CANチュートリアル
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1 TUT-0054 Ver

2 Ver CPZ BPC-08xx BPC (, ), Web site () / ( )

3 CAN CAN CAN CAN CAN Start of Frame...13 Arbitration field...13 Control field...15 Data field...16 CRC field...17 Acknowledge field...18 End of Frame Arbitration field...21 Control field CRC ACK CAN FIFO dwacceptancecode dwacceptancemask

4 API GPC

5 CAN PCI-485xxx CTP-485xxx CBI-485xxx LPC-485xxx CPZ-485xxx CAN Web site CAN DLL Web site GPC-4851 GPG-4851 OS PCI PCI PCI PCI PCI PCI PCI PCI PCI CBI WA CBI WB CBI WA CBI WB CBI-4851A CBI-4851B CBI-4852A CBI-4852B Microsoft Windows XP Home Edition Microsoft Windows XP Professional Microsoft Windows Server 2003 Microsoft Windows 2000 Microsoft Windows Me Microsoft Windows 98 LPC LPC LPC LPC LPC LPC CTP CTP CTP CPZ CPZ CPZ Visual Basic Ver. 6.0 Web site 1

6 () Web site Web site (BPC-0820) 4. VB CAN _*** Visual Basic 2

7 CAN 1. CAN CAN Controller Area Network CAN CAN 1980 BOSCH CAN ISO DeviceNet CAN 3

8 2. CAN 2.1. CAN CAN 1986 BOSCH 1991 ISO ISO11898 CAN CAN CAN CAN 2.2. CAN CAN CAN CAN IC CRC CAN ID CSMA/NBA (Carrier Sense Multiple Access Nondestructive Bitwise Arbitration) 4

9 2.3. CAN BOSCH OSI 7 : 6 : 5 : 4 : 3 : 2 : 1 : CAN OSI OSI CAN CAN ISO ISO CAN ISO ISO ISO

10 CAN CAN 0 1 CAN 2-1 バスの形状通信速度バスレベル 障害発生時の自動復旧 ( 片線での通信継続 ) (V) 高速 CAN ISO ループバス最高 1Mbps / 40m CAN_High CAN_Low レセシブドミナント レセシブ ISO オープンバス最高 125Kbps (V) レセシブ 低速 CAN Fault-tolerant CAN ISO オープンバス最高 125Kbps / 40m CAN_High CAN_Low ドミナント レセシブ ISO ISO CAN CAN CAN CAN_High CAN_Low 2 2 CAN CAN CAN CAN_High CAN_Low CAN_High CAN_Low CAN CAN_Low CAN_High CAN_High CAN_Low 6

11 2.3.2.CAN BOSCH CAN 2-2 CAN 2.0A 2.0B 2.0B ID ID ID ID Ver2.0B ID ID 2.0A 11 ID 29 ID 2.0B 29 ID 2.0B 29 ID 7

12 CAN ID CAN CAN CAN CAN 2-2 CAN CAN CAN CAN CAN 2-3 8

13 2 CAN ID CAN_H CAN_L CAN_H CAN_L 2-4 9

14 CAN CRC CAN CAN 3 CAN TEC>127 REC>127 TEC<128 REC<128 TEC>255 TEC REC

15 CAN CAN ID 11 ID 29 CAN 2.0A 2.0B 2.0B 11

16 DLC CRC EOF ビット CRC ACK CAN_H CAN_L CAN_H CAN_L Start of Frame Arbitration field Control field Data field CRC field Acknowledge field End of Frame 12

17 Start of Frame 1 DLC CRC EOF 2-7 Start of Frame CAN Start of frame Arbitration field DLC CRC EOF ID RTR 1 RTR ID18 ID19 ID20 ID21 ID22 ID23 ID24 ID25 ID26 ID27 ID28 11 ID

18 DLC CRC EOF ID 28 0 RTR 1 RTR ID0 ID1 ID2 ID3 ID4 ID5 ID6 ID7 ID8 ID9 ID10 ID11 ID12 ID13 ID14 ID15 ID16 ID17 IDE SRR ID18 ID19 ID20 ID21 ID22 ID23 ID24 ID25 ID26 ID27 ID28 11 ID 11 ID 2-9 ID ID 7 ID ID 0h ( b) 0h ( b) 7EFh ( b) 1FBFFFFFh ( b) RTR RTR

19 Control field 6 DLC CRC EOF DLC0 DLC1 DLC2 DLC3 r0 IDE 2-10 Control field DLC CRC EOF DLC0 DLC1 DLC2 DLC3 r0 r Control field r0 r

20 2-5 DLC DLC3 DLC2 DLC1 DLC Data field 0 8 DLC CRC EOF Data1 Bit3 Data1 Bit4 Data1 Bit5 Data1 Bit6 Data1 Bit7 Data2 Bit0 Data2 Bit1 Data2 Bit2 Data2 Bit3 Data2 Bit4 Data2 Bit5 Data2 Bit6 Data2 Bit7 Data1 Bit0 Data1 Bit1 Data1 Bit2 Data8 Bit0 Data8 Bit1 Data8 Bit2 Data8 Bit3 Data8 Bit4 Data8 Bit5 Data8 Bit6 Data8 Bit7 Data7 Bit0 Data7 Bit1 Data7 Bit2 Data7 Bit3 Data7 Bit4 Data7 Bit5 Data7 Bit6 Data7 Bit Data field 8 1 Control fileld DLC 16

21 CRC field 16 DLC CRC EOF CRC delimiter CRC0 CRC1 CRC2 CRC3 CRC4 CRC5 CRC6 CRC7 CRC8 CRC9 CRC10 CRC11 CRC12 CRC13 CRC CRC field 15 CRC 1 CRC CRC X 15 +X 14 +X 10 +X 8 +X 7 +X 4 +X 3 +1 Start of Frame Arbitration field Control field Data field CRC CRC 1 CRC 2.5 CRC CRC CRC 17

22 Acknowledge field 2 DLC CRC EOF ACK delimiter ACK slot 2-14 Acknowledge field ACK ACK ACK CRC ACK ACK ACK ACK ACK 1 ACK 18

23 End of Frame 7 DLC CRC EOF EOF EOF EOF EOF EOF EOF EOF 2-15 End of Frame End of Frame

24 DLC CRC EOF ビット CRC ACK CAN_H CAN_L CAN_H CAN_L Start of Frame Arbitration field Control field CRC field Acknowledge field End of Frame Arbitration field Control field 20

25 Arbitration field DLC CRC EOF ID RTR 1 RTR ID18 ID19 ID20 ID21 ID22 ID23 ID24 ID25 ID26 ID27 ID28 11 ID 2-17 Arbitration fiedl DLC CRC EOF ID 28 0 RTR 1 RTR ID0 ID1 ID2 ID3 ID4 ID5 ID6 ID7 ID8 ID9 ID10 ID11 ID12 ID13 ID14 ID15 ID16 ID17 IDE SRR ID18 ID19 ID20 ID21 ID22 ID23 ID24 ID25 ID26 ID27 ID28 11 ID 11 ID 2-18 Arbitration field RTR RTR DLC=0 RTR 21

26 Control field 6 DLC CRC EOF DLC0 DLC1 DLC2 DLC3 r0 IDE 2-19 Control filed DLC CRC EOF DLC0 DLC1 DLC2 DLC3 r0 r Control field Data field 22

27 CAN_H CAN_L CAN_H CAN_L ACK CRC ACK

28

29 CAN_H CAN_L CAN_H CAN_L

30

31 CAN_H CAN_L CAN_H CAN_L

32

33 2.5. CAN 5 CRC ACK CAN 1 Arbitration field ACK CRC CRC CRC CRC CRC field CRC 29

34 CRC CRC ACK EOF CRC ACK EOF ACK ACK ACK ACK Acknowledge field ACK 30

35 CAN 3. CAN 3.1. CAN 4 34 PCI Lowprofile PCI CardBus Compact PCI 3.2 FIFO 64 FIFO FIFO 1 64 FIFO FIFO FIFO 1Mbps1 64 3ms CPU FIFO CPU FIFO 31

36 CAN 10µs 10µs FIFO 10µs 32

37 CAN 3.2. CAN CAN 0 4 CAN PCIPCI CTPCompactPCI CBICardBus LPCLow Profile PCI CPZ3.3VCompactPCI PCI-4851xx PCI-4852xx PCI-4853xx LPC-4851xx LPC-4852xx CTP-4853xx CPZ-4853xx CBI-4851xx CBI-4852xx Web site Windows Linux SJA1000 (Philips ) CAN CAN ISO Fault-tolerant CAN ISO kbps 1Mbps 40kbps 125kbps TJA1050 TJA1054A 33

38 4. CAN CAN CAN GPC-4851 GPG-4851 ID CAN CAN FIFO 4-2 CAN PCI GPC Web site CAN 1 D-Sub9 2 CAN_L 7 CHN_H CAN CAN CAN CAN CAN CAN CAN CAN 34

39 CAN_H( 7) CAN_L( 2) GND( 3) D-Sub9 D-Sub9 4-1 PCI CH1 CH CAN Page 36 FIFO API

40 CAN CAN CAN ACK P.18 Acknowledge field 他の端末と同様に CAN インタフェースは ACK を返します 36

41 CAN CAN 500kbps CanOpenPort CAN CanGetConfig CanSetConfig CanGetConfig CanSetConfig ullinemode CAN_NORMAL_MODE ulbaudrate CAN_BAUDRATE_500k CAN CanActivate CAN CanClosePort 4851_PORTINIT CAN CAN 4851_PORTINIT 37

42 FIFO FIFO PCI ,PCI ,PCI ,LPC ,LPC ,LPC CBI WA,CBI WB,CBI-4852A,CBI-4852B PCI ,PCI ,PCI ,CTP ,CTP ,CTP , CPZ , CPZ , CPZ FIFO 通常送信モードでは デバイスドライバ内部のバッファから少しずつ CAN コントローラに転送されます FIFO 送信モードでは ボード上の FIFO バッファに一括で転送し そこから自動的に CAN コントローラへ転送されます アプリケーション内部バッファ ドライバ内部バッファ FIFO バッファ CAN コントローラ 38

43 FIFO FIFO CAN CAN 500kbps CanOpenPort CAN CanGetConfig CanSetConfig CanGetConfig CanSetConfig ullinemode CAN_NORMAL_MODE OR CAN_FIFO_SEND_MODE ulbaudrate CAN_BAUDRATE_500k CAN_FIFO_SEND_MODE CAN_NORMAL_MODE CAN CanActivate CAN CAN CanClosePort 4851_PORTINIT CAN CAN 4851_PORTINIT CAN_NORMAL_MODE 0 CAN_FIFO_SEND_MODE FIFO 39

44 FIFO CAN CAN ACK P.18 Acknowledge field CAN CAN CAN CAN CAN CH1 CH2 ACK ACK 通常 データ受信した端末は ACK を返しますが モニタモードで初期化された CAN インタフェースは ACK を返しません P

45 FIFO CAN CAN 500kbps CanOpenPort CAN CanGetConfig CanSetConfig CanGetConfig CanSetConfig ullinemode CAN_LISTEN_ONLY_MODE ulbaudrate CAN_BAUDRATE_500k CAN CanActivate CAN CanClosePort 4851_PORTINIT CAN CAN 4851_PORTINIT 41

46 CAN CAN CAN CAN CAN バスから受信したメッセージは CAN コントローラに一旦蓄えられます 標準版では 直接 CAN コントローラからデバイスドライバにデータを転送しますが 高機能版では 拡張された FIFO バッファに蓄えられ そこからまとめて取り出すことができます 標準版の処理 アプリケーション内部バッファ ドライバ内部バッファ FIFO バッファ CAN コントローラ 高機能版の処理 この処理はハードウェア デバイスドライバ内部で自動的に行われます この処理をお客様のプログラムで行います

47 CanGetStatus CAN ulrxbcount 1 CAN_PORT_STATUS ulrxbcount 0 YES CanReceiveMessage ulrxbcount CanClosePort 4851_RECEIVE CAN CAN 4851_RECEIVE CanSetConfig 43

48 CAN CAN CAN CAN CAN CAN ACK IDの上位 5ビットが受信フィルタ のフレームだけ受信する 受信フィルタに設定された条件を満たすメッセージのみ フィルタを通過し CAN インタフェースに取り込まれます 44

49 CanGetStatus CAN CanSetAcceptanceFilter CanActivate dwacceptancecode dwacceptancemask dwacceptancecode dwacceptancemask 0 1 CanClosePort 4851_FILTER CAN CAN 4851_FILTER 45

50 dwacceptancecode dwacceptancemask この二つの変数を合わせて フィルタを通過する為の条件を設定します dwacceptancecode dwacceptancemask dwacceptancemask にセットされた値で 使用するビットを決めます 0 フィルタに使用する 1 フィルタに使用しない 計算すると このようになります 比較用の値 受信したメッセージが以下の場合 一致しているので受信されます 受信したメッセージが以下の場合 一致していないので破棄されます dwacceptancecode dwacceptancemask 46

51 dwacceptancecode dwacceptancemask CanSetConfig CAN_PORT_CONFIG ulfiltermode / ulfiltermode CAN_SINGLE_FILTER 1 11 ID ID 11 RTR ( 1) bit31 bit30 bit29 bit28 bit27 bit26 bit25 bit24 ID.28 ID.27 ID.26 ID.25 ID.24 ID.23 ID.22 ID.21 ID.28 ID.21 bit23 bit22 bit21 bit20 bit19 bit18 bit17 bit16 ID.20 ID.19 ID.18 RTR ID.20 ID.18 RTR ( 2) bit15 bit14 bit13 bit12 bit11 bit10 bit9 bit8 bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 1 bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 2 1.dwAcceptanceCode dwacceptancemask

52 29 ID 4-5 ID 29 RTR bit31 bit30 bit29 bit28 bit27 bit26 bit25 bit24 ID.28 ID.27 ID.26 ID.25 ID.24 ID.23 ID.22 ID.21 ID.28 ID.21 bit23 bit22 bit21 bit20 bit19 bit18 bit17 bit16 ID.20 ID.19 ID.18 ID.17 ID.16 ID.15 ID.14 ID.13 ID.20 ID.13 bit15 bit14 bit13 bit12 bit11 bit10 bit9 bit8 ID.12 ID.11 ID.10 ID.9 ID.8 ID.7 ID.6 ID.5 ID.12 ID.5 bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 ID.4 ID.3 ID.2 ID.1 ID.0 RTR 0 0 ID.4 ID.0 RTR 48

53 ulfiltermode CAN_DUAL_FILTER 2 No.1 No.2 No.1 No.2 No.1 No.2 11 ID 2 No.1 1 dwacceptancecode dwacceptancemask bit0 bit3 bit16 bit31 No.1 bit4 bit15 No ID 11 RTR No.2 No.1 bit31 bit30 bit29 bit28 bit27 bit26 bit25 bit24 ID.28 ID.27 ID.26 ID.25 ID.24 ID.23 ID.22 ID.21 ID.28 ID.21 No No.1 bit23 bit22 bit21 bit20 bit19 bit18 bit17 bit16 ID.20 ID.19 ID.18 RTR bit7 bit6 bit5 bit4 ID.20 ID.18 RTR 1 4 No No.1 bit15 bit14 bit13 bit12 bit11 bit10 bit9 bit8 ID.28 ID.27 ID.26 ID.25 ID.24 ID.23 ID.22 ID.21 ID.28 ID.21 No No.2 bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 ID.20 ID.19 ID.18 RTR bit3 bit2 bit1 bit0 ID.20 ID.18 RTR 1 4 No No.2 No.1 49

54 29 ID 16 2 dwacceptancecode dwacceptancemask bit16 bit31 No.1 bit0 bit15 No ID 29 RTR No.2 No.1 bit31 bit30 bit29 bit28 bit27 bit26 bit25 bit24 ID.28 ID.27 ID.26 ID.25 ID.24 ID.23 ID.22 ID.21 ID.28 ID.21 No No.1 bit23 bit22 bit21 bit20 bit19 bit18 bit17 bit16 ID.20 ID.19 ID.18 ID.17 ID.16 ID.15 ID.14 ID.13 ID.20 ID.13 No No.1 bit15 bit14 bit13 bit12 bit11 bit10 bit9 bit8 ID.28 ID.27 ID.26 ID.25 ID.24 ID.23 ID.22 ID.21 ID.28 ID.21 No No.2 bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 ID.20 ID.19 ID.18 ID.17 ID.16 ID.15 ID.14 ID.13 ID.20 ID.13 No No.2 50

55 CAN CAN 検知したエラーを エラーバッファに蓄えていきます 蓄えられたエラー情報は取り出されるまで保持されます 発生した要因と 発生したタイミング ( カウンタ値 ) が一緒に格納されます 51

56 CanGetStatus CAN ulerbcount 1 CAN_PORT_STATUS ulerbcount 0 YES CanGetErrorEvent ulerbcount CanClosePort 4851_ERROR CAN CAN 4851_ERROR CanSetConfig 52

57 CAN CAN CAN この部分のサイズを決定します サイズが大きいほど アプリケーションから受信メッセージを取り出す回数を減らすことができ 結果としてシステム全体の負荷を軽減します 受信送信 アプリケーション内部バッファ アプリケーション内部バッファ ドライバ内部バッファ ドライバ内部バッファ FIFO バッファ FIFO バッファ CAN コントローラ 53

58 CanOpenPort CAN CanGetConfig CanSetConfig CanGetConfig CanSetConfig ultxbsize 1024 ulrxbsize ulerbsize 1024 CAN CanActivate CAN CAN CanClosePort 4851_BUFFER CAN CAN 4851_BUFFER 54

59 CAN CAN CAN CAN CAN CAN FIFO 送信メッセージは一旦 ドライバ内部のバッファに蓄えられます そこから自動的に CAN バスへの送出が行われます アプリケーション内部バッファ ドライバ内部バッファ FIFO バッファ CAN コントローラ 55

60 CAN CAN CAN CAN CAN CanSendMessage CAN CanGetStatus CanGetStatus ultxbcount = 0? YES ultxbcount 0 CanGetCompletionMessage CAN_MESSAGE ultime : s 0 4,294,967, _SEND_NORMAL CAN 4851_SEND_NORMAL CanSetConfig 56

61 PCI ,PCI ,PCI ,LPC ,LPC ,LPC CBI WA,CBI WB,CBI-4852A,CBI-4852B PCI ,PCI ,PCI ,CTP ,CTP ,CTP CPZ , CPZ , CPZ CAN セットされた CAN メッセージは 指定された周期で自動的に CAN コントローラに渡され送信が行われます CAN コントローラ : : 繰り返し送信バッファ ドライバ内部バッファ アプリケーション内部バッファ 57

62 500ms CAN 100ms CAN CAN CanCyclicSendMessage CAN_MESSAGE ultime 500, ms CAN CanCyclicSendMessage 100ms ultime 100, ms CanStopCyclicSendMessage 4851_SEND_CYCLIC CAN 4851_SEND_CYCLIC 58

63 80ms 50ms 50ms CanSetEvent CanSetEventMask ms ms 59

64 4-5 60

65 PCI ,PCI ,PCI ,LPC ,LPC ,LPC CBI WA,CBI WB,CBI-4852A,CBI-4852B PCI ,PCI ,PCI ,CTP ,CTP ,CTP CPZ , CPZ , CPZ CAN CAN CAN CAN メッセージ CAN メッセージ CAN メッセージ t CAN メッセージの送信完了後 指定された時間間隔を空け 次の CAN メッセージが送信されます CAN メッセージ毎にディレイ時間の設定が可能です 61

66 CAN CAN CAN CAN CAN CanSendMessage CAN CanSendMessage : : 4851_SEND_DELAY CAN CAN CAN CAN_MESSAGE ultime 0 2,097,151 : 10µs 1 1 =1,000,000µs = 100,000 10µs ultime 100,000 CAN ultime 0 CAN 4851_SEND_DELAY 62

67 CAN 例として 4バイトのデータを含む CANメッセージを挙げています 内訳としては 16ビットの符号無し整数のデータを二つ含んでいます 以下はリトルエンディアンの場合の例 です 1 件目のデータ 1234 h 34h 12h 2 件目のデータ ABCD h CDh ABh CAN メッセージ ID 制御 1バイト目 2バイト目 3バイト目 4バイト目 CRC CAN_MESSAGE 構造体 bdata[0] bdata[1] bdata[2] bdata[3] 1 バイト目 (34h) 2 バイト目 (12h) 3 バイト目 (CDh) 4 バイト目 (ABh) 受信された CAN メッセージはまず CAN_MESSAGE 構造体に代入されます プロファイルでは どういうフォーマットでデータが配置されているかを定義します プロファイル適用後のデータ 1 件目のデータ 1234 h 2 件目のデータ ABCD h 一つ目のデータは 16 ビット符号無し整数 リトルエンディアンで先頭から 二つ目のデータは 16 ビット符号無し整数 リトルエンディアンで 17 ビット目から Visual Basic 63

68 GPC

69 162 Intel ID 27h 34h 4 12h 78h 56h h h Interface GPC-4851 Edit(E)Add Profiles(A) Name MyProfile 0 16 Interl Start bit 0 Bit Count 16 Byte order Intel Data type Integer(16 bits) Add 65

70 Add Start bit 16 Bit Count 16 Byte order Intel Data type Integer(16 bits) OK Edit(E)View Profiles Bitmap(V ) File(F)Save Profiles(S) MyProfile 66

71 API GPC-4851 API Intel ID 3 37h CAN_PROFILE_DATA ulstartbit ulbitcount 1 ulbyteorder CAN_BYTEORDER_INTEL 1 uldatatype CAN_DATATYPE_INTEGER CAN_DATATYPE_INTEGER8 9 ulstartbit 8 ulbitcount 16 ulbyteorder CAN_BYTEORDER_INTEL uldatatype CAN_DATATYPE_INTEGER16 CanSetProfile CanSaveProfile 4851_PROFILE_SAVE 67 CanSetProfile pnnumber CAN_ANY_NUMBER szname MyProfile2 ulid 37h nitemcount 9 pitem MyProfile2 can 4851_PROFILE_SAVE

72 CAN CAN CAN 68

73 CAN 162 Intel ID 27h 34h 4 12h 78h 56h h h CanLoadProfile CanQueryProfile CAN CAN_MESSAGE CAN_MESSAGE MyProfile SzFileName MyProfile pcanmessage CAN nnumber CanQueryProfile IFCAN_ERROR_SUCCESS API IFCAN_ERROR_SUCCESS nnumber CanGetProfile CAN_PROFILE_DATA

74 CAN Visual C++ CanApplyProfile CanApplyProfileInteger CanApplyProfile pcanmessage CAN pdestination nmaximumleng 32 th pnlength pcanmessage CAN pdestination nmaximumlengt pdestination pnlength Visual C++ Visual Basic Visual C++ CanApplyProfile CAN Visual Basic 3 CanApplyProfileInteger CanApplyProfileFloat CanApplyProfileDouble CAN 16 CanApplyProfileInteger pcanmessage CAN pndestination nindex nindex _PROFILE_APPLY can 4851_PROFILE_APPLY 70

75 GPC GPC GPC-4851 Windows XP,Windows Server 2003,Windows 2000,Windows Me,Windows 98 CAN CAN Windows XP,Windows Server 2003,Windows 2000,Windows Me, Windows 98 DLL API 2 DLL 5-1 DLL DLL IFCAN.DLL IFCANPF.DLL CAN CAN CAN CAN CAN Visual Basic 5.2. GPC

76 ( ) P PCI CH1 CH2 ( ) Visual Basic Web site BPC-0820 (Web ) 2. (P.68) VB can 4851_PROFILE_APPLY Visual Basic <Visual Basic > Visual Basic *.vbp 72

77 Page 36 FIFO 4851_PORTINIT _RECEIVE 42 CAN 4851_FILTER _ERROR _BUFFER _SEND_NORMAL _SEND_CYCLIC _SEND_DELAY 61 API 4851_PROFILE_SAVE _PROFILE_APPLY 68 73

78 7. Web site( PRM-0061 CPZ () PRM-0062 PCI () PRM-0063 CSI () TUT-0014 Microsoft Visual Studio.NET TUT-0006 C(98)/ISA PCI/CompactPCI DOS TUT-0007 TUT-0008 TUT-0009 TUT-0025 Visual Basic DIO TUT-0016 Visual Basic PPI TUT-0021 Visual Basic AD TUT-0023 Visual Basic DA TUT-0029 Visual Basic HDLC TUT-0027 Visual Basic GP-IB TUT-0033 Visual Basic TUT-0031 Visual Basic TUT-0019 Visual Basic TUT-0024 Visual C++ DIO TUT-0034 Visual C++ PPI TUT-0020 Visual C++ AD TUT-0022 Visual C++ DA TUT-0028 Visual C++ HDLC TUT-0026 Visual C++ GP-IB TUT-0032 Visual C++ TUT-0030 Visual C++ TUT-0018 Visual C++ TUT-0015 TUT-0053 PCI/CompactPCI TUT-0001 PCI C TUT-0002 PCI ISA TUT-0003 Linux PCI CompactPCI CardBus TUT-0017 TUT-0036 RTLinux PCI/CompactPCI/CardBus TUT-0037 RTLinux HDLC TUT-0038 RTLinux DIO TUT-0039 RTLinux AD TUT-0043 RTLinux TUT-0040 RTLinux DA TUT-0041 RTLinux GP-IB TUT-0044 RTLinux TUT-0048 RTLinux TUT-0050 RTLinux TUT-0054 CAN TUT-0055 TUT-0057 XP Embedded CAN Linux, Linux (SH-4) Linux PCI/CompactPCI ActiveX CompactPCI +/ MS-DOS PCI/CompactPCI 74

79 8. ISO/DIS CAN Specification 2.0B Robert Bosch GmbH CAN in Automation 75

80 Ver. 1.1 CAN TEL FAX ISD ,100 ( 2, )

81 CAN TUT-0054 Ver. 1.1

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