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かずきいとえ
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1 ET West 2015 JASA セミナー Session: JASA-2 OSS ライセンスとロボット OSS 2015 年 6 11 OSS 活 WG/ 技術本部副本部岡尚三 ( 株 ) アックス l Japan Embedded Systems Technology Association 2015

2 今 OSS ( オープンソースソフトウェア ) なのか? l Japan Embedded Systems Technology Association

3 の OSS 使はすでに数年の歴史あり 1980 年代中, 後期 Cisco は BSD UNIX ベースのルータ 1990 年代末期 Linux が家電各社 (SONY, パナソニック, シャープなど ) にて採用半導体企業も独自 CPU に Linux を移植ナウ Android, Linux, BSD が無ければ IT 機器を作るのが大変 JASA 会員企業いわく : お客様の指定で OSS 採用を行わねばならない! これからロボット用 OSS が続々と出現中 3

4 OSS でも巨ソフトウェアスタック OS(Linux, BSD, OpenSolaris) インターネット接続 Window システム ( 窓描画管理 ) 字レンダリング 3D グラフィックス仮名漢字変換ブラウザメーラマルチメディア ( 楽動画 ) の記録 / 再プログラミング語 Ruby,Perl,PHP オフィススイート 4

5 蓬田宏樹他著 Android の野望日経エレクトロニクス 2007 年 12 月 17 日号 p より引用 5

6 OSS の本当の利点無料だから嬉しいとかってると負ける特定企業の OS とは違いソースがあるので理解し独の改良が可能デファクトスタンダードが OSS なら特定ベンダに囲い込まれない特定のソフトウェアのリリース ( バージョンアップ ) に引っ張られない独に品質を上げたソフトウェアを由に維持できる本の部の分野にアレな発注主も居るようだが 6

7 OSS って倒くさい!? ライセンス問題ソースコード公開義務 (!?) 誤解が多い品質問題適当に作られた無料のソフトウェアの品質は? どこの誰だか知らないが作ったものでしょタダのものがそんなに良ければプロは商売あがったりだよタダのものがかなり良いということは常に頻繁にある品質の押さえは事 OSS 共通の問題をみんなで考えよう JASA OSS 活委員会 7

8 OSS のせいで仕事が減る?! これまで l 受託して, 仕様を起こし品づつ作っていた l ライブラリ / モジュール ( サブルーチン ) を作って販売していたしかし現在 ljpeg デコードルーチンの開発を委託する顧客がいるだろうか? 顧客が OSS 前提で仕様を決めている l サービス主導の時代 Windows+ ブラウザでできていることはできて欲しい高度なロボットをすぐに作りたい OSS を活用する世界をみんなで考えよう JASA OSS 活用委員会 8

9 代表的な OSS ライセンス l Japan Embedded Systems Technology Association

10 代表的なライセンス GPL BSD ライセンス MIT ライセンス Apache ライセンス Mozilla public ライセンス (MPL) 10

11 GPL GPL ソースコードはそのバイナリを持っている人には公開されるべきという思想改変したソースコードも公開されなければならない独自に改良したコードも公開しなければならない ( 組み込みの世界では厳しいと言えるだろう ) GPL のソフトウェアにリンクしたソフトウェアのソースコードも公開しなければならない独自に作ったソフトウェアも GPL ソフトウェアにリンクしたら自動的に公開義務が生ずる ( 極めて厳しいと言えるだろう ) LGPL ライブラリのために作られたライセンス LGPL ライブラリはダイナミックリンクであればリンクを行っても他のソフトウェアに GPL (LGPL) が伝播することは無い小さな組み込みシステムではダイナミックリンクが現実的ではないかも結局小規模組み込みシステムでは厳しいと言えるかも GPL v3 問題ソースコードを寄付した人が持っている特許がそのソースコードに含まれていた場合当該特許を無償で無制限に許諾しなけ ` ればならない大企業の多くが GPL v3 のソフトウェアの開発には関わっていない Linux は GPLv2 維持宣言をしている (2014 年秋現在 ) 11

12 GPL: よくある誤謬ソースはインターネットで配布しなければならない嘘ですソースを誰にでも上げなければいけない嘘ですバイナリを持っているにだけソースの権利があります誰とライセンス契約をすればいいのかする必要はありません GPL 違反をするとストールマンに訴えられる嘘です本ではプログラムの著作権者しか訴える権利がありませんストールマンが怒る可能性はありますがそれには法的な意味はありません 12

13 MPL Mozilla public ライセンス (MPL) MPL のソースコードは MPL として公開する (GPL への移は可能 ) 改変しても構わないただし特許を含むコードは改変不可他のモジュール, ファイルは別なライセンスでも構わない独に作ったモジュールの公開義務はじない CDDL 旧 Sun が NetBeans IDE や Open Solaris で採していた MPL に常に近いソフトウェアの開発者の規定が明確 13

14 BSD に近い BSD ライセンス MIT ライセンスは BSD と同じ何をしてもソースコードの開示義務は無い古い BSD ライセンスは宣伝条項があったが宣伝条項 : すべての広告にライセンス表示を入れる現在の BSD ライセンスは宣伝条項は無い Apache ライセンス Apache License のコードが使われていることを知らせる文言を入れるという義務がある程度何をしてもソースコードの開示義務は無いライセンスを変更してもよいライセンスされたファイルに元々ある著作権と特許権の記述はそのまま保持 Apache License のコード中に特許を含んでいる場合特許を無償で無限に許諾しなければならない 14

15 ライセンスの知識は必要正しい知識があれば問題は出ない GPL であってもソフトウェア作成者はみんなに使って欲しいと考えているユーザが困るようなことはしていない ( はず ) ズルはめよう GPL のコードの断を独開発のソフトウェアに混ぜると公開義務がじる BSD ライセンスのものはライセンス表をソースコードにれれば問題無い 15

16 ロボット OSS l Japan Embedded Systems Technology Association

17 ロボットも OSS 時代英語版 Wikipedia Open-source robotics の項フルロボットプロジェクト 32 個ソフトウェアのみのプロジェクト 28 個オープンハードウェアプロジェクト :3 個 17

18 OSS ロボット例 ( たけおか謹製 ) 人間の顔を見つけたら追尾する顔の位置を判断して右へ行くか左へ行くかを決める Linux+OpenCV+OpenEL OpenCV は顔認識などを含む総合的な画像処理ライブラリ OpenEL は JASA などが推進しているロボット用の下位の抽象化層の規格 DC モータの制御は OpenEL ハードウェア RaspberryPi ARM11@700MHz 512MBytesRAM USB カメラ DC モータ 18

19 OpenCV 画像処理のミドルウェア Intel, Willow Garage が開発いろんなものがっている極めて便利画像処理 (Image Processing) 構造解析 (Structural Analysis) モーション解析と物体追跡 (Motion Analysis and Object Tracking) パターン認識 (Pattern Recognition) カメラキャリブレーションと 3 次元再構成 (Camera Calibration and 3D Reconstruction) 機械学習ユーザインタフェース 19

20 OpenCV による顔認識 OpenCV 一般的画像処理画像認識学習器認識器カメラ入力部 USB カメラを接続ロジクール QCAM-E2500, 30 万画素 Logicool カメラ入力顔認識学習済みデータが用意されている簡単に使用できるロボットの目玉にでもたけおか opencv raspberrypi でググる 20

21 ロボット OSS ミドルウェア l Japan Embedded Systems Technology Association

22 en.wikipedia Open-source robotics の OSS 上位など NXJ Lego NXT ロボットキット用の OSS Java プログラミング環境 CLARAty JPL( ジェット推進研究所 ) で開発されている Mars( 火星 ) プログラムの一部として ROS (Robot Operating System) BSD ライセンスすでに 50 以上のロボットで動作 URBI C++ の分散 / 組み込みコンポーネントフレームワーク + 並列 / イベント駆動制御スクリプト言語 Player (robot framework) OpenRTM-aist (robotics technology middleware) 日本の産総研が開発上記のいくつかはロボットミドルウェアである 22

23 ロボットミドルウェアとはフレームワークコンポーネントをつなぐコンポーネントの独性をめさせるオーバーヘッド無し存在を感じさせない参考 23

24 ROS Robot Operationg System ロボットのミドルウェアとたくさんのコンポーネント BSD ライセンスすでに 50 以上のロボットで動作 2007 年 the Stanford Artificial Intelligence Laboratory で開発 Stanford AI Robot STAIR project 年 Willow Garage が中に開発中 2013 年 the Open Source Robotics Foundation 参考 24

25 ROS データの流れに応じてコンポーネントをつなぐ動の動運転でも採 OpenCV も含まれている雑にってしまえばロボットを作るためのソフトウェア部品の多くが含まれている画像は下記より引 25

26 ROS パッケージの適分野知覚 (Perception) 物体認知 (Object Identification) セグメンテーションと認識 (Segmentation and recognition) 顔認識 (Face recognition) ジェスチャ認識 (Gesture recognition) 動作追跡 (Motion tracking) エゴモーション (Egomotion) 運動理解 (Motion understanding) 運動からの構造 (Structure from motion (SFM)) ステレオビジョン :2 台のカメラを通して奥行き知覚 (Stereo vision: depth perception via two cameras) モーション (Motion) 移動ロボット工学 (Mobile robotics) 制御 (Control) 計画 (Planning) 把握 (Grasping) から引用和訳 26

27 ROS データの流れに応じてコンポーネントをつなぐより引 27

28 ROS ROS エコシステムのソフトウェアは 3 つのグループに分けられる (1) 語やプラットフォームから独したツール ROS ベースのソフトウェアを作ったり分散させるために使 (2) ROS クライアントライブラリ実装 roscpp, rospy, roslisp など (3) アプリケーションに関連するコードを含んだパッケージひとつ以上の ROS クライアントライブラリが使 tem から引和訳 28

29 RT ミドルウェア産総研などが開発しているロボット用ミドルウェア RT コンポーネントは OMG にて国際標準化 RT (Robot Technology/Robotic Technology) とはロボット機能要素 RT ミドルウエアとは様々な機能要素をモジュール化 (RT コンポーネント ) RTC をソフトウエア的に統合するためのプラットフォーム RT ミドルウエアの目的仕様をオープンにする様々な実装同士が相互接続できるようにするオープンアーキテクチャのプラットフォームを確立する通信は CORBA ベース OpenRTM-aist は RT ミドルウェアの産総研による実現ライセンスは LGPL および産総研と個別に契約するライセンスのデュアルライセンス方式画像引用元, 参考

30 RT ミドルウエア 82%A6%E3%82%A8%E3%82%A2%E3%81%A8%E3%81%AF%EF%BC%9F-0 よりコピー 30

31 RT ミドルウェア引用元 31

32 RTC(RT コンポーネント ) OMG 標準 RTM / OpenRTM-aist はコンポーネントモデルそのインターフェースである RTC が OMG 国際標準 OMG (Object Management Group) 1989 年に設立されたソフトウエア標準化団体 CORBA (Common Object Request Broker Architecture) 分散オブジェクトミドルウエア : UML (Unified Modeling Language) ソフトウェアモデリング言語などを策定管理している組織 RTC のインターフェース仕様 OMG において, 産総研と米国ミドルウエアベンダ RTI (Real Time Innovations) により標準化 RTC (Robotic Technology Component) Specification ( ) として 2008 年 4 月に公式リリース E3%82%A6%E3%82%A8%E3%82%A2%E3%81%A8%E3%81%AF%EF%BC%9F-0#toc4 より引き写し 32

33 OpenEL JASA, 産総研などが推進しているフレームワーク国際規格にするべく OMG に提案中 RT ミドルウェアなどのコンポーネントの可搬性をめるハードウェアに近い層を抽象化 OpenEL 準拠で書かれたソフトウェア (RTC) はハードウェアドライバに依存せずに動作する参考 33

34 OpenEL (RTMiddleware/ROS など ) 引用元 34

35 OpenEL 引用元 35

36 OpenEL 使オレオレ実例ライントレーサ Multi Thread BASIC インタープリタ OS 無し OpenEL で DC モータ駆動 PIC32MX250 (MIPS ROM128KB, RAM32KB) 秋で 360 円顔追尾ロボット OpenCV under Linux OpenEL で DC モータ駆動 Raspi 512MB メモリ ) 36

37 OSS ライセンスとロボット用 OSS /06/11 発行発行者一般社団法人組込みシステム技術協会東京都中央区日本橋浜町 1 丁目 8-12 TEL: 03(5821)7973 FAX: 03(5821)0444 URL: 本書の著作権は一般社団法人組込みシステム技術協会 ( 以下 JASA) が有します JASA の許可無く本書の複製再配布譲渡展示はできませんまた本書の改変翻案翻訳の権利は JASA が占有しますその他 JASA が定めた著作権規程に準じます Japan Embedded Systems Technology Association

ET/IoT2015併催セミナー JASA技術本部セミナー Session JG-2 OSSライセンスとロボット用OSS 年11月18日 OSS活用WG/技術本部副本部長/ 技術高度化委員長竹岡尚三 (株)アックス l Japan Embedded Systems Techno

ET/IoT2015併催セミナー JASA技術本部セミナー Session JG-2 OSSライセンスとロボット用OSS 2015 2015年11月18日 OSS活用WG/技術本部副本部長/ 技術高度化委員長竹岡尚三 (株)アックス l Japan Embedded Systems Technology Association 2015 今 OSS ( オープンソースソフトウェア ) なのか?