Microsoft PowerPoint RT講習会(送付用)_ [互換モード]

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あゆみしげまつ
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1 データ収集技術講演会日時 :2012 年 12 月 1 日 ( 土 ) 13:00~17:00 場所 : 広島工業大学五日市キャンパス三宅の森 Nexus 教室 RT-Middleware 活用株式会社グローバルアシスト坂本武志

ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 3 RT ミドルウェアとは?

自動制御によるマニピュレーション機能または移動機能を持ち, 各種作業をプログラムによって実行でき, 産業に使用される機械ロボットの構成要素 (RT 要素 ) センサ :

2 RT ミドルウェアとは? データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 3 RT ミドルウェアとは? RT = Robot Technology 産業用ロボットの JIS 定義 RT-Middleware 自動制御によるマニピュレーション機能または移動機能を持ち, 各種作業をプログラムによって実行でき, 産業に使用される機械ロボットの構成要素 (RT 要素 ) センサ : 周辺環境もしくは自分自身の状態を検出する装置コントローラ : 状態に応じた動きを考える装置アクチュエータ : 周辺環境もしくは自分自身に対して何らかの動きを実現するための装置データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 4

3 RT ミドルウェアとは? メタ情報取得共通状態遷移定義 A B C パラメータ port0 port1 名前値 port4 port5 D E アームコンポーネントの例デバイス初期化処理 Init port2 port3 Periodic 実行 port6 port7 アーム停止 Inactive Active アームサーボ ON 実行コンテキストデータ送受信方式の共通化 Error アーム緊急停止コンポーネント A アクティビティコンポーネント B アクティビティ内部パラメータ保持, 設定方法の共通化処理データ生成データ変数データ取得データ変数サービス利用者 ( コンシューマ ) データポートコンポーネントA 処理サービス提供者 ( プロバイダ ) コンポーネント B 複数のセットを動作時に切り替えて使用可能セット名セット名名前値名前値アクティビティサービスプロキシ関数呼び出しサービスインターフェースの実体実際の処理はここで行われるサービスポートデータ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 5 RT ミドルウェアとは? ロボット A ロボット B ロボット C RTM によりネットワーク上に分散する RTC を OS 言語の壁を越えて接続することができるネットワーク RTC RTC RTM Solaris RTC RTC RTM FreeBSD RTC RTC RTC RTM ARTLinux Linux Windows TRON RTM RTM RTM RTC 同士の接続 RTC RTC RTC RTC RTC RTC はプログラム実行中に動的に行うことが出来るアプリケーション操作デバイスセンサ OS 言語の壁, 動作場所の違いを超えたシステム構成が可能データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 6

4 既存コンポーネントの再利用開発されたコンポーネントを公開 OpenRTM-aist 公式サイト内のプロジェクト RTコンポーネント : 1つまたは複数のコンポーネント群 RTミドルウエア : OpenRTM-aistや他のミドルウエアミドルウエア拡張モジュール等ツール : 各種開発支援ツール群関連ドキュメント : 各種インターフェースの仕様書やマニュアル等 2012/11/20 現在データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 7 既存コンポーネントの再利用データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 8

RT ミドルウェアとは? システム全体のインテグレーションと, 個々の要素の開発を分離一部の要素部品開発のみ, インテグレーションのみでも参入可能汎用的な分散システムへの適用も可能 2012.

, Ltd., All Rights Reserved. 9 開発支援ツール群 (OpenRTP) についてロボット知能ソフトウェアプラットフォーム http://www.openrtp.

開発プラットフォームにEclipseを採用構成 RTCビルダ RTCデバッガ RTシステムエディタロボット設計支援ツールシミュレータ動作設計ツールシナリオ作成ツールなど 2012., Ltd.

5 RT ミドルウェアとは? システム全体のインテグレーションと, 個々の要素の開発を分離一部の要素部品開発のみ, インテグレーションのみでも参入可能汎用的な分散システムへの適用も可能データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 9 開発支援ツール群 (OpenRTP) についてロボット知能ソフトウェアプラットフォームシステム設計, シミュレーション, 動作生成, シナリオ生成などをサポート OpenRT Platform ツール群コンポーネント開発, システム開発における各開発フェーズの作業支援開発プラットフォームにEclipseを採用構成 RTCビルダ RTCデバッガ RTシステムエディタロボット設計支援ツールシミュレータ動作設計ツールシナリオ作成ツールなどデータ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 10

Scenario Editor Dynamics Simulator Mobile

Industrial Science And Technology(AIST) and

11 開発支援ツール群 (OpenRTP) について統合開発環境 Eclipse

SDK JDT CDT PyDev RTCBuilder RTSystemEditor

6 開発支援ツール群 (OpenRTP) について RTCBuilder RTSystemEditor Real-Time design RTC Debugger Scenario Editor Dynamics Simulator Mobile robot Navigation Hardware design Motion Pattern Design データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 11 開発支援ツール群 (OpenRTP) について統合開発環境 Eclipse オープンソースコミュニティで開発されている統合開発環境マルチプラットフォーム対応. WindowsやLinuxなど複数 OS 上で利用可能 Plug-in 形式を採用しており, ツールの追加, 機能のカスタマイズが可能 RCP(Rich Client Platform) を利用することで, 簡単に単独アプリ化が可能コミュニティから提供されているプラグインユーザが開発したプラグイン Eclipse SDK JDT CDT PyDev RTCBuilder RTSystemEditor Eclipse Platform Java VM 開発ツール部分についても, 一部の機能ツールのみの開発も可能データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 12

7 開発事例のご紹介 DAQMiddleware 向け GUI Client 大学共同利用機関法人高エネルギー加速器研究機構 (KEK) DAQシステム全体を制御するためのツール Eclipse RCPを用いたスタンドアローンツールデータ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 14

8 DAQMiddleware 向け GUI Client DAQ コンポーネントの制御データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 15 DAQMiddleware 向け GUI Client DAQ ワークフローの制御データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 16

GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved.

9 RTC-CANopen 向けツール芝浦工業大学電気工学科ヒューマンロボットインタラクション研究室 RTC-CANopen 通信部分にCANopenを利用したRTミドルウェア CANopen 仕様では, ハードウェア部分に関連した仕様も標準化データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 17 RTC-CANopen 向けツール開発事例 Chasswheel 社製 Four-X 実験機体のソフトウェア構成データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 18

RTC-CANopen 向けツール RTC-CANopen Builder RTC-CANopen 上で動作するコンポーネントの雛形を生成 RTCBuilderの追加プラグインとして動作 RTC-CANopen 固有の追加情報を設定できるように拡張 2012.

19 RTC-CANopen 向けツール RTC-CANopen System Editor RTC-CANopen 上で動作するコンポーネント間の構成を設定 RTSystemEditorの追加プラグインとして動作 RTC-CANopen

10 RTC-CANopen 向けツール RTC-CANopen Builder RTC-CANopen 上で動作するコンポーネントの雛形を生成 RTCBuilderの追加プラグインとして動作 RTC-CANopen 固有の追加情報を設定できるように拡張データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 19 RTC-CANopen 向けツール RTC-CANopen System Editor RTC-CANopen 上で動作するコンポーネント間の構成を設定 RTSystemEditorの追加プラグインとして動作 RTC-CANopen 固有の操作を設定できるように拡張データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 20

11 RTC-CANopen 向けツール DDC System Editor RTC-CANopen の動的システム変更機能をサポートするツールデータ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 21 RT 住宅インテリジェントウィンドウシステムデータ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 22

RT 住宅住環境モデルセキュリティシステムインテリジェント空調システムパワーアシストウインドウスマートリモコン

12.1 データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And

23 RT 住宅システム構成操作部屋居住者モニタリングホームコントローラインターネット Ethernet / PLC

Ethernet / PLC RTC-Lite Manager CAN 基盤通信モジュール ZigBee 基盤通信モジュール

温度湿度センサセンサエアコンモータ感センサ接触センサ温度センサ湿度センサ窓センサ群窓センサ群照明 2012.

12 RT 住宅住環境モデルセキュリティシステムインテリジェント空調システムパワーアシストウインドウスマートリモコンプラグアンドプレイデータ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 23 RT 住宅システム構成操作部屋居住者モニタリングホームコントローラインターネット Ethernet / PLC データセンター部屋 RTC HUB RT 要素部品管理モジュール RT 要素部品管理モジュール Ethernet / PLC Ethernet / PLC RTC-Lite Manager CAN 基盤通信モジュール ZigBee 基盤通信モジュール CAN 基盤通信モジュール ZigBee 基盤通信モジュール minirtcs micrortcs モータ感センサ接触センサ温度湿度センサセンサエアコンモータ感センサ接触センサ温度センサ湿度センサ窓センサ群窓センサ群照明データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 24

13 RT 住宅開発支援ツール群スケルトンコード生成ツールプラグアンドプレイ情報設定ツールシステムローダー状態遷移設定ツールデータ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 25 先端計測機器向けミドルウェア (PFCore) PFCore 向け開発支援ツールシステム設計情報 ( システムプロファイル ) から,RTコンポーネントの雛形および接続情報を自動生成するツールシステムプロファイル作成にはSysMLを使用本開発事例は,JST 先端計測分析機器開発 PJ _ 先端計測分析材器用共通ソフトウェアプラットフォームの開発で行ったものであるデータ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 26

14 SysML とは? システム全体のモデルを表現するための言語 ( 表記法 + 意味 ) オブジェクト指向がベースとなっており, 国際標準化が行われているデータ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 27 先端計測機器向けミドルウェア (PFCore) MobileSEM 持ち運び可能な小型電子顕微鏡データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 28

先端計測機器向けミドルウェア (PFCore) MobileSEM RTOS 版 RT ミドルウェアおよび Android 版 RT ミドルウェアを使用 RTC RTC RTC OpenRTM-aist Windows 汎用 CPU 制御用 PC RTC RTC RTC RTC RTC RTOS 版 PFCore (RT-Middle ware) RTOS(Tron 系 ) CPU ボード

15 先端計測機器向けミドルウェア (PFCore) MobileSEM RTOS 版 RT ミドルウェアおよび Android 版 RT ミドルウェアを使用 RTC RTC RTC OpenRTM-aist Windows 汎用 CPU 制御用 PC RTC RTC RTC RTC RTC RTOS 版 PFCore (RT-Middle ware) RTOS(Tron 系 ) CPU ボード先端計測機器本体 RTC RTC RTC Android 版 PFCore Android 組込 CPU タブレット RTC データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 29 まとめ RT ミドルウェアとは? 元々はサービスロボット向けに開発されたソフトウェアプラットフォーム汎用的な分散システムへの適用も可能システム全体のインテグレーションと, 個々の要素の開発を分離標準的な開発支援ツールも併せて提供開発支援ツール自体もコンポーネント化一部の要素部品開発のみ, インテグレーションのみでも参入可能 RT ミドルウェアの応用事例ロボット分野だけではなく, 広い分野で利用されているデータ収集システムに適用した事例サービスロボットの事例住環境に適用した事例先端計測機器に適用した事例データ収集技術講演会 Copyright (C) Advanced Industrial Science And Technology(AIST) and GLOBAL ASSIST Co., Ltd., All Rights Reserved. 30

16 データ収集技術講演会日時 :2012 年 12 月 1 日 ( 土 ) 13:00~17:00 場所 : 広島工業大学五日市キャンパス三宅の森 Nexus 教室

株式会社セックにおけるロボティクス分野への取り込み

株式会社セックにおけるロボティクス分野への取り込み RT ミドルウェアサマーキャンプ 2014 RTM on Android の紹介 2014 年 8 月 5 日開発本部第四開発部中本啓之さまざまな RT ミドルウェア用途に合わせ多様な RT ミドルウェアを開発提供していますエンタープライズ層 OpenRTM.NET PC/ タブレット向け Android 版 RT ミドルウェア RTM on Android TM OpenRTM-aist