目次 2 1. 目的捉える課題 2. コンポーネントシステムについて TECS (TOPPERS Embedded Component System) 他言語との比較 3. コンポーネントシステムの適用 TOPPERS/SSPカーネルへの適用開発工程における有効性ソフトウェア構造の俯瞰における有効

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ありさらぶり
5 years ago
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1 9 th Workshop on Critical Software System ( 2011) TOPPERS/SSP への組込みコンポーネントシステム適用における設計情報の可視化と抽象化株式会社ヴィッツ組込制御開発部 TOPPERS TECS-WG 鵜飼敬幸

2 目次 2 1. 目的捉える課題 2. コンポーネントシステムについて TECS (TOPPERS Embedded Component System) 他言語との比較 3. コンポーネントシステムの適用 TOPPERS/SSPカーネルへの適用開発工程における有効性ソフトウェア構造の俯瞰における有効性 4. まとめ今後の取り組み

3 目的 3 組込みソフトウェアの大規模化に対応する複雑なソフトウェアのつながりを整理するアプローチ多分岐多部品を含むソフトウェア構造へのアプローチコンポーネントシステムの有効性を確認する TECSを例にUML 等の他言語との違いと利点フィーチャバリエーションを包含するソフトウェアの理解性向上 UML TECS

4 捉える課題大規模ソフトウェアにおける課題課題を抱える現場では何が起こっているのか? 機能追加によるコードとリソースの肥大化初期アーキテクチャのまま時間を理由に歪な継ぎ足しを繰り返す機能の肥大化がリソースの拡充に直結する製品バリエーションに対応するコードが混在条件分岐マクロスイッチのネストや箇所が膨大で理解性に乏しい過剰な変数関数の複写が増加の一途を辿る 4 ソフトウェアの保守性解析性における観点での矛盾 : 新規の仕様追加変更において修正ポイントが分かりやすい事問題の発生が生じた場合の原因箇所が特定しやすい事分かりやすければ改修時の修正時間が理由にはならない実装機能を必要内に集約できれば理解性低下の抑制に寄不

5 5 E.C. R&D Dept. コンポーネントシステムについて

6 コンポーネントシステムについて 6 コンポーネントシステムの前提ソフトウェアを何らかの部品単位で扱うための仕組み再利用し易い形部品で開発する部品化へのアプローチに用いる技術が重要なキーソフトウェアの継続的な改善を支援する仕組みライフサイクルを鑑み長期的に継続して改善できることが重要モデルベース開発との協調ソフトウェアのモデルを記述しプログラムを ( 自動 ) 生成する人間が行う作業負荷 ( 記述量 ) の削減モデル化の段階での設計検証組込みシステムで扱える決定版が存在しなかった汎用 OSではJavaBeans, CORBA,.NETなど他多数存在組込み開発で扱える仕組みが登場 (TECS, SaveCCT )

7 TECS とは 7 TECS (TOPPERS Embedded Component System) 2009 年 5 月にNPO 法人 TOPPERSから一般公開組込みソフトウェア向けのコンポーネントシステムとして開発 TECS 仕様で規定しているもの TECS 仕様内容コンポーネントモデルコンポーネント図コンポーネント記述言語 TECS CDL コンポーネント実装モデル TECS によるソフトウェア部品の構成と使い方を規定コンポーネントモデルを図により表現する手段正確なコンポーネントの定義とコンポーネントを組み合わせてシステムを組み上げる記述言語 TECS コンポーネントを実装し利用するモデルを定義仕様書に提供されているモデルは一例本発表のポイント

8 ロードマップにみる位置づけ 8 大規模化複雑化動的オブジェクト生成新世代カーネルフルセット TECS コンポーネントシステム対応 ASP 新世代カーネル仕様スタンダードプロファイル FMP マルチコアプロセッサ拡張 HRP2 メモリ保護, 時間保護 ASP Safety 機能安全対応高性能省エネルギー省エネルギー制御信頼性安全性 SSP 最小セット適用範囲拡大リリース前のカーネルの名称は仮称

9 TECS に関して 9 利用者の想定スキルコンポーネント作成者利用者 UMLにおけるクラスが設計できる程度のスキルを想定構造化設計に知見があること仕様の完成度 2009 年 5 月に Version1 を一般公開達成機能 : 静的結合, ROM/RAM 出力支援, 最適化, RPC, プラグイン機構例 ) コンポーネントの呼び出しをシリアル出力によって時系列でトレース可能とするトレースプラグインなど利用上の注意事項 TOPPERSライセンスに準拠 Windows, Cygwin, OSX 上ので動作を確認 Windowsの実行形式以外の利用はRubyおよびraccが必要

10 設計領域の位置づけ 10 想定するコンポーネントシステムがカバーする設計領域の範囲 TECS を例として分析設計 UML TECS コンポーネント図実装 C アセンブラ TECS TECS CDL テスト静的コード解析ツールデバッガトレースプラグイン

11 開発の流れ 11 (1)TECS コンポーネント図でソフトウェア構造を表現する関数の型である (2) シグニチャ記述を行い部品の型となる (3) セルタイプを記述する必要な部品の型が揃ったら (4) 組上げ記述を行うこれらすべてを (5)TECS CDL を用いて行う (5) の作成物を (6)TECS ジェネレータに通すその結果対象言語の (10) インタフェースコード (9) ヘッダファイル (8) セルタイプコードのテンプレートが自動生成されるセルタイプコードのテンプレートを元にコンポーネント開発者は (11) セルタイプコード (C 言語 ) を記述するインタフェースコードとセルタイプコードを (12) コンパイルし (13) リンクすることで (14) アプリケーションモジュールが完成するコンポーネント仕様開発者 (2) シグニチャ記述 ( インタフェースの定義 )(3) セルタイプ記述 ( コンポーネントの定義 ) (4) 組上げ記述 ( コンポーネントの構成の定義 ) (5) TECS CDL( コンポーネント記述言語 ) (8) テンプレートコード (11) セルタイプコード ( コンポーネントのソースコード ) 設計コンポーネント開発者仕様の規定 (6) TECS ジェネレータ (9) ヘッダ (10) インタフェースコード (12)C コンパイラ (13) リンカ (14) アプリケーションモジュール製品アプリケーション開発者設計 (1) コンポーネント図利用 (7) プラグイン設計プラグイン開発者エンドユーザー RPC アクセス制御トレース

12 呼び側 ccall1_func1( ) ccall1_func2( ) 受け側結合の実装構造の標準形受け口ディスクリプタ &tb_eent_mt &tb_b_cb 受け口関数テーブル tb_eent_func1_skel tb_eent_func2_skel tb_eent_func3_skel 受け口関数テーブルへのポインタ受け側のセル CB 受け口スケルトン関数 ER { } tb_eent_func1_skel( struct tag_ssig1_vdes *epd) struct tag_tb_eent_des *lepd = (struct tag_tb_eent_des *)epd; return tb_eent_func1( lepd->idx ); 受け口関数 ta A tb B 12 /* 呼び口関数マクロ ( 短縮形 ) */ #define ccall1_func1( ) ta_ccall1_func1( p_cellcb ) #define ta_ccall1_func1( p_that ) (p_that)->ccall1->vmt-> func1( (p_that)->ccall1 ) 呼び側のセル CB typedef struct tag_ta_cb { /* call port */ struct tag_ssig1_vdes *ccall1; struct tag_ssig2_vdes *ccall2; } ta_cb; ER eent_func1( tb_idx idx) { ER ercd_ = E_OK; tb_cb *p_cellcb; if( tb_valid_idx( idx ) ){ p_cellcb = GET_CELLCB(idx); }else{ return E_ID; } /* 処理 */ return ercd_; }

13 結合の実装構造の標準形 13 呼び側受け側受け口関数テーブル受け口スケルトン関数 ccall1_func1( ) ccall1_func2( ) 受け口ディスクリプタ &tb_eent_mt &tb_b_cb tb_eent_func1_skel tb_eent_func2_skel tb_eent_func3_skel 受け口関数テーブルへのポインタ受け側のセル CB ER { } tb_eent_func1_skel( struct tag_ssig1_vdes *epd) struct tag_tb_eent_des *lepd = (struct tag_tb_eent_des *)epd; return tb_eent_func1( lepd->idx ); 受け口関数 /* 呼び口関数マクロ ( 短縮形 ) */ #define ccall1_func1( ) ta_ccall1_func1( p_cellcb ) #define ta_ccall1_func1( p_that ) (p_that)->ccall1->vmt-> func1( (p_that)->ccall1 ) 呼び側のセル CB typedef struct tag_ta_cb { /* call port */ struct tag_ssig1_vdes *ccall1; struct tag_ssig2_vdes *ccall2; } ta_cb; ER eent_func1( tb_idx idx) { ER ercd_ = E_OK; tb_cb *p_cellcb; if( tb_valid_idx( idx ) ){ p_cellcb = GET_CELLCB(idx); }else{ return E_ID; } /* 処理 */ return ercd_; }

14 他言語との比較 14 統一モデリング言語 (UML) との比較 TECS コンポーネント図オブジェクト図 ( 実体の関連 ) に相当コンポーネントの型 = セルタイプは TECS の概念コンポーネントの結線は操作可能な関数束を表すコンポーネント図では関連の存在に加えて関数テーブル ( シグニチャ ) と関連方向 ( 呼び口受け口 ) を確定する UML の関連は集約や多重度, 依存などの存在を表現できる関連クラス図 :UML 関連オブジェクト図 :UML tcell Cell1 呼び口 ccallport 受け口 eentryport シグニチャ soperation コンポーネント図 :TECS tcell Cell2

15 UML との比較 15 UML TECS 備考クラスセルタイプ TECSではコンポーネントの型を意味するセルタイプ同士の関連を表す関連図はないオブジェクトセル TECSではコンポーネントの型の実体を指すオブジェクト図に対してTECSコンポーネント図を用いるクラス内関数シグニチャ TECSでは関連線が関数テーブルを指し名前をもつまた呼びだし側 : 呼び口, 呼ばれ側 : 受け口の名前をもつ UMLは矢印も可能シグニチャは必ず方向の指定を伴うアクセス指定子なし C 言語の機能に併せアクセス指定子と記号はない継承派生なしシグニチャを踏襲することで機能の継承は可能 tcell Cell1 呼び口 ccallport 受け口 eentryport シグニチャ soperation tcell Cell2 セルタイプ名セル名コンポーネント図 :TECS 受け口にはセル内部に矢印を表記する

$言語で扱える点がTECSの特徴 class CApp { クラス private: int m_att1; public: int Ope1(int arg1); }; CApp.h(.$ $hpp) クラス宣言 (C++) signature soperation { シグニチャ uint32_t Ope1( [in] int32_t arg1 ); }; celltype tcell { セルタイプ call$

16 他言語との比較 16 C++(Java) 言語との比較継承派生の関係, アクセス指定子は規定しないオブジェクト指向のプログラム言語に依存してしまう TECSではUMLのクラスの操作が独立した情報 C 言語で扱える点がTECSの特徴 class CApp { クラス private: int m_att1; public: int Ope1(int arg1); }; CApp.h(.hpp) クラス宣言 (C++) signature soperation { シグニチャ uint32_t Ope1( [in] int32_t arg1 ); }; celltype tcell { セルタイプ call soperation ccallport; 呼び口 entry soperatoin eentryport; 受け口 attr { int32_t attr1 = 10000; }; var { uint32_t var1; }; }; tcell.cdl ( コンポーネント記述ファイル ) シグニチャ宣言とセルタイプ宣言 (TECS)

$C++(Java) との比較 17 signature soperation { シグニチャ uint32_t Ope1( [in] uint32_t arg1 ); }; celltype tcell { セルタイプ call soperation ccallport;$ cdl ( コンポーネント記述ファイル ) シグニチャ宣言とセルタイプ宣言 cell tcell Cell1 { ccallport = Cell2.eEntryPort; var1 = 1; }; cell tcell Cell2 { var1 = 2; }; Main.

cdl ( コンポーネント記述ファイル ) シグニチャ宣言とセルタイプ宣言 cell tcell Cell1 { ccallport = Cell2.eEntryPort; var1 = 1; }; cell tcell Cell2 { var1 = 2; }; Main.

17 C++(Java) との比較 17 signature soperation { シグニチャ uint32_t Ope1( [in] uint32_t arg1 ); }; celltype tcell { セルタイプ call soperation ccallport; 呼び口 entry soperatoin eentryport; 受け口 attr { uint32_t attr1 = 10000; }; var { uint32_t var1; }; }; tcell.cdl ( コンポーネント記述ファイル ) シグニチャ宣言とセルタイプ宣言 cell tcell Cell1 { ccallport = Cell2.eEntryPort; var1 = 1; }; cell tcell Cell2 { var1 = 2; }; Main.cdl( コンポーネント記述ファイル ) セル宣言と全体の組上げ構文 call entry tcell Cell1 意味呼び口受け口呼び口 ccallport 受け口 eentryport シグニチャ soperation コンポーネント図 tcell Cell2 attr 定数 (celltype 宣言時に初期化要 ) var コンポーネント内変数

18 C++(Java) 言語との比較 18 3 段階の出力手順を経る TECSはコンポーネントの情報をエンティティ化独立した情報 CDLファイルの内容が設計情報の丌足を補完するコンポーネント構成結合情報を文章から言語記述へオブジェクト指向における設計フロー TECS の設計フロー

19 19 E.C. R&D Dept. コンポーネントシステムの適用

コンポーネントシステムの適用方針 20 TOPPERS/SSP カーネルへコンポーネントシステムを適用カーネル本体に手を加えずラッパーとしてコンポーネント化する動作の上位互換を確保する TOPPERS/SSP カーネルのサンプルが TOPPERS/ASP カーネルでも動作できるよう, 拡張パッケージの導入を前提とする TOPPERS/SSP カーネル ( 以降 SSP と呼ぶ )

20 コンポーネントシステムの適用方針 20 TOPPERS/SSP カーネルへコンポーネントシステムを適用カーネル本体に手を加えずラッパーとしてコンポーネント化する動作の上位互換を確保する TOPPERS/SSP カーネルのサンプルが TOPPERS/ASP カーネルでも動作できるよう, 拡張パッケージの導入を前提とする TOPPERS/SSP カーネル ( 以降 SSP と呼ぶ ) TOPPERS Smallest Set Profile Kernel uitron4.0 仕様の仕様準拠の最低限の条件をベースとする小規模リアルタイムカーネル : 拡張パッケージの導入で ASP と上位互換 2011 年 6 月 10 日会員早期リリース TOPPERS/ASP カーネル ( 以降 ASP と呼ぶ ) TOPPERS Advanced Standard Profile Kernel uitron4.0 仕様のスタンダードプロファイル準拠のリアルタイムカーネル 2006 年より一般公開中

21 コンポーネント全体像 21 TOPPERS/SSP カーネルに対応するコンポーネント化 ASP 対応版を基に SSP 版との共通化を検討したコンポーネント記述は SSP/ASP 共通セルで全て同じサービスの機能単位でコンポーネント化した組み合わせによりセルを新設周期タスク等を複合セルによりコンポーネント化複合コンポーネントについては本発表では触れない teventflag tdataqueue tprioritydataqueue tsemaphore tfixedsizememorypool tisr ttask tkernel SSP カーネル tcyclichandler tcyclictask tcyclictaskactivator talarmhandler tkernel ttask tisr tterminateroutine ASP 対応セル拡張パッケージ対応セル tconfiginterrupt tisrwithconfiginterrupt tinitializeroutine SSP/ASP 共通セル TOPPERS/SSP コンポーネント全体像 SSP 仕様カーネルに対応したセル同士のコンポーネント間の結合は既存コードをラップする手段としたためアプリケーションを実装した際に出現する ( 図は結合のイメージ )

22 コンポーネント全体像 22 SSP シリアル出力サンプルプログラムへの適応シリアル接続のターミナルから入力文字を待機入力文字に応じてタスクの起動, 終了,CPU 例外発生を行う ttask InitTask tcyclichandler CyclicHandler ttask MainTask tsample1 Sample1 tkernel SSPKernel ttask Task tserial Serial 2 重線は能動的に動作するアクティブセルサンプルプログラム TECS コンポーネント図

23 適用結果 23 コンポーネント化の恩恵を確認コンポーネントのオーバーヘッドを小さく抑えられる SSP のような小さなカーネルでも利用を検討できる C++ のようなオブジェクト指向的な概念をこれまで組込開発に持ち込めなかった点の打開策になり得る文字送信における比較 1 文字 5 文字コンポーネント ( 最適化なし ) 31.27us 69.16us コンポーネント ( 最適化あり ) 29.16us 64.18us 非コンポーネント 29.15us 63.47us 非コンポーネント ( インライン ) 27.00us 61.59us SH3 (96MHz の例 ) メモリ消費における比較 text data bss rodata total コンポーネント ( 最適化なし ) 3, ,436 コンポーネント ( 最適化あり ) 3, ,820 非コンポーネント 3, ,300

コンポーネントシステム適用工程 24 ASP 対応版を基としたので (1) コンポーネント図の組み替え以外 (4) 組上げ記述によるコンポーネント結合まで修正作業が発生しないコンポーネント自体は ASP 版そのもの (6)TECS ジェネレータにより (9) ヘッダ (10) インタフェースコードが自動で出力される (11) セルタイプコードを

コーディング工程まで揺らぎなく引き継いでいるから簡略化可能であるコンポーネント仕様開発者 (2) シグニチャ記述 ( インタフェースの定義 )(3) セルタイプ記述 ( コンポーネントの定義 ) (4) 組上げ記述 ( コンポーネントの構成の定義 ) (5) TECS CDL( コンポーネント記述言語 ) (8) テンプレートコード (11)

24 コンポーネントシステム適用工程 24 ASP 対応版を基としたので (1) コンポーネント図の組み替え以外 (4) 組上げ記述によるコンポーネント結合まで修正作業が発生しないコンポーネント自体は ASP 版そのもの (6)TECS ジェネレータにより (9) ヘッダ (10) インタフェースコードが自動で出力される (11) セルタイプコードを SSP に併せて実装する ASP の仕様にのみ存在する機能の関数コードを削除する ASP のみに使用するコードを (13) リンカの対象から除外するコンポーネント図 ( 組み替え ) 以外は C 言語のコンポーネントコード実装とリンク対象の変更のみソフトウェアのアーキテクチャ設計をコーディング工程まで揺らぎなく引き継いでいるから簡略化可能であるコンポーネント仕様開発者 (2) シグニチャ記述 ( インタフェースの定義 )(3) セルタイプ記述 ( コンポーネントの定義 ) (4) 組上げ記述 ( コンポーネントの構成の定義 ) (5) TECS CDL( コンポーネント記述言語 ) (8) テンプレートコード (11) セルタイプコード ( コンポーネントのソースコード ) 設計コンポーネント開発者仕様の規定 (6) TECS ジェネレータ (9) ヘッダ (10) インタフェースコード (12)C コンパイラ (13) リンカ (14) アプリケーションモジュール製品アプリケーション開発者設計 (1) コンポーネント図利用 (7) プラグイン設計プラグイン開発者エンドユーザー RPC アクセス制御トレース

下位工程は文章から想像力を働かせて元の設計を復元する努力をしていたコンポーネントシステムは曖昧性の排除を行っている文章による補完では

25 適用における考察 25 コンポーネントの適用における考察文章による設計内容には多分に曖昧さを含んでいる文章でもガイドワードなど表記ルールを適用することで曖昧さ抑制できるが? 形式化した記述を制約に課しているのと同じ ( ある種のプログラム言語 ) 人間の読解の手間が必要読解の過程でミスの混入リスクがある下位工程は文章から想像力を働かせて元の設計を復元する努力をしていたコンポーネントシステムは曖昧性の排除を行っている文章による補完ではソフトウェア構造設計を方式設計工程で行うのではなく実はより下位の工程で行うのと同義完全一致する事の方が難しいアーキテクトの最終イメージ構造一致文章曖昧さを含むドキュメント記述アーキテクトダイアグラム記述ソフトウェア構造設計詳細設計担当プログラマコンポーネントシステム

26 適用結果 26 人間によるプログラム記述量の減尐コンポーネントアーキテクチャの記述が丌要コンポーネント間のグルーコードまで自動生成コーディング工程ではコンポーネント内のローカル関数やシグニチャで定義した関数の実装に専念可能記述量非依存部依存部グルー CDL total コンポーネント非コンポーネント ASP カーネルの計数値

27 開発工程における有効性 27 開発工程で俯瞰してみるとコンポーネント結合コンポーネント記述統一された結合規則出典 :SEC 組込みソフトウェア向け開発プロセスガイドマクロスイッチ条件分岐コメントによる設計情報 ( 曖昧さを含む ) コンポーネント結合はソフトウェア設計に影響詳細設計あるいは実装工程で補完を行っていた構造設計を方式設計工程へ戻す数段階抽象化しているソフトウェアアーキテクトの意識との乖離を抑止する

ソフトウェア構造の俯瞰における有効性開発ターゲットの違いバリエーションの検討例えば機能性は同じで性能が異なる部品を実装する 28 #ifdef Target1 Switch (Target ) { case Target1:

Task ttask MainTask tsample1 tcyclichan tkernel Sample1 dler SSPKernel CyclicHan dler tsample1 Sample1 C

dler tserial Serial1 tserial Serial2 tkernel SSPKernel cell tserial Serial1 { baudrate = 9600; channel = 1; }; cell

28 ソフトウェア構造の俯瞰における有効性開発ターゲットの違いバリエーションの検討例えば機能性は同じで性能が異なる部品を実装する 28 #ifdef Target1 Switch (Target ) { case Target1: baudrate = 9600; #else テキストから図へ解析性の向上更なるメリットとして省 ROM/RAM 化処理時間の最適化 ttask InitTask ttask MainTask ttask InitTask ttask Task ttask MainTask tsample1 tcyclichan tkernel Sample1 dler SSPKernel CyclicHan dler tsample1 Sample1 C 言語のマクロや条件分岐を使った実装の場合判定条件の数値の理解が必要になる ( ドキュメントやコメントを読む ) 出現箇所が多種多数に及ぶ場合の解析性低下は著しい ttask Task tcyclichan dler CyclicHan dler tserial Serial1 tserial Serial2 tkernel SSPKernel cell tserial Serial1 { baudrate = 9600; channel = 1; }; cell tserial Serial2 { baudrate = 4800; channel = 2; }; コンポーネント図記述から対象ソースコードは一意に特定条件分岐の抑制や余剰コードの排除で ROM/RAM の節約や処理時間の最適化というメリットを享受することもできる

ソフトウェア構造の俯瞰における有効性フィーチャの違いプロダクトライン的構想の検討例えば仕向けの違いで必要な部品 ( 構成 ) を切り替える 29 Switch (Target ) { case Target1:

InitTask ttask Task ttask MainTask tsample1 tcyclichan tkernel Sample1 dler SSPKernel CyclicHan dler tsample1

SSPKernel cell tserial Serial1 { baudrate = 9600; channel = 1; }; cell tcan CAN1 { baudrate = BD5K; channel = 2; };

29 ソフトウェア構造の俯瞰における有効性フィーチャの違いプロダクトライン的構想の検討例えば仕向けの違いで必要な部品 ( 構成 ) を切り替える 29 Switch (Target ) { case Target1: SendSerial(); break; case Target2: SendCAN(); テキストから図へ構成の一意の特定視覚化による理解性向上 ttask InitTask ttask MainTask ttask InitTask ttask Task ttask MainTask tsample1 tcyclichan tkernel Sample1 dler SSPKernel CyclicHan dler tsample1 Sample1 ソースコード内に全ての機能を残しておくアプローチでは ttask Task tcyclichan dler CyclicHan dler tserial Serial1 tcan CAN1 tkernel SSPKernel cell tserial Serial1 { baudrate = 9600; channel = 1; }; cell tcan CAN1 { baudrate = BD5K; channel = 2; }; 場合によっては余剰コード自体を取り去ることで品質要件に変化が出る事がリスクとなってしまうハード拡充に始まるデメリットが顕在化コンポーネントシステムは図から結合情報を自動で補完するコンポーネント図からコンポーネント記述へ統一された規則によって完全に書き下せるからこそ可能となる

30 30 E.C. R&D Dept. まとめ今後の取り組み

31 まとめ条件分岐やマクロによる実行コードの切り替えを用いたバリーエーションを実現するような複雑なソフトウェア構造を解析性に貢献しつつ管理する手法を示した 31 機能の異なるソフトウェア部品の組み合わせによるフィーチャやプロダクトライン対象部品の管理手法を示した C 言語を用いた組込みソフトウェア開発においてソフトウェアモデルからソースコードを自動生成する手法を用いてアーキテクチャ設計を上位工程へ抽象化する具体的な方法を示した

32 今後の取り組み 32 形式記述との連携先に紹介したプラグイン機構を用いて形式記述の仕組みと連携する試みハードウェア / ソフトウェア間の協調設計 FPGA などの再構成可能なハードウェアとソフトウェアとの役割分担を制御する試み互換性を確保した記述の拡張上下位互換性の検討バイナリ流通や動的結合に対応する備えとして

33 参考文献 OMG: CORBA Component Model 4.0, 2. Microsoft Corporation:.NET Framework Conceptual Overview, 3. ORACLE: Enterprise JavaBeans Technology, 4. NPO 法人 TOPPERSプロジェクト : TOPPERS/SSPカーネル, 5. NPO 法人 TOPPERSプロジェクト : TOPPERS/ASPカーネル, 6. OMG: Unified Modeling Language (UML),

34 34 E.C. R&D Dept. ありがとうございました発表にあたり協力頂いた TOPPERS TECS-WGの皆さまに感謝致します

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PowerPoint Presentation TECS 対応版 TOPPERS/ASP カーネルについて名古屋学安積卓也 2009/11/19 TOPPERS プロジェクト 1 次 TECS 簡易パッケージ構造コンポーネント記述 ASP+TECS コンポーネント版のsample1.c(ASP) の実例カーネルオブジェクトログタスク & シリアルドライバの例 2009/11/19 TOPPERS プロジェクト 2 TECS 簡易パッケージ構造