自動運転レベルの定義を巡る動き 1

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1 資料 0 3 自動運転レベルの定義を巡る動きと 今後の対応 ( 案 ) 平成 28 年 12 月 7 日 内閣官房 IT 総合戦略室

2 自動運転レベルの定義を巡る動き 1

3 日本における自動運転レベルの定義を巡る経緯 2 官民 ITS 構想 ロードマップ 2016 では 米国運輸省 NHTSA の定義を踏まえて 5 段階 (L4 まで ) の自動運転レベルの定義を記述 2016 年 9 月 NHTSA が発表した政策において 従来の定義ではなく SAE(Society of Automotive Engineers) の 6 段階 (L5 まで ) の定義を採用 今後 官民 ITS 構想 ロードマップの定義も SAE ベースに見直すことが必要 もともと 国際的整合性の観点等を踏まえ 必要に応じて見直す と記載 < 日本における自動運転レベルの定義を巡る経緯 > 2012 年 日本の動き 海外 国際標準の動き 2013 年 オートパイロット研究会報告 ( 国交省 2013/10) 運転支援システム高度化計画 (2013/10) 5 段階に分けて分類 レベル定義なし NHTSA 自動運転車政策 暫定 (2013/6) 5 段階に分けたレベル定義 2014 年 2015 年 2016 年 2017 年 官民 ITS 構想 ロードマップ (2014/6) SAE J3016 発表 (2014/1) NHTSA のレベル定義を踏まえ 4 段階のレベル定義 ( 高度化計画の定義をベース ) 官民 ITS 構想ロードマップ 2015(2015/6) 官民 ITS 構想ロードマップ2016(2016/5) NHTSAの定義を踏まえ 責任関係を追記 遠隔型を記述 官民 ITS 構想ロードマップ 2017( 仮称 予定 ) 6 段階のレベル定義発表 ERTRAC ロードマップ (2015/7) NHTSA 自動運転車政策 暫定改正 (2016/1) SAE J3016 改正 (2016/9) NHTSA 自動運転車政策 (2016/9) 技術的内容の改定 SAE のレベル定義 (6 段階 ) を採用 2

4 海外における自動運転レベルの定義を巡る動き 3 米国 NHTSA の新政策の発表 (2016 年 9 月 ) に伴い 欧米とも SAE J3016 を全面的に採用したことになる ただし 米国の場合 SAE レベル と記載するとともに 政策的観点からの一般的解釈を記載し また 独自の名称も使用 米国 (NHTSA2013) レベル定義 以下の定義は 自動化された制御システムを有さない車両 ( レベル 0) から 完全に自動化された車両 ( レベル 4) までの全ての範囲をカバーする 本トピックに係る他の利害関係者との議論での明確化を図り NHTSA が現在集中的に努力している自動化におけるレベルを明確化するため NHTSA は 以下の車両自動化を これらの 5 つのレベルに分類する ( 以下 略 ) 米国 (NHTSA2016) レベルに係るメモ 自動化の多様なレベルには複数の定義があり いくつかの場合において 明確化と一貫性を図るため 標準化を図る必要性がある このため 本政策においては SAE のレベル定義を採用する SAE の定義では 誰がいつ何をするか によって車両をレベル分けしている 一般的には 以下のとおり ( 右図参照 ) SAE のレベルを用いて 運転環境の監視に関して主に責任を有するのが 人間の運転者か あるいは 自動化システムかに基づき レベル 0~2 と レベル 3~5 を区別する 本政策を通じて 高度自動化車両 (HAV) とは 運転環境の監視に責任を有する SAE レベル 3~5 を指すものとする ( 略 ) NHTSA は 製造業者 その他の主体に対し 自らの HAV システムを SAE J3016 に基づき分類することを期待する ( 略 ) < 米国 欧州における自動運転レベルに係る定義 > 欧州 (ERTRAC Automated Driving Roadmap 2015/7) 共通定義 ERTRAC は 自動運転に係る SAE J3016 の定義を認識する ( 以下 旧版の定義を添付 ( 略 )) ERTRAC: 欧州道路交通研究諮問委員会 SAE レベル 0 SAE レベル 1 SAE レベル 2 SAE レベル 3 SAE レベル 4 SAE レベル 5 人間の運転者が 全てを行う 車両の自動化システムが 人間の運転者をときどき支援し いくつかの運転タスクを実施することができる 車両の自動化システムが いくつかの運転タスクを事実上実施することができる一方 人間の運転者は 運転環境を監視し また 残りの部分の運転タスクを実施し続けることになる 自動化システムは いくつかの運転タスクを事実上実施するとともに 運転環境をある場合に監視する一方 人間の運転者は 自動化システムが要請した場合に 制御を取り戻す準備をしておかなければならない 自動化システムは 運転タスクを実施し 運転環境を監視することができる 人間は 制御を取り戻す必要はないが 自動化システムは ある環境 条件下のみで運航することができる 自動化システムは 人間の運転者が運転できる全ての条件下において 全ての運転タスクを実施することができる 3

5 SAE J3016 改正版 (2016) の改正内容 4 SAE は 2016 年 9 月 自動運転レベルの定義の改正を発表 これらは 主に技術的に精緻化したものであり DDT, OEDR, ODD 等の概念を導入 特に ODD( 運行設計領域 ) の概念を踏まえて SAE L4 と L5 の分け方を見直したことが特徴 <SAE J 年 1 月版と 2016 年 9 月改訂版の分類表 > 4

6 SAE J3016(2016)( 仮訳 ) 5 レベル 名称定義 ( 口語表現 ) 運転タスク (DDT) フォールバック車両の持続的運転制御 (DDT fallback) 対象物 事象検知 反応 (OEDR) 運行設計領域 (ODD) 運転者が全てあるいは一部の運転タスク (DDT) を実施 0 運転自動化なし No Driving Automation 運転者による 全ての運転タスク (DDT) の実施 ( 予防安全システムによって支援されている場合を含む ) The performance by the driver of the entire DDT, even when enhanced by active safety systems 運転者運転者運転者 n/a 1 運転者支援 Driver Assistance 運転自動化システムによる 持続的かつ運行設計領域 (ODD) 限定的な実施 運転化自動システムは 前後 左右方向のいずれかの車両制御に係る運転タスク (DDT) のサブタスクを実施 ( 両方ではない ) 運転者は 運転タスク (DDT) の残りの部分を実施することを期待 The sustained and ODD-specific execution by a driving automation system of either the lateral or the longitudinal vehicle motion control subtask of the DDT (but not both simultaneously) with the expectation that the driver performs the reminder of the DDT. 運転者とシステム 運転者運転者限定的 2 部分的運転自動化 Partial Driving Automation 運転自動化システムによる 持続的かつ運行設計領域 (ODD) 限定的な実施 運転自動化システムは 前後 左右方向の両方の車両制御に係る運転タスク (DDT) のサブタスクを実施 運転者は 対象物 事象検知 反応 (OEDR) のサブタスクを完成させ 運転タスク (DDT) の残りの部分を監視することを期待 The sustained and ODD-specific execution by a driving automation system of both the lateral and longitudinal vehicle motion control subtasks of the DDT with the expectation that the driver completes OEDR subtask and supervises the driving automation system システム運転者運転者限定的 自動運転システム (ADS: システム ) が全ての運転タスク (DDT) を実施 ( 作動中 ) 3 条件付運転自動化 Conditioned Driving Automation 自動運転システム (ADS) による 全ての運転タスク (DDT) に係る持続的かつ運行設計領域 (ODD) 限定的な実施 予備対応時利用者 (DDT fallback-ready user) は 自動運転システム (ADS) の発する介入要求や 他の車両システムでの運転タスク (DDT) 実施関連のシステム故障に対して適切に応答することを期待 The sustained and ODD-specific performance by an ADS of the entire DDT with the expectation the DDT fallbackready user is receptive to ADS issued requests to intervene, as well as DDT performance relevant system failures in other vehicle systems, and will respond appropriately. システム システム 予備対応時利用者 ( フォールバック中は運転者 ) 限定的 4 高度運転自動化 High Driving Automation 5 完全運転自動化 Full Driving Automation 自動運転システム (ADS) による 全ての運転タスク (DDT) に係る持続的かつ運行設計領域 (ODD) 限定的な実施 フォールバック (DDT fallback) において 利用者が介入すべく応答することは期待されない The sustained and ODD-specific performance by an ADS of the entire DDT and DDT fallback without any expectation that a user will respond to intervene. 自動運転システム (ADS) による 全ての運転タスク (DDT) に係る持続的かつ無条件 ( すなわち運行設計領域 (ODD) 限定的でない ) の実施 フォールバック (DDT fallback) において 利用者が介入すべく応答することは期待されない The sustained and unconditional (i.e. not ODD-specific) performance by an ADS of the entire DDT and DDT fallback without any expectation that a user will respond to intervene. システムシステムシステム限定的 システムシステムシステム限定なし 5

7 ( 参考 1) 従来の定義との関係 6 SAE J3016(2016) では 概ね 従来 ( 官民 ITS 構想 RM 等 ) での L4 を SAE L4 と SAE L5 の 2 つに分けていると解釈される ( ただし詳細は 各定義を踏まえることが必要 ) 官民 ITS 構想 RM( 概要 ) NHTSA2013( ポイント ) SAE J3016(2016)( ポイント ) 情報提供型 ドライバーへの注意喚起 レベル 1: 単独型 加速 操舵 制動のいずれかの操作をシステムが行う状態 レベル 2: システムの複合化 加速 操舵 制動のうち複数の操作を一度にシステムが行う状態 レベル 3: システムの高度化 加速 操舵 制動を全てシステムが行い システムが要請したときのみドライバーが対応する状態 レベル 4: 完全自動走行 加速 操舵 制動を全てシステムが行い ドライバーが全く関与しない状態 < 官民 ITS 構想 RM NHTSA2013 SAE J3016(2016) との関係 > Level 0: No Automation 主要な車両制御に関し ドライバーがいつでも完全かつ唯一制御するもの Level 1:Function Specific Automation 一つ以上の特定の制御機能を有する自動化 複数の機能が自動化される場合は それらは独立に機能 Level2:Combined Function Automation 少なくとも二つの主要制御機能が連携して機能する自動化 Level 3: Limited Self-driving Automation ある特定の交通状況 環境において 全ての安全上重要な機能に係る全ての制御をドライバーは委ねることができ そのような状況においては ドライバーの制御下に戻すことを要請するような状況の変化を監視させるもの Level 4:Full Self-driving Automation 全ての旅程において 全ての安全上重要な機能に係る運転機能を実施し 道路の状況を監視するもの Level 0: No Driving Automation 運転者による 全ての運転タスク (DDT) の実施 Level 1: Driver Assistance 前後 左右のいずれかの車両制御に係る運転タスク (DDT) のサブタスクを実施 Level 2: Partial Driving Automation 前後 左右の両方の車両制御に係る運転タスク (DDT) のサブタスクを実施 Level 3: Conditioned Driving Automation 全ての運転タスク (DDT) に係る運行設計領域 (ODD) 限定的な実施 システムの介入要求等に対して 予備対応時利用者は 適切に応答することを期待 Level 4: High Driving Automation 全ての運転タスク (DDT) に係る運行設計領域 (ODD) 限定的な実施 フォールバックにおいて 利用者が応答することは期待されない Level 5: Full Driving Automation 全ての運転タスク (DDT) に係る無条件の実施 フォールバックにおいて 利用者が介入すべく応答することは期待されない 6

8 ( 参考 2)DDT, OEDR, ODD の概念 7 SAE J3016(2016) では DDT, OEDR, ODD といった概念を用いてレベル分けされ 特に 新たに概念として追加された ODD( 運行設計領域 ) の重要性について記述 これらの用語は 2016 年 9 月に発表された NHTSA の政策文書等にも多用 日本においても これらの定義を活用しつつ 政策を検討していく必要がある 語句 DDT:Dynamic Driving Task ( 動的な運転タスク ) OEDR:Object and Event Detection and Response ( 対象物 事象検知 反応 ) ODD:Operational Design Domain ( 運行設計領域 ) <SAE J3016(2016): 主な定義 ( 仮訳 )> 定義 道路交通において 車両を操縦するために必要な全てのリアルタイムの運転の又は戦術的な機能であり 行程のスケジューリング 行先や経路の選択などの戦略的機能を除く 具体的には 左右方向の動き ( ハンドル ) 前後方向の動き ( 加速 減速 ) 運転環境の監視 機動プラニング 被視認性の強化 ( ライトなど ) などを含むが 限られない 運転タスク (DDT) のサブタスクであり 運転環境の監視 ( 対象物 事象の検知 認知 分類と 必要となる反応への用意 ) とそれらの対象物 事象に対する適切な反応の実行を含む 当該運転自動化システムが機能すべく設計されている特有の条件 運転モードを含むが これに限らない 注 1:ODD には 地理 道路 環境 交通状況 速度や一時的な限界を含む 注 2:ODD には 一つあるいは複数の運転モードを含む ( 高速道路 低速交通など ) SAE L1~L4 と SAE L5 は ODD によって分けられ 別次元と指摘 7

9 ( 参考 3) 自動運転システム (ADS) に係る定義 8 現在 日本では L2 以上を 自動走行システム としているが SAE J3016 では従来から 自動運転システム (ADS) は L3~L5 に特定的に利用されると明記 なお L1~L5 については一般用語として 運転自動化システム / 技術 を利用 テスラ事故以降の世界の動きを踏まえると 日本の定義について見直しの検討が必要 語句 Driving Automation System/ Technology ( 運転自動化システム / 技術 ) ADS:Automated Driving System ( 自動運転システム ) ADS-DV:ADS-Dedicated Vehicle ( 自動運転システム専用車両 ) <SAE J3016(2016): 主な定義 ( 仮訳 )> 定義 継続的に 運転タスク (DDT) の一部又は全てを実施する集合的に能力を有するハード ソフトウェア この用語は 一般的に L1~L5 の運転自動化に係るシステムを記述するのに利用される 継続的に 運転タスク (DDT) の全てを実施する集合的能力を有するハード ソフトウェアであり 特定の ODD に限定されていても構わない この用語は L3 L4 L5 の運転自動化システムに特定的に利用される 全ての行程で L4 又は L5 により排他的に運用される車両 注 1:ADS-DV は いわゆるドライバーレス車両である これは 通常の運用においては 通常の又は遠隔のドライバーを必要としない 自動運転システム (ADS) によって運転される車両である 注 2:ADS-DV は 1) 運行設計領域 (ODD) から一時的に逸脱した場合 2) システム失敗に対応する場合 3) 駐車場において派遣する前において 一時的に 通常の又は遠隔のドライバーによって運転されることもある ( 注 ) なお SAE J3016(2016) では 自律型 (Autonomous) 自己運転 (Self-driving) ドライバーレス (Driverless) 無人 (Unmanned) ロボティック (Robotic) という用語は 非一貫的で 混乱を招きかねないため 利用しないとしている ( 参考 ) テスラ事故を踏まえた広告 表示等を巡る動き カリフォルニア州の規制法 ( 案 ):autonomousは L3 以上以外で 広告で使用してはならない Self-driving automated auto-pilotなどautonomousを連想させる用語も同様 ドイツの動き : ドイツ政府 テスラに オートパイロット という言葉を宣伝で使わないようにと訴える (2016 年 10 月報道 ) 警察庁 国土交通省 : 現在実用化されている 自動運転 機能は 運転者が責任を持って安全運転を行うことを前提とした 運転支援技術 であり 運転者に代わって車が責任を持って安全運転を行う 完全な自動運転ではありません (2016 年 7 月 ) 8

10 ( 参考 4) いわゆる遠隔型の位置づけ 9 官民 ITS 構想 ロードマップ 2016 では いわゆる 遠隔型 は レベル 4 相当 一方 SAE J3016(2016) では 全てのレベルで遠隔型がありうるとの位置づけ (SAE L3 では遠隔の 予備対応時利用者 が また SAE L4 では遠隔の 発車者 (Dispatcher) が 必要に応じ 遠隔運転者となって操作 ) 引き続き 遠隔型 を明記しつつも これらの考え方を踏まえて 所要の見直しが必要 Remote Driver ( 遠隔運転者 ) 語句 (DDT) Fallback-Ready User ( 予備対応時利用者 ) (ADS-equipped Vehicle) Dispatcher ((ADS 搭載車両 ) 発車者 ) <SAE J3016(2016): 主な定義 ( 仮訳 )> 定義 ブレーキ アクセルなどを手動で動かすべく車両内には座っていないが 車両を動かすことができる運転者 注 : 遠隔運転者は 発車者 (Dispatcher) とは異なる ただし 発車者は もし遠隔で車両を操作する場合 発車者は遠隔運転者になる 例 : キャンパス内での L4 の配送車両が故障した場合において 無線で車両を操作することができる遠隔運転者が駐車場に戻す場合がある レベル 3 の車両を操作することができる利用者であって ADS 関連の介入要請等に対して応答可能な利用者 注 : 予備対応時利用者は ADS 搭載車両から遠隔の場合もある 車両及び ADS の運行可能性を確認し ADS を作動あるいは解除する利用者 例 : キャンパス内での L4 の配送車両が故障した場合において 発車者 (Dispatcher) が遠隔運転者となって 無線で車両を操作し 駐車場に戻すことになる ( 注 ) 上記を踏まえると 遠隔型は 以下のように解釈されるのではないか また 日本の市場化シナリオをどう考えるか 遠隔型レベル 2: 遠隔運転者が遠隔にて監視 操作 遠隔型レベル 3: 予備対応時利用者が 介入要請時等において 遠隔運転者となって 遠隔にて監視 操作 遠隔型レベル 4: 発車者 (Dispatcher) が 駐車場に戻すときなどにおいて 遠隔運転者となって 監視 操作 なお ジュネーブ条約との整合性に留意することが必要 9

11 ( 参考 5) 官民 ITS 構想 ロードマップ 2016 のレベル定義部分

12 ( 参考 6) 官民 ITS 構想 ロードマップ 2016 のレベル定義部分

13 今後の対応 ( 案 ) 12

14 自動運転レベルの定義の見直し ( 案 ) 13 < 基本方針 > 定義として SAE J3016(2016) を全面的に採用する ただし 技術文章ではなく 消費者向けの概要でもないことに留意 このため 米国と同様 概要を記載することとし 具体的には別紙 1 に示す概要とする 今後の政策的議論に必要となりつつある DDT, OEDR, ODD の概念を取り入れることとし 従来の 責任関係 に相当するものは記載するものの 表現は見直す 遠隔型 に係る記載は SAE J3016(2016) を踏まえ 今後見直しを検討する 従来の定義との関係について 概ね 従来のレベル 4 を SAE レベル 4 5 に分けたもの と整理する なお 混乱を避けるべく 当面は 必要に応じ SAE レベル と記載することとする これを機に 自動走行 ではなく 自動運転 の用語を用いる ただし 従前から意図をもって 自動走行 の用語を用いている場合は この限りではない < 市場化等期待時期 > 市場化等期待時期は 定義の変更に伴う置き換えを別紙 2 に示す 今後の技術の進展や国際的な制度に関する議論を踏まえつつ 官民 ITS 構想 ロードマップ 2017( 仮称 ) の策定時に見直しを検討する < その他 > SAE J3016(2016) の正式な日本語訳が出た場合 表現を修正する 各レベルを表すシステム名を含め 上記以外についての具体的な書きぶりは 今後官民 ITS 構想 ロードマップ 2017( 仮称 ) の策定時において検討 官民 ITS 構想 ロードマップ 2017 ( 仮称 ) の最終的な確定は 2017 年春の予定であるが 本案につき了承を得次第 各省の関係審議会等でも 可能な範囲で本案を紹介することにより 周知徹底を図る 13

15 自動運転レベルの定義 ( 案 ) 14 別紙 1 レベル 自動運転レベルの定義概要 ( 案 ) 概要 安全運転に係る監視 対応主体 運転者が全てあるいは一部の運転タスクを実施 SAE レベル 0 運転自動化なし SAE レベル 1 運転支援 SAE レベル 2 部分運転自動化 運転者が全ての運転タスクを実施運転者 システムが前後 左右のいずれかの車両制御に係る運転タスクのサブタスクを実施 システムが前後 左右の両方の車両制御に係る運転タスクのサブタスクを実施 運転者 運転者 自動運転システムが全ての運転タスクを実施 SAE レベル 3 条件付運転自動化 システムが全ての運転タスクを実施 ( 領域 限定的 ) システムの介入要求等に対して 予備対応時利用者は 適切に応答することを期待 システム ( フォールハ ック中は運転者 ) 概ね 従来のレベル 4 を SAE レベル 4 5 に分類 SAE レベル 4 高度運転自動化 システムが全ての運転タスクを実施 ( 領域 限定的 ) 予備対応時において 利用者が応答することは期待されない システム SAE レベル 5 完全運転自動化 システムが全ての運転タスクを実施 ( 領域 限定的ではない ) 予備対応時において 利用者が応答することは期待されない システム ここでの 領域 は 必ずしも地理的な領域に限らず 環境 交通状況 速度 時間的な条件などを含む

16 自動運転レベルの定義変更に伴う市場化等期待時期の置き換え ( 案 ) 15 別紙 2 レベル実現が見込まれる技術 ( 例 ) 市場化等期待時期 SAE レベル 2 自動レーン変更 2017 年 準自動パイロット 無人自動運転移動サービス ( 遠隔型 限定地域 ) 2020 年まで 2020 年まで SAE レベル 3 自動パイロット 2020 年目途 SAE レベル 4 5 無人自動運転移動サービス ( 専用空間 限定地域 ) 2020 年まで 完全自動運転システム 市場化 サービス実現期待時期 ( 案 ) 2025 年目途

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