000pulse/s AD71 側 アドレスX/Y 7914/7924 QD75 側 原 点 復 帰 速 度 2000 Pr.46 原 点 復 帰 速 度 20000

14 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 14/63 (2) 原 点 復 帰 情 報 b15 b0 AD71 側 アドレスX/Y 7918/7928 QD75 側 原 点 復 帰 方 式 00:パルスジェネレータの 零 点 信 号 による 方 法 01:ストッパ 式 1(ドウェルタイ マのタイムアップによる) 10:ストッパ 式 2(ドライブユ ニットからの 信 号 による) 原 点 復 帰 方 向 0: 正 方 向 1: 逆 方 向 Pr.43 原 点 復 帰 方 式 0: 近 点 ドグ 式 1:ストッパ 停 止 式 1 2:ストッパ 停 止 式 2 3:ストッパ 停 止 式 3 4:カウント 式 1 5:カウント 式 2 Pr.44 原 点 復 帰 方 向 0: 正 方 向 (アドレス 増 加 方 向 ) 1: 負 方 向 (アドレス 減 少 方 向 ) ( 例 ) 原 点 復 帰 方 式 :パルスジェネレータ 方 式 原 点 復 帰 方 向 : 逆 方 向 ( 負 方 向 (アドレス 減 少 方 向 )) AD71 側 bit: QD75 側 原 点 復 帰 基 本 パラメータ 原 点 復 帰 方 式 :0 原 点 復 帰 方 向 :1 (3) 原 点 復 帰 加 速 時 間 選 択 / 原 点 復 帰 減 速 時 間 選 択 AD71には 無 い 機 能 ですが,QD75では 必 須 項 目 なのでデフォルト 値 の 0 を 選 択 してください (デフォルト 値 0 を 設 定 することで, 位 置 決 めデータの 加 速 時 間 / 減 速 時 間 と 同 じになります )

15 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 15/63 4. 位 置 決 めデータ 設 定 AD71とQD75とでは 位 置 決 めデータを 格 納 するバッファメモリのデータ 構 成 が 異 なります 下 記 の 位 置 決 め データ 構 成 の 対 比 を 参 考 にし,AD71の 位 置 決 めデータをQD75 用 に 置 き 換 えます ( 下 記 のQD75の 位 置 決 めデータエリアからは 補 間 対 象 軸 Da.5, 円 弧 アドレス Da.7 を 省 略 しています ) AD71パラメータ 位 置 決 め 方 式 位 置 決 めモード AD71 位 置 決 めデータエリア 位 置 決 め 情 報 エリア 位 置 決 め 情 報 データ 1 QD75 位 置 決 めデータエリア 位 置 決 めデータエリア 位 置 決 め 識 別 子 データ 1 位 置 決 めアドレス データ 1 Da.1 ~ Da.4 Da.6 位 置 決 め 速 度 エリア 指 令 速 度 データ 1 Da.8 位 置 決 め 速 度 データ 1 ドウェルタイム データ 1 Da.9 Mコード データ 1 Da.10 ドウェルタイムエリア ドウェルタイム データ 1 位 置 決 めアドレスエリア 位 置 決 めアドレス データ 1

16 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 16/63 (1) 位 置 決 め 情 報 位 置 決 めパターン, 位 置 決 め 方 式, 位 置 決 め 方 向,Mコード AD71の 位 置 決 め 情 報 アドレスX/Y 3872/5872 b15 b0 位 置 決 めパターン 位 置 決 め 方 式 位 置 決 め 方 向 Mコード 位 置 決 め 方 向 (インクリモード 時 の 方 向 指 定 ) QD75の 場 合 は,インクリメント 方 式 で, 負 方 向 への 位 置 決 めはアドレスに-(マイナス)を 付 けて 設 定 する 未 使 用 エリアのため 設 定 不 要 運 転 パターン そのまま 設 定 QD75 位 置 決 めデータのMコード *2 制 御 方 式 bit2 0:ABS (bit ) bit2 1:INC (bit ) 補 間 対 象 軸 が 2 軸 補 間 なし の 場 合,00を 設 定 する 加 速 時 間 選 択 0を 設 定 する 減 速 時 間 選 択 0を 設 定 する QD75の 位 置 決 め 識 別 子 Da.1 ~ Da.5 b15 b 運 転 パターン 補 間 対 象 軸 Da.1 Da.5 加 速 時 間 減 速 時 間 制 御 方 式 Da.3 Da.4 Da.2 *1 *1: 制 御 方 式 QD75では 制 御 方 式 の 設 定 で 位 置 決 め 制 御 ( 直 線 / 円 弧 補 間 など), 速 度 制 御, 速 度 位 置 切 換 制 御 な どが 指 定 でき, 位 置 決 めデータ 毎 に 制 御 方 式 が 使 い 分 けできます *2:Mコード QD75は 設 定 値 の 範 囲 が 拡 がっており,0~65535の 範 囲 で 設 定 できます AD71と 同 じ 値 (0~255)を 設 定 することで 同 等 制 御 となります AD71 側 アドレスX/Y 3872/5872 位 置 決 め 情 報 b15 b8 Mコード(0~255) Mコード=0は,Mコード 指 定 を しないときです b0 QD75 側 Da.10 Mコード AD71と 同 じ 値 を 設 定 してください Mコードを 出 力 しない 場 合 は, 0 ( 初 期 値 )にしてください

17 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 17/63 ( 例 1) 位 置 決 めパターン: 位 置 決 め 終 了 位 置 決 め 方 式 :アブソリュート Mコード :20 位 置 決 め 速 度 :10000pulse/s ドウェルタイム :0 位 置 決 めアドレス:223344パルス AD71 側 位 置 決 め 情 報 bit: 位 置 決 め 速 度 :1000 ドウェルタイム:0 位 置 決 めアドレス: QD75 側 位 置 決 め 識 別 子 :0100H(16 進 数 ) Mコード:20 ドウェルタイム:0 指 令 速 度 :10000 位 置 決 めアドレス: ( 例 2) 位 置 決 めパターン: 速 度 を 変 更 して 位 置 決 めを 続 行 位 置 決 め 方 式 :インクリメント Mコード :255 位 置 決 め 速 度 :30000mm/min ドウェルタイム :100ms 位 置 決 めアドレス:-78900μm AD71 側 位 置 決 め 情 報 bit: 位 置 決 め 速 度 :3000 ドウェルタイム:10 位 置 決 めアドレス: QD75 側 位 置 決 め 識 別 子 :0203H(16 進 数 ) Mコード:255 ドウェルタイム:100 指 令 速 度 : 位 置 決 めアドレス:

18 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 18/63 5. 位 置 決 め 始 動 用 データ AD71 始 動 データエリア 始 動 データNo.1 始 動 データNo.2 始 動 軸 始 動 データNo.20 始 動 軸 ポインタ 速 度 変 更 データ 現 在 値 変 更 データ ステータス JOG 速 度 エラーコード Mコード 手 動 パルサ 許 可 実 行 中 データNo. QD75モニタエリア 軸 モニタ 有 効 Mコード 軸 エラー 番 号 ステータス 実 行 中 データNo. QD75 軸 制 御 データエリア 軸 制 御 データ 位 置 決 め 始 動 番 号 軸 エラーリセット 現 在 値 変 更 値 速 度 変 更 値 速 度 変 更 要 求 JOG 速 度 手 動 パルサ 許 可 フラグ 手 動 パルサ1パルス 入 力 倍 率 Md.25 Md.23 Md.31 Md.44 Cd.3 Cd.5 Cd.9 Cd.14 Cd.15 Cd.17 Cd.21 Cd.20 Mコードコメントエリア エラーリセット AD71S2 用 QD75には 無 い 機 能 なので, 使 用 している 場 合 は シーケンスプログラムで 対 応 することを 検 討 く ださい 詳 細 パラメータ2 急 停 止 エリア 移 動 量 変 更 エリア 再 始 動 要 求 エリア AD71S7 用 手 動 パルサ 出 力 速 度 停 止 グループ1 急 停 止 選 択 停 止 グループ2 急 停 止 選 択 停 止 グループ3 急 停 止 選 択 軸 制 御 データ 再 始 動 命 令 速 度 位 置 切 換 え 許 可 フラグ 速 度 位 置 切 換 え 制 御 移 動 量 変 更 レジスタ Pr.37 Pr.38 Pr.39 Cd.6 Cd.24 Cd.23 AD71のポイントを 使 用 した 連 続 位 置 決 めをQD75で 実 現 するには,ブロック 始 動 を 使 用 してください 詳 細 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 ) 項 ブロック 始 動 ( 通 常 始 動 ) を 参 照 してください

19 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 19/63 (1) 始 動 データNo. QD75は, 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 実 行 する 位 置 決 めデータのNo.を 設 定 します ( 設 定 例 ) 注 意 AD71 側 アドレスX/Y 0/300 始 動 データ 1~400: 位 置 決 めデータNo. QD75 側 Cd.3 位 置 決 め 始 動 番 号 1~600 : 位 置 決 めデータNo. 7000~7004:ブロック 始 動 指 定 8001~8050: 間 接 指 定 9001 : 機 械 原 点 復 帰 9002 : 高 速 原 点 復 帰 9003 : 現 在 値 変 更 9004 : 複 数 軸 同 時 始 動 AD71は,ポイントを 使 用 した 連 続 位 置 決 め 運 転 で, 次 のポイントが 補 間 始 動 または 両 軸 始 動 に 設 定 さ れている 場 合, 両 軸 の 位 置 決 め 完 了 を 待 って, 次 のポイント( 補 間 始 動 または 両 軸 始 動 )を 実 行 しま す (a) AD71の 場 合 X 軸 始 動 データ 54 Y 軸 ドウェル 待 ち パターン ドウェル 1ポイント 目 ポイント 更 新 補 間 始 動 した 場 合,X 軸 が2ポイント 目 に 切 換 わっ たときに,Y 軸 は1ポイント 目 を 処 理 中 なので, X 軸 の 位 置 決 め 実 行 は 待 たされます 始 動 データ ポイント 目 ドウェル Y 軸 ポイント 更 新 ドウェル 20 始 動 データ 始 動 データ 21 ドウェル パターン ドウェル 1ポイント 目 2ポイント 目 X 軸 始 動 X 軸 BUSY Y 軸 始 動 Y 軸 BUSY QD75は, 上 記 の 制 御 を 実 行 できません (Y 軸 動 作 中 にX 軸 の 補 間 始 動 を 実 行 するとエラー 停 止 しま す )QD75は, 下 図 のように2 回 の 位 置 決 め 始 動 を 行 ってください シーケンスプログラム 上 で 両 軸 の 位 置 決 め 動 作 の 終 了 を 待 って,2 軸 直 線 補 間 または 同 軸 始 動 を 行 ってください (b) QD75の 場 合 1 回 目 の 位 置 決 め 始 動 データ 2 回 目 の 位 置 決 め 54 始 動 データ ドウェル ドウェル ドウェル 300 パターン X 軸 Y 軸 ドウェル 20 始 動 データ 21 ドウェル 19 パターン 始 動 データ ドウェル X 軸 始 動 X 軸 BUSY Y 軸 始 動 Y 軸 BUSY

20 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 20/63 (2) 速 度 変 更 データ AD71とQD75では, 速 度 変 更 の 方 法 が 異 なります QD75では 軸 制 御 データエリアに 速 度 変 更 値 を 設 定 し て 速 度 変 更 要 求 に 1 をセットすることで 速 度 変 更 が 行 えます (3) 現 在 値 変 更 AD71とQD75では, 現 在 値 変 更 の 方 法 が 違 います QD75では 軸 制 御 データエリアに 現 在 値 変 更 値 を 設 定 し, 位 置 決 め 始 動 番 号 に 9003 をセットして 通 常 の 位 置 決 め 始 動 により 現 在 値 変 更 が 行 えます (4) JOG 速 度 AD71のデータに 対 してQD75は, 単 位 がmm,inch,degreeの 場 合 は1000 倍 した 値 を, 単 位 がpulseの 場 合 は10 倍 した 値 を 入 れてください JOG 始 動 用 信 号 (Y )のデバイスNo.,JOG 速 度 設 定 用 バッファメモリアドレスは 異 なりますが, 制 御 方 式 は 変 わりません ( 例 ) 単 位 :pulse JOG 速 度 20000pulse/s AD71 側 アドレスX/Y 44/344 QD75 側 JOG 速 度 2000 Cd.17 JOG 速 度 (5) 手 動 パルサ 許 可 AD71 手 動 パルサ 許 可 は,QD75では 手 動 パルサ 許 可 フラグ Cd.21 で 設 定 します (6) エラーリセット AD71はエラーリセット(アドレス201)がX 軸 /Y 軸 共 通 でしたが,QD75では 各 軸 で 軸 エラーリセット Cd.5 を 行 います そのため,QD75は 各 軸 でエラーリセットするようにシーケンスプログラムを 作 成 してください (7) 急 停 止 エリア(AD71S2 用 ) AD71S2の 急 停 止 機 能 を 使 っている 場 合 は,QD75の 詳 細 パラメータ2の 停 止 グループ2 急 停 止 選 択 Pr.38 および 停 止 グループ3 急 停 止 選 択 Pr.39 に 1: 急 停 止 を 設 定 してください 詳 細 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )5.2.4 項 詳 細 パラメータ2 を 参 照 してください 0: 通 常 の 減 速 停 止 1: 急 停 止 AD71S2の 停 止 要 因 外 部 入 力 による 急 停 止 JOG 信 号 OFFによる 急 停 止 QD75の 対 応 急 停 止 減 速 時 間 Pr.36 にAD71S2の 急 停 止 用 減 速 時 間 (アドレス7888/7908)と 同 じ 時 間 を 設 定 する 停 止 グループ3 Pr.39 に 1: 急 停 止 を 設 定 する 減 速 時 間 Pr.28 にAD71S2の 急 停 止 用 減 速 時 間 (アドレス7888/7908)と 同 じ 時 間 を 設 定 する JOG 運 転 減 速 時 間 選 択 Pr.33 に 1: 減 速 時 間 1 を 設 定 する (8) 移 動 量 変 更 エリア(AD71S2 用 ) QD75は, 速 度 位 置 切 換 え 制 御 移 動 量 変 更 レジスタ Cd.23 にAD71S2の 移 動 量 変 更 エリアと 同 じ 値 を 設 定 してください なお, 速 度 位 置 切 換 え 許 可 の 方 法 がAD71S2とQD75では 異 なります AD71S2は 外 部 入 力 により 許 可 しますが,QD75は 速 度 位 置 切 換 許 可 フラグ Cd.24 で 許 可 します

21 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 21/63 (9) 再 始 動 要 求 エリア(AD71S2 用 ) QD75では, 再 始 動 命 令 Cd.6 に 1 をセットすると 停 止 位 置 から 停 止 した 位 置 決 めデータの 終 点 へ 再 度 位 置 決 めを 行 います ( 位 置 決 め 始 動 信 号 Y をONする 必 要 はありません ) (10) 手 動 パルサ 出 力 速 度 (AD71S7 用 ) AD71S7の 手 動 パルサ 出 力 速 度 は,QD75では 設 定 できません QD75の 場 合, 手 動 パルサ 運 転 時 の 指 令 出 力 は, 下 記 のようになります [ 指 令 パルス 数 ] = ( 手 動 パルサ 入 力 パルス 数 ) ( 手 動 パルサ1パルス 入 力 倍 率 Cd.20 ) [ 指 令 周 波 数 ] = ( 手 動 パルサ 入 力 周 波 数 ) ( 手 動 パルサ1パルス 入 力 倍 率 Cd.20 ) QD75における 手 動 パルサ 運 転 時 の 速 度 は, 速 度 制 限 値 Pr.8 で 制 限 されません

22 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 22/63 6. OS 用 データエリア( 各 種 モニタ 情 報 など) AD71 出 力 速 度 QD75 軸 モニタ 送 り 現 在 値 Md.20 現 在 値 送 り 速 度 Md.22 トルク 制 限 値 トルク 制 限 格 納 値 Md.35 AD71S2 用 設 定 移 動 量 速 度 位 置 切 換 え 制 御 切 換 ON 後 の 移 動 量 Md.29 (1) 出 力 速 度 AD71のデータに 対 し, 単 位 がmm,inch,degreeの 場 合 は1000 倍 した 値 を, 単 位 がpulseの 場 合 は10 倍 し た 値 で 格 納 されます ( 例 ) 単 位 :mm 送 り 速 度 :20000mm/min AD71 側 アドレスX/Y 600/601 出 力 速 度 2000 QD75 側 Md.22 送 り 速 度 (2) 現 在 値,トルク 制 限 値, 設 定 移 動 量 QD75は,AD71と 同 じ 値 が 格 納 されます ( 例 ) 現 在 値 :1000パルス AD71 側 アドレスX/Y 602,603/604,605 現 在 値 1000 QD75 側 Md.20 送 り 現 在 値 1000 ( 例 )トルク 制 限 値 :300% AD71 側 アドレスX/Y 606/607 トルク 制 限 値 300 QD75 側 Md.35 トルク 制 限 格 納 値 300 ( 例 ) 設 定 移 動 量 :100パルス AD71 側 QD75 側 アドレスX/Y 608,609/610,611 設 定 移 動 量 100 Md.29 速 度 位 置 切 換 え 制 御 切 換 ON 後 の 移 動 量 100

23 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 23/63 7. 位 置 決 め 制 御 用 プログラム 7.1 入 出 力 信 号 の 相 違 点 AD71 ウオッチドグエラー(X0) 原 点 復 帰 要 求 (X6, X7) バッテリエラー(XA) エラー 検 出 (XB) X 軸 Y 軸 共 用 原 点 復 帰 完 了 (XC, XD) 位 置 決 め 始 動 補 間 (Y12) 原 点 復 帰 始 動 (Y13, Y14) MコードOFF(Y1B, Y1C) QD75 ウオッチドグエラーの 信 号 はありません QD75は,ウオッチドグエラーが 発 生 した 場 合,QD75 準 備 完 了 (X0)がONします 原 点 復 帰 要 求 フラグ Md.31 (ビット3)で 確 認 します 原 点 復 帰 要 求 ありで 1 となります バッテリエラーの 信 号 はありません QD75は,データをフラッシュROMに 格 納 しますので,メモリバックアップ 用 バッテリは 不 要 です エラー 検 出 は, 軸 ごとにあります 軸 1:X8, 軸 2:X9, 軸 3:XA, 軸 4:XB 原 点 復 帰 完 了 フラグ Md.31 (ビット4)で 確 認 します 原 点 復 帰 完 了 で 1 となります 補 間 始 動 用 信 号 はありません QD75は, 位 置 決 めデータに 補 間 運 転 の 設 定 を 行 い, 位 置 決 め 始 動 を 行 うことで 補 間 運 転 を 行 えます 原 点 復 帰 始 動 用 信 号 はありません QD75は, 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 9001 を 書 き 込 み, 位 置 決 め 始 動 を 行 うことで, 原 点 復 帰 を 行 えます MコードOFF 要 求 Cd.7 で 行 います 1 を 書 き 込 むことでMコードがOFFします QD75の 入 出 力 信 号 の 詳 細 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )3.3 節 シーケンサCPUとの 入 出 力 信 号 仕 様 を 参 照 してください

24 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 24/ AD71からQD75への 置 換 えの 注 意 点 QD75は,AD71と 入 出 力 信 号 の 入 出 力 番 号,バッファメモリのアドレスが 異 なりますので,プログラムを 作 成 する 際 に 注 意 してください 下 表 で 説 明 する 置 換 えのポイントには, 入 出 力 信 号,バッファメモリ のアドレス 以 外 の 注 意 点 について 記 載 しています 項 目 AD71の 場 合 QD75の 場 合 置 換 えのポイント 運 シーケンサ 転 レディ 準 準 備 完 了 備 確 認 JOG 運 転 原 点 復 帰 位 置 決 め 運 転 速 度 変 更 現 在 値 変 更 再 始 動 データのバック アップ 方 式 シーケンスプログラムでY1Dを ONします AD71 準 備 完 了 でX1がOFF ONに なります シーケンスプログラムでY0をONします QD75 準 備 完 了 でX0がOFF ONになります JOG 速 度 をバッファメモリに 設 定 し, 正 転 JOG 始 動 または 逆 転 JOG 始 動 (Y )をONし てJOG 運 転 を 始 動,OFFで 停 止 します 各 軸 の 原 点 復 帰 信 号 (Y )をON すると 原 点 復 帰 が 始 動 します 原 点 復 帰 の 動 作 はパラメータの 原 点 復 帰 データの 設 定 によりま す バッファメモリの 始 動 データ No.エリアに 位 置 決 めデータNo. を 書 き 込 んだ 後, 各 軸 の 始 動 信 号 (Y )をONして 位 置 決 め 始 動 します 始 動 信 号 (Y )は 各 軸 と 補 間 始 動 が 別 になります バッファメモリの 速 度 変 更 デー タ(バッファメモリアドレス 40/340)に, 変 更 する 速 度 デー タを 書 き 込 みます バッファメモリの 現 在 値 変 更 データ(バッファメモリアドレ ス41,42/341,342)に 変 更 する 現 在 値 データを 書 き 込 みます 一 時 停 止 後, 位 置 決 め 始 動 信 号 (Y )をONします ただし,イン クリメント 方 式 は 再 始 動 不 可 で す アブソリュート 方 式 は 停 止 時 の 位 置 決 めデータNo.と 同 一 No.では 再 始 動 が 可 能 です AD71S2の 速 度 位 置 切 換 えモード では, 制 御 切 換 後 に 途 中 停 止 し た 場 合, 再 始 動 エリア(バッファ メモリアドレス205/505)に 1 を 設 定 し, 位 置 決 め 始 動 信 号 (Y )をONします バッファメモリの 内 容 は,バッ テリで 常 時 バックアップしま す 電 源 投 入 時 /シーケンサCPUリ セット 時 には,バックアップし たバッファメモリの 内 容 で 動 作 します 原 点 復 帰 の 始 動 は 通 常 の 位 置 決 め 始 動 と 同 じ 方 式 (シーケンスプログラム)で 行 います QD75は 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 9001 を 書 き 込 み, 位 置 決 め 始 動 信 号 (Y )のONで 原 点 復 帰 が 始 動 します 原 点 復 帰 の 動 作 はパラメータ の 原 点 復 帰 データの 設 定 によります バッファメモリの 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 位 置 決 めデータNo.を 書 き 込 んだ 後, 各 軸 の 始 動 信 号 (Y )をONして 位 置 決 め 始 動 します また,AD71の 補 間 始 動 (Y )はQD75にはありま せんので, 補 間 運 転 は 位 置 決 めデータで 指 定 し ます バッファメモリの 速 度 変 更 値 Cd.14 に 変 更 す る 速 度 データを 書 き 込 み, 速 度 変 更 要 求 Cd.15 に 1 を 書 き 込 みます バッファメモリの 現 在 値 変 更 値 Cd.9 に 変 更 する 現 在 値 データを 書 込 み, 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 9003 を 書 き 込 みます その 後, 位 置 決 め 始 動 信 号 (Y )をONします 一 時 停 止 後, 再 始 動 命 令 Cd.6 に 1 を 書 き 込 むと 再 始 動 します アブソリュート 方 式 でもインクリメント 方 式 でも 再 始 動 できます また,アブソリュート 方 式 の 場 合 は,QD75も AD71と 同 様 に 停 止 時 の 位 置 決 めデータNo.を 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 設 定 し, 位 置 決 め 始 動 信 号 (Y )のONにより 再 始 動 できます バッファメモリの 内 容 の 内,パラメータ, 位 置 決 めデータ, 位 置 決 め 始 動 情 報 は,フラッシュ ROM 書 込 要 求 Cd.1 に 1 を 設 定 することに より,フラッシュROMに 書 き 込 まれバックアッ プされます (フラッシュROM 書 込 み 回 数 10 万 回 ) 電 源 投 入 時 /シーケンサCPUリセット 時 には, フラッシュROMの 内 容 をバッファメモリに 転 送 して 動 作 します ( 詳 細 は,7.3 節 を 参 照 して ください ) ただし, 電 源 投 入 時 /シーケンサCPUリセット 時 にシーケンスプログラムでデータをバッ ファメモリに 書 き 込 んでいる 場 合 は,フラッ シュROMからバッファメモリへ 転 送 されたデー タに 上 書 きするため,シーケンスプログラムか ら 書 き 込 んだデータが 有 効 となります 注 意 点 はありません 注 意 点 はありません 注 意 点 はありません QD75には 原 点 復 帰 信 号 (Y ) はありません 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 9001 を 書 き 込 み, 位 置 決 め 始 動 信 号 (Y )をONすることで 原 点 復 帰 が 始 動 します 補 間 運 転 を 実 行 する 場 合 は 位 置 決 めデータで 指 定 する 必 要 があります 速 度 変 更 要 求 Cd.15 に 1 を 書 き 込 む 必 要 があります 位 置 決 め 始 動 番 号 Cd.3 に 9003 を 書 き 込 み, 位 置 決 め 始 動 信 号 (Y )をONする 必 要 があります 再 始 動 命 令 Cd.6 に 1 を 書 き 込 むことで 再 始 動 しま す データをバックアップする には,フラッシュROM 書 込 要 求 Cd.1 に 1 を 書 き 込 む 必 要 があります フラッシュROMの 書 込 み 回 数 には10 万 回 の 制 限 がありま す

25 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 25/ プログラム 作 成 時 の 制 約 (1) データの 読 出 し/ 書 込 み 本 章 に 示 すデータ( 各 種 パラメータ, 位 置 決 めデータ,ブロック 始 動 データ)の 設 定 は,できるだけGX Configurator-QPで 行 われることをおすすめします シーケンスプログラムで 設 定 する 場 合,かなりのシーケンスプログラムとデバイスを 使 用 しますので, 複 雑 になると 共 に,スキャンタイムの 増 大 につながります また, 連 続 軌 跡 制 御 / 連 続 位 置 決 め 制 御 中 に 位 置 決 めデータを 書 き 換 える 場 合 は,4つ 前 の 位 置 決 めデ ータを 実 行 するまでに 書 き 換 えてください 4つ 前 の 位 置 決 めデータを 実 行 する 前 に 位 置 決 めデータの 書 換 えが 行 われていない 場 合,データは 書 き 換 えられていないものとして 処 理 されます (2) 速 度 変 更 実 行 間 隔 の 制 約 QD75で 速 度 変 更 を 行 う 場 合 は,100ms 以 上 の 間 隔 で 行 ってください 7.4 QD75シーケンスプログラム 例 QD75での 位 置 決 め 制 御 用 の 最 も 基 本 となるプログラム 例 です AD71でのプログラムと 対 比 しながら 本 プ ログラム 例 をご 参 考 にQD75 用 のプログラムを 作 成 願 います ( 本 プログラム 例 は,QD75を 基 本 ベースユニットの0スロット 目 に 装 着 した 場 合 です ) 本 プログラム 例 に 示 された 以 外 の 制 御 を 行 われる 場 合 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズ マニュアル( 詳 細 編 )を 参 考 してください QD75 用 周 辺 ソフトウェアパッケージ(GX Cofigurator-QP)を 使 用 してデータを 作 成 される 場 合 は,プロ グラム 例 のパラメータ 設 定 プログラム, 位 置 決 めデータ 設 定 プログラムは 不 要 になります

26 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 26/63 (1) パラメータデータ 設 定 (a) 基 本 パラメータの 設 定

27 (b) 原 点 復 帰 パラメータの 設 定 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 27/63

28 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 28/63 (c) 速 度 位 置 切 換 え 制 御 用 パラメータ 設 定 ( 速 度 位 置 切 換 え 制 御 機 能 を 使 用 時 のみ)

29 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 29/63 (2) 位 置 決 めデータ 設 定 (a) 位 置 決 めデータの 設 定

30 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 30/63 (b) ブロック 始 動 データの 設 定 (ブロック 始 動 機 能 を 使 用 時 のみ)

31 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 31/63 (c) 特 殊 始 動 命 令 の 設 定 ( 特 殊 始 動 命 令 を 使 用 時 のみ)

32 (d) 原 点 復 帰 要 求 OFF( 原 点 復 帰 を 行 わない 場 合 のみ) 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 32/63

33 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 33/63 (e) 外 部 指 令 機 能 有 効 設 定 ( 外 部 指 令 機 能 を 使 用 時 のみ) (f) シーケンサレディ 信 号 のON

34 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 34/63 (3) 位 置 決 め 始 動 番 号 の 設 定 (a) 原 点 復 帰 (b) 位 置 決 め 始 動 データNo.の 設 定

35 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 35/63 (c) 速 度 位 置 切 換 え 運 転 始 動 データNo.の 設 定 ( 速 度 位 置 切 換 え 運 転 機 能 を 使 用 時 のみ) (d) 位 置 速 度 切 換 え 運 転 始 動 データNo. 設 定 (QD75 追 加 機 能 )

36 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 36/63 (e) 高 度 な 位 置 決 め 制 御 (ブロック 位 置 決 め 始 動 機 能 を 使 用 時 のみ) (f) 高 速 原 点 復 帰 指 令 のOFF( 高 速 原 点 復 帰 機 能 を 使 用 時 のみ)

37 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 37/63 (4) 位 置 決 め 始 動 (a) 専 用 命 令 による 始 動

38 (b) 位 置 決 め 始 動 信 号 による 始 動 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 38/63

39 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 39/63 (c) MコードのOFF(Mコード 使 用 時 のみ) (d) JOG 運 転 とインチング 運 転 (QD75 追 加 機 能 )の 設 定 と 始 動 ( 次 ページへ 続 く)

40 ( 前 ページより) 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 40/63

41 (e) 手 動 パルサ 運 転 ( 手 動 パルサ 使 用 時 のみ) 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 41/63

42 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 42/63 (f) 速 度 変 更 値 による 速 度 変 更 (g) オーバライド 機 能 による 速 度 変 更 (QD75 追 加 機 能 )

43 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 43/63 (h) 加 減 速 時 間 変 更 (QD75 追 加 機 能 ) (i) トルク 変 更 (トルク 制 御 機 能 を 使 用 時 のみ)

44 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 44/63 (j) ステップ 運 転 (QD75 追 加 機 能 ) (k) スキップ(QD75 追 加 機 能 )

45 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 45/63 (l) 手 動 操 作 (ティーチング)による 位 置 決 め(QD75 追 加 機 能 ) (m) 連 続 運 転 中 断

46 (n) 目 標 位 置 変 更 (QD75 追 加 機 能 ) 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 46/63

47 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 47/63 (o) 絶 対 位 置 復 元 (QD75 追 加 機 能 ) ( 次 ページへ 続 く)

48 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 48/63 ( 前 ページより) (p) 位 置 決 め 停 止 後 の 再 始 動

49 (q) パラメータ 初 期 化 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 49/63

50 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 50/63 (r) フラッシュROM 書 込 み (s) エラーリセット

51 (t) 軸 停 止 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 51/63

52 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 52/63 8. QD75 試 運 転 QD75の 信 号 接 続, 位 置 決 め 制 御 用 シーケンスプログラムが 完 成 すれば,QD75による 位 置 決 めシステムの 立 上 げ 試 運 転 を 行 います (1) QD75ユニットの 表 示 確 認 シーケンサの 電 源 をONしプログラムがRUNした 時 のQD75ユニットのLED 表 示 を 確 認 します (a) RUN 表 示 LED,ERR 表 示 LED, 軸 表 示 用 LEDの 点 灯 消 灯 点 滅 により,ユニット 状 態 が 確 認 できま す 詳 細 は,QD75P/QD75D 形 位 置 決 めユニットユーザーズマニュアル( 詳 細 編 )4.1.2 項 各 部 の 名 称 を 参 照 してください (b) エラー 発 生 時 はエラー 発 生 軸 md.9, 軸 エラー 番 号 md.10 でエラー 内 容 を 確 認 し,エラー 要 因 を 除 去 します (2) 運 転 準 備,サーボONの 確 認 QD75が 正 常 に 立 ち 上 がった 後,シーケンサレディON,サーボアンプをサーボONにし,サーボアンプ 側 もエラー 無 く 立 ち 上 がっていることを 確 認 します (3) JOG 運 転 による 動 作 確 認 位 置 決 め 制 御 プログラムのJOG 運 転 プログラムによりJOGの 動 作 を 行 い, 指 令 の 通 り 機 械 (モータ)が 動 作 することを 確 認 します JOG 運 転 が 正 常 に 行 われれば,QD75とドライバ(サーボアンプ)との 制 御 が 正 常 であることが 確 認 され たことになります (4) 位 置 決 めシステムの 動 作 確 認 原 点 復 帰, 位 置 決 め 運 転 のプログラムを 始 動 し 所 定 の 制 御 が 正 しく 行 えるかを 確 認 します

53 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 53/63 付 録 QD75バッファメモリアドレス 表 QD75のバッファメモリを 以 下 に 示 します ( 一 覧 表 に 記 載 されていないアドレスのエリアは 使 用 禁 止 です 使 用 すると,システムが 正 常 に 動 作 し ないことがあります ) (1) パラメータ Pr. バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 Pr.1 単 位 設 定 項 目 メモリエリア Pr.2 1 回 転 あたりのパルス 数 (Ap) Pr.3 1 回 転 あたりの 移 動 量 (Al) Pr.4 単 位 倍 率 (Am) Pr.5 パルス 出 力 モード Pr.6 回 転 方 向 設 定 Pr.7 始 動 時 バイアス 速 度 使 用 不 可 Pr.8 速 度 制 限 値 Pr.9 加 速 時 間 Pr.10 減 速 時 間 Pr.11バックラッシュ 補 正 量 Pr.12 ソフトウェアストロークリミット 上 限 値 Pr.13 ソフトウェアストロークリミット 下 限 値 Pr.14 ソフトウェアストロークリミット 選 択 Pr.15 ソフトウェアストロークリミット 有 効 / 無 効 設 定 Pr.16 指 令 インポジション 範 囲 Pr.17 トルク 制 限 設 定 値 Pr.18 MコードON 信 号 出 力 タイミング Pr.19 速 度 切 換 えモード Pr.20 補 間 速 度 指 定 方 法 Pr.21 速 度 制 御 時 の 送 り 現 在 値 Pr.22 入 力 信 号 論 理 選 択 Pr.23 出 力 信 号 論 理 選 択 Pr.24 手 動 パルサ 入 力 選 択 Pr.150 速 度 位 置 機 能 選 択 基 本 パ ラ メ ー タ 1 基 本 パ ラ メ ー タ 2 詳 細 パ ラ メ ー タ 1 位 置 決 め 用 パ ラ メ ー タ

54 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 54/63 バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 使 用 不 可 項 目 メモリエリア Pr.25 加 速 時 間 1 Pr.26 加 速 時 間 2 Pr.27 加 速 時 間 3 Pr.28 減 速 時 間 1 Pr.29 減 速 時 間 2 Pr.30 減 速 時 間 3 Pr.31JOG 速 度 制 限 値 Pr.32 JOG 運 転 加 速 時 間 選 択 Pr.33 JOG 運 転 減 速 時 間 選 択 Pr.34 加 減 速 処 理 選 択 Pr.35 S 字 比 率 詳 細 パ ラ メ ー タ 2 位 置 決 め 用 パ ラ メ ー タ Pr.36 急 停 止 減 速 時 間 Pr.37 停 止 グループ1 急 停 止 選 択 Pr.38 停 止 グループ2 急 停 止 選 択 Pr.39 停 止 グループ3 急 停 止 選 択 Pr.40 位 置 決 め 完 了 信 号 出 力 時 間 Pr.41 円 弧 補 間 誤 差 許 容 範 囲 Pr.42 外 部 指 令 機 能 選 択 Pr.43 原 点 復 帰 方 式 Pr.44 原 点 復 帰 方 向 Pr.45 原 点 アドレス Pr.46 原 点 復 帰 速 度 Pr.47 クリープ 速 度 Pr.48 原 点 復 帰 リトライ 原 点 復 帰 基 本 パ ラ メ ー タ 原 点 復 帰 用 パ ラ メ ー タ

55 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 55/63 バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 項 目 メモリエリア Pr.49 原 点 復 帰 ドウェルタイム Pr.50 近 点 ドグON 後 の 移 動 量 設 定 Pr.51 原 点 復 帰 加 速 時 間 選 択 Pr.52 原 点 復 帰 減 速 時 間 選 択 Pr.53 原 点 シフト 量 Pr.54 原 点 復 帰 トルク 制 限 値 Pr.55 偏 差 カウンタクリア 信 号 出 力 時 間 Pr.56 原 点 シフト 時 速 度 指 定 Pr.57 原 点 復 帰 リトライ 時 ドウェルタイム 原 点 復 帰 詳 細 パ ラ メ ー タ 原 点 復 帰 用 パ ラ メ ー タ

56 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 56/63 (2) モニタデータ Md. バッファメモリアドレス 軸 1, 軸 2, 軸 3, 軸 4 共 通 項 目 1200 Md.1テストモード 中 フラグ メモリ エリア 使 用 不 可 (0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13) (14) (15) (ポインタ 番 号 ) Md.3 始 動 情 報 Md.4 始 動 番 号 Md.5 始 動 時 Md.6 始 動 分 : 秒 Md.7 エラー 判 定 1292 Md.8 始 動 履 歴 ポインタ (0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13) (14) (15) (ポインタ 番 号 ) 始 動 履 歴 シ ス テ ム モ ニ タ デ ー タ モ ニ タ デ ー タ Md.9 エラー 発 生 軸 Md.10 軸 エラー 番 号 Md.11 軸 エラー 発 生 時 間 ( 時 ) エ ラ ー 履 歴 Md.12 軸 エラー 発 生 時 間 ( 分 : 秒 ) 1357 Md.13 エラー 履 歴 ポインタ (0) (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10) (11) (12) (13) (14) (15) (ポインタ 番 号 ) Md.14 ワーニング 発 生 軸 Md.15 軸 ワーニング 番 号 Md.16 軸 ワーニング 発 生 時 間 ( 時 ) Md.17 軸 ワーニング 発 生 時 間 ( 分 : 秒 ) ワ ー ニ ン グ 履 歴 1422 Md.18 ワーニング 履 歴 ポインタ Md.19 フラッシュROM 書 込 み 回 数

57 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 57/63 バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 4 項 目 メモリエリア Md.20 送 り 現 在 値 Md.21 送 り 機 械 値 Md.22 送 り 速 度 Md.23 軸 エラー 番 号 Md.24 軸 ワーニング 番 号 Md.25 有 効 Mコード Md.26 軸 動 作 状 態 Md.27 カレント 速 度 Md.28 軸 送 り 速 度 Md.29 速 度 位 置 切 換 え 制 御 の 位 置 決 め 量 Md.30 外 部 入 出 力 信 号 Md.31ステータス Md.32 目 標 値 Md.33 目 標 速 度 Md.34 近 点 ドグON 後 の 移 動 量 軸 モ ニ タ デ ー タ モ ニ タ デ ー タ Md.35 トルク 制 限 格 納 値 Md.36 特 殊 始 動 データ 命 令 コード 設 定 値 Md.37 特 殊 始 動 データ 命 令 パラメータ 設 定 値 Md.38 始 動 位 置 決 めデータ 設 定 値 Md.39 速 度 制 限 中 フラグ Md.40 速 度 変 更 処 理 中 フラグ Md.41 特 殊 始 動 繰 り 返 しカウンタ Md.42 制 御 方 式 繰 り 返 しカウンタ Md.43 実 行 中 始 動 データポインタ Md.44 実 行 中 位 置 決 めデータ Md.45 実 行 中 ブロック Md.46 最 終 実 行 位 置 決 めデータ 838~ ~ ~ ~1147 Md.47 実 行 中 位 置 決 めデータ Md.48 減 速 開 始 フラグ

58 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 58/63 (3) 制 御 データ Cd. バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 Cd.3 位 置 決 め 始 動 番 号 項 目 メモリエリア Cd.4 位 置 決 め 始 動 ポイント 番 号 Cd.5 軸 エラーリセット Cd.6 再 始 動 指 令 Cd.7 MコードOFF 要 求 Cd.8 外 部 指 令 有 効 Cd.9 現 在 値 変 更 値 Cd.10 加 速 時 間 変 更 値 Cd.11 減 速 時 間 変 更 値 Cd.12 速 度 変 更 時 の 加 減 速 時 間 変 更 許 可 / 不 許 可 選 択 Cd.13 位 置 決 め 運 転 速 度 オーバライド Cd.14 速 度 変 更 値 Cd.15 速 度 変 更 要 求 Cd.16 インチング 移 動 量 Cd.17 JOG 速 度 Cd.18 連 続 運 転 中 断 要 求 Cd.19 原 点 復 帰 要 求 フラグOFF 要 求 Cd.20 手 動 パルサ1パルス 入 力 倍 率 Cd.21 手 動 パルサ 許 可 フラグ Cd.22 トルク 変 更 値 Cd.23 速 度 位 置 切 換 え 制 御 移 動 量 変 更 レジスタ Cd.24 速 度 位 置 切 換 え 許 可 フラグ 使 用 不 可 Cd.25 位 置 速 度 切 換 え 制 御 速 度 変 更 レジスタ Cd.26 位 置 速 度 切 換 え 許 可 フラグ 使 用 不 可 Cd.27 目 標 位 置 変 更 値 (アドレス) Cd.28 目 標 位 置 変 更 値 ( 速 度 ) Cd.29 目 標 位 置 変 更 要 求 フラグ 使 用 不 可 Cd.30 同 時 始 動 対 象 軸 始 動 データNo. ( 軸 1 始 動 データNo.) 軸 制 御 デ ー タ 制 御 デ ー タ

59 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 59/63 バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 項 目 Cd.31 同 時 始 動 対 象 軸 始 動 データNo. Cd.32 同 時 始 動 対 象 軸 始 動 データNo. Cd.33 同 時 始 動 対 象 軸 始 動 データNo. メモリエリア Cd.34 ステップモード Cd.35 ステップ 有 効 フラグ Cd.36 ステップ 始 動 情 報 Cd.37 スキップ 指 令 軸 制 御 デ ー タ Cd.38 ティーチングデータ 選 択 Cd.39 ティーチング 位 置 決 めデータNo Cd.40 degree 時 ABS 方 向 設 定 制 御 デ ー タ 1900 Cd.1フラッシュROM 書 込 み 要 求 1901 Cd.2 パラメータの 初 期 化 要 求 1905 Cd.41 減 速 開 始 フラグ 有 効 シ ス テ ム 制 御 デ ー タ 1907 Cd.42 減 速 停 止 時 停 止 指 令 処 理 選 択

60 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 60/63 (4) 位 置 決 めデータ Da. バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 Da.1 運 転 パターン Da.2 制 御 方 式 Da.3 加 速 時 間 Da.4 減 速 時 間 Da.5 補 間 対 象 軸 項 目 Da.10 Mコード/ 条 件 データNo., LOOP~LEND 繰 り 返 し 回 数 Da.9 ドウェルタイム/JUMP 先 位 置 決 めデータNo 使 用 不 可 ~ ~ ~ ~ Da.8 指 令 速 度 Da.6 位 置 決 めアドレス/ 移 動 量 Da.7 円 弧 アドレス No.2 メモリエリア No.1 位 置 決 め デ ー タ 位 置 決 め 用 デ ー タ ~ ~ ~ ~ No ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ No

61 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 61/63 バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 Da.11 形 態 Da.12 始 動 データNo. Da.13 特 殊 始 動 命 令 Da.14 パラメータ ポイント 目 ポイント 目 ~ ~ ~ ~ ~ 項 目 メモリエリア 1 ポ イ ン ト 目 ブ ロ ッ ク 始 動 デ ー タ ポイント 目 ~ ~ ~ ~29119 No ~ ~ ~ ~29129 No.3 ~ ~ ~ ~ ~ 26190~ ~ ~ ~29199 No.10 Da.15 条 件 対 象 Da.16 条 件 演 算 子 Da.17 アドレス Da.18 パラメータ1 Da.19 パラメータ ~ ~ ~ ~29299 ブロック 始 動 データ 26300~ ~ ~ ~29399 条 件 データ No.1 条 件 デ ー タ 始 動 ブ ロ ッ ク 0 始 動 ブ ロ ッ ク 1 位 置 決 め 用 デ ー タ ( ブ ロ ッ ク 始 動 デ ー タ ) 26400~ ~ ~ ~29499 ブロック 始 動 データ 26500~ ~ ~ ~29599 条 件 データ 始 動 ブ ロ ッ ク ~ ~ ~ ~29699 ブロック 始 動 データ 26700~ ~ ~ ~29799 条 件 データ 始 動 ブ ロ ッ ク ~ ~ ~ ~29899 ブロック 始 動 データ 26900~ ~ ~ ~29999 条 件 データ 始 動 ブ ロ ッ ク 4

62 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 62/63 バッファメモリアドレス 軸 1 軸 2 軸 3 軸 ~ 項 目 条 件 データの 条 件 判 定 の 対 象 となるデータ メモリエリア シ メ ー モ ケ エ ン リ サ ア C P U 位 デ 置 ー 決 タ め 用

63 三 菱 シーケンサ テクニカルニュース No.FA-D-0060-A 63/63 改 訂 履 歴 副 番 発 行 年 月 改 訂 内 容 年 3 月 初 版 A 2010 年 5 月 2.2 サーボアンプ 接 続 例 (3)の 文 章 を 見 直 しました