TOPPERS 活用アイデアアプリケーション開発コンテスト部門 : 活用アイデア部門アプリケーション開発部門がじぇるね IoT 部門作品のタイトル : TOPPERS_ASP3 カーネルと astah*-uml による状態マシン図でのソフト設計と動作検証の試み作成者 : 塩出武 ( しおでたけ

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あつとしごちょう
6 years ago
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1 TOPPERS 活用アイデアアプリケーション開発コンテスト部門 : 活用アイデア部門アプリケーション開発部門がじぇるね IoT 部門作品のタイトル : TOPPERS_ASP3 カーネルと astah*-uml による状態マシン図でのソフト設計と動作検証の試み作成者 : 塩出武 ( しおでたけし ) 共同作業者 : 対象者使用する開発成果物目的狙い : Astah を使用してソフト設計をされている方状態マシン図について学習中の方など : TOPPERS_ASP3 カーネル astah*-uml( もしくは Professional も可 ) astah*-m2t プラグイン astah*-toppers_flow プラグイン QEMU( バージョン ) まだ簡易的ではありますが astah*-uml と m2t プラグインを用いて TOPPERS_ASP3 カーネルのサンプルコード上で動くプログラムを出力します加えてサンプルプログラム上の状態を astah* の状態マシン図にフィードバックして F/W と状態マシン図が連動して動く ( 色が変わる ) ようにしています設計モデルからコード生成することで実装作業を短縮しかつシミュレーションによってその設計モデルを実機レスで検証することでソフトウェアの開発工程を短縮できないか検討してみました

2 Toppers_Flow Toppers_Flow Toppers_Flow DLL QEMU TOPPERS-ASP astah* m2t TOPPERS astah* Toppers_Flow

3 3 1 astah*-uml Toppers_ASP3 astah* PC 1 m2t プラグインによりモデルからコード出力 Toppers_flow プラグインによりリアルタイムに状態を反映 ICE LED Printf QEMU astah* 2.2 m2t ( ) m2t 2.3 ( ) ( )

4 3 3 ( ) 1 1 ASP3 F/W astah*-uml(64bit ) community *1 m2t Topeprs_Flow ( ) F/W astah* DLL * 2 asta*-plugin-sdk Toppers_Flow Java-jdk Toppers_Flow astah-build jna Java Win32 Java-Native-Access QEMU

4 4 3 3 ( ) 1 1 ASP3 F/W astah*-uml(64bit ) community *1 m2t Topeprs_Flow ( ) F/W astah* DLL * 2 asta*-plugin-sdk Toppers_Flow Java-jdk Toppers_Flow astah-build jna Java Win32 Java-Native-Access QEMU F/W (64bit ) MSYS2 QEMU 64bit VisualStudioExpress2015 Toppers_Flow DLL 64bit 1 asta*-api 2 toppers_flow.dll 3.1 Toppers_Flow QEMU F/W astah* TOPPERS Toppers_Flow astah* *3 ECMAScript(JavaScript) QEMU DLL.dll JavaScript 2 Toppers_Flow Toppers_Flow ms QEMU (Idle Drvie Hold ) 2. astah* Toppers_Flow Toppers_Flow DLL QEMU.dll astah* Toppers_Flow C toppers_flow.dll C:\work\toppers\toppres_flow.dll *3

5 3.2 QEMU QEMU ASP3 QEMU(realview-eb-mpcore ) Toppers_Flow 3 "realview-eb-toppers" 0x x Systemregisters. Systemcontroller. 省略 0x UART0. 0x1000a000 UART1. 0x1000b000 UART2. 0x1000c000 UART3. 0x1000d000 SSPI. 0x1000e000 SCI. 0x1000f000 Reserved. 0x Watchdog. 0x Timer0 1 0x Timer2 3 0x GPIO0 0x GPIO1 0x GPIO2 省略 0x ステート名 1 保存用 0x GIC1.(EB) 0x GIC2.(EB) 0x GIC3.(EB) 0x GIC4.(EB) 0x SMC. 0x ステート名 2 保存用 ( 未使用 ) 0x TOPPERS 0x1e GIC1.(PB) 0x1e GIC2.(PB) 0x1e GIC3.(PB) 0x1e GIC4.(PB) 0x DCモータ1 2 制御用 ( 未使用 ) 省略 0x PCI. 0x 割込み制御用 ( 未使用 ) 0x PCI 3 QEMU ( ) TOPPERS-ASP3 ASP3 ( Core Tile for ARM11 MPCore ARM ) make QEMU Toppers_Flow ( ) 1.../configure.rb -T ct11mpcore_gcc -O "-DTOPPERS_USE_QEMU" 2. export PATH=$PATH:D: \GNU Tools ARM Embedded\ q2\bin (D ) 3. make(m2t.cpp(c++) C++ make 4../qemu-system-arm -M realview-eb-toppers -semihosting -m 128M -smp 1 -serial vc -kernel asp

$cpp void tprs_event(tprs_event event) { switch(event){ // set case for event.$ . case EVENT_IDLE: motor_ctrl->transition(motor_ctrl::evidle); break; case EVENT_DRIVE: motor_ctrl->transition(motor_ctrl::evdrive); break; case

. case EVENT_IDLE: motor_ctrl->transition(motor_ctrl::evidle); break; case EVENT_DRIVE: motor_ctrl->transition(motor_ctrl::evdrive); break; case

6 astah* m2t 1. m2t astah*-uml 2. dcmotor.asta ( ) 3. TOPPERS ( ) * m2t 5. TOPPERS make 4 TOPPERS m2t TOPPERS m2t ( ) Motor.cpp void tprs_event(tprs_event event) { switch(event){ // set case for event.. case EVENT_IDLE: motor_ctrl->transition(motor_ctrl::evidle); break; case EVENT_DRIVE: motor_ctrl->transition(motor_ctrl::evdrive); break; case EVENT_BRAKE1: motor_ctrl->transition(motor_ctrl::evbrake1); break; case EVENT_BRAKE2: motor_ctrl->transition(motor_ctrl::evbrake2); break; case EVENT_HOLD: motor_ctrl->transition(motor_ctrl::evhold); break; default: break; } motor_ctrl->doaction(); } *4 Arduino

$4.2 7 4.1.4 astah* Toppers_Flow m2t 2 3.1.2.dll topers_flow.dll C:\work\toppers\toppres_flow.dll 4.2 DC * 5 4.2.1 1. TOPPES-ASP3 2. astah* dcmotor.astah Toppers_Flow 5 OK 3.$

7 astah* Toppers_Flow m2t dll topers_flow.dll C:\work\toppers\toppres_flow.dll 4.2 DC * TOPPES-ASP3 2. astah* dcmotor.astah Toppers_Flow 5 OK 3. s 4. 2 astah* 5. astah* dcmotor.astah Toppers_Flow End 2 ( ) s setup() Idle i Idle Drive d Drive Brake1 b Brake1 Brake2 B Brake2 Hold h Hold Idle Shif t + Q 5 Toppers_Flow *5

8 Toppers_Flow astah* 2. Tooppers_Flow TOPPES Toppers_Flow DLL 3. Toppers_Flow Toppers_Flow 5 1. astah* TOPPERS m2t 2. F/W astah* Toppers_Flow ( )

9 9 6 ASP eclipse zylin TOPPERS 1. eclipse Zylin 6 2. QEMU./qemu-system-arm -S -gdb tcp::1234 -M realview-eb-toppers -semihosting -m 128M -smp 1 -serial vc -kernel asp 3. eclipse main eclipse

10 eclipse

TOPPERS 活用アイデアアプリケーション開発コンテスト部門 : 活用アイデア部門アプリケーション開発部門作品のタイトル : Toppers_JSP と Scicos_lab / (Scilab でも可 ) による組込みメカトロニクス制御シミュレーション作成者 : 塩出武 ( シオデタ

TOPPERS 活用アイデアアプリケーション開発コンテスト部門 : 活用アイデア部門アプリケーション開発部門作品のタイトル : Toppers_JSP と Scicos_lab / (Scilab でも可 ) による組込みメカトロニクス制御シミュレーション作成者 : 塩出武 ( シオデタ TOPPERS 活用アイデアアプリケーション開発コンテスト部門 : 活用アイデア部門アプリケーション開発部門作品のタイトル : Toppers_JSP と Scicos_lab / (Scilab でも可 ) による組込みメカトロニクス制御シミュレーション作成者 : 塩出武 ( シオデタケシ ) 対象者 : 実機レス環境でモーター含むメカ制御プログラムの設計および検証学習をしてみたい方