MICROSAR

Transcription

1 プロダクトインフォメーション

2 目 次 MICROSAR - ベクターの AUTOSAR ECU ソフトウェア 用 ソリューション... 3 MICROSAR.OS AUTOSAR 仕 様 に 対 応 したリアルタイムオペレーティングシステム... 9 MICROSAR.COM 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR Gateway ゲートウェイ ECU 用 のベーシックソフトウェア MICROSAR.CAN CAN 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR.FR FlexRay 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR.LIN LIN 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR.ETH Ethernet 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR V2G 外 部 インフラ 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR AVB Ethernet 経 由 のオーディオ/ビデオ 用 のベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR.MEM メモリー 管 理 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR.SYS AUTOSAR 用 のシステム 関 連 のベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR.DIAG AUTOSAR に 対 応 した UDS プロトコルの 実 装 MICROSAR.MCAL マイクロコントローラー 周 辺 機 能 制 御 用 AUTOSAR ドライバー MICROSAR.EXT 外 付 デバイス 制 御 用 の AUTOSAR ドライバー MICROSAR.IO AUTOSAR I/O ハードウェアの 抽 象 化 MICROSAR.RTE - AUTOSAR 仕 様 に 対 応 したソフトウェアコンポーネント 用 に 最 適 なランタイム 環 境 MICROSAR.AMD AUTOSAR のモニターおよびデバッグ MICROSAR Safe ISO ASIL D までに 準 拠 した 機 能 安 全 ECU 対 応 MICROSAR Security AUTOSAR ECU のためのアクセスセキュリティー MICROSAR Multi-Core マルチコアプロセッサー 用 の AUTOSAR ソリューション MICROSAR バリアントハンドリング AUTOSAR の 柔 軟 なコンフィギュレーションのためのソリューション MICROSAR J1939 大 型 車 両 専 用 の AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR.VTT vvirtualtarget Basic による 仮 想 統 合 MICROSAR.SIP と MICROSAR.EIP AUTOSAR プロジェクトを 迅 速 に 始 動 AUTOSAR Evaluation Bundle AUTOSAR ベーシックソフトウェアおよびツールの 評 価 用 総 合 パッケージ その 他 の 情 報 発 行 元 :ベクター ジャパン 株 式 会 社 記 述 されている 内 容 は 予 告 無 く 変 更 されることがあります ( 発 行 日 :2016 年 8 月 1 日 ) 2

3 MICROSAR - ベクターの AUTOSAR ECU ソフトウェア 用 ソリューション MICROSAR は ECU ソフトウェア 用 の AUTOSAR ソリューションです MICROSAR は MICROSAR.RTE および MICROSAR ベーシックソ フトウェアモジュール (BSW) で 構 成 されており AUTOSAR 仕 様 のあらゆる 面 をカバーし 多 くの 拡 張 機 能 を 備 えています AUTOSAR ベー シックソフトウェアモジュールにはそれぞれ MICROSAR パッケージが 1 つずつ 割 り 当 てられています 各 パッケージおよび MICROSAR.RTE についての 詳 細 を 以 下 にご 説 明 していきます ベクターでは 個 々の ソフトウェア 統 合 パッケージ (SIP) に 必 要 なベーシックソフトウェアモジュー ルを 組 み 合 わせてご 提 供 しています 提 供 可 能 な MICROSAR パッケージの 一 覧 図 1: AUTOSAR 仕 様 の 全 モジュールが 含 まれている MICROSAR パッケージ (AUTOSAR 4.2) MICROSAR には 以 下 のパッケージが 含 まれています パッケージ 内 容 パッケージ MICROSAR AMD MICROSAR AVB MICROSAR MCAL MICROSAR CAN MICROSAR COM MICROSAR EXT MICROSAR FR MICROSAR DIAG 内 容 アプリケーションと MICROSAR ベーシックソフトウェアのモニターおよびデバッグ Ethernet 経 由 のオーディオ/ビデオ 用 のベーシックソフトウェアモジュール マイクロコントローラーの 周 辺 機 能 操 作 用 AUTOSAR ドライバー CAN 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール ネットワークに 依 存 しない 通 信 およびゲートウェイ 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール 外 付 デバイス 制 御 用 AUTOSAR ドライバー FlexRay 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール 診 断 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール 3

4 パッケージ MICROSAR.IO MICROSAR ETH MICROSAR.LIBS MICROSAR.LIN MICROSAR.MEM MICROSAR.OS MICROSAR.RTE MICROSAR Safe MICROSAR.SYS MICROSAR V2G MICROSAR XCP 内 容 マイクロコントローラーの 周 辺 機 能 とそのアプリケーション 間 のインターフェイス Ethernet 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール AUTOSAR ライブラリー LIN 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール 不 揮 発 性 メモリー 管 理 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール AUTOSAR 仕 様 に 対 応 したリアルタイムオペレーティングシステム AUTOSAR 仕 様 に 対 応 したソフトウェアコンポーネント 用 の 最 適 なランタイム 環 境 ECU ソフトウェア 用 の ISO 準 拠 の ASIL D まで 対 応 可 能 な 機 能 安 全 メカニズム AUTOSAR ECU 用 のシステム 関 連 のベーシックソフトウェアモジュール 外 部 インフラとの 通 信 用 ベーシックソフトウェアモジュール XCP (Ethernet FlexRay CAN のトランスポートレイヤー 含 む) を 使 用 した AUTOSAR ECU の 測 定 と 適 合 応 用 分 野 MICROSAR パッケージに 含 まれるベーシックソフトウェアモジュールは ECU の 基 本 機 能 を 提 供 しています モジュールには アプリケーションソ フトウェアに 必 要 な AUTOSAR の 標 準 サービスが 実 装 されています AUTOSAR アーキテクチャーは ハードウェア 抽 象 化 という 方 針 に 一 貫 して 従 っているので ユーザーは 機 能 ソフトウェアプラットフォームを 自 由 に 開 発 することができます MICROSAR.OS や MICROSAR MCAL パッケージに 含 まれるモジュールはハードウェア 依 存 型 です これらのモジュールについてベクターで は 数 多 くのさまざまなハードウェアプラットフォームおよびコンパイラー 用 のモジュールを 提 供 しているので コントローラーデバイスの 置 換 なども スピーディーに 実 施 できます オペレーティングシステムの MICROSAR.OS は シングルコアにもマルチコアプロセッサーにも 利 用 できます ベク ターでは 自 動 車 メーカーとの 連 携 から 得 られる 経 験 に 基 づき 診 断 モジュールをはじめとする 自 動 車 メーカー 固 有 のベーシックソフトウェアモ ジュールや 拡 張 機 能 を 数 多 く 提 供 しています 必 要 な MICROSAR ベーシックソフトウェアモジュールはすべて お 客 様 のプロジェクト 要 件 に 基 づいて 設 定 でき 作 成 後 モジュールをアプリケー ションソフトウェアと 統 合 することができます このようにして ECU ソフトウェア 一 式 が 完 成 します 機 能 ソフトウェアが AUTOSAR 対 応 ソフトウェ アコンポーネントで 構 成 されている 場 合 は ランタイム 環 境 (RTE) が 必 要 になります MICROSAR.RTE は ソフトウェアコンポーネント 間 の 通 信 や ベーシックソフトウェアモジュールのデータやサービスへのアクセスを 取 り 扱 います また MICROSAR.RTE はイベントと 情 報 のフロー 全 体 を 制 御 するのに 加 え 情 報 交 換 の 整 合 性 を 保 証 し コア 間 またはメモリー 保 護 領 域 のアクセス 制 御 も 行 います ソフトウェアコンポーネントによるアーキテクチャーを 持 たない すなわち RTE もない ECU プロジェクトは ベクターの BRE (Basic Runtime Environment) によりオプションでサポートされます BRE は 設 定 可 能 なベーシックソフトウェアのスケジュール 機 能 やクリティカルセクションを 管 理 する 機 能 を 提 供 するほか 通 常 は RTE が 作 成 する サービスレイヤーのベーシックソフトウェアモジュールのための 型 定 義 を 作 成 するなどして 統 合 を 容 易 にします そのため RTE を 使 用 していない AUTOSAR 4 ベースのプロジェクトの 構 築 作 業 が 加 速 および 簡 素 化 します 特 徴 MICROSAR ベーシックソフトウェアモジュールの 開 発 は SPICE をベースとしたベクターの 標 準 モジュール 開 発 プロセスを 基 礎 としています MICROSAR パッケージはいずれも 以 下 の 機 能 を 提 供 しています > 優 れたメモリー 利 用 効 率 短 い 実 行 時 間 > 量 産 車 に 使 用 可 能 > AUTOSAR Release 4.x および 3.x に 対 応 > ベーシックソフトウェアの 設 定 で 整 合 性 を 保 てるよう 支 援 タイムリーなチェックも 実 施 > お 客 様 独 自 のアプリケーションに 合 わせた 高 い 拡 張 性 と 対 応 性 > お 客 様 の 開 発 プロセスに 最 適 な 形 で 統 合 4

5 > ECU のテストおよび 解 析 のための AUTOSAR モニター > Configuration Variant はユーザーが 選 択 可 能 (Pre-Compile Time Link-Time Post-Build Time) > マルチプル ECU をサポート > ソースコードでの 提 供 (オプション) > MICROSAR Safe と 共 に 用 いれば 安 全 関 連 機 能 (ISO 26262) に 最 適 量 産 車 での 使 用 MICROSAR ベーシックソフトウェアモジュールはすでに 量 産 プロジェクトで 利 用 されています MICROSAR には 標 準 組 込 ソフトウェア 実 装 に 関 するベクターの 長 年 にわたる 経 験 が 生 かされています MICROSAR ソフトウェアモジュールに 対 しては すべて 納 品 前 に お 客 様 アプリケーショ ン 固 有 の 条 件 (ハードウェアプラットフォーム コンパイラー プロセッサーデバイス 自 動 車 メーカー RTE の 有 無 など) に 合 わせて 体 系 的 な 統 合 テストを 実 施 しています ご 要 望 に 応 じ テスト 対 象 をサードパーティー 製 のソフトウェアモジュール (MCAL ドライバーなど) にまで 広 げることも 可 能 です AUTOSAR Release 4.x および 3.x に 対 応 AUTOSAR 4.x と 3.x のどちらを 使 用 するかに 関 わらず お 客 様 はベーシックソフトウェア 全 体 を ベクターという 1 つの 供 給 元 から 調 達 できます プロジェクトを 移 行 しても AUTOSAR 4.x と 3.x の 両 方 に 共 通 する 以 下 のような 開 発 ワークフローを 利 用 できます > 設 定 ツールの DaVinci Developer と DaVinci Configurator Pro は 両 方 のリリースに 対 応 しています そのため ツールを 変 更 する 必 要 はありません > 異 なる AUTOSAR リリースの MCAL ドライバーを MICROSAR に 組 み 込 むことができます AUTOSAR 3 から 4 に 移 行 する 場 合 ベクターはお 客 様 が AUTOSAR 4.x 規 格 で 変 更 されたインターフェイスに 合 わせてアプリケーションソフト ウェアを 修 正 する 際 のサポートを 行 います MICROSAR には 他 にも AUTOSAR 4.x で 規 定 されている 機 能 が AUTOSAR 3.x 用 ベーシックソフトウェアモジュールの 拡 張 機 能 の 形 で 多 数 用 意 されているという 強 みがあります たとえばマルチコアオペレーティングシステムのほか J1939 XCP Ethernet/IP などもすでに AUTOSAR 3.x でサポート 可 能 となっています MICROSAR.MOST バンドルはベクターがこの 規 格 を 補 うために 提 供 しているもので AUTOSAR 4.x および AUTOSAR 3.x と 互 換 性 があります 一 貫 性 のあるシンプルな 設 定 AUTOSAR では ECU ソフトウェア 基 本 機 能 の 開 発 や 適 合 を 手 作 業 ではなく ベーシックソフトウェアモジュールの 設 定 で 行 うことになっています この 設 定 作 業 では 直 感 的 で 使 いやすいベクターの AUTOSAR ツール (DaVinci) が 役 に 立 ちます DaVinci ツールのマルチユーザーサポート により 複 数 ユーザーで 1 つのプロジェクトを 同 時 作 業 することが 可 能 です DaVinci ツールでは 入 力 に ECU Extract of System Description ファイルが 必 要 です 一 般 に 使 用 されているネットワーク 記 述 ファイル (DBC FIBEX LDF など) をベースにして 設 定 を 作 成 するこ とも 可 能 です 設 定 プロセスの 初 期 段 階 では DaVinci の 各 ツールが 個 々のパラメーター 複 雑 なパラメーターグループ またそれらの 相 互 関 係 の 妥 当 性 を 確 認 します 不 正 な 設 定 があった 場 合 可 能 であれば ツールが 修 正 を 提 案 します AUTOSAR 手 法 をこのように 広 く 用 いることで ベーシックソフト ウェアの ECU への 統 合 が 簡 素 化 され 統 合 に 要 する 時 間 が 短 縮 できます DaVinci ツールは RTE とベーシックソフトウェアモジュールの 最 適 な 設 定 を 支 援 します たとえばボトムアップ 方 式 のプロセスでは BSW コンフィ ギュレーションに 適 合 するソフトウェアコンポーネントのサービスポート (ランナブルを 含 む) が 自 動 的 に 生 成 されます このような 自 動 処 理 により 頻 繁 に 発 生 し 手 作 業 では 間 違 いやすい 作 業 から 開 発 者 が 解 放 されて 時 間 とコストを 節 約 できます 5

6 MICROSAR 図2: DaVinci Configurator Pro でベーシックソフトウェアモジュールおよび RTE を設定 図3: 機能ソフトウェア (SWCs) は DaVinci Developer で定義 ベクターの DaVinci ツールについての詳細は ベクターまでお問い合わせください スケーラビリティー MICROSAR ベーシックソフトウェアモジュールは AUTOSAR 要件を満たしているだけではなく 数多くの機能拡張も実現します 設定オプション を拡張することで 不要な機能を停止し アプリケーションに合わせて MICROSAR コードを最適化することができます このような拡張性がある MICROSAR モジュールは 小規模のアプリケーションにも複雑なアプリケーションにも最適なソリューションだと言えます MICROSAR はすでに ステアリング角センサーやドア ECU エンジン ECU セントラルゲートウェイといったさまざまな ECU で実装されています また MICROSAR は Linux や QNX などのほかのオペレーティングシステムで使用することも可能です 6

7 AUTOSAR のモニターおよびデバッグ (AMD:AUTOSAR Monitoring and Debugging) AMD パッケージは 重 要 なステータス 情 報 や 結 果 を CANape や CANoe.AMD などのツールに 送 信 し それによってベーシックソフトウェアや アプリケーション 機 能 のテストと 解 析 を 簡 素 化 します また AMD を 使 用 して ベーシックソフトウェアやアプリケーション 機 能 の 実 行 時 間 を 測 定 す ることもできます 詳 しくは MICROSAR.AMD のセクションをご 覧 ください ユーザーが 選 択 できる BSW 設 定 時 点 すべての MICROSAR ベーシックソフトウェアモジュール 用 の 設 定 時 点 はユーザーが 選 択 することができます 各 モジュールに 関 して 設 定 時 点 としては Pre-Compile Link-Time Post-Build から 選 択 可 能 です ECU バリアントおよび BSW コンフィギュレーションのリロード AUTOSAR ECU の 物 流 コストを 減 らすため MICROSAR モジュールには Identity Manager オプションが 付 属 しています このオプションを 使 用 すれば 複 数 のコンフィギュレーション ( 左 右 のドアなど) を 1 つの ECU に 格 納 することが 可 能 になります それによって 同 一 の ECU を 1 つ のシリーズのモデル 内 に あるいは 異 なるシリーズのモデルに 設 置 して 複 数 の 機 能 を 実 現 できます ベーシックソフトウェアの Post-Build Loadable オプションを 使 用 すると BSW コンフィギュレーションの 多 数 のパラメーターを 後 から ECU ソ フトウェアを 再 コンパイルせずに 修 正 できます たとえば ECU のビルド 環 境 がなくても またサプライヤーに 新 しい ECU バリアントの 作 成 を 依 頼 しなくても ルーティングテーブルや 送 信 タイプを 修 正 したり 拡 張 したりできます 詳 しくは MICROSAR バリアントハンドリング のセクションをご 覧 ください ISO に 準 拠 した 機 能 安 全 :MICROSAR Safe MICROSAR ベーシックソフトウェアを 安 全 関 連 機 能 に 使 用 できるよう ベクターは TTTech Automotive と 協 力 して AUTOSAR ECU のため のトータルなソリューションを 提 供 しています 詳 しくは MICROSAR Safe の 章 をご 覧 ください 製 品 に 含 まれるもの 以 下 のものが 製 品 に 同 梱 されています > ソフトウェアモジュール > コマンドラインベースのジェネレーター (Windows XP/Windows 7 用 ) > ベーシックソフトウェアモジュールディスクリプション > マニュアル 類 追 加 または 代 替 のコンポーネントを モジュール 別 に 以 下 に 示 します 設 定 には 快 適 に 操 作 できる DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください ソースコードの 提 供 (オプション) ご 要 望 に 応 じて MICROSAR モジュールをソースコードで 提 供 することもできます ソースコードの 場 合 プリコンパイルによる 最 適 化 やテストの 簡 素 化 が 可 能 です ライセンスおよび 保 守 ベクターは お 客 様 のご 要 望 に 合 わせて 個 々にカスタマイズした 柔 軟 なライセンスを 提 供 します 保 守 契 約 の 一 環 としてソフトウェアの 更 新 を 提 供 し 常 に 最 新 レベルを 保 てるようにします その 他 のサービス > システム 設 計 に 関 するコンサルティング > お 客 様 のご 希 望 に 合 わせた MICROSAR ベーシックソフトウェアモジュールの 拡 張 > お 客 様 固 有 のソフトウェアコンポーネント (SWC) の 開 発 > 既 存 の 機 能 ソフトウェアの 適 合 作 業 をサポート 7

8 > ECU へのソフトウェア 統 合 (サードパーティー 製 ソフトウェアを 含 む) > 既 存 ソフトウェアの AUTOSAR ベースコンセプトへの 移 行 > 組 込 ソフトウェアと AUTOSAR に 関 するホットラインサポート トレーニングコース ベクターの AUTOSAR ソリューション ベクターの AUTOSAR ソリューションは DaVinci ツール MICROSAR ベーシックソフトウェア MICROSAR.RTE から 構 成 されています MICROSAR パッケージに 含 まれるベーシックソフトウェアモジュールの 一 般 的 な 特 性 については 以 下 の 章 で 説 明 します 各 DaVinci ツールの 機 能 的 な 特 性 については それぞれのプロダクトインフォメーションをご 覧 ください お 問 い 合 わせ MICROSAR ベーシックソフトウェアモジュールは 一 般 に 広 く 使 用 されている 各 種 マイクロコントローラーや 自 動 車 メーカー 固 有 のバリアントでも 使 用 できます 詳 しい 情 報 は ベクター までお 問 い 合 わせください お 問 い 合 わせ 先 については をご 覧 ください トレーニング ベクターでは AUTOSAR に 関 するトレーニングを 開 催 しております また 規 模 やご 要 望 に 応 じて お 客 様 ご 指 定 の 場 所 でのオンサイトトレーニ ングも 実 施 しております ベクターのトレーニングについての 詳 細 は Web サイトにてご 覧 ください (jp.vector.com/vj_training_schedule_jp.html) 8

9 MICROSAR.OS AUTOSAR 仕 様 に 対 応 したリアルタイムオペレーティングシステム MICROSAR OS は マイコン 上 での 利 用 を 目 的 として 設 計 された プリエンプティブなリアルタイムマルチタスクオペレーティングシステムです 各 種 マイコン 用 OS およびドライバーの 開 発 におけるベクターの 長 年 の 経 験 を 生 かし コンパクトで 堅 牢 な OS コアを 実 現 しました 図 4: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR OS モジュール 機 能 概 要 > 小 型 かつ 高 速 でリソース 効 率 に 優 れ 起 動 時 間 も 短 いオペレーティングシステム > MICROSAR.OS は AUTOSAR 4.x および 3.x に 対 応 > オプション:マルチコアオペレーティングシステムに 対 応 > オプション:ISO26262/ASIL-D に 準 拠 した 安 全 なコンテキスト 切 替 え > SPICE レベル 3 の 品 質 プロセス > 設 定 が 簡 単 に 行 えるグラフィカルな 設 定 ツール > 8 ビット 16 ビット 32 ビットおよび 64 ビットなど 多 くのマイコンに 使 用 可 能 特 徴 MICROSAR OS は 実 績 のある OSEK/VDX-OS オペレーティングシステム 標 準 を 拡 張 した AUTOSAR OS 仕 様 に 基 づいています この 標 準 をもとに 時 間 監 視 メモリー 保 護 ネットワークの 分 散 アプリケーションをサポートするための 機 能 が 追 加 されています たとえば 実 装 されてい る High Resolution Timer メカニズムを 利 用 することで 割 込 み 負 荷 を 上 げることなく 1ms よりも 短 い 時 間 分 解 能 が 可 能 になります コントロー ラーによっては マイクロ 秒 単 位 に 設 定 することができます ベクターの MICROSAR OS は AUTOSAR OS 仕 様 に 完 全 対 応 しており すべてのスケーラビリティークラスに 対 応 が 可 能 です > SC1:OSEK/VDX-OS 標 準 に 対 応 して 実 装 され さらにスケジュールテーブルが 追 加 された リアルタイムオペレーティングシステム > SC2: 個 々のタスクおよび 割 込 みサービスルーチンの 時 間 同 期 および 時 間 動 作 のモニターを 行 う リアルタイムオペレーティングシステム 9

10 > SC3:マイコンのハードウェア 機 能 を 利 用 したメモリー 保 護 機 能 を 持 つ リアルタイムオペレーティングシステム > SC4:SC2 と SC3 を 組 み 合 わせた 内 容 オプションの 拡 張 機 能 グローバルシステムタイムへの 同 期 スケジュールテーブルは グローバルシステムタイム (FlexRay バスを 介 して 送 信 された 時 間 など) に 同 期 させることができます これによって 分 散 システム 内 でのタスクの 同 期 や 同 時 実 行 が 可 能 です メモリー 保 護 (SC3 SC4) メモリー 領 域 を 保 護 することにより 他 のアプリケーションのデータを 破 壊 することなく より 簡 単 確 実 にアプリケーションを 統 合 することができます タイミング 保 護 (SC2 SC4) タイミング 保 護 により 初 期 設 計 段 階 で 想 定 された 実 行 時 間 の 上 限 を 実 行 時 にも 超 過 のモニターという 形 で 保 証 することができます その 結 果 あるアプリケーションセクションに 不 具 合 が 生 じたときに 他 の 実 行 中 のプロセスにおける 実 行 時 間 に 悪 影 響 を 及 ぼさないようにします 実 行 時 間 の 測 定 (SC2 SC4) スケーラビリティークラス SC2 および SC4 の 機 能 を 使 用 して アプリケーションの 実 行 時 間 と 割 込 み 禁 止 時 間 を 測 定 することが 可 能 です 測 定 し たデータは 後 日 将 来 のアプリケーションを 設 計 して 統 合 する 際 に 実 際 の 測 定 値 として 活 用 することができます ISO に 準 拠 したアプリケーションのためのオペレーティングシステム ISO に 準 拠 した 安 全 関 連 のアプリケーション 向 けに ASIL D に 即 して 開 発 されたベクターのオペレーティングシステムのバリアント MICROSAR.OS SafeContext が 用 意 されています これは AUTOSAR の Scalability Class のうち SC3 と SC4 に 基 づいており メモリー 保 護 と 安 全 なコンテキスト 切 替 えを 担 当 します メモリー 保 護 における Freedom from interference ( 無 干 渉 ) を 維 持 するには メモリー 保 護 ユ ニット (MPU) などを 備 えた 適 切 なプロセッサーが 必 要 です MICROSAR.OS SafeContext は 同 じ CPU 上 で 安 全 関 連 アプリケーションのコンポーネントと 標 準 のコンポーネントを 併 用 する 場 合 に 使 用 で きます MICROSAR.OS SafeContext に 含 まれるもの: > OS コアのソースコード > Windows 7/Windows XP 用 のグラフィカルな 設 定 ツール > コマンドラインベースのジェネレーター > ベーシックソフトウェアモジュールディスクリプション > DaVinci Configurator Pro 用 ディスクリプションファイル > マニュアル 類 > リードバックツール > 安 全 マニュアル ベクターの 安 全 関 連 ソリューションについて 詳 しくは MICROSAR Safe の 章 を 別 途 ご 覧 ください マルチコアオペレーティングシステム MICROSAR.OS Multi-Core は ベクターの 実 績 あるリアルタイムオペレーティングシステム MICROSAR.OS の 高 度 な 発 展 形 です AUTOSAR 仕 様 に 従 ってマルチコアシステムを 開 発 するのであれば いつでもこれを 使 用 できます MICROSAR.OS Multi-Core は AUTOSAR 仕 様 4.x に 基 づいていますが AUTOSAR 3.x のプロジェクトにも 使 用 できます 10

11 マルチコアオペレーティングシステムの 機 能 マルチコアオペレーティングシステムでは 複 数 のプロセッサーコアのそれぞれに 個 別 の AUTOSAR オペレーティングシステムのインスタンスを ロードし それらを 並 行 に しかも 独 立 して 動 作 させることが 可 能 です したがって そのコンフィギュレーションとシステムサービスは シングルコア のオペレーティングシステムのものと 一 致 し SC2 から SC4 に 対 応 する 拡 張 機 能 と High Resolution Timer 機 能 が 利 用 できます MICROSAR.OS Multi-Core はさらに 異 なるコア 上 で 実 行 されているタスクを 制 御 および 同 期 するメカニズムも 備 えています 起 動 の 同 期 オペレーティングシステムは 関 連 付 けられているアプリケーションが 起 動 する 前 に すべてのコアを 起 動 し 初 期 化 することを 保 証 します コア 間 の 調 停 異 なるコア 上 のプロセスは タスクのアクティベーション イベントの 設 定 アラームの 開 始 と 停 止 スケジュールテーブルのいずれかによって 同 期 されます 共 有 リソースへのアクセス 共 有 されるリソースに 異 なるコアがアクセスする 場 合 に 備 えて オペレーティングシステムにはスピンロックという 調 停 のメカニズムが 用 意 されてい ます コア 間 通 信 2 コア 間 でのデータ 交 換 の 整 合 性 を 保 つため オペレーティングシステムは Inter-OS Application Communicator (IOC) の 形 で 効 率 的 なイ ンターフェイスを 提 供 します グラフィカルな 設 定 および 生 成 ツール 設 定 には 快 適 に 操 作 できる DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します これには 整 合 性 チェックとジェネレーター 呼 出 機 能 が 装 備 さ れています ジェネレーターはコマンドラインツールとして 実 装 されており 自 動 開 発 環 境 への 統 合 が 可 能 となっています 製 品 に 含 まれるもの MICROSAR.OS には 以 下 のものが 含 まれます > OS コアのソースコード > グラフィック 設 定 / 生 成 ツール (Windows XP/7 対 応 ) > Basic editor として DaVinci Configurator Base > コマンドラインベースのジェネレーター > ベーシックソフトウェアモジュールディスクリプション > マニュアル 類 11

12 MICROSAR.COM 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR COM のベーシックソフトウェアモジュールには ECU 通 信 用 の AUTOSAR サービスが 含 まれています これらのサービスは 通 信 チャンネルをいくつでもサポートできるようになっています バスの 種 類 に 依 存 せず あらゆる 通 信 スタックで 必 要 とされるサービスです AUTOSAR アーキテクチャーに 基 づき CAN CAN-FD J1939 FR LIN ETH.といった バス 固 有 の 通 信 モジュールの ECU ソフトウェアの 制 御 と 完 全 統 合 を 担 っています 図 5: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR COM モジュール 機 能 概 要 > アプリケーションに 合 った 設 定 でコードや 実 行 時 間 を 最 適 化 > AUTOSAR Release 4.x および 3.x に 対 応 > AUTOSAR 仕 様 の 枠 を 越 えた 便 利 な 拡 張 機 能 を 多 数 搭 載 ( 機 能 の 章 を 参 照 ) > NM コーディネーターに 関 するサポートを 拡 張 ( 機 能 の 章 を 参 照 ) > NM モジュール:OSEK NM との 互 換 性 は 設 定 可 能 > NM 移 行 プロジェクトにおける AUTOSAR NM および OSEK NM の 同 時 運 用 をサポート > 関 数 マクロによりシグナルアクセスの 効 率 を 向 上 (AUTOSAR 3 対 応 ) 応 用 分 野 MICROSAR COM を 使 用 することで バスに 全 く 依 存 しない 手 法 で 機 能 ソフトウェアを 開 発 することができます メッセージ 送 信 やバス 間 ネット ワークの 管 理 業 務 で 必 要 なタスクはすべて MICROSAR COM に 含 まれているベーシックソフトウェアモジュールの COM NM PDUR IPDUM によって 処 理 されます (モジュールは 設 定 可 能 ) ゲートウェイ ECU については 追 加 のソフトウェアはいりません シグナルおよび TP のルーティングや アプリケーションメッセージのルーティン グは MICROSAR COM に 含 まれるベーシックソフトウェアモジュールの COM および PDUR が 行 います 12

13 機 能 MICROSAR COM のベーシックソフトウェアモジュールには AUTOSAR 4.x で 定 義 されている 機 能 が 含 まれています > COM モジュールのサービスは メッセージの 送 信 タイプ (サイクリック イベントトリガーなど) に 基 づき メッセージ 送 信 を 管 理 します 主 なタ スクは バスに 依 存 しないアプリケーションシグナルを PDU に 実 装 することです > PDU Router (PDUR) は PDU をバス 固 有 の AUTOSAR 通 信 モジュールに 配 信 し モジュールが 情 報 を 送 信 できるようにします 逆 方 向 においては PDUR は PDU を 受 信 すると その PDU を NM COM DCM いずれかのモジュールの 該 当 サービスへ あるいは 別 のネッ トワーク (ゲートウェイ) へとルーティングします MICROSAR モジュールの CDD により TP および IF PDU を 以 下 のように COM スタッ クに 統 合 できます > PDU Router の 上 または 下 > 通 信 インターフェイスの 上 > Network Management Interface (NM) は ECU の 通 信 チャンネルすべてのバス 間 ネットワーク 管 理 機 能 を 提 供 します また NM コーディネーターとして 通 信 チャンネルのウェイクアップとスリープの 同 期 を 実 行 します > オプションとして ECU ソフトウェアの 通 信 スタックで IPDUM (I-PDU Multiplexer) を 使 用 することもできます IPDUM は フレームに 対 し てデータの 割 付 を 多 重 化 し 複 数 の 用 途 で 使 用 できるようにします これは 従 来 のバスシステムの 場 合 は 静 的 なコンフィギュレーションを 通 じ て あるいは CAN-FD の 場 合 は 動 的 なデータコンテンツのマッピングを 通 じて 行 われます > トランスフォーマー: 複 雑 なデータ 構 造 とサイズの 大 きい PDU をネットワーク 上 で 効 率 的 に 伝 送 できるようにします > COMXF: 多 数 のシグナルから 構 成 された 効 率 的 なシグナルグループを 使 用 できます 配 置 は Extract of System Description から 導 出 されます > SOMEIPXF:さまざまなデータタイプに 応 じたシリアル 化 の 手 順 を 提 供 します LDCOM を 使 用 することにより 効 率 のよい 伝 送 が 可 能 に なります > E2EXF:AUTOSAR のトランスフォーマーのコンセプト (COMXF または SOMEIPXF によるシリアル 化 ) を 使 用 して 管 理 されるネット ワーク 通 信 を エンドツーエンドで 保 護 します > SecOC:SecOC (Secured OnBoard Communication) について 詳 しくは MICROSAR.Security の 章 を 参 照 してください MICROSAR.COM のベーシックソフトウェアモジュールには 他 に 以 下 の 機 能 も 備 わっています > COM:Rx 信 号 タイムアウト 時 の TX 信 号 の 無 効 宣 言 > COM:main 関 数 の 実 行 時 間 を 短 縮 するための 最 適 化 (Rx 側 : 受 信 イベントのキャッシング Tx 側 : 複 数 の 時 間 ドメインの 設 定 ) > COM:Rx IPDU の 遅 延 イベントキャッシング これは Rx PDU のイベントトリガー 処 理 による Rx main 関 数 の 実 行 時 間 の 最 適 化 です こ の 最 適 化 により main 関 数 の Rx ですべての PDU を 周 期 的 にポーリングせずに 済 みます > COM PDUR と IPDUM:プリコンパイルおよび Post-build loadable による 最 適 化 ( 余 剰 データの 検 出 および 除 去 など) > NM: 複 数 の 異 なる NM コーディネーターによる 複 数 ネットワークのスリープとウェイクアップの 同 期 > NM:バックアップコーディネーター 下 記 の 機 能 はオプションで 提 供 可 能 です > COM:PDU の 複 製 (AUTOSAR 4.x 対 応 ) > COM:COM モジュールへのゲートウェイ 機 能 の 付 与 シグナルおよびシグナルグループのルーティングが 可 能 です COM でのルーティン グは 実 際 のシグナルやシグナルグループが 存 在 しなくても 設 定 記 述 により 実 現 できます > NM: 設 定 可 能 な OSEK NM への 対 応 > NM:1 つのチャンネル 上 で OSEK と AUTOSAR-NM の 混 在 運 用 > PDUR: 以 下 に 対 するサポート > TP およびメッセージのルーティング 13

14 > 範 囲 指 定 ルーティングの 場 合 のメタデータによるルーティング > 可 変 アドレスのルーティング ( 動 的 ゲートウェイ ) > PDU 長 が 動 的 な 場 合 のルーティング > Post-build loadable および Post-build selectable: 詳 しくは MICROSAR バリアントハンドリング のセクションをご 覧 ください > ゲートウェイミラーリング: 内 部 バスを 診 断 用 のチャンネルにミラーリングできます これにより 通 常 はアクセスできないバス 上 のメッセージを 読 み 込 み 問 題 を 特 定 することができます 基 本 バージョンの 場 合 この 機 能 では 1 つの 内 部 CAN または LIN チャンネルを 診 断 用 の CAN にミラーリングできます オプションの 拡 張 機 能 により 以 下 が 可 能 になります > 複 数 の CAN LIN FR ETH チャンネルの 診 断 用 ETH へのミラーリング > CAN LIN FR チャンネルの 診 断 用 CAN または FR へのミラーリング > ハイエンド 機 能 :このオプションにより 以 下 の 機 能 が COM モジュールで 有 効 になります > Description based routing : このオプションにより 転 送 モード(periodic, event triggered, on changes)を 含 んだ PDU セグメントの ルーティングが 可 能 になります (スタートビットとデータ 長 で 定 義 されます) これにより シグナルベースのルーティングやサイクル 遅 延 によ る PDU ルーティングに 替 わる 極 めて 効 率 のよいルーティングが 実 現 します この 機 能 には 先 に 述 べたゲートウェイオプションが 必 要 で す 設 定 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください DaVinci Configurator Pro を 使 用 すれば MICROSAR.COM モジュールの PDUR と CANIF LINIF FRIF ETHIF (SOAD) の 各 モジュールを 設 定 を 使 用 してお 客 様 自 身 のコンプレックスドライバーに 簡 単 にリンクできます 図 6: DaVinci Configurator Pro による MICROSAR.COM モジュールの 設 定 14

15 MICROSAR Gateway ゲートウェイ ECU 用 のベーシックソフトウェア ゲートウェイ ECU は 車 両 のネットワークアーキテクチャーの 中 心 となるノード 点 です そしてそのアーキテクチャーは 多 くの 場 合 異 なる 複 数 の 通 信 ネットワークから 構 成 されています ここでのゲートウェイの 役 割 は さまざまなネットワークを 相 互 に 接 続 し 分 散 した しかも 種 類 の 異 なる ネットワーク 上 に 存 在 する ECU 間 のデータ 転 送 を 可 能 にすることです ゲートウェイの 性 能 には データスループットの 高 さとリソース 負 荷 ( 特 に RAM と CPU の 使 用 率 ) の 低 さという 相 反 する 特 性 から 伝 送 時 のレイテンシーの 低 さに 至 るまで 幅 広 い 指 標 があります ベクターは 異 なるプロトコルレベルや 別 の 種 類 のバスシステム (CAN LIN FlexRay Ethernet) へのルーティングを 可 能 にする ゲートウェイ 用 に 最 適 化 されたモジュールを 提 供 しています MICROSAR Gateway はそのような 基 本 機 能 をベースに サブネットワークのミラーリングや 既 存 の 機 能 を 拡 張 するモジュールのプラグインなど 数 々の 専 用 機 能 を 装 備 しています この 基 本 機 能 専 用 機 能 拡 張 性 という 3 段 階 のアプ ローチにより MICROSAR Gateway はそれぞれのアプリケーション 事 例 に 柔 軟 に 対 応 することができます ゲートウェイのパフォーマンスを 最 適 化 するために MICROSAR Gateway の 一 定 の 部 分 は 独 立 したアーキテクチャーに 準 拠 しています それ らの 箇 所 は AUTOSAR Architecture Conformity Class 2 (ICC2) の 要 求 を 満 たしているため AUTOSAR のソフトウェアコンポーネントの 組 込 が 可 能 となっています 図 7: MICROSAR のマルチレイヤーゲートウェイ MICROSAR Gateway の 機 能 概 要 : > 異 なるプロトコルレベルでのルーティング (PDU 上 位 TP PDU セクション シグナル) > 異 なる 種 類 のネットワーク 間 のルーティング (CAN LIN FlexRay Ethernet) > 各 種 バッファーの 柔 軟 な 設 定 (Rx FIFO キュー Tx FIFO キュー プライオリティーキュー) > 各 種 処 理 の 柔 軟 な 設 定 ( 割 り 込 み タスク) > ルーティング 関 係 をビルド 後 に 読 み 込 むことのできる 柔 軟 なポストビルドのアプローチ > 診 断 用 チャンネルへのサブネットワークのミラーリング (CAN および Ethernet) > NM コーディネーターに 関 するサポートの 拡 張 > 入 力 データ (.dbc.ldf.fibex.arxml 形 式 およびプロプライエタリの 形 式 ) を 自 動 処 理 するためのツールチェーン > ツールチェーンの 拡 張 (スクリプト 拡 張 機 能 ) およびベーシックソフトウェアの 拡 張 (CDD のサポート) を 目 的 とした 定 義 済 みインターフェイス > ベクターと Tier 1 との 緊 密 な 連 携 によりオプションで 提 供 される ゲートウェイプロジェクトへのプロジェクト 関 連 のサポート 15

16 応 用 分 野 MICROSAR Gateway では データを 最 適 なプロトコルレベルで CAN LIN FlexRay Ethernet などのネットワークにルーティングするのに 必 要 なベーシックソフトウェアが 提 供 されます このような 柔 軟 なアプローチを 通 じ MICROSAR Gateway は 以 下 の 開 発 に 使 用 できます > ローカルゲートウェイ (ドアエリアなど) > ドメインコントローラー (ボディコントローラーなど) > セントラルゲートウェイ (セントラルダイアグアクセス 通 信 アプリケーション 用 など) 機 能 > 異 なるプロトコルレベルでのルーティング > PDU ルーティング (インターフェイスレベル): > メッセージおよび PDU レベルでの 効 率 的 なイベントベースのルーティング > 各 種 のバッファー 戦 略 のサポート (Last-is-best FIFO プライオリティーベース) > コンテナ 内 PDU (SOAD および IPDUM) のルーティング > サポートされるネットワーク:Ethernet CAN LIN FlexRay > 上 位 TP ルーティング > 異 なる 転 送 プロトコル 間 のルーティング > 時 間 ベースのフロー 制 御 および 帯 域 幅 管 理 による 伝 送 のセグメント 化 > 専 用 のバッファー 処 理 : オンザフライルーティング 要 求 キュー バッファー 共 有 > サポートされるネットワーク:Ethernet CAN LIN FlexRay > PDU セクションルーティング ( 記 述 ベースのルーティング) > スタートビット ターゲットビット および 長 さで 定 義 される PDU 内 のデータセクションの 効 率 的 なルーティング > 制 御 下 での Tx の 動 作 ( 周 期 的 な 送 信 データ 変 更 時 の 送 信 タイムアウトへの 反 応 最 小 Tx 間 隔 など) > サポートされるネットワーク:ネットワークに 依 存 しないルーティング > シグナルベースルーティング > 圧 縮 解 除 されたデータシグナルのルーティング > 制 御 下 での Tx の 動 作 ( 周 期 的 な 送 信 データ 変 更 時 の 送 信 タイムアウトへの 反 応 最 小 Tx 間 隔 など) > 変 換 を 実 行 するためのオプション (エンディアン シグナル 長 シグナルの 内 容 ) > サポートされるネットワーク:ネットワークに 依 存 しないルーティング 16

17 図 8: 異 なるプロトコルレベルでのルーティング > 拡 張 可 能 なベーシックソフトウェア (プラグインアーキテクチャー) > ユーザー 独 自 のソフトウェアをデータフローに 効 率 的 に 統 合 (AUTOSAR 準 拠 の Complex Device Driver (CDD) で 実 装 ) > 設 定 ツールでの CDD の 設 定 > CDD をベーシックソフトウェアに 統 合 するためのテンプレートの 生 成 > >CDD はインターフェイス 上 位 PDU ルーター 下 位 PDU ルーター 上 位 に 統 合 可 能 > 独 自 ソフトウェアを 制 御 フローに 統 合 するためのコールアウト ( 多 くの 場 合 はデータに 影 響 を 及 ぼすオプションも 含 まれます) > ゲートウェイの 最 適 化 > 遅 延 イベントキャッシング:COM レベルでの Rx イベントの 効 率 的 な 処 理 > タイミングドメイン:COM レベルでの Tx イベントの 効 率 的 な 処 理 > 記 述 ベースのルーティング:データセクションの 効 率 的 なルーティング > 動 的 ルーティング > 診 断 ルーティングの 学 習 : 診 断 応 答 の 受 信 などから 学 習 した ECU の 位 置 に 基 づく 診 断 要 求 のルーティング > AUTOSAR のメタデータ 機 能 を 使 用 して CAN ID の 一 部 をルーティングするなど CAN ID に 基 づくルーティング > ミラーリング > 内 部 CAN または LIN チャンネルの 診 断 用 CAN へのミラーリング > 複 数 の CAN/LIN ネットワークと 1 つの FlexRay (A+B チャンネル) ネットワークの 診 断 用 Ethernet へのミラーリング > NM のコーディネーション > ビルド 後 :ECU 全 体 をリプログラムせずにゲートウェイ 設 定 を 更 新 可 能 ビルド 後 の 動 作 についての 詳 細 は MICROSAR バリアントハンド リング のセクションをご 覧 ください 17

18 設 定 ゲートウェイには 多 岐 にわたる 設 定 が 必 要 になることが 少 なくありません そのため ベーシックソフトウェアを 自 動 車 メーカーから 提 供 された 入 力 データに 従 い 自 動 的 にパラメーター 化 できることが 特 に 重 要 になります ベクターの 設 定 ツール DaVinci Configurator Pro は 以 下 のよう な 多 様 な 方 法 による 自 動 的 なパラメーター 化 をサポートします > AUTOSAR System Extract (.arxml) による 設 定 :AUTOSAR で 定 義 されたデータ 形 式 では ルーティング 情 報 の 明 示 的 な 指 定 が 可 能 で す この 情 報 を DaVinci Configurator Pro に 読 み 込 み ソフトウェアの 設 定 に 変 換 します > ネットワークファイルの 拡 張 による 設 定 : 一 般 にプロプライエタリのネットワークファイル (.dbc/.ldf/.fibex) には ルーティング 情 報 をネイティ ブで 指 定 する 機 能 がありません ただし DaVinci Configurator Pro では 各 種 の 補 助 的 な 属 性 を 解 釈 したり 規 則 を 評 価 (シグナルの 命 名 に 同 じものがないかなど) するなどして ルーティング 情 報 を 導 出 することが 可 能 です > プロプライエタリデータ (.xls など) による 設 定 :ベクターのツールチェーンには ファイルを 別 途 追 加 してルーティング 情 報 を 定 義 するオプショ ンも 用 意 されています このファイルを 用 いて ベクター 指 定 の XML 形 式 (VSDE:Vector System Description Extension) のネットワー クファイルに 記 録 されているメッセージとシグナルの 関 係 を 定 義 できるため ルーティング 関 係 の 指 定 が 可 能 になります VSDE ファイルはプ ロプライエタリのルーティング 設 定 をツールチェーンに 統 合 するのに 特 に 適 しています これには,プロプライエタリファイルを VSDE ファイル に 転 送 する プロプライエタリ 変 換 ルーチンの 実 装 が 必 要 です > スクリプト 機 能 : 上 記 の 方 法 をスクリプトソリューションと 組 み 合 わせることもできます DaVinci Configurator Pro のオプション WF (Workflow) を 使 用 すれば 自 分 のプロジェクト 専 用 のスクリプトを 作 成 し プログラミングでそれを 使 用 して ルーティング 情 報 を 補 うことが できます これらの 方 法 で 生 成 されるソフトウェア 設 定 は その 1 回 のプロセスでしか 使 用 できないものではありません 入 力 ファイルのネットワーク 記 述 が 変 更 された 場 合 ソフトウェア 設 定 を 自 動 的 に 更 新 させることができます 図 9: DaVinci Configurator Pro でゲートウェイ 用 ベーシックソフトウェアを 自 動 設 定 するためのオプション DaVinci Configurator Pro では 設 定 を 自 動 導 出 するだけでなく すべてのパラメーターを 手 動 で 処 理 することもできます 詳 しくは ベクターま でお 問 い 合 わせください 18

19 プロジェクトのサポート ゲートウェイ ECU の 場 合 それに 対 する 要 求 が 自 動 車 メーカーだけでなく アプリケーションでも 固 有 であるケースがとりわけ 多 く 通 常 の 製 品 で それらに 完 全 に 対 応 することは 一 般 に 不 可 能 です しかし ベクターは 次 の 2 段 階 のアプローチを 通 じ お 客 様 のプロジェクトにおけるこれらの 要 求 に 効 率 的 に 対 応 します > まず MICROSAR Gateway はプラグインアーキテクチャーの 形 で 数 多 くの 拡 張 機 能 をサポートします これを 使 用 することにより お 客 様 での 独 自 開 発 ソフトウェアや サードパーティーのサプライヤーから 調 達 したソフトウェアを 統 合 できます > これらのインターフェイスを 基 盤 とするオプションの 1 つとして ベクターがお 客 様 と 共 同 し プロジェクトの 要 求 に 対 処 するサービスも 用 意 さ れています これにより リリースサイクルに 拘 束 される 製 品 からのアプローチよりも 顧 客 要 求 をはるかに 柔 軟 に 実 装 することが 可 能 になり ます 共 同 プロジェクトの 一 環 として 顧 客 要 求 の 充 足 に 必 要 となる 弊 社 製 品 の 拡 張 の 実 装 も 承 ります 図 10: 最 適 な 開 発 サポートのための 3 階 層 のアプローチ 19

20 MICROSAR.CAN CAN 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR.CAN パッケージには AUTOSAR アーキテクチャーに CAN 通 信 用 に 定 義 されているベーシックソフトウェアモジュール CANIF CANNM CANTP CANSM が 含 まれており オプションで J1939 や XCP 用 モジュールもあります 図 11: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR CAN モジュール 機 能 概 要 > AUTOSAR Release 4.x および 3.x に 対 応 > 便 利 な 拡 張 機 能 を 多 数 搭 載 > ニーズに 合 わせた 設 定 に 基 づき コードおよび 実 行 時 間 を 最 適 化 > すべての 通 信 固 有 のソフトウェアモジュールについて モジュール 間 設 定 が 可 能 > ECU スタートアップ 時 の 高 速 ウェイクアップ 処 理 > CANTP:ISO への 対 応 は 設 定 可 能 > CANNM と OSEK NM の 互 換 性 :OSEK NM は 設 定 可 能 なモジュールとして 利 用 可 能 > CANNM CANSM:パーシャルネットワークの 状 態 に 応 じた 通 信 スタックの 制 御 (オン/オフ) > CAN-FD: 帯 域 幅 の 拡 張 により 最 大 64 バイトのデータをサポートし 多 数 の CAN-FD コントローラーに 対 応 応 用 分 野 MICROSAR.CAN は CAN ネットワーク 通 信 処 理 に 使 用 されます また XCP でのキャリブレーション ゲートウェイ フラッシングの 基 盤 として も 適 しています MICROSAR.CAN は 別 途 入 手 可 能 な MICROSAR J1939TP パッケージと 組 み 合 わせて 使 用 することで J1939 ネットワー クで AUTOSAR ECU を 操 作 することもできます その 場 合 BAM および CMDT トランスポートプロトコルの 使 用 が 可 能 です 20

21 機 能 MICROSAR.CAN のベーシックソフトウェアモジュールには AUTOSAR 4.x で 定 義 されている 機 能 が 含 まれています MICROSAR.CAN には 以 下 の 機 能 があります > CANIF:ダブルハッシュ 検 索 アルゴリズムで 受 信 メッセージをフィルタリング > CANNM CANTP:プリコンパイルによる 最 適 化 (シングルチャンネルシステムの 場 合 など) > CANSM:ECU パッシブモードのサポート > CANTP:アドレッシングの 混 在 をサポート (11bit の CAN ID) 主 に CAN/LIN ゲートウェイアプリケーション 用 > CANTP:MICORSAR.COM に 含 まれる PDUR と 協 調 して ASR 4.0 に 対 応 したルーティングの 最 適 化 (バースト 伝 送 など) > CANTP:ISO への 対 応 は 設 定 可 能 > CANTSYN:Time Synchronization over CAN (CANTSYN) は IEEE 802.1AS に 準 拠 した Generalized Precision Time Protocol (gptp) を 実 装 します これによって CAN ECU 間 のクロック 同 期 が 可 能 になります 高 レベルの 時 間 コーディネーターには MICROSAR.SYS の Synchronized Time-Base Manager (STBM) ベーシックソフトウェアモジュールを 利 用 できます 以 下 の 機 能 はオプションで 提 供 可 能 です > J1939:Network Manager (J1939NM) Request Manager (J1939RM) 診 断 モジュール (J1939DCM) J1939 ネットワークに 対 応 した BAM および CMDT プロトコル (J1939TP) > CAN ドライバー: 複 数 の CAN コントローラーを 1 つの 物 理 CAN バス ( 共 通 CAN) 上 にまとめることによる Full-CAN オブジェクト 数 の 拡 大 > CANIF: 外 部 CAN コントローラーのサポート > Post-build loadable および Post-build selectable: 詳 しくは MICROSAR バリアントハンドリング のセクションをご 覧 ください 設 定 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください その 他 の CAN 通 信 スタック 用 MICROSAR 製 品 AUTOSAR アーキテクチャーに 基 づき CAN 用 の 完 全 な 通 信 スタックは MICROSAR.CAN および 別 途 入 手 可 能 な MICROSAR.COM MICROSAR.MCAL MICROSAR.EXT の 各 パッケージのベーシックソフトウェアモジュールで 構 築 されています MICROSAR.CAN をアプリ ケーションやハードウェアと 接 続 させるには 以 下 のベーシックソフトウェアモジュールも 必 要 です > MICROSAR.MCAL のハードウェア 固 有 CAN ドライバー (CANDRV) > MICROSAR.EXT のハードウェア 固 有 トランシーバー 制 御 (CANTRCV) パーシャルネットワーキングにも 使 用 可 能 > MICROSAR.COM の 汎 用 通 信 モジュール (COM NM PDUR IPDUM) MICROSAR.MCAL および MICROSAR.EXT のモジュールは 各 種 マイクロコントローラーやトランシーバーに 対 応 しています その 他 の CAN 用 MICROSAR 関 連 製 品 > MICROSAR.DIAG の DCM および DEM > MICROSAR.SYS の DET ECUM COMM > MICROSAR.XCP により ASAM XCP に 準 拠 した 測 定 とキャリブレーションが 可 能 になります モジュールは CANoe.XCP および CANoe.AMD に 加 え CANape との 併 用 に 特 化 して 最 適 化 されています CAN ECU 用 として MICROSAR.XCP には 適 切 な CANXCP トランスポートレイヤーが 含 まれています > MICROSAR.XCP は AUTOSAR 仕 様 の 枠 を 超 えて 測 定 オブジェクトの 汎 用 的 な 読 出 をサポートします そのため a2l ファイルでのアドレ スの 定 義 や 更 新 は 不 要 です あらゆるバージョンおよびバリアントからのデータを MCU ビルドから 独 立 して a2l ファイルを 用 いて 抽 出 でき ます 汎 用 読 出 機 能 の 使 用 には XCP ツールとして CANoe.AMD または CANape を 使 用 する 必 要 があります 21

22 > VX1000If モジュールを 使 用 すると 測 定 およびキャリブレーションハードウェアである VX1000 のドライバーを 量 産 時 に 無 効 化 できます 検 査 や 開 発 の 際 は API を 通 じてこの VX1000 ドライバーを 再 び 有 効 化 できます 量 産 品 で 使 用 する 場 合 は 納 入 時 にこのモジュールを MICROSAR SIP に 含 めて 承 認 を 受 けてください ただし VX1000If 使 用 時 は 量 産 プロジェクトでもランタイム 中 に VX1000 ドライバー の 有 効 化 はできません > 商 用 車 における J1939 ECU について 詳 しくは MICROSAR.J1939 のセクションをご 覧 ください CAN ECU 開 発 用 ベクターツールチェーン 図 12: ベクターは CAN プロジェクト 用 の 幅 広 い 製 品 およびサービスを 提 供 しています 22

23 MICROSAR.FR FlexRay 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール ベクターでは AUTOSAR 対 応 の FlexRay 通 信 用 パッケージ MICROSAR.FR を 提 供 しています パッケージには AUTOSAR アーキテク チャーに 定 義 されているベーシックソフトウェアモジュールの FRIF FRNM FRSM が 含 まれており また FRTP か FRISOTP のどちらかを 選 択 できます MICROSAR.FR はオプションとして XCP での 拡 張 も 可 能 です 図 13: AUTOSAR 4.x 対 応 の MICROSAR.FlexRay モジュール 機 能 概 要 > AUTOSAR Release 4.x および 3.x に 対 応 > パーシャルネットワークの 状 態 に 応 じてパーシャルネットワークを 有 効 / 無 効 にし データを 提 供 > FlexRay インターフェイスのジョブリスト 管 理 を 最 適 化 し コードサイズを 縮 小 実 行 時 間 を 短 縮 > FRTP (AUTOSAR) または FRISOTP (ISO 10681) どちらかのトランスポートプロトコルを 使 用 可 能 > FlexRay State Manager で ECU パッシブモードをサポート > 同 期 ずれを 早 期 検 出 応 用 分 野 MICROSAR FR は パーシャルネットワークを 含 む FlexRay ネットワーク 通 信 の 処 理 に 使 用 されます また XCP でのキャリブレーション ゲー トウェイ フラッシングの 基 盤 としても 適 しています 23

24 機 能 MICROSAR.FR のベーシックソフトウェアモジュールには AUTOSAR 4.x で 定 義 されている 機 能 が 含 まれており AUTOSAR 3.x を 補 足 するも のとして FRISOTP が 提 供 されています また MICROSAR.FR は 以 下 のサービスも 提 供 しています > FRDRV: 最 適 化 された Wakeup During Operation Pattern (WUDOP) > FRDRV および FRIF:CancelTransmit および L-PdU 再 設 定 API のサポート > FRIF: 冗 長 フレームを 送 信 するためのチャネルの 二 重 化 と ソフトウェアコンポーネントに 対 する PDU 固 有 の 多 数 決 判 定 機 能 > FRDRV FRIF FRNM FRTP:プリコンパイルによる 最 適 化 (シングルチャンネルシステムの 場 合 など) > FRSM:ECU パッシブモードのサポート パッシブウェイクアップ 後 の 即 時 起 動 State Change Notification によるエラー 処 理 の 拡 張 パッシブウェイクアップ 時 の FlexRay 起 動 待 機 時 間 の 設 定 が 可 能 ウェイクアップパターン 数 の 設 定 が 可 能 > FRTSYN:Time Synchronization over FlexRay (FRTSYN) は IEEE 802.1AS に 準 拠 した Generalized Precision Time Protocol (gptp) を 実 装 します これによって FR ECU 間 のクロック 同 期 が 可 能 になります 高 レベルの 時 間 コーディネーターには MICROSAR.SYS の Synchronized Time-Base Manager (STBM) ベーシックソフトウェアモジュールを 利 用 できます 以 下 の 機 能 はオプションで 提 供 可 能 です > Post-build loadable および Post-build selectable: 詳 しくは MICROSAR バリアントハンドリング のセクションをご 覧 ください オペレーティングシステム FlexRay のベーシックソフトウェアモジュールは オペレーティングシステムがなくても 問 題 なく 使 用 することができます ただし AUTOSAR OS ま たは 従 来 の OSEK-OS (ベクターの oscan など) の 使 用 を 推 奨 します ベクターの MICROSAR.OS は FlexRay アプリケーションに 最 適 です 設 定 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください その 他 の FlexRay 通 信 スタック 用 MICROSAR 製 品 AUTOSAR アーキテクチャーに 基 づいた FlexRay 用 通 信 スタックは MICROSAR.FR および 別 途 入 手 可 能 な MICROSAR.COM MICROSAR.MCAL MICROSAR.SYS MICROSAR.EXT の 各 パッケージのベーシックソフトウェアモジュールで 構 築 されています MICROSAR.FR をアプリケーションやハードウェアと 接 続 させるには 以 下 のベーシックソフトウェアモジュールも 必 要 です > MICROSAR.MCAL のハードウェア 固 有 FlexRay ドライバー (FRDRV) > MICROSAR.EXT のハードウェア 固 有 トランシーバー 制 御 (FRTRCV) > MICROSAR.COM の 汎 用 通 信 モジュール (COM NM PDUR IPDUM) MICROSAR.MCAL および MICROSAR.EXT のモジュールは 各 種 マイクロコントローラーやトランシーバーに 対 応 しています その 他 の FlexRay 用 MICROSAR 製 品 > MICROSAR.DIAG の DCM および DEM > MICROSAR.SYS の DET ECUM COMM > MICROSAR.XCP により ASAM XCP に 準 拠 した 測 定 とキャリブレーションが 可 能 になります MICROSAR.XCP は CANoe.XCP およ び CANoe.AMD に 加 え CANape との 併 用 に 特 化 して 最 適 化 されています FlexRay ECU 用 として MICROSAR.XCP には 関 連 する FRXCP トランスポートレイヤーが 含 まれています > MICROSAR.XCP は AUTOSAR 仕 様 の 枠 を 超 えて 測 定 オブジェクトの 汎 用 的 な 読 出 をサポートします そのため a2l ファイルでのアドレ スの 定 義 や 更 新 は 不 要 です あらゆるバージョンおよびバリアントからのデータを MCU ビルドから 独 立 して a2l ファイルを 用 いて 抽 出 でき ます 汎 用 読 出 機 能 の 使 用 には XCP ツールとして CANoe.AMD または CANape を 使 用 する 必 要 があります 24

25 > VX1000If モジュールを 使 用 すると 測 定 およびキャリブレーションハードウェアである VX1000 のドライバーを 量 産 時 に 無 効 化 できます 検 査 や 開 発 の 際 は API を 通 じてこの VX1000 ドライバーを 再 び 有 効 化 できます 量 産 品 で 使 用 する 場 合 は 納 入 時 にこのモジュールを MICROSAR SIP に 含 めて 承 認 を 受 けてください ただし VX1000If 使 用 時 は 量 産 プロジェクトでもランタイム 中 に VX1000 ドライバー の 有 効 化 はできません FlexRay ECU 開 発 用 ベクターツールチェーン 図 14: ベクターは FlexRay プロジェクトに 適 した 豊 富 な 製 品 ラインナップと 各 種 サービスを 提 供 しています 25

26 MICROSAR.LIN LIN 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR.LIN には AUTOSAR アーキテクチャーに 定 義 されている LIN 通 信 用 のベーシックソフトウェアモジュール LINIF LINSM LINNM が 含 まれています AUTOSAR に 基 づき LINTP は LINIF の 1 コンポーネントになっています LIN 通 信 スタックの 中 にはトランスポー トプロトコルを 必 要 としないものもあるため LIN トランスポートプロトコルはオプションとして 提 供 されています MICROSAR.LIN Master 用 の XCP も ASAM 拡 張 機 能 として 用 意 されています 図 15: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR.LIN モジュール 機 能 概 要 > AUTOSAR Release 4.x および 3.x に 対 応 > 便 利 な 拡 張 機 能 を 多 数 搭 載 > マルチチャンネルのマスターに 対 するスケジューリングのジッターを 最 小 化 > 診 断 要 求 の LIN スレーブへのルーティングを 最 適 化 > LIN チャンネルのクイックスタート > スケジュールテーブルの 切 替 えに 高 い 信 頼 性 を 実 現 > LIN ソフトウェア 開 発 に 関 するベクターの 長 年 の 経 験 を 活 用 応 用 分 野 MICROSAR LIN は LIN ネットワークにおける LIN マスターの 通 信 タスクを 処 理 するのに 使 用 されます また ゲートウェイやフラッシングの 基 盤 としても 使 うことができます 26

27 機 能 MICROSAR.LIN のベーシックソフトウェアモジュールには AUTOSAR 4.x で 定 義 されている 機 能 が 含 まれています また MICROSAR.LIN のベーシックソフトウェアモジュールは 以 下 のサービスも 提 供 しています > LINIF: 設 定 可 能 なウェイクアップ 遅 延 > LINIF および LINTP:LINIF および LINTP の 設 定 データのメモリーマッピングの 個 別 設 定 が 可 能 これは セグメント 化 したメモリーがある コントローラーにとっては 特 に 有 効 な 機 能 です この 機 能 用 として MICROSAR.LIN 製 品 には LINIF 用 と LINTP 用 の 2 つの 別 々のジェネ レーターが 搭 載 されています > LINIF/LINSM:スケジュールテーブル 終 了 の 通 知 > LINIF:マルチチャンネルシステムでのタスクの 最 大 実 行 時 間 を 短 縮 するための 設 定 可 能 なスケジュールテーブル > LINIF:LIN トランシーバーによるウェイクアップ この 機 能 により 外 部 からのウェイクアップの 後 マスターによる 2 番 目 の ( 不 要 な) ウェイク アップパルスを 除 外 できます > LINSM:インターフェイスを 拡 張 し LIN スケジュールテーブルの 切 替 えを 管 理 する LINSM サブモードを 監 視 > LINSM:スケジュールテーブルの 自 動 選 択 により スタートアップ 時 の 動 作 を 最 適 化 ( 設 定 可 能 ) 以 下 の 機 能 はオプションで 提 供 可 能 です > LINIF:UDS 診 断 通 信 などの 伝 送 のセグメント 化 に 対 応 するための LINTP の 実 装 > LINTP: 診 断 要 求 および 応 答 でのスケジュールテーブルの 正 確 な 切 替 えを 目 的 としたゲートウェイ 機 能 の 拡 張 > Post-build loadable および Post-build selectable: 詳 しくは MICROSAR バリアントハンドリング のセクションをご 覧 ください 設 定 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください その 他 の LIN 通 信 スタック 用 MICROSAR 製 品 AUTOSAR アーキテクチャーに 基 づいた LIN 用 の 完 全 な 通 信 スタックは MICROSAR.LIN および 別 途 入 手 可 能 な MICROSAR.COM MICROSAR.MCAL MICROSAR.EXT の 各 パッケージのベーシックソフトウェアモジュールで 構 成 されています MICROSAR.LIN をアプリ ケーションやハードウェアと 接 続 させるには 以 下 のベーシックソフトウェアモジュールも 必 要 です > MICROSAR.MCAL のハードウェア 固 有 LIN ドライバー (LINDRV) > MICROSAR.EXT のハードウェア 固 有 トランシーバー 制 御 (LINTRCV) > MICROSAR.COM の 汎 用 通 信 モジュール (COM PDUR) MICROSAR.MCAL および MICROSAR.EXT のモジュールは 各 種 マイクロコントローラーやトランシーバーに 対 応 しています その 他 の LIN 用 MICROSAR 関 連 製 品 > MICROSAR.SYS の DET ECUM COMM > MICROSAR.XCP により ASAM XCP に 準 拠 した 測 定 とキャリブレーションが 可 能 になります このモジュールは CANoe.XCP および CANoe.AMD に 加 え CANape との 併 用 に 特 化 して 最 適 化 されています LIN ECU 用 として MICROSAR.XCP には 関 連 する LINXCP トランスポートレイヤーが 含 まれています XCP-on-LIN は 公 式 には 定 義 されていないため この XCP-on-LIN 実 装 は ASAM 規 格 の 拡 張 となっています > MICROSAR.XCP は AUTOSAR 仕 様 の 枠 を 超 えて 測 定 オブジェクトの 汎 用 的 な 読 出 をサポートします そのため a2l ファイルでのアドレ スの 定 義 や 更 新 は 不 要 です あらゆるバージョンおよびバリアントからのデータを MCU ビルドから 独 立 して a2l ファイルを 用 いて 抽 出 でき ます 汎 用 読 出 機 能 の 使 用 には XCP ツールとして CANoe.AMD または CANape を 使 用 する 必 要 があります 27

28 > VX1000If モジュールを 使 用 すると 測 定 およびキャリブレーションハードウェアである VX1000 のドライバーを 量 産 時 に 無 効 化 できます 検 査 や 開 発 の 際 は API を 通 じてこの VX1000 ドライバーを 再 び 有 効 化 できます 量 産 品 で 使 用 する 場 合 は 納 入 時 にこのモジュールを MICROSAR SIP に 含 めて 承 認 を 受 けてください ただし VX1000If 使 用 時 は 量 産 プロジェクトでもランタイム 中 に VX1000 ドライバー の 有 効 化 はできません LIN ECU 開 発 用 ベクターツールチェーン 図 16: ベクターは LIN プロジェクト 用 の 幅 広 い 製 品 ラインナップを 提 供 しています 28

29 MICROSAR.ETH Ethernet 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール Internet Protocol とその 上 位 層 にある UDP および TCP の 両 トランスポートプロトコルは Ethernet を 介 した 高 速 データ 交 換 を 目 的 として 極 めて 幅 広 く 使 われている 規 格 です MICROSAR.ETH (Ethernet) パッケージには AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュールと ECU 間 の Ethernet 通 信 に 関 する 自 動 車 用 規 格 に 準 拠 して 開 発 された TCP/IP スタックが 含 まれています AUTOSAR 4.0 は Ethernet を 初 めてネットワークテクノロジーとして 規 定 した バージョンです AUTOSAR 4.1 では この 仕 様 が 大 幅 に 加 筆 修 正 されました AUTOSAR 4.2 ではさらに Ethernet スイッチの 設 定 や ECU 間 の 時 間 同 期 などが 明 記 されています MICROSAR.ETH のベーシックソフトウェアモジュールは AUTOSAR 4.x に 対 応 し さらに AUTOSAR 3.x を 補 足 するものとして 提 供 されています 図 17: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR.ETH モジュール MICROSAR.ETH の 機 能 概 要 > ベーシックソフトウェアモジュールは AUTOSAR 4.1 および 4.0 に 対 応 し さらに AUTOSAR 3.x を 補 足 > TCP/IP スタックは 自 動 車 用 規 格 に 準 拠 して 開 発 され Fraunhofer ESK によってテスト 済 み > オープンソースソフトウェアは 不 使 用 > Vehicle-to-Grid 通 信 (MICROSAR V2G) や Audio/Video Bridging (MICROSAR AVB) などを AUTOSAR Ethernet および TCP/IP スタックにシームレスに 統 合 > お 客 様 固 有 の 機 能 /モジュールをあらゆるレベルでシンプルに 統 合 応 用 分 野 MICROSAR.ETH を 組 み 込 んだ ECU をサーバーとし 従 来 の PC または 診 断 テスターをクライアントとした 構 成 により 以 下 が 可 能 になります > ISO (DoIP) に 準 拠 した 車 両 診 断 > 迅 速 かつ 並 行 した ECU の 再 プログラミング 29

30 Ethernet のデータスループットが 上 がれば ソフトウェアのダウンロードと 診 断 の 総 所 要 時 間 も 大 幅 に 短 縮 されます 車 内 にゲートウェイが 置 か れていれば それを 使 用 して 診 断 リクエストを 車 載 ネットワークにルーティングできます これによって たとえば 複 数 の CAN ECU を DoIP 経 由 で 並 行 して 再 プログラミングすることが 可 能 となります MICROSAR.ETH は 他 の MICROSAR パッケージと 連 携 して これに 必 要 になるゲート ウェイ 機 能 を 実 装 します フラッシュブートローダー (FBL) で MICROSAR.ETH を 使 用 していれば Ethernet ネットワークに 相 互 接 続 されている ECU (ゲートウェイ 本 体 など) を DoIP 経 由 で 直 接 再 プログラミングできます Ethernet ECU の 測 定 およびキャリブレーション 用 に 提 供 される MICROSAR XCP on Ethernet を 使 用 すれば 帯 域 幅 を 余 裕 を 持 って 利 用 で きるようになります XCP ルーティングによりゲートウェイが 拡 張 され CAN および FlexRay の ECU も ( 車 載 ) Ethernet ポート 経 由 で XCP に より 測 定 することが 可 能 になります MICROSAR.ETH は 診 断 測 定 キャリブレーションなどの 応 用 分 野 で 外 部 インフラストラクチャーと 車 両 を 結 ぶ Ethernet ベースの 通 信 を 可 能 にするだけでなく 車 内 の Ethernet ネットワークを 効 率 的 に 利 用 することも 可 能 にします IP を 介 するスケーラブルなサービス 指 向 のミドル ウェア (Scalable service oriented middleware over IP) すなわち SOME/IP を 使 用 すれば たとえばデータをサービス 指 向 で 送 信 するこ とができます これには AUTOSAR で 導 入 された サービス 管 理 のための Service Discovery ベーシックソフトウェアモジュール (SD) の 使 用 が 必 要 になります サービス 指 向 のほかに SOME/IP ではデータの 動 的 なシリアル 化 が 可 能 です この 実 装 は RTE トランスフォーマーとし て 提 供 されています SOME/IP トランスフォーマーについて 詳 しくは MICROSAR.RTE および MICROSAR.COM の 各 章 をご 覧 ください Ethernet 上 でのシグナルベースおよび PDU ベースのデータ 送 信 ももちろん 可 能 です MICROSAR.ETH の 一 部 は Vehicle-to-Grid 通 信 や Audio/Video Bridging の 基 盤 としても 機 能 します これらの 応 用 分 野 について 詳 しくは MICROSAR V2G および MICROSAR AVB の 各 セクションをご 覧 ください 機 能 以 下 に 示 す MICROSAR.ETH のベーシックソフトウェアモジュールには AUTOSAR 4.1.x で 定 義 されている 機 能 が 含 まれています AUTOSAR 4.0 または AUTOSAR 3.x ソフトウェアスタックで 使 用 できるよう これらには 適 切 な 互 換 インターフェイスが 用 意 されています > ETHIF:Ethernet Interface (ETHIF) は Ethernet ドライバー (ETHDRV) と Ethernet トランシーバードライバー (ETHTRCV) に 対 す る ハードウェアの 種 類 に 依 存 しないアクセスを 可 能 にします AUTOSAR 4.1 より このモジュールは VLAN の 処 理 も 担 当 しています Ethernet スイッチドライバー (ETHSWTDRV および ETHSWTDRV EXT) のハードウェアに 依 存 しない 制 御 は AUTOSAR 4.2 より ETHIF に 含 まれています > ETHSM:Ethernet State Manager (ETHSM) は Ethernet クラスターで 通 信 を 起 動 または 終 了 するための Communication Manager (COMM) に 対 する 抽 象 化 されたインターフェイスを 提 供 します ETHSM は ETHIF を 介 して Ethernet ハードウェアにアクセス します > ETHTSYN:Time Synchronization over Ethernet (ETHTSYN) は IEEE 802.1AS に 準 拠 した Generalized Precision Time Protocol (gptp) を 実 装 します これによって Ethernet ECU 間 のクロック 同 期 が 可 能 になります > ETM: Ethernet Testability Module (ETM) は プロトコルコンフォーマンステストのための 標 準 規 格 を 実 装 します このモジュールにより 外 部 に 接 続 されたテスト 環 境 でも UDP パッケージの 送 信 や TCP コネクションの 作 成 などの 定 義 された 動 作 をトリガーすることができます ETM モジュールは AUTOSAR 4.3 で 仕 様 化 され 現 在 は 拡 張 機 能 として 利 用 可 能 です > TCPIP:このモジュールには UDP ベースおよび TCP ベースの 通 信 に 利 用 されるすべてのプロトコルが 含 まれています これは IPv4 と IPv6 に 対 応 し 1 つの ECU での IPv4 と IPv6 の 並 行 動 作 をサポートします これには 以 下 のプロトコルが 含 まれています > IPv4 ICMPv4 ARP DHCPv4 (クライアント) > IPv6 ICMPv6 NDP DHCPv6 (クライアント) > UDP TCP 車 外 の 外 部 インフラストラクチャーとの 通 信 などのユースケースでは 状 況 により TCP/IP スタックに 追 加 の 機 能 が 必 要 になる 場 合 があります MICROSAR.ETH には 以 下 の IETF RFC をカバーする 2 つの 拡 張 が 加 えられています > IPv6 の 拡 張 > RFC3810 Multicast Listener Discovery Version 2 (MLDv2) for IPv6 (RFC ) > RFC4941 Privacy Extensions for Stateless Address Autoconfiguration in IPv6 30

31 > TCP の 拡 張 > RFC1323 TCP Extensions for High Performance (RTTM:Round-Trip Time Measurement) > RFC2018 TCP Selective Acknowledgment Options > RFC5482 TCP User Timeout Option > RFC5681 TCP Congestion Control (RFC ) TCPIP モジュールには AUTOSAR 4.2 での Ethernet スイッチのサポートと 併 せて スイッチポートに 基 づいて IP アドレスを 割 り 当 てる DHCPv4 サーバーが 追 加 されました この DHCPv4 サーバーは TCP/IP アドオンとしても 使 用 可 能 です > SOAD: Socket Adapter (SOAD) は AUTOSAR に 定 義 された PDU を 介 して その 通 信 をソケット 指 向 の 通 信 に 変 換 します AUTOSAR 4.0 においては SOAD は ISO で 定 義 された 診 断 機 能 (DoIP) も 含 んでいます AUTOSAR 4.1 においては この プラグインは 分 離 され 独 立 したモジュール(DOIP)として 規 定 されています さらに SOAD には XCP ルーティング 向 けの 拡 張 が 実 装 され ています > オプション SOAD (BSD)では SOAD および 積 層 されるモジュールが 非 AUTOSAR 環 境 で 使 用 されます ( 例 :LINUX) > DOIP: AUTOSAR で 有 効 化 された DOIP のモジュールは ISO に 準 じた 同 名 の 診 断 機 能 を 含 んでいます AUTOSAR およびそれ 以 前 のバージョンでは この 機 能 は Socket Adapter (SOAD)の 一 部 です > SD: Service Discovery (SD)は AUTOSAR で 初 めて 規 定 されました ECU はこのモジュールに 実 装 されたプロトコルに 従 ってサー ビスの 利 用 状 況 を 通 信 相 手 を 知 らせます さらに 各 ECU は 自 動 の 通 知 を 受 信 するよう 登 録 も 可 能 です ( 例 :シグナル 更 新 のイベントにお いて 等 ) > UDPNM: UDP (UDPNM)を 介 したネットワーク 管 理 により Ethernet ECU のスリープ 機 能 の 同 期 を 実 装 することが 可 能 です > TLS:このモジュールには Transport Layer Security クライアントが 含 まれています TCP ベースの 通 信 は TLS で 暗 号 化 されます 使 用 する 暗 号 化 アルゴリズムは 選 択 可 能 です 以 下 はオプションです > Post-build loadable:この 機 能 は SOAD および SD モジュールに 利 用 可 能 です 設 定 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください Ethernet および TCP/IP 固 有 の 設 定 パラメーターは AUTOSAR 3.x の ECU Configuration Description (ECUC) の 拡 張 として 保 存 され ます これは AUTOSAR 4.x 内 で 規 定 されていない 設 定 パラメーターについても 同 様 です その 他 の MICROSAR 関 連 製 品 MICROSAR.ETH に 別 途 入 手 可 能 な MICROSAR.MCAL と MICROSAR.EXT のベーシックソフトウェアモジュールを 併 用 することにより AUTOSAR アーキテクチャーに 基 づいた Ethernet および TCP/IP 用 の 完 全 な 通 信 スタックを 構 成 できます > MICROSAR.ETH をハードウェアと 接 続 させるには 以 下 のベーシックソフトウェアモジュールも 必 要 です > ハードウェア 固 有 Ethernet ドライバー (MICROSAR.MCAL の ETHDRV) > ハードウェア 固 有 トランシーバードライバー (MICROSAR.EXT の ETHTRCV) > オプション:ハードウェア 固 有 Ethernet スイッチドライバー (MICROSAR.MCAL の ETHSWTDRV および MICROSAR.EXT の ETHSWTDRV EXT) > MICROSAR.MCAL および MICROSAR.EXT のモジュールは 数 多 くのマイクロコントローラーやトランシーバーに 対 応 しています > PDU を AUTOSAR スタックの 他 のソフトウェアモジュールに 渡 す 必 要 がある 場 合 ほとんどの 場 合 において MICROSAR.COM パッケー ジの PDU Router (PDUR) モジュールも 必 要 となります 31

32 > 以 下 に 示 す MICROSAR.SYS パッケージのモジュールは Ethernet スタックや TCP/IP スタックの 制 御 に 使 用 できます > COMM: 通 信 スタックの 起 動 と 終 了 を 制 御 する 際 の 中 心 となるモジュール > NM:ネットワークマネージメントを 制 御 する 際 の 中 心 となるモジュール > BSWM:サービスディスカバリーのためのモード 管 理 モジュール > STBM: 異 なるネットワークとバスシステムの 間 の 時 間 同 期 に 使 用 される 高 レベルの 時 間 コーディネーター > DET: 開 発 期 間 中 にエラーを 検 出 および 評 価 > >DEM: 検 出 されたシステムイベント (エラーおよび 環 境 データ) は MICROSAR.DIAG パッケージの DEM モジュールを 使 用 して 管 理 でき ます > MICROSAR XCP により ASAM XCP に 準 拠 した 測 定 とキャリブレーションが 可 能 になります モジュールは CANoe.XCP および CANoe.AMD に 加 え CANape との 併 用 に 特 化 して 最 適 化 されています Ethernet ECU 用 として MICROSAR XCP には 関 連 する ETHXCP トランスポートレイヤーが 含 まれています > VX1000If モジュールを 使 用 すると 測 定 およびキャリブレーションハードウェアである VX1000 のドライバーを 量 産 時 に 無 効 化 できます 検 査 や 開 発 の 際 は API を 通 じてこの VX1000 ドライバーを 再 び 有 効 化 できます 量 産 品 で 使 用 する 場 合 は 納 入 時 にこのモジュールを MICROSAR SIP に 含 めて 承 認 を 受 けてください ただし VX1000If 使 用 時 は 量 産 プロジェクトでもランタイム 中 に VX1000 ドライバー の 有 効 化 はできません > Vehicle-to-Grid のアプリケーションには MICROSAR V2G パッケージのモジュールで 対 応 できます 同 じく Audio/Video Bridging に 用 いられる MICROSAR AVB のモジュールも MICROSAR.ETH に 基 づいて 構 築 されています その 他 の Ethernet 用 関 連 製 品 CANoe のオプション.Ethernet を 使 用 すれば 既 存 の CANoe インストール 環 境 を 手 軽 に 拡 張 し Ethernet 通 信 を 解 析 およびシミュレー ションする 機 能 を 追 加 できます ハードウェアインターフェイスには 物 理 層 に BroadR-Reach を 使 用 する 場 合 は 特 に VN5610 ネットワークインターフェイスのご 利 用 を 推 奨 し ます これには 2 つの Ethernet チャンネル (BroadR-Reach または 100BASE-TX で 個 別 に 設 定 可 能 ) のほか 2 つの High-Speed CAN チャンネルも 装 備 されています Ethernet ECU 開 発 用 ベクターツールチェーン 図 18: ベクターは Ethernet プロジェクト 用 の 幅 広 い 製 品 ラインナップを 提 供 しています 32

33 MICROSAR V2G 外 部 インフラ 通 信 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール Ethernet とその 上 位 層 にある TCP/IP スタックは 車 外 のインフラストラクチャーとの 通 信 に 必 要 な 基 本 的 なテクノロジーを 提 供 します MICROSAR V2G (Vehicle-to-Grid) パッケージには 電 気 自 動 車 およびハイブリッド 自 動 車 のインテリジェント 充 電 と HTTP などのインター ネットテクノロジーを 介 したインフラストラクチャーとの 通 信 に 用 いられるベーシックソフトウェアモジュールが 含 まれています このパッケージに 含 ま れているモジュールはいずれも AUTOSAR では 規 定 されていません ただし これらはベクターの AUTOSAR ソリューションに 統 合 されていま す これらの 拡 張 機 能 は AUTOSAR 4.x と AUTOSAR 3.x の 両 方 を 対 象 として 提 供 されています MICROSAR V2G の 基 盤 としては MICROSAR.ETH パッケージのモジュールが 必 要 になります 詳 しくは セクション 9.5 を 参 照 してください 図 19: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR V2G モジュール MICROSAR V2G の 機 能 概 要 > Smart-Charge-Communication (SCC) に 必 要 なすべてのプロトコルを 実 装 > インターネットのメカニズムおよびプロトコルを 介 した 通 信 をサポート > すべてのベーシックソフトウェアを AUTOSAR 環 境 にシームレスに 統 合 > 汎 用 インターフェイスにより お 客 様 固 有 の 機 能 の 組 込 が 容 易 応 用 分 野 MICROSAR V2G を 使 用 すれば 電 気 自 動 車 とハイブリッド 自 動 車 に 適 切 な 充 電 ステーションでインテリジェント 充 電 を 実 行 できます 対 応 する 規 格 は 以 下 の 通 りです > ISO > DIN これらには 交 流 または 直 流 での 充 電 に 対 応 するオプションが 必 要 です 33

34 MICROSAR V2G パッケージのモジュールを 使 用 すれば 一 般 的 に 使 われているインターネットプロトコルを 介 して ECU にサーバーと 通 信 させ ることもできます 必 要 に 応 じて この 通 信 を 暗 号 化 することもできます 機 能 MICROSAR V2G には 以 下 のベーシックソフトウェアモジュールが 含 まれています > DNS:DNS モジュールには DNS リゾルバーが 含 まれています これにはたとえば Vector.com などのドメインを 有 効 な IP アドレスに 解 決 する 役 割 があります > Transfer Protocol のアプリケーションの 1 つとして サーバーへのブラウザー 要 求 の 送 信 が 挙 げられます このモ ジュールには HTTP クライアントが 含 まれています > XML Security:このモジュールは W3C XML Security 規 格 に 基 づいて EXI 形 式 でエンコードされる XML シグネチャーを 生 成 し 検 証 し ます > EXI:EXI モジュールは XML ドキュメントを 解 釈 し それらをバイナリー 形 式 に 変 換 するのに 使 用 されます これによって ファイルの 処 理 と 伝 送 の 効 率 が 高 まり 通 信 帯 域 幅 を 節 約 できます > SCC:このモジュールが 担 当 するのは ISO または DIN に 準 拠 した Smart Charge Communication で これにはそのた めの V2GTP トランスポートプロトコルが 含 まれています 直 流 および 交 流 での 充 電 のほか 関 連 する Plug-and-Charge (PnC) や External Identification Means (EIM) プロファイルをサポートします さらに AUTOSAR 3.x の 環 境 用 には 以 下 のモジュールがあります > XML Engine:XML Engine モジュールには XML 1.0 ドキュメントを 処 理 するためのパーサーと 有 効 な XML 1.0 ドキュメントを 作 成 する ためのジェネレーターが 含 まれています このモジュールは Vehicle2Grid 分 野 で 使 用 されます > JSON:このモジュールには JSON パーサーが 含 まれています JSON は JavaScript ベースのデータ 交 換 形 式 で XML の 代 わりに 使 用 できます 設 定 MICROSAR V2G パッケージのモジュールは DaVinci Configurator で 設 定 できます 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください 固 有 の 設 定 パラメーターは ECU Configuration Description の 拡 張 として 保 存 されます その 他 の MICROSAR 関 連 製 品 MICROSAR V2G は MICROSAR.ETH パッケージに 基 づいており 通 信 の 基 盤 として Ethernet スタックと TCP/IP スタックを 必 要 とします こ れは 以 下 のモジュールから 構 成 されています > 基 盤 となるハードウェアを 抽 象 化 する Ethernet Interface (ETHIF) > Ethernet 通 信 のオン/オフを 切 り 替 える Ethernet State Manager (ETHSM) > TCP/IP スタック (TCPIP) とそれに 関 連 する IP バージョン (IPv4 および IPv6 またはそのいずれか) この 他 に MICROSAR.MCAL の Ethernet ドライバー (ETHDRV) と MICROSAR.EXT の Ethernet トランシーバードライバー (ETHTRCV) も 必 要 です これには Smart Charge Communication 用 として 電 力 線 通 信 (PLC) 専 用 のドライバーとトランシーバードライ バーが 用 意 されています Smart Charge Communication の 制 御 を AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントで 実 装 する 場 合 は MICROSAR.RTE のご 利 用 を 推 奨 しま す 開 発 期 間 中 のエラーの 検 出 および 評 価 には MICROSAR.SYS の DET モジュールが 利 用 できます MICROSAR.DIAG パッケージの DEM モジュールは 検 出 されたシステムイベント (エラーおよび 環 境 データ) を 管 理 するのに 使 用 できます 34

35 その 他 の Ethernet 用 関 連 製 品 Ethernet 用 の CANoe の 関 連 オプションを 使 用 すれば 既 存 の CANoe インストール 環 境 を 手 軽 に 拡 張 し Ethernet ベースの 通 信 を 解 析 およ びシミュレーションする 機 能 を 追 加 できます 無 料 の Smart-Charge-Communication アドオンを 使 用 しても SCC データトラフィックを CANoe で 解 析 できます これによって 車 両 と 充 電 ステーションの 複 雑 なシミュレーションを DIN 規 格 に 基 づいてセットアップできます ベクターでは VT システムに 対 応 した 電 力 線 通 信 用 のプラグインカードを 用 意 しています Ethernet/V2G ECU 開 発 用 ベクターツールチェーン 図 20: ベクターは Ethernet/V2G プロジェクト 用 の 幅 広 い 製 品 ラインナップを 提 供 しています 35

36 MICROSAR AVB Ethernet 経 由 のオーディオ/ビデオ 用 のベーシックソフトウェアモジュール Ethernet 上 で MICROSAR AVB (Audio/Video Bridging) を 使 用 することにより 音 声 / 動 画 を 迅 速 かつ 確 実 に 転 送 できるようになります MICROSAR AVB パッケージには MICROSAR.ETH などの Ethernet インターフェイスを 下 敷 きとする 多 様 なベーシックソフトウェアが 含 ま れています AUTOSAR 4.x に 基 づくソリューションは AVTP (Audio/Video Transport Protocol) と PTP (Precision Time Protocol) のほ か ご 要 望 に 応 じて BMCA (Best Master Clock Algorithm) もサポートします これによって AVB エンドポイントだけでなく 簡 単 なブリッジ 機 能 の 実 装 も 可 能 になります 図 21: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR AVB モジュール MICROSAR AVB の 機 能 概 要 > ベーシックソフトウェアモジュールは AUTOSAR 用 に 最 適 化 されているものの 他 の 環 境 にも 統 合 可 能 > Ethernet スタックである MICROSAR.ETH に 円 滑 に 統 合 そのため AVB DoIP TCP/IP などの 並 行 利 用 が 可 能 > お 客 様 固 有 の 機 能 やモジュールの 組 込 が 容 易 > 多 数 の Ethernet コントローラーをサポート > 音 声 動 画 診 断 などのためのデータを 分 離 し 優 先 度 を 設 定 するための VLAN をサポート 応 用 分 野 オーディオ/ビデオストリーミング MICROSAR AVTP により 音 声 / 動 画 データを そのタイムスタンプも 含 めて 異 なるエンドポイント 間 で 交 換 することが 可 能 になります これは IEEE 1722/1722a の 仕 様 に 従 って 実 装 されます 最 も 正 確 なクロックの 選 択 システム 全 体 に 正 確 なクロックを 提 示 するには まず 最 も 正 確 なクロックを 持 つデバイスを 定 義 しなければなりません 多 くの 場 合 それはブリッ ジです これは 静 的 に または BMCA を 通 じて 動 的 に 設 定 できます この 際 IEEE 802.1AS の 仕 様 が 使 われます 36

37 同 期 的 なシステムタイムの 提 示 ネットワークには 最 も 正 確 な 時 間 を 把 握 している ECU から 時 間 が 配 信 されます つまり すべてのエンドポイントとブリッジが グランドマスター よって 指 定 された 同 一 の 時 間 に 従 って 動 作 するということです これによって A/V データストリームの 送 信 と 再 生 を 時 間 を 同 期 させて 行 うことが 可 能 になります タイムスタンプを 配 信 するためのプロトコルは IEEE 802.1AS の 仕 様 に 従 い PTP モジュールによって 実 装 されます 正 確 な 時 間 測 定 を 有 効 にするには 拡 張 ハードウェアサポートの 使 用 が 必 要 になる 可 能 性 があります これは 多 くの 場 合 Ethernet ドライバー の ハイエンド 機 能 に 実 装 されています 機 能 以 下 に 示 す MICROSAR AVB のベーシックソフトウェアモジュールには 上 記 の IEEE 仕 様 で 定 義 されている 機 能 が 含 まれています また AUTOSAR 環 境 へのシームレスな 統 合 を 可 能 にするソフトウェアプロパティーも 必 要 になります > AVTP: > AVTP フレームを 送 受 信 するための ETHIF モジュールへのインターフェイス > ストリームチャンネルと 制 御 チャンネルの 識 別 > タイムスタンプの 表 示 と 検 証 > 伝 送 されたデータストリームの 検 出 > PTP: > 必 要 なすべてのハードウェアインターフェイスの 初 期 化 > Ethertype が 0x88F7 の Ethernet フレームを ETHIF から PTP にルーティング > 一 般 メッセージとイベントメッセージのサポート > Pdelay_Req Pdelay_Resp Pdelay_Resp_Follow_Up といった 伝 播 遅 延 時 間 の 計 算 のサポート > Sync Follow_Up などの 同 期 タイムスタンプの 転 送 のサポート > BMCA: > PortAnnounceReceive PortAnnounceInformation PortRoleSelection PortAnnounceTransmit のサポート > >SRP: > アドミッション 制 御 によるデータストリームの 登 録 設 定 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください AVB 固 有 の 設 定 パラメーターは ECU Configuration Description の 拡 張 として 保 存 されます 関 連 MICROSAR 製 品 用 インターフェイス MICROSAR AVB に 別 途 入 手 可 能 な MICROSAR.MCAL MICROSAR.EXT MICROSAR.ETH の 各 パッケージのベーシックソフトウェアモ ジュールを 併 用 することにより MICROSAR アーキテクチャーに 基 づいた 車 載 AVB 用 の 完 全 な 通 信 スタックを 構 成 できます MICROSAR AVB をハードウェアと 接 続 させるには 以 下 のベーシックソフトウェアモジュールも 必 要 です > ハードウェア 固 有 Ethernet ドライバー (MICROSAR.MCAL の ETHDRV) > ハードウェア 固 有 トランシーバードライバー (MICROSAR.EXT の ETHTRCV) > Ethernet ドライバー 抽 象 レイヤーおよびコントロールレイヤー (MICROSAR.ETH の ETHIF ETHSM) MICROSAR.MCAL および MICROSAR.EXT 内 のモジュールはすでに 多 くのマイクロコントローラーやトランシーバーに 対 応 していますが 必 要 に 応 じて 新 しいマイクロコントローラーやトランシーバー 用 のモジュールが 開 発 される 場 合 もあります 37

38 追 加 の Ethernet 用 関 連 MICROSAR モジュール > MICROSAR.ETH の TCPIP SOAD DOIP SOME/IP > MICROSAR.DIAG の DCM および DEM > MICROSAR.SYS の DET ECUM COMM NM > MICROSAR XCP その 他 の Ethernet 用 関 連 製 品 CANoe のオプション.Ethernet を 使 用 すれば 既 存 の CANoe インストール 環 境 を 手 軽 に 拡 張 し Ethernet および AVB ベースの 通 信 を 解 析 およびシミュレーションする 機 能 を 追 加 できます 物 理 層 に BroadR-Reach を 使 用 する 場 合 は 特 に VN5610 ネットワークインターフェイスのご 利 用 を 推 奨 します これには 2 つの Ethernet チャンネル (BroadR-Reach または 100BASE-TX で 個 別 に 設 定 可 能 ) のほか 2 つの High-Speed CAN チャンネルも 装 備 されています Ethernet/AVB ECU 開 発 用 ベクターツールチェーン 図 22: ベクターは Ethernet/AVB プロジェクト 用 の 幅 広 い 製 品 ラインナップを 提 供 しています 38

39 MICROSAR.MEM メモリー 管 理 用 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR.MEM パッケージには メモリー 管 理 に 関 する AUTOSAR モジュール NVM MEMIF EA FEE がすべて 含 まれています これら のモジュールは 不 揮 発 性 メモリー (フラッシュメモリーまたは EEPROM) のデータの 管 理 チェック 復 元 をサポートします MICROSAR.MEM のベーシックソフトウェアモジュールは 高 速 で 信 頼 性 が 高 く 堅 牢 です 図 23: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR.MEM モジュール 機 能 概 要 > AUTOSAR Release 4.x および 3.x に 対 応 > 極 めて 安 全 で 確 実 なデータトランザクション > 効 率 のよいデータアクセス > 効 率 的 で 堅 牢 な 不 揮 発 性 メモリー 管 理 > 管 理 データを 冗 長 化 してストレージすることにより データアクセスの 信 頼 性 を 向 上 > メモリースタック 全 体 のモジュール 間 設 定 が 可 能 > プラットフォームに 最 適 化 されたメモリースタックソリューションを 1 つの 供 給 元 から 提 供 応 用 分 野 MICROSAR.MEM には フラッシュメモリーや EEPROM メモリー 内 の 永 続 的 なアプリケーションデータの 読 み 書 きや 消 去 を 行 う AUTOSAR サービスが 含 まれています これによって アプリケーションソフトウェアはハードウェアに 依 存 しないメモリーアクセスを 行 うことができます アプリ ケーション 側 は プラットフォームに 存 在 するメモリーのタイプが 何 か あるいはこのメモリーはコントローラー 内 部 のメモリーなのか それとも 外 部 メ モリーなのかを 把 握 する 必 要 はありません 39

40 機 能 MICROSAR.MEM のベーシックソフトウェアモジュールには AUTOSAR 4.x で 定 義 されている 機 能 が 含 まれています 各 メモリースタックには MICROSAR.MEM のベーシックソフトウェアモジュールの NVM と MEMIF が 必 要 です これらのモジュールは メモリー 領 域 へのアクセス (ブ ロック 単 位 テクノロジー 非 依 存 )を 処 理 します その 際 メモリー 属 性 に 関 する 事 前 情 報 は 要 求 しません メモリースタックは 使 用 メモリーに 応 じて 他 のベーシックソフトウェアモジュールを 必 要 とします > フラッシュメモリー 使 用 時 :MICROSAR.MEM などの FEE (Flash EEPROM Emulation) モジュールと MCAL 統 合 パッケージのサービ スに 含 まれる 使 用 するハードウェアに 合 った FLSDRV (Flash Driver) が 必 要 また 外 部 メモリーについては MICROSAR.EXT の DRVEXT モジュールが 必 要 データを 管 理 するには FEE モジュールには 少 なくとも 2 つの 物 理 フラッシュセクターが 必 要 > EEPROM 使 用 時 :MICROSAR.MEM の EA (EEPROM Abstraction) モジュールのほか たとえば 外 部 メモリー 用 の MICROSAR.EXT の DRVEXT をはじめとする EEPROM ドライバー (EEPDRV) が 必 要 1 つの ECU で 複 数 のフラッシュまたは EEPROM チップを 混 在 させることが 可 能 です ベクターは たとえばデータのフラッシングにベーシックソフトウェアモジュールの EA を 使 用 する 場 合 や FEE モジュールを 特 定 のハードウェア 用 に 最 適 化 する 場 合 などの 特 殊 な 要 件 に 応 じ プラットフォームに 合 わせて 最 適 化 したソリューションを 提 供 します また MICROSAR.MEM は 以 下 のサービスも 提 供 しています > すべての MICROSAR.MEM 機 能 に 対 する あらかじめ 定 義 された 固 定 の 最 大 実 行 時 間 これによってアクセス 時 間 が 短 縮 され システム の 最 適 化 が 実 現 されます > NVM:RAM を CRC メモリーストレージに 割 当 > NVM:データブロックの 直 接 読 出 および 変 更 用 の DCM 診 断 モジュール 専 用 インターフェイス > NVM および EA: 設 定 可 能 なトランザクションセキュリティー (FEE モジュールの 標 準 機 能 ) の 追 加 > FEE: 格 納 したメモリーデータの 高 性 能 管 理 > FEE:フラッシュブートローダー (FBL) とアプリケーションによる FEE モジュールの 共 用 に 加 え 共 通 メモリーブロックの 使 用 も 可 能 FBL を 調 整 しなくても ECU ソフトウェアの 更 新 が 可 能 です > FEE/EA: 管 理 データを 冗 長 化 してストレージすることにより データアクセスの 信 頼 性 が 向 上 > FEE:DataFlash 内 に FEE セクターを 柔 軟 に 配 置 > FEE: 電 圧 不 足 の 状 態 に 対 応 するためのサービス > FEE:パーティションを 導 入 し 頻 繁 に 使 用 されるデータを 重 要 度 が 特 に 高 いデータと 分 離 これによって 障 害 時 のデータの 可 用 性 (データの 書 込 または 消 去 中 のリセットなど) がさらに 向 上 します 以 下 の 機 能 はオプションで 提 供 可 能 です > NVM: 複 数 の ROM ブロックを 持 つブロックタイプ DATASET_ROM > FEE:ECU の 再 プログラミング 後 に 不 揮 発 性 メモリーを 調 整 するための 更 新 のサポート これは 新 しいコンフィギュレーションテーブル ( 内 容 とサイズ) で 実 行 されます > FEE: 小 さいサイズのセクターが 多 数 存 在 するフラッシュメモリーを 使 用 する 場 合 は バリアントの Small sector FEE を 推 奨 します これに は 主 に 次 の 2 つの 利 点 があります > 格 納 すべき 管 理 データが 少 なくて 済 み ユーザーデータのスペースをより 多 く 確 保 できる > 有 効 なデータセットバージョンの 評 価 がスピードアップし 電 源 投 入 だけでなく データ 格 納 も 高 速 化 する 設 定 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します これには 最 適 化 支 援 やフラッシュ 使 用 状 況 のビジュアル 表 示 など 作 業 を 簡 素 化 するための 機 能 が 装 備 されています 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください 40

41 図 24: DaVinci Configurator Pro による MICROSAR.MEM モジュールの 設 定 その 他 のメモリースタック 用 MICROSAR 製 品 AUTOSAR アーキテクチャーに 基 づいた ECU 用 の 完 全 なメモリースタックは MICROSAR.MEM のメモリーサービスおよび 別 途 入 手 可 能 な MICROSAR.MCAL MICROSAR.EXT の 各 パッケージのプラットフォーム 固 有 ベーシックソフトウェアモジュールで 構 成 されています > MCAL 統 合 パッケージの FLSDRV および EEPDRV またはそのいずれか > 外 部 メモリーチップ 用 の MICROSAR.EXT の DRVEXT また 半 導 体 メーカー 製 の MCAL ドライバーは MICROSAR メモリースタックへ 簡 単 に 統 合 できます メモリーデータは チェックサムモジュール (CRC) にて ご 希 望 のセキュリティーレベルで 保 護 することが 可 能 です その 場 合 は MICROSAR.SYS の LIBS モジュール (CRC) が 必 要 です 41

42 MICROSAR.SYS AUTOSAR 用 のシステム 関 連 のベーシックソフトウェアモジュール MICROSAR.SYS のベーシックソフトウェアモジュールが 提 供 するサービスは AUTOSAR ECU の 基 本 機 能 の 重 要 な 部 分 を 取 り 扱 っています これらのサービスはアプリケーションソフトウェアから 呼 び 出 されるだけではなく (RTE 経 由 ) 他 のベーシックソフトウェアモジュールからも 呼 び 出 さ れます MICROSAR.SYS のモジュールには ECU の 状 態 処 理 に 用 いられる 主 要 機 能 がすべて 含 まれています 図 25: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR.SYS モジュール 機 能 概 要 > AUTOSAR Release 4.x および 3.x に 対 応 > ECUM モジュールは リソース 効 率 がよいプリコンパイル または 柔 軟 性 が 高 いポストビルドのどちらかのコンフィギュレーションバリアントで 組 込 可 能 > DaVinci Configurator Pro の 支 援 機 能 により BSWM および ECUM の 初 期 設 定 が 容 易 > 初 期 化 シーケンスを 作 成 > ECU ステートマシンを 設 定 ( 起 動 シャットダウンなど) > 通 信 モードの 管 理 応 用 分 野 システムサービスには 電 源 およびモードの 管 理 や すべての 通 信 チャンネルおよびパーシャルネットワークの 制 御 機 能 ソフトウェアを 構 成 する 各 個 別 のソフトウェアコンポーネントのモニターのほか AUTOSAR 3.x 内 の 全 ベーシックソフトウェアモジュールのスケジューリングを 行 う 機 能 が 含 まれています 42

43 機 能 MICROSAR.SYS のベーシックソフトウェアモジュールには AUTOSAR 4.x で 定 義 されている 機 能 が 含 まれています > BSWM:Basic Software Mode Manager (ベーシックソフトウェアモードマネージャー) は ベーシックソフトウェアモジュールとソフトウェア コンポーネントからのモード 変 更 要 求 を 管 理 し 標 準 化 されたアクションリストに 従 ってそれらを 実 行 します たとえば BSWM モジュールは 診 断 用 の PDU グループおよび NM-PDU の 有 効 化 / 無 効 化 を 行 います > COMM:Communication Manger ( 通 信 マネージャー) が ECU に 接 続 されているすべての 通 信 チャンネルと ECU に 設 定 されたサブ ネットワークの 状 態 をチェックします 必 要 に 応 じて ECU の Awake ステータスを 維 持 し 通 信 の 継 続 を 行 います すべてのソフトウェアコン ポーネントによる 通 信 チャンネルおよびサブネットワークへのアクセスの 調 整 も 行 います また オプションで Internal バスタイプもサポー トします > BSWM および COMM:パーシャルネットワーキングのサポート > DET:Development Error Tracer ( 開 発 時 エラートレーサー) は ソフトウェアコンポーネントやベーシックソフトウェアモジュールの 開 発 時 エラーを 収 集 します オプションで DET 用 サービスポートのサポートもあります > ECUM:ECU State Manager (ECU ステートマネージャー) は ベーシックソフトウェアモジュールの 起 動 終 了 ウェイクアップを 実 行 しま す AUTOSAR 3.x では ECUM が 管 理 できない 事 前 に 固 定 的 に 定 義 された 動 作 状 態 が 存 在 します AUTOSAR 4.x では これらの 動 作 状 態 をユーザーが BSWM で 柔 軟 に 定 義 できます これによって 個 別 の 省 エネルギー 状 態 や 電 源 投 入 時 の 多 様 な 挙 動 を 実 装 することが 可 能 になります > SCHM:Schedule Manager (スケジュールマネージャー)/BSW Scheduler (ベーシックソフトウェアスケジューラー)は ベーシックソフト ウェアモジュールの 実 行 を 制 御 します ユーザーの 設 定 では ベーシックソフトウェアモジュールのタスクと 周 期 時 間 のみならず 各 モジュー ル 間 の 排 他 エリアを 一 元 的 に 定 義 できます AUTOSAR 3.x では SCHM は MICROSAR.SYS の 一 部 です AUTOSAR 4.x では MICROSAR.RTE が SCHM の 機 能 を 提 供 しています > WDGM および WDGIF:Watchdog Manager (ウォッチドッグマネージャー) は MICROSAR.MCAL の WDGIF と WDGDRV で 機 能 ソフトウェアが 正 常 に 動 作 しているかをモニターします また MICROSAR.SYS は 以 下 のサービスも 提 供 しています > COMM:OSEK NM との 互 換 性 (AUTOSAR 3.x) > WDGM WDGIF:ウォッチドッグ ( 高 分 解 能 ウィンドウウォッチドッグも 含 む)を 対 象 として 定 義 済 みの 時 間 ウィンドウを 正 確 に 監 視 します > ECUM:ECUM モジュールは AUTOSAR ECUM Fixed 仕 様 に 準 拠 して 実 装 されるため 複 雑 な 状 態 遷 移 にも 対 応 可 能 な 高 いレベルの 設 定 オプションが 提 供 されます 状 態 管 理 の 要 件 が 少 ない ECU を 開 発 している 場 合 は ECUM モジュールを 使 用 して AUTOSAR ECUM Fixed 仕 様 と 互 換 性 のある 動 作 をさせることもオプションで 可 能 です この 場 合 ECUM モジュールでは 以 下 の 機 能 が 利 用 できます > ECUM 実 行 要 求 プロトコル > ECUM 状 態 管 理 > ECUM Fixed 互 換 サービスのソフトウェアコンポーネントとのインターフェイス 以 下 のベーシックソフトウェアモジュールは オプションで 提 供 可 能 です > CSM:Crypto Service Manager ( 暗 号 サービスマネージャー) により ソフトウェアコンポーネントとベーシックソフトウェアモジュールは 一 様 に AES 128 (Advanced Encryption Standard) などの 暗 号 化 機 能 にアクセスできます > STBM:Synchronized Time-Base Manager ( 同 期 タイムベースマネージャー) により ECU ソフトウェアの 各 部 分 での 正 確 な 時 間 同 期 が 可 能 になります これは ベーシックソフトウェアモジュールとソフトウェアコンポーネントに 1 つ 以 上 の 共 通 の 基 準 時 間 を 与 えることで 実 現 さ れます CAN FR ETH の 各 バスシステムに 対 応 する Tsyn モジュールが 用 意 されており これらが ECU を 車 両 全 体 で 時 間 同 期 するため の 通 信 サービスを 提 供 します > WDGM:ソフトウェアコンポーネントを 観 察 するためのプログラムフローとデッドラインのモニター > Post-build loadable および Post-build selectable: 詳 しくは MICROSAR バリアントハンドリング のセクションをご 覧 ください 43

44 ベーシックソフトウェアマネージャー (BSWM) BSWM はモード 管 理 の 中 心 となるモジュールで AUTOSAR 4 の 仕 様 に 準 拠 して 実 装 されています ただし この 仕 様 に 留 まらない 便 利 な 機 能 が 多 数 装 備 されているため これを 使 用 することで ECU ソフトウェアの 設 定 をさらに 快 適 に 行 うことができます AUTOSAR 4 の BSWM モジュールでは 他 のベーシックソフトウェアモジュールのモード 変 更 に 対 応 したり そのようなモード 変 更 を 要 求 したり するために 調 停 規 則 論 理 式 アクションなどを 自 由 に 設 定 できるようになっています AUTOSAR で 指 定 されているコンフィギュレーションの 構 成 では ごく 単 純 な 設 定 にも 以 下 のような 多 大 な 相 互 関 連 設 定 が 求 められます そのた め コンフィギュレーションがまたたく 間 に 複 雑 化 してしまうことがあります > アクションをアクションリストにまとめる > それらのリストを 事 前 定 義 済 みの 論 理 式 の 結 果 (True または False) に 規 則 別 にリンクする > この 論 理 式 の 本 体 は 受 信 されるモード ( 要 求 ポート) に 基 づいた 1 つ 以 上 の 条 件 から 構 成 されている また たとえば AUTOSAR 3 の ECUM Fixed 様 式 に 基 づいてステートマシンを 設 定 したり 対 応 するベーシックソフトウェアモジュールの 初 期 化 関 数 を 適 切 なパラメーターとともに 呼 び 出 す あるいは PDU グループ (I-PDU) のオン/オフを 切 り 替 えるといった 標 準 的 なタスクも 熟 練 した 開 発 者 にすら 難 しいものとなっています DaVinci Configurator Pro は インテリジェントかつ 強 力 な 支 援 機 能 を 通 じてユーザーをサポートします これによって 上 記 のようなタスクの 多 く を 自 動 的 に 解 決 できるほか クリックするだけで 後 からそれらを 設 定 することも 可 能 です これは 以 下 の 場 合 に 特 に 有 効 です > ECU ステートマシン (ECU 状 態 処 理 下 図 を 参 照 ) > ベーシックソフトウェアモジュールの 初 期 化 (モジュール 初 期 化 ) > PDU グループの 切 替 え ( 通 信 制 御 ) 図 26: DaVinci Configurator Pro による 事 前 設 定 済 みのステートマシン/BSWM の 自 動 設 定 モジュール 初 期 化 および 通 信 制 御 の 自 動 設 定 のほか プロジェクトに 関 連 した BSWM の 設 定 ([Custom Configuration]) の 領 域 も 表 示 これは 静 的 な 設 定 ではなく 必 要 なパラメーターはすべて 考 慮 に 入 れられます 新 しい PDU グループが 作 成 されるなどしてパラメーターに 変 更 が あれば DaVinci Configurator Pro はこれをただちに 把 握 し 再 設 定 が 必 要 であることをユーザーに 通 知 します DaVinci Configurator Pro に 組 み 込 まれている 支 援 機 能 は 規 則 やアクションリストの 作 成 といった 自 由 な 設 定 作 業 にも 対 応 します これらの 機 能 は 手 順 に 沿 った 設 定 の 支 援 や 必 須 または 任 意 のパラメーターに 関 するノウハウの 提 供 のほか ミスの 検 出 と 考 えられる 修 正 の 提 案 を 行 い ます ただし ユーザーが 意 図 的 にそれとは 異 なる 設 定 を 行 うことも 可 能 です 44

45 MICROSAR BSWM は AUTOSAR で 規 定 されているものよりもはるかに 多 くの 機 能 を 備 えています たとえば 実 行 時 に 規 則 の 解 析 のオン/オ フを 切 り 替 えることもできます 満 了 のタイミングを BSWM で 解 析 できるようなタイマーも 作 成 できます このタイマーはアクションによって 開 始 / 停 止 できます 接 続 するソフトウェアコンポーネントの 中 に まだ 使 用 できないものがあっても 必 要 なすべてのモード 宣 言 を BSWM で 作 成 し ボト ムアップ 式 で 設 定 を 行 うことができます ISO アプリケーションのためのウォッチドッグ ウォッチドッグモジュールはいずれも ISO 26262/ASIL D に 即 した 安 全 関 連 機 能 のための SEooC (Safety Element out of Context) とし ても 利 用 できます これらは 実 行 時 のタスク 監 視 の 検 証 のほか ソフトウェアコンポーネントのフロー 制 御 にも 適 しています 詳 しくは MICROSAR Safe の 章 を 参 照 してください 設 定 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください 図 27: DaVinci Configurator Pro による COM モジュールの 設 定 その 他 の MICROSAR 関 連 製 品 > DIAG: 診 断 用 システムサービスは MICROSAR.DIAG パッケージから 別 途 利 用 できます > OS:オペレーティングシステムには 別 途 入 手 可 能 な MICROSAR.OS を 使 用 できます > LIBS:LIBS パッケージには Cyclic Redundancy Check Library (CRC) Crypto Abstraction Library (CAL) E2ELIB が 含 まれてい ます AUTOSAR 4.x については 別 途 入 手 可 能 なパッケージが 用 意 されています (AUTOSAR 3.x では LIBS は MICROSAR.SYS に 含 まれています) 45

46 MICROSAR.DIAG AUTOSAR に 対 応 した UDS プロトコルの 実 装 MICROSAR.DIAG には AUTOSAR に 対 応 した UDS プロトコル ISO :2006 (ISO :2013 も 対 応 ) を 実 装 するためのベー シックソフトウェアモジュールが 含 まれており 自 動 車 プロジェクト 用 の 診 断 ソフトウェアとして 活 用 できます MICROSAR.DIAG はさまざまなタス クを 扱 います > フォールトメモリーおよびフォールト 管 理 を 自 動 車 メーカー 別 に 実 装 > 診 断 テスターと ECU 間 通 信 用 の 診 断 プロトコルを 自 動 車 メーカー 別 に 実 装 > アクティブなエラーエントリーによって 特 定 の 機 能 を 無 効 化 診 断 データの 作 成 に 広 く 用 いられている 設 定 ツール CANdelaStudio と 組 み 合 わせて 使 用 すれば 1 つの 供 給 元 からすべてがそろった 診 断 ソ リューションを 享 受 することができます 図 28: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR.DIAG モジュール 機 能 概 要 > 自 動 車 メーカーに 依 存 しない AUTOSAR Release 4.x と 3.x 対 応 ソリューション > さまざまな 自 動 車 メーカーに 対 応 できるカスタマイズされたソリューション > 診 断 の 分 野 におけるベクターの 長 年 の 経 験 を 活 用 > OBDII および WWH-OBD (Euro VI) に 対 応 > 診 断 コンフィギュレーションに 関 して バリアントハンドリングはすでに 組 込 済 み > CANdela および ODX 形 式 で 設 定 可 能 > アプリケーションコードテンプレートを 最 適 化 して 生 成 46

47 応 用 分 野 各 自 動 車 メーカーは AUTOSAR 仕 様 の 枠 を 超 えた 独 自 の 診 断 要 件 を 定 めています このため ベクターでは MICROSAR.DIAG に 自 動 車 メーカー 固 有 の 拡 張 機 能 を 付 加 して 提 供 しています この 方 法 は 量 産 に 適 しており すでに 多 くの 自 動 車 メーカーに 対 応 済 みです 特 定 の 診 断 仕 様 がない ECU については MICROSAR.DIAG の 自 動 車 メーカーに 依 存 しないバンドルをご 利 用 いただけます MICROSAR.DIAG は EURO VI などの 現 行 および 将 来 の 法 的 要 件 に 使 用 可 能 です OBDII (ISO 15031/SAE J1979) および WWH- OBD (ISO 27145) に 対 するサポートは オプションとして 提 供 しています ECU の 診 断 コンフィギュレーションにバリアントが 必 要 な 場 合 MICROSAR.DIAG はこれに 対 応 した 高 性 能 ソリューションを 提 供 します 最 大 31 個 の 異 なるパラメーター 化 を 定 義 でき これらをリソース 的 に 最 適 な 方 法 で ECU に 保 存 します これによって 同 じデータやサービス DTC への 同 一 インターフェイスは 生 成 された 診 断 コード 内 でまとめられるので ECU ソフトウェア 内 での 重 複 を 防 ぐことができます 機 能 MICROSAR.DIAG のベーシックソフトウェアモジュールには AUTOSAR 4.x および 3.x で 定 義 されている 3 つのベーシックソフトウェアモ ジュール (DCM DEM FIM) の 機 能 が 含 まれています DEM (Diagnostic Event Manager) の 機 能 自 動 車 メーカー 固 有 の DEM モジュールには それぞれの 自 動 車 メーカーの ECU フォールトメモリーに 関 する 要 求 が 実 装 されています AUTOSAR 3.x だけでなく AUTOSAR 4.x にも 対 応 した 自 動 車 メーカーに 依 存 しないバリアントもあります このバリアントでは 下 記 の 機 能 を 標 準 機 能 として 提 供 しています > UDS 規 格 に 基 づく 全 DTC ステータスビットの 管 理 > 個 々のスナップショットおよび 拡 張 レコードの 定 義 > あらかじめ 定 義 された 拡 張 レコード (OccurenceCounter など) > カウンターおよびタイムベースのエラーデバウンスアルゴリズム > メモリーがフルのとき 優 先 度 の 低 いエラーを 抑 制 > エラーの 柔 軟 なアンラーニング (エイジング) > 診 断 コンフィギュレーションに 関 するバリアントハンドリング > Link Time コンフィギュレーションバリアント > 設 定 データを 圧 縮 してコードサイズを 最 適 化 > 複 合 エラーのサポート > AUTOSAR3.x と 4.x 仕 様 の 混 在 した (AUTOSAR 混 在 型 ) のプロジェクトに 最 適 下 記 の 機 能 はオプションで 提 供 可 能 です > OBDII (ISO / SAE J1979) > WWH-OBD (ISO 27145) > Post-build loadable および Post-build selectable: 詳 しくは MICROSAR バリアントハンドリング のセクションをご 覧 ください DEM の 基 本 機 能 は インターフェイスの 定 義 を 除 き AUTOSAR 3.x と 4.x の 間 でわずかながら 異 なります このため ベクターでは 移 行 用 のソ リューションを 提 供 しています これにより AUTOSAR 3.x 対 応 のソフトウェアコンポーネントを AUTOSAR 4.x のプロジェクトに 簡 単 に 移 行 する ことができます DCM (Diagnostic Communication Manager) の 機 能 DCM は UDS および OBDII のサービスを ECU に 実 装 します AUTOSAR Release 4.x と 3.x のどちらの DCM にも 自 動 車 メーカーに 依 存 しないバリアントがあります サポートされている 全 サービスのリス トについては 本 章 の 最 後 にある MICROSAR.DIAG についてのテーブルをご 参 照 ください 47

48 特 定 の 自 動 車 メーカーの DCM モジュールには 特 定 の 自 動 車 メーカーの 仕 様 が 実 装 されます このため サポートされているサービスのリスト はさまざまです (たとえば ResponseOnEvent や LinkControl のサポート 追 加 など) これについては より 詳 しい 情 報 をご 用 意 しています DCM はこのほか 下 記 の 拡 張 機 能 を 標 準 機 能 として 提 供 しています > 診 断 コンフィギュレーションに 関 するバリアントハンドリング > ベクターのフラッシュブートローダーと 容 易 に 統 合 可 能 > ECU ソフトウェア 用 アプリケーションコードテンプレートの 生 成 (AUTOSAR 3.x) > J1939DCM: 大 型 車 両 専 用 の DCM モジュール 下 記 の 機 能 はオプションで 提 供 可 能 です > OBDII (ISO ) のサポート > WWH-OBD (ISO 27145) FIM (Function Inhibition Manager) の 機 能 MICORSAR FIM には AUTOSAR 3.x および 4.x の 機 能 が 標 準 機 能 として 含 まれています DRM (Diagnostic Request Manager) の 機 能 MICROSAR DRM は 同 一 の ECU や 別 の ECU に 診 断 要 求 を 送 信 し その 応 答 を 受 信 します これにはアプリケーションが UDS サービスを 送 信 / 受 信 するための API が 用 意 されています DRM は 車 内 の 他 の ECU を 識 別 することによって 並 行 する 接 続 を 管 理 できるようにするほか 危 険 な 恐 れのある 診 断 要 求 をブロックするファイアウォールの 機 能 も 提 供 します このモジュールは 外 部 接 続 されたテスターのように 動 作 するほか オンボードテスターを 実 装 するための 基 盤 となります 設 定 およびパラメーター 化 MICROSAR.DIAG に 含 まれるベーシックソフトウェアモジュールは DaVinci Configurator Pro を 使 用 して 設 定 することで お 客 様 のアプリ ケーションのニーズに 簡 単 に 合 わせることができます これは CANdela や ODX ファイルまたは ECU Configuration Description のいずれ かを 使 用 して 実 施 できます AUTOSAR 3.x の 場 合 DCM の 診 断 固 有 のパラメーター 化 は CANdela ファイルでのみ 実 行 します 診 断 オーサリングツール として 定 評 あ る CANdelaStudio を 使 えば パラメーターを 素 早 く 簡 単 に 作 成 したり 一 般 によく 使 用 されている ODX ダイアレクトからインポートすることもでき ます 図 29: MICROSAR.DIAG モジュールのパラメーター 化 は CandelaStudio で 実 行 48

49 図 30: MICROSAR.DIAG のパラメーター 化 は CANdelaStudio と DaVinci Configurator Pro で 実 行 製 品 に 含 まれるもの 標 準 コンポーネントに 加 え CANdela diagnostic descriptions 用 コンバーターも 提 供 されます 診 断 アプリケーションに 関 するサービス > お 客 様 固 有 の MICROSAR DIAG 拡 張 機 能 > お 客 様 固 有 の 診 断 アプリケーションの 作 成 > お 客 様 の ECU ソフトウェアに 診 断 機 能 を 統 合 その 他 の 関 連 するベクター 製 品 特 定 の ISO 規 格 を 満 たすため MICROSAR.DIAG を 下 記 の MICROSAR 製 品 と 組 み 合 わせて 使 用 することができます > MICROSAR.CAN (ISO または ISO/DIS ) > MICROSAR.FR (ISO/DIS ) > MICROSAR.ETH (ISO/DIS ) CANdelaStudio を 使 用 すると CANdela または ODX ファイルをパラメーター 化 して MICROSAR.DIAG を 設 定 することができます 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください 大 型 車 両 の 診 断 には MICROSAR.CAN の J1939 固 有 のモジュールが 必 要 になります サポートしている 診 断 サービス MICROSAR.DIAG の DCM モジュールは 下 記 の UDS 診 断 サービスをデフォルトでサポートしています 診 断 サービス 名 (ISO ) サービス ID AUTOSAR 4.x:SWC に 求 められる 対 処 (hex) 診 断 および 通 信 管 理 機 能 ユニット AUTOSAR 3.x:SWC に 求 められる 対 処 DiagnosticSessionControl 10 - (DCM で 内 部 的 に 処 理 ) サービス 実 行 を 許 可 ECUReset 11 - (DCM/BSWM で 処 理 ) - (DCM/BSWM で 処 理 ) SecurityAccess 27 セキュリティーレベルごとにシード/ キーを 計 算 セキュリティーレベルごとにシード/ キーを 計 算 CommunicationControl 28 - (DCM/BSWM で 処 理 ) - (DCM/BSWM で 処 理 ) TesterPresent 3E

50 診 断 サービス 名 (ISO ) サービス ID (hex) AUTOSAR 4.x:SWC に 求 められる 対 処 AUTOSAR 3.x:SWC に 求 められる 対 処 ControlDTCSetting 85 - (DEM モジュールで 処 理 ) - (DEM モジュールで 処 理 ) データ 転 送 機 能 ユニット ReadDataByIdentifier 22 各 DataElement のデータ 取 得 処 理 各 DataId のデータ 取 得 処 理 ReadMemoryByAddress 23 コールアウトを 使 用 コールアウトを 使 用 ReadDataByPeriodic Identifier 2A - - DynamicallyDefineData Identifier 2C - - WriteDataByIdentifier 2E 各 DataElement のデータアクセス 処 理 各 DataId のデータアクセス 処 理 WriteMemoryByAddress 3D コールアウトを 使 用 コールアウトを 使 用 格 納 データ 転 送 機 能 ユニット ReadDTCInformation 19 - (DEM モジュールで 処 理 ) - (DEM モジュールで 処 理 ) ClearDiagnosticInformation 14 - (DEM モジュールで 処 理 ) - (DEM モジュールで 処 理 ) 入 出 力 制 御 機 能 ユニット InputOutputControlByIdentifier 2F 各 DataElement の I/O 制 御 各 DataId の I/O 制 御 ルーチン 遠 隔 起 動 機 能 ユニット RoutineControl 各 RoutineId の 開 始 ( 停 止 / 結 果 要 求 )... 各 RoutineId の 開 始 ( 停 止 / 結 果 要 求 ) 図 31: DCM モジュールの UDS 診 断 サービス MICROSAR.DIAG の DCM モジュールは 下 記 の OBD II 診 断 サービスをオプションでサポートします 診 断 サービス 名 (ISO ) Request Current Powertrain Diagnostic Data Request Powertrain Freeze Frame Data Request Emission-Related Diagnostic Trouble Codes Clear/Reset Emission-Related Diagnostic Information Request On-Board Monitoring Test Results for Specific Monitored Systems Request Emission-Related Diagnostic Trouble Codes Detected During Current or Last Completed Driving Cycle Request Control of On-Board System, Test or Component サービス ID (hex) CAN の 診 断 サービス 定 義 SWC に 求 められる 対 処 01 サポートされている ID と DEM の ID 以 外 の 各 PID のデータ 取 得 処 理 02 - (DEM モジュールで 処 理 ) 03 - (DEM モジュールで 処 理 ) 04 - (DEM モジュールで 処 理 ) 06 MonitorId の 各 TestId のデータ 取 得 処 理 07 - (DEM モジュールで 処 理 ) 08 各 TestId を 処 理 Request Vehicle Information 09 サポートされている ID と DEM の ID 以 外 の 各 InfoType ID のデータ 取 得 処 理 Request Emission-Related Diagnostic Trouble Codes with Permanent Status 図 32: DCM モジュールの OBD2 UDS 診 断 サービス 0A - (DEM モジュールで 処 理 ) 50

51 MICROSAR.MCAL マイクロコントローラー 周 辺 機 能 制 御 用 AUTOSAR ドライバー MICROSAR.MCAL パッケージには マイクロコントローラーの 周 辺 機 能 を 制 御 するドライバーが 含 まれています このパッケージは AUTOSAR 仕 様 のマイクロコントローラー 抽 象 レイヤー (MCAL) に 完 全 に 対 応 しています 各 MICROSAR.MCAL ドライバーは コントローラー 固 有 のドラ イバーとして 最 適 化 されています 図 33: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR.MCAL モジュール 機 能 概 要 > AUTOSAR Release 4.x および 3.x に 対 応 > マイクロコントローラー 周 辺 機 能 を 完 全 にサポート > パラメーターの 依 存 関 係 は 設 定 ツールが 考 慮 するため 設 定 が 簡 単 > 設 定 ツールによる 妥 当 性 テストおよび 完 全 性 テストにより 開 発 がスピードアップ > 機 能 を 無 効 にすることができるため リソースを 節 約 > ハードウェアバッファー 利 用 の 最 適 化 で ハードウェア 要 件 が 緩 和 > 効 率 的 な 補 助 機 能 がゲートウェイ 開 発 をサポート 応 用 分 野 MICROSAR.MCAL はマイクロコントローラー 周 辺 機 能 用 のターンキーソリューションです 別 のハードウェアに 切 り 替 える 際 は 機 能 ソフトウェア に 変 更 を 加 える 必 要 はなく MICROSAR.MCAL を 入 れ 替 えて 新 しいドライバーを 取 り 込 むだけで 完 了 です MICROSAR.MCAL ドライバーは MICROSAR パッケージ 全 体 に 完 全 に 適 合 します あとはお 客 様 のアプリケーションに 必 要 な 他 のパッケージ (MICROSAR.CAN MICROSAR.MEM など) をただ 追 加 するだけでよく こうすることで AUTOSAR 仕 様 に 対 応 した 完 全 な 通 信 スタックやメモ リー 管 理 などを 用 意 できます 51

52 機 能 MICROSAR.MCAL パッケージに 含 まれているドライバーモジュールは CAN ETH FR LIN IIC と AUTOSAR 4.x 対 応 バージョンでは PamTst テストモジュールです これらのモジュールは AUTOSAR 4.x に 対 応 しており 入 手 可 能 な 各 種 マイクロコントローラーで 使 用 できます AUTOSAR 4.2 により Ethernet スイッチドライバーが 同 梱 されるようになりました さらに MICROSAR.MCAL には 以 下 の 拡 張 機 能 があります > CANDRV:メッセージの 受 信 時 およびメッセージ 送 信 成 功 後 に 通 知 (コールバック) これによってアプリケーション 固 有 コードを 自 動 実 行 する ことが 可 能 > FRDRV:バスの 自 己 診 断 FlexRay コントローラーは アプリケーションでエラーステータスを 呼 び 出 すために エラーを 検 出 するとアプリ ケーションにエラーを 通 知 以 下 の 機 能 またはモジュールは オプションで 提 供 可 能 です > CANDRV: HighEnd オプションにより 複 数 のベーシック CAN オブジェクトに 対 するフィルターオプションの 拡 張 受 信 時 の 割 込 み 時 間 を 短 縮 するための RX キュー データの 整 合 性 確 保 と 割 込 みによる 負 荷 の 軽 減 を 目 的 としたメールボックスの 個 別 ポーリング 機 能 が 提 供 され ます > IICDRV:IICDRV には Inter-Integrated Circuit Bus (I2C) を 介 して 外 部 周 辺 機 能 チップに 接 続 するためのインターフェイス 用 ドライバー が 含 まれています (AUTOSAR の 拡 張 ) > Post-build loadable/post-build selectable:これらの 機 能 は 所 定 の MCAL でオプションで 提 供 可 能 です 設 定 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください 図 34: DaVinci Configurator による 設 定 : Freescale MPC560xB (Bolero) を 例 としたクロック 設 定 52

53 MICROSAR MCAL 統 合 パッケージ MICROSAR MCAL 統 合 パッケージは ベクターの 組 込 ソフトウェアやツール 環 境 へのサードパーティーMCAL の 円 滑 な 統 合 を 目 的 として 複 数 のワークパッケージの 機 能 を 代 行 します ベクターはお 客 様 や 半 導 体 メーカーと 協 力 して MCAL をセットアップし インテグレーション 性 を 特 に 重 視 してコンフォーマンスをチェックした 後 サードパーティーのソフトウェアをベクターの 組 込 ソフトウェアやツールチェーンに 組 み 込 むための 補 完 用 のパッケージを 作 成 します 図 35: MCAL 統 合 パッケージ 内 のワークフロー MCAL はスタックの 納 入 前 にデフォルトで 再 び 削 除 されるため お 客 様 側 で 必 要 なパッケージを 追 加 ください 納 入 時 には 全 パッケージのマージ 処 理 の 大 半 を 自 動 化 し 必 要 な 変 更 を 半 導 体 メーカーのパッケージに 適 用 するスクリプトが 同 梱 されます これによって 最 新 バージョンや 希 望 する バージョンの MCAL をお 客 様 が 直 接 組 み 込 めるようになり お 客 様 はいつでも MCAL を 独 立 して 更 新 できます 使 用 中 の MCAL を 更 新 した 場 合 は MCAL 統 合 パッケージのサービスを 改 めてご 依 頼 ください 提 供 された MCAL に 対 するこのような 一 連 のサービスによって 現 場 での MCAL のセットアップが 大 幅 に 簡 素 化 し アプリケーションの 開 発 に 集 中 できます MCAL 統 合 パッケージには 以 下 のサービスが 含 まれています 図 36: MCAL 統 合 パッケージのサービスプロファイル 53

54 お 客 様 へのサポート > MCAL ベンダーのスケジュールに 関 する 助 言 > コンパイラーのバージョンや AUTOSAR のバージョンといった 基 本 的 なパラメーターの 確 認 > 互 換 性 などの 技 術 的 な 問 題 の 早 期 発 見 > ベーシックソフトウェアと MCAL のインタラクションに 関 する 連 絡 窓 口 組 込 モジュールの 統 合 > 検 収 および 統 合 可 能 性 の 実 証 : 適 切 な 評 価 ボードでの MCAL の 起 動 と MICROSAR ベーシックソフトウェアとの 統 合 テストの 実 施 > 上 位 ソフトウェアレイヤーに 対 するコンパイル/リンクテスト > ベーシックソフトウェアに 関 連 する MCAL 基 本 機 能 のテスト (CAN 通 信 NV データストレージなど) > ベーシックソフトウェアと MCAL の 間 の 組 込 インターフェイス (MemMap Compiler Config Make-Files) の 作 成 /サービス > AUTOSAR 混 在 型 プロジェクト 向 けのラッパーの 開 発 (このサービスは AR 3.x に 準 拠 したベーシックソフトウェアと AR 以 降 の MCAL でご 利 用 いただけます) ツールの 統 合 選 択 した MCAL をベクターのツールチェーンに 統 合 する 場 合 は その 特 性 に 応 じて 複 数 の 方 法 が 考 えられます ベクターが 特 に 重 視 するのは お 客 様 にとって 最 適 で 最 も 使 いやすいソリューションの 実 現 です したがって MCAL コンポーネントを BSW コンフィギュレーションに 組 み 込 む ための 基 本 的 な 条 件 としては 以 下 が 挙 げられます > AUTOSAR に 準 拠 した 記 述 ファイルがある > MCAL の 妥 当 性 検 査 / 設 定 の 担 当 者 が AUTOSAR に 準 拠 したコンフィギュレーションファイルを 操 作 できる これらの 事 前 条 件 が 満 たされれば 設 定 ツールの DaVinci Configurator Pro に MCAL を 統 合 し モジュールを 生 成 できます 独 自 開 発 のフォーマットが 使 用 されている 場 合 や 設 定 の 作 成 と 検 証 を 簡 単 に 行 うために MCAL 設 定 ツールで 複 雑 な 抽 象 化 を 扱 う 必 要 がある 場 合 ベクターは 多 様 なコンフィギュレーションファイルやツールをスムーズに 併 用 できるよう 適 切 な 手 段 を 提 供 します 54

55 MICROSAR.EXT 外 付 デバイス 制 御 用 の AUTOSAR ドライバー MICROSAR.EXT には CAN 用 (CANTRCV) FlexRay 用 (FRTRCV) LIN 用 (LINTRCV) Ethernet 用 (ETHTRCV) それぞれの 通 信 関 連 の AUTOSAR トランシーバードライバーが 含 まれています さらにそれ 以 外 にも EEPROM フラッシュメモリー watchdog(drvext) な どの 外 付 デバイス 用 ドライバーも 含 まれています ドライバーに 搭 載 されている 機 能 は AUTOSAR の ECU Abstraction Layer に 規 定 されて いる 機 能 で AUTOSAR 4.x に 対 応 しています それぞれの 機 能 は 該 当 デバイスに 合 わせて 最 適 化 されており 一 般 に 普 及 している 各 種 デバイ スで 使 用 可 能 です 図 37: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR.EXT モジュール 機 能 概 要 > 外 付 のトランシーバーデバイスおよびメモリーデバイスの 制 御 に 最 適 > AUTOSAR Release 4.x および 3.x に 対 応 > パーシャルネットワーキングに 対 するトランシーバーのサポート > LIN および Ethernet トランシーバーに 対 するサポートも 追 加 > 他 のモジュールとのパラメーター 依 存 関 係 が 考 慮 されているので 設 定 が 簡 単 > 設 定 ツールによる 妥 当 性 および 完 全 性 チェックにより 開 発 がスピードアップ 応 用 分 野 MICROSAR.EXT は 外 付 周 辺 機 能 のデバイス 用 のターンキーソリューションです したがって 外 付 ハードウェアを 切 り 替 えるときにアプリケー ションソフトウェアに 変 更 を 加 える 必 要 はなく MICROSAR.EXT の 該 当 ドライバーを 切 り 離 せばよいだけです あとはお 客 様 のアプリケーションに 必 要 な 他 のパッケージ (MICROSAR.CAN MICROSAR.MEM など) をただ 追 加 するだけでよく こうすること で AUTOSAR 仕 様 に 対 応 した 通 信 スタックやメモリー 管 理 を 用 意 できます 55

56 CAN ネットワークのパーシャルネットワーキングには 専 用 のトランシーバーが 必 要 です MICROSAR.EXT には これらのトランシーバーの 多 く に 適 したドライバー (CANTRCV) がすでに 用 意 されています 機 能 MICROSAR.EXT のベーシックソフトウェアモジュールには AUTOSAR 4.x で 定 義 されている 機 能 と 下 記 の 拡 張 機 能 が 含 まれています > FlexRay のバスエラー 検 出 > LIN トランシーバードライバー (AUTOSAR 3.x にも 対 応 ) > Ethernet トランシーバードライバー (Powerline Communication (PLC)および Wireless LAN (WLAN AUTOSAR 4.x および 3.x に も 対 応 ) > Ethernet スイッチドライバー MICROSAR SBC ドライバーは オプションとして 提 供 されています これは 使 用 する 特 定 のハードウェアに 応 じて トランシーバーやウォッチドッ グなどの 各 種 の 周 辺 機 器 をサポートし 外 付 周 辺 機 器 と MICROSAR ソフトウェアのリンクを 簡 単 に 行 えるようにします ご 使 用 のハードウェアに 対 する SBC ドライバーの 正 確 な 機 能 の 範 囲 については ベクターまでお 問 い 合 わせください SBC ドライバーを SafeBSW ソリューションに 含 め て 提 供 することもオプションで 可 能 となっており これによって ASIL A から ASIL D までに 対 応 できます SBC レジスターにアクセスし SBC ハードウェア 用 の 制 御 機 能 を 実 装 するための 汎 用 SBC ドライバーも 用 意 されています 設 定 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください 図 38: DaVinci Configurator Pro による MICROSAR.EXT の 設 定 その 他 の MICROSAR 関 連 製 品 外 付 デバイスは SPI DIO ポートのいずれかで 物 理 的 に 駆 動 されます したがって それに 対 応 するドライバー (SPIDRV DIODRV PORTDRV) が 必 要 で これらは MICROSAR.CAL に 含 まれています その 他 のサービス ベクターでは お 客 様 独 自 のドライバーやサードパーティー 製 ( 半 導 体 メーカーなど) のドライバーを DaVinci Configurator Pro に 統 合 するサー ビスを 提 供 しています これにより 単 一 のツールでシームレスかつ 迅 速 に ECU ソフトウェアのすべてを 設 定 できます 56

57 MICROSAR.IO AUTOSAR I/O ハードウェアの 抽 象 化 IO クラスターはアプリケーション (ソフトウェアコンポーネントなど) と MCAL モジュールの 間 の 接 続 を 確 立 します これによってアプリケーションや ソフトウェアコンポーネントに I/O ポートへのアクセスが 与 えられ センサーデータの 読 出 やアクターの 操 作 などが 可 能 になります IO クラスターには これを 行 うための 専 用 のベーシックソフトウェアモジュールが 含 まれています さらに DaVinci Developer を 使 用 することに より ECU に 完 全 に 適 合 した IOHWAB を 確 立 することも 可 能 です 図 39: MICROSAR.IO クラスター 機 能 概 要 > センサーおよびアクターのシグナルの 取 得 や 供 給 を 行 うユーザー 固 有 コードを 素 早 く 実 装 > コード 例 の 生 成 :ユーザーはデジタルシグナルの 読 出 / 書 込 用 テンプレートと 拡 張 可 能 な C コードを 選 択 可 能 > 必 要 なインターフェイスがすべて 定 義 されたソフトウェアコンポーネント 記 述 (ファイル) を 提 供 応 用 分 野 および 機 能 Digital Input Output Hardware Abstraction (DIOHWAB:デジタル I/O ハードウェア 抽 象 化 ) は アプリケーションと MCAL の DIO シグ ナルとの 間 の 接 続 を 確 立 します したがって MICROSAR DIOHWAB モジュールでは DIO 固 有 のコードテンプレートに 加 えてソフトウェアコン ポーネントのインターフェイスも 作 成 され それによって DIO モジュールへの 素 早 く 簡 単 なアクセスが 実 現 されます ここに 示 すように DIOHWAB モジュールがカバーするのは IOHWAB の 一 部 ですが ADC や ICU チャンネルへのアクセスを 可 能 にする IOHWAB モジュール などを 用 いることで これをさらに 拡 張 できます MICROSAR.IO に 含 まれるオプションの SENT ドライバーは AUTOSAR 仕 様 の 拡 張 で これを 使 用 することにより J2716 に 基 づく SENT プ ロトコルに 準 拠 して 実 装 されたセンサーへのアクセスが 可 能 になります このドライバーは ICU モジュールとインターフェイスを 介 して 接 続 するため ハードウェアに 依 存 しません これは 以 下 の 機 能 を 備 えています > SENT マスターノード 機 能 の 実 現 57

58 > 複 数 の SENT インターフェイス/チャンネルの 並 行 利 用 > 低 速 および 高 速 チャンネル > 低 速 チャンネルでのシリアルメッセージ 形 式 の 拡 張 > 低 速 チャンネルでの 定 期 的 なデータに 対 するタイムアウトのモニター (MICROSAR の 拡 張 ) > プロトコルデバッグ 用 のデバッグモード (MICROSAR の 拡 張 ) > DaVinci Developer ツールに 対 するサンプル 用 ソフトウェアコンポーネントテンプレートの 提 供 > 高 速 チャンネルデータ 用 の 送 信 者 / 受 信 者 ポート > 低 速 チャンネルデータ 用 のクライアント/サーバーポート 設 定 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください DIOHWAB 設 定 / 生 成 ツール DaVinci Configurator Pro では MICROSAR.MCAL や MICROSAR.IO の 設 定 パラメーターの 妥 当 性 チェックを 行 うこと ができます 次 のような ボトムアップ 方 式 を 推 奨 します > MCAL ドライバーを 設 定 > MICROSAR.IO を 設 定 > MICROSAR.IO モデリング 用 のソフトウェアコンポーネントディスクリプションを 生 成 MICROSAR.IO の 設 定 では 個 々のシグナルを 定 義 します その 際 任 意 の 数 のポートプロトタイプを 1 つのポートインターフェイスから 導 出 で きます 送 信 者 / 受 信 者 インターフェイスでは ポートプロトタイプ 対 ランナブルエンティティーが 1:n になるような 分 配 が 可 能 です RTE のランナブ ルエンティティーと SchM のスケジューラブルエンティティーは ユーザー 設 定 可 能 です MICROSAR.IO には 機 能 ソフトウェアが RTE 経 由 で I/O シグナルにアクセスするのに 必 要 な クライアント/サーバーインターフェイスやコードテンプレートがすべて 備 わっています これらを 使 い シ グナルの 条 件 設 定 やフィルタリングを 行 うことができます 図 40: DaVinci Configurator Pro による DIOHWAB モジュールの 設 定 58

59 IOHWAB DaVinci Developer を 使 用 すれば 手 軽 に IOHWAB ソフトウェアコンポーネント 記 述 (ファイル) を 作 成 し 後 からソフトウェアコンポーネントの 設 計 に 実 装 できます さらに DaVinci Developer のオプションである.CPG と MICROSAR.RTE のいずれかを 使 用 して 個 々の IOHWAB を 実 装 するためのコードテンプレートをこのディスクリプションから 直 接 作 成 できます 開 発 技 術 者 はこのコードテンプレートをデバウンス 処 理 やシグ ナルフィルターといった ECU 固 有 のアルゴリズムを 利 用 して 拡 張 し MCAL API に 接 続 します その 他 の MICROSAR 関 連 製 品 外 付 デバイスで I/O シグナルにアクセスする 場 合 I/O スタックには MICROSAR.EXT のドライバーも 必 要 になります その 他 のサービス ベクターでは プロジェクトワークの 一 環 として お 客 様 固 有 の ECU に 合 わせた 完 全 な IOHWAB レイヤーの 開 発 をサポートいたします ベク ターが 持 つ AUTOSAR の 仕 様 や 手 法 に 関 する 詳 しい 知 識 や ECU ソフトウェアの 統 合 における 豊 富 な 経 験 を 是 非 ご 活 用 ください 59

60 MICROSAR.RTE - AUTOSAR 仕 様 に 対 応 したソフトウェアコンポーネント 用 に 最 適 なランタイム 環 境 ベクターの MICROSAR.RTE (ランタイム 環 境 ) は スケーラブルで 高 度 に 最 適 化 された AUTOSAR ランタイム 環 境 です RTE は AUTOSAR によって 導 入 されたモジュールの 1 つで ソフトウェアコンポーネント 間 の 通 信 を 管 理 します 情 報 フロー 全 体 の 整 合 性 を 確 認 し アプリケーション ソフトウェアおよびベーシックソフトウェア 複 合 デバイスドライバー (CDD) の 間 のインターフェイスを 提 供 します 図 41: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR.RTE モジュール 機 能 概 要 > 設 定 が 容 易 でスケーラブル > AUTOSAR Release 4.x および 3.x に 対 応 > 設 定 の 整 合 性 を 徹 底 的 にチェック > インテリジェントな 同 期 メカニズムでコードを 最 適 化 > ソフトウェアコンポーネント 用 に 生 成 されたコードテンプレートなどが 用 意 されているので AUTOSAR 対 応 作 業 がすぐに 開 始 可 能 > 移 行 プロジェクトに 最 適 > S/R ポート InterRunnable (ランナブル 間 で 共 通 に 使 用 できる) 変 数 PerInstance (インスタンスごとの) メモリーに XCP でアクセスでき るため アプリケーションのテストが 簡 素 化 応 用 分 野 ある ECU の 機 能 ソフトウェアを AUTOSAR 対 応 ソフトウェアコンポーネントで 実 装 するときには ランタイム 環 境 として RTE が 必 要 です ECU ソ フトウェアはモジュール 構 成 になっているため 高 い 柔 軟 性 があります つまり 人 手 を 使 って 開 発 したソフトウェアコンポーネントや モデルベース のツールを 使 って 設 計 したソフトウェアコンポーネントを 複 数 の ECU プロジェクトで 使 い 回 すことができます RTE は その 特 定 の ECU に 合 わ せて ( 場 合 によってはベーシックソフトウェアモジュールにも 合 わせて) 再 設 定 再 生 成 すればよいだけです また ソフトウェアコンポーネントにつ いても 1 つの ECU 上 で 複 数 のインスタンスに 使 用 することが 可 能 です MICROSAR.RTE を 生 成 する 際 ユーザーは 2 つのモードのどちらかを 選 ぶことができます 60

61 > 初 期 段 階 の 個 々のソフトウェアコンポーネント 開 発 に 適 した コントラクトフェーズ 生 成 この 場 合 ジェネレーターからは RTE 全 体 ではなく 個 々のソフトウェアコンポーネント 用 のヘッダーファイルだけが 生 成 されます ソフトウェアコンポーネントは 個 別 にコンパイルして たとえば オブジェクトコードとして 開 発 パートナーに 転 送 するなどできます > ECU ソフトウェア 全 体 用 の RTE 生 成 このモードで 生 成 されたコードは 非 常 に 効 率 がよく 必 要 とするメモリースペースもわずかです ECU 全 体 の 設 定 に 適 しており また 実 行 時 間 が 短 く 割 込 み 無 効 時 間 も 最 小 限 なのでシステムリソースもほとんど 必 要 としません この 特 性 は 使 用 するハードウェアのプロパティーに 合 ったインテリジェントな 同 期 メカニズムなどによるものです 機 能 MICROSAR.RTE には AUTOSAR 4.x と 3.x に 対 応 した 下 記 の 機 能 が 含 まれています > 送 信 者 / 受 信 者 間 通 信 クライアント/サーバー 間 通 信 > モード 管 理 > ランナブル 間 で 共 通 に 使 用 される 変 数 と 排 他 エリア > 送 信 者 / 受 信 者 ポートを 介 した 不 揮 発 メモリーブロックソフトウェアコンポーネントへのアクセス > ランナブルのトリガー > ソフトウェアコンポーネントのオンライン/オフラインのキャリブレーションだけでなく XCP プロトコルを 使 用 した S/R ポート InterRunnable 変 数 Per-Instance メモリーの 測 定 もサポートされています > ソフトウェアコンポーネントの 複 数 インスタンス 化 Per-Instance (インスタンスごとの) メモリーのサポート > Schedule Manager/BSW Scheduler (SCHM):AUTOSAR 4.0 以 来 SCHM モジュールの 機 能 は RTE が 提 供 しています 以 前 これ は MICROSAR.SYS に 含 まれていました SCHM モジュールについて 詳 しくは MICROSAR.SYS の 章 を 参 照 してください > COMXF SOMEIPXF E2EXF に 対 するトランスフォーマーインターフェイスのサポート 詳 しくは MICROSAR.COM の 章 を 参 照 してくだ さい オプションの SOMEIPXF を 通 じた 外 部 クライアント/サーバー 通 信 (ECU 間 ) このほか MICROSAR.RTE は AUTOSAR 3.x 対 応 の 下 記 機 能 も 備 えています > SWC Description に 基 づいた ソフトウェアコンポーネント 用 コードテンプレートの 生 成 このテンプレートには RTE の API がすべて 含 ま れています > AUTOSAR オペレーティングシステムに 定 められた メモリー 保 護 メカニズムの 使 用 この 機 能 は ベクターが 提 供 する AUTOSAR オペ レーティングシステムの MICROSAR.OS を 使 用 している 場 合 に 特 に 適 しています > AUTOSAR のコンセプトである モード 依 存 ランナブル のための 初 期 化 ランナブルの 設 定 > RTE のプロパティーを 表 示 する HTML レポートの 生 成 レポートには 計 算 された RTE リソース 負 荷 (RAM+コンスタント) などの 情 報 が 含 まれています > 既 存 のキャリブレーションおよび 診 断 基 準 へ 簡 単 にリンクできる A2L ファイルの 生 成 以 下 の 機 能 はオプションで 提 供 可 能 です > メモリー 保 護 のための MPU のサポート > マルチコアのサポート > Post-build selectable:この 機 能 は MICROSAR 製 品 ファミリー 内 の Identity Manager で 利 用 できます 詳 しくは MICROSAR バリ アントハンドリング のセクションをご 覧 ください ご 要 望 があれば 下 記 のオプションもご 提 供 可 能 です > 内 部 / 外 部 /バックグラウンドからのランナブルのトリガーのサポート (AUTOSAR 4.x 対 応 ) > ポートおよびシグナルのスケーリング (AUTOSAR 4.x 対 応 ) > 値 の 範 囲 チェック (AUTOSAR 4.x 対 応 ) 61

62 図 42: MICROSAR.RTE によりソフトウェアコンポーネント 用 のコードテンプレートが 生 成 可 能 Basic Runtime Environment (BRE) Basic Runtime Environment (BRE) を 使 用 することにより AUTOSAR に 対 応 していないアプリケーションと 実 績 ある MICROSAR ベーシッ クソフトウェアとの 統 合 が 可 能 になります BRE を 使 用 すれば AUTOSAR で 定 義 されている 正 式 なソフトウェアコンポーネントの 設 計 は 要 求 され ません 既 存 のアプリケーションアーキテクチャーの 使 用 を 可 能 にするという 点 で BRE の 使 用 は ECU プロジェクトを AUTOSAR アーキテク チャーに 移 行 する 最 初 の 一 歩 となります アプリケーションは AUTOSAR のソフトウェアコンポーネントを 定 義 しなくても BRE を 使 用 してベーシックソフトウェアの 機 能 に 直 接 アクセスでき ます ソフトウェアコンポーネントとベーシックソフトウェアを 仲 介 するミドルウェアの RTE の 代 わりに アプリケーションコードが 使 用 されます アプリケーションと MICROSAR ベーシックソフトウェアとの 統 合 を 手 軽 に 行 えるよう BRE は 通 常 は RTE が 実 装 する 以 下 のような 基 本 機 能 を 備 えています > サービスレイヤーのベーシックソフトウェアモジュールのための 型 定 義 の 生 成 > 設 定 可 能 なタスクマッピングに 基 づく ベーシックソフトウェアの main 関 数 の 呼 出 > ベーシックソフトウェアモジュールの 排 他 エリアの 管 理 ベーシックソフトウェアは AUTOSAR に 準 拠 したインターフェイスを 使 用 します そのため BRE を 使 用 する 場 合 は 通 常 は RTE がベーシックソフ トウェアに 提 供 するインターフェイス 機 能 を アプリケーションが 代 わって 提 供 する 必 要 があります BRE では 機 能 が 足 りないという 場 合 は MICROSAR RTE を 使 用 するのが 適 切 です 熟 練 した MICROSAR の 指 導 者 が AUTOSAR 互 換 アプ リケーションとベーシックソフトウェアアーキテクチャーに 移 行 するお 客 様 の 作 業 を 支 援 します 設 定 RTE は DaVinci Configurator Pro オプション RTE もしくは DaVinci Developer で 設 定 することができます 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください 製 品 に 含 まれるもの 標 準 の 製 品 コンポーネントに 加 えて サンプルプログラムと make ファイルも 同 梱 されています その 他 の MICROSAR 関 連 製 品 RTE には MICROSAR.OS や oscan などのオペレーティングシステムが 必 要 です 62

63 MICROSAR.AMD AUTOSAR のモニターおよびデバッグ MICROSAR.AMD には ECU の 開 発 とテストを 大 幅 に 簡 素 化 する 便 利 な 機 能 が 多 数 含 まれています AMD はコア 機 能 として アプリケーショ ンや MICROSAR ベーシックソフトウェアのエラーとイベントをレポートする 機 能 のほか 特 定 時 点 での CPU 負 荷 やソフトウェア 実 行 時 間 の 情 報 を 提 供 する 機 能 を 備 えています 図 43: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR.AMD モジュール 機 能 概 要 > ECU 内 部 データを 取 得 することにより ECU のテストを 簡 素 化 (AUTOSAR 3 用 に 実 装 済 み) > 起 動 および go-to-sleep 動 作 の 測 定 が 容 易 > アプリケーションおよびベーシックソフトウェアの CPU 負 荷 と 実 行 時 間 を 測 定 > 必 要 な A2L ファイルの 自 動 生 成 > ベーシックソフトウェアのエラー 状 態 とプログラムフローのトレースメッセージをレポート > ASAM によって 規 格 化 された 広 く 普 及 している XCP プロトコルを 使 用 応 用 分 野 MICROSAR.AMD パッケージは AUTOSAR ECU ソフトウェアの 効 率 的 なテストを 支 援 します MICROSAR.AMD のベーシックソフトウェアモ ジュールは MICROSAR ベーシックソフトウェアの 重 要 な 内 部 変 数 状 態 エラーメッセージのすべてにアクセスできます XCP プロトコル (Universal Calibration Protocol) は 測 定 やキャリブレーションの 分 野 でよく 使 われていますが これは ECU 内 部 のパラメー ターを 転 送 するのに 非 常 に 適 しています ベクターはそれを 踏 まえ XCP に 基 づいて MICROSAR.AMD を 開 発 しました 63

64 図 44: MICROSAR.AMD は CANoe.AMD と 連 携 し ECU 内 部 情 報 へのアクセスを 容 易 にします 機 能 DBG (Debugging) および DLT (Diagnostic Log and Trace) の 両 モジュールの 機 能 は AUTOSAR 4.x で 規 定 されていますが ベクターは すでに AUTOSAR 3 でこれに 対 応 しています MICROSAR.AMD には AUTOSAR 仕 様 に 加 えて CPU 負 荷 と 任 意 の 実 行 時 間 を 測 定 する 機 能 が 装 備 されています MICROSAR.AMD で 読 み 出 された 値 は XCP Slave を 介 して XCP Master に 送 られ 表 示 や 解 析 が 行 われます PC 側 の XCP Master には ベクターの 以 下 のいずれかのツールを 使 用 できます > CANape MICROSAR の DLT および DBG モジュールを 併 用 > CANoe.AMD (バージョン 8.1 以 降 ) MICROSAR の DLT DBG RTM モジュールを 併 用 これらのツールと 測 定 オブジェクトを 記 述 した ASAM A2L ファイルがあれば ECU 内 部 データを 選 択 し そのフローを 解 析 できます CANape は AMD 用 に 拡 張 され デジタル Window とシグナル 表 示 の ステータス が 追 加 されています CANoe.AMD は 専 用 の ステートトラッカー Window が 追 加 されて 拡 張 されています これによって 個 別 の 状 態 やバイナリシグナルを 1 つの Window に 見 やすく 表 示 できます 図 45: CANoe.AMD のステートトラッカーWindow を 使 用 した 状 態 変 化 の 評 価 AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュールからの 内 部 変 数 の 取 得 ECU テストでは ベーシックソフトウェアモジュールの 状 態 変 化 の 原 因 となった 外 部 / 内 部 のアクションを MICROSAR.AMD の DBG ベーシック ソフトウェアモジュールを 使 用 して 判 別 できます DBG モジュールは 必 要 な MICROSAR ベーシックソフトウェアモジュールの 内 部 変 数 を XCP 経 由 でマスターに 送 ります 64

65 MICROSAR.RTE からの 内 部 変 数 の 取 得 ECU ソフトウェアのランタイム 環 境 に MICROSAR.RTE を 使 用 している 場 合 は ソフトウェアコンポーネント 間 のデータフローを XCP 経 由 でモニ ターできます RTE 設 定 の 測 定 支 援 オプションを 有 効 にすると 以 下 に 示 す RTE の 内 部 オブジェクトが 取 得 されます > InterRunnable 変 数 > 送 信 者 / 受 信 者 ポート > モードポート > Per-Instance メモリー これらを 利 用 して ECU 内 および ECU 間 の 通 信 のモニターや 接 続 されていない 送 信 者 / 受 信 者 ポートの 測 定 および 刺 激 入 力 を 行 うことができ ます 内 部 エラーメッセージおよび 警 告 の 取 得 実 行 中 DLT ベーシックソフトウェアモジュールは XCP を 介 して ベーシックソフトウェアからレポートされるエラーメッセージと 警 告 をすべて 取 得 し DET モジュールに 送 信 します DLT モジュールはさらに エラーメモリー (DEM) 宛 ての 通 知 を 能 動 的 に XCP Master に 転 送 します DLT モジュールは プログラムフローとアプリケーションの 状 態 のモニターのため 必 要 なトレースメッセージをプレーンテキストでレポートできます これは 必 要 なテキストを 実 行 時 に 送 信 できる WriteLine のような API を 通 じて 行 われます その 他 に 実 行 時 間 に 対 して 最 適 化 した 事 前 定 義 済 みのテキストブロックを 送 信 する 方 法 もあります CPU 負 荷 と 実 行 時 間 の 測 定 MICROSAR.AMD と CANoe.AMD を 使 用 すると アプリケーションソフトウェアやベーシックソフトウェアモジュールの 任 意 のコードのセクション を 選 択 し その 実 行 時 間 を 測 定 できます 測 定 結 果 は CANoe テスト 機 能 セットによって HTML や CSV のレポートとして 生 成 されます XCP Master 用 A2L ファイルの 生 成 XCP Master 用 の A2L ディスクリプションファイルは ECU コンフィギュレーションファイル (ECUC) の 設 定 データに 基 づき DaVinci ツールを 使 用 して 生 成 します 測 定 可 能 なオブジェクトの 値 にシンボル 名 が 存 在 する 場 合 はそれらも 格 納 され 後 から 表 示 に 利 用 されます また アプリ ケーション 固 有 の 他 の A2L フラグメントも Master の A2L ファイルに 組 み 込 むことが 可 能 です 測 定 を 開 始 する 前 に ASAP2 Updater を 使 用 して A2L ファイルを 変 数 の 実 際 のアドレスを 用 いて 更 新 します ASAP2 Updater は CANape および CANoe.AMD に 付 属 しています 図 46: XCP Master 用 の A2L ファイルの 作 成 65

66 設 定 簡 単 に 設 定 を 行 うには DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください 製 品 に 含 まれるもの MICROSAR.AMD には 以 下 のコンポーネントが 含 まれています > ソースコードとしてのソフトウェアモジュール > A2L ジェネレーター (Windows XP/Windows 7 用 ) > ベーシックソフトウェアモジュールディスクリプションファイル > マニュアル 類 その 他 の 関 連 製 品 MICROSAR.AMD を 使 用 するには 前 提 条 件 としてベクターの 以 下 のソフトウェアモジュールが 必 要 です > CAN FlexRay Ethernet については MICROSAR.XCP を 併 用 > ベクターの VX1000 システム スループットを 最 大 化 し 実 行 時 間 への 影 響 を 最 小 限 に 抑 えるために これらのご 利 用 を 推 奨 します VX1000 に 関 する 情 報 は ベクターWeb サイトに 掲 載 しております (jp.vector.com/vj_vx1000_jp.html) VX1000If モジュールを 使 用 すると 測 定 およびキャリブレーションハードウェアである VX1000 のドライバーを 量 産 時 に 無 効 化 できます 検 査 や 開 発 の 際 は API を 通 じ てこの VX1000 ドライバーを 再 び 有 効 化 できます 量 産 品 で 使 用 する 場 合 は 納 入 時 にこのモジュールを MICROSAR SIP に 含 めて 承 認 を 受 けてください ただし VX1000If 使 用 時 は 量 産 プロジェクトでもランタイム 中 に VX1000 ドライバーの 有 効 化 はできません 66

67 MICROSAR MICROSAR Safe ISO ASIL D までに準拠した機能安全 ECU 対応 安全規格である ISO には 自動車分野の安全関連 ECU を開発する際に従うべき基準が定義されています ベクターの MICROSAR Safe は AUTOSAR プロジェクトで最高位 (ASIL-D) までの安全性レベルを実装するためのソリューションです ISO に準拠して作られた AUTOSAR ベーシックソフトウェアを使用すれば システムに含まれるパーティションの数を減らし それによって パフォーマンスの向上を図ることができます ベクターの MICROSAR ベーシックソフトウェアモジュールはその多くが ISO /ASIL D の手 法で開発され 安全関連のソフトウェアコンポーネントとパーティショニングなしで共存できます しかも 必要に応じて 新たな安全要件をベーシッ クソフトウェアに実装できます 図47: AUTOSAR 4.x 対応の MICROSAR Safe モジュール 機能概要 > Automotive Safety Integrity Level (ASIL) の全レベル (ASIL A から ASIL D) に対応する認定済みソリューション > ソフトウェアの ASIL および QM のセクションを 1 つのマイクロコントローラー上で実行 (ASIL の混在) > 品質保証コストの削減 > ランタイム用に最適化されたコンテキスト管理の実装 > フロー制御およびデッドラインのモニター > 外部通信の検証 > 安全ベーシックソフトウェアによるパーティション切替えの削減と それに伴う実行時間の短縮 > マルチコアのプロジェクトに最適 67

68 応 用 分 野 MICROSAR Safe モジュールは ISO 26262/ASIL D に 従 って 開 発 された SEooC (Safety Elements out of Context) です MICROSAR Safe により 異 なる 部 分 で 構 成 された 安 全 関 連 ソフトウェアを ASIL が 異 なる 部 分 や 安 全 に 関 連 しない(QM ソフトウェア) 部 分 を 同 じ ECU 上 で 無 干 渉 (freedom from interference)を 保 ちながら 実 行 することが 可 能 になります (ASIL 混 在 システム) MICROSAR Safe は 機 能 安 全 の 分 野 における 長 年 の 経 験 の 成 果 です 機 能 MICROSAR Safe には AUTOSAR 4 の 仕 様 に 準 拠 したプロジェクトを 対 象 として 安 全 なベーシックソフトウェアと SafeOS SafeE2E SafeWatchdog の 3 つのコア 製 品 が 含 まれています これらは AUTOSAR の 仕 様 に 準 拠 するほか SafeBSW のコンテキストでオプションで 提 供 される 他 のすべての MICROSAR モジュールと 互 換 性 があります MICROSAR Safe ではさらに SafeRTE も 提 供 されます SafeOS SafeE2E SafeWDG の 組 合 せは ASIL 混 在 システム (ASIL 機 能 と 安 全 関 連 なしの 機 能 の 両 方 を 持 つ ECU) に 必 要 な 最 小 限 の 拡 張 レベルです この 必 須 パッケージをお 客 様 の 特 定 の 要 件 に 合 わせ ASIL D に 準 拠 したフル 装 備 のベーシックソフトウェアスタックのレベルに まで 拡 張 することが 可 能 です 図 48: SafeRTE と SafeBSW を 備 えた AUTOSAR 4.x 対 応 の MICROSAR Safe MICROSAR Safe のコア 製 品 には 以 下 の 機 能 が 含 まれています SafeOS 安 全 な AUTOSAR オペレーティングシステム MICROSAR オペレーティングシステムの SafeOS オプションは マイクロプロセッサーの 安 全 関 連 のアプリケーション たとえば MPU(Memory Protection Unit)を 持 つ ECU のためにメモリー 保 護 を 保 証 します MICROSAR.OS (SC3/SC4) を 使 用 することにより ソフトウェアの 多 様 な パーティションを 相 互 に 分 離 できます これによって ソフトウェアコンポーネントが 他 のソフトウェアコンポーネントのメモリーを 不 正 に 書 き 換 えて データを 破 壊 するのを 防 止 できるほか タスクの 切 替 えや 割 込 みの 間 コンテキストが 正 しく 切 り 替 えられることを 保 証 します SafeOS は ISO に 準 拠 して 開 発 されたタイミング 保 護 およびアプリケーション 終 了 機 能 を 備 えており これによるスケジューリングを 行 う ことで 高 い 可 用 性 が 求 められる 安 全 システムのサポートを 向 上 します SafeOS には MPU によるパーティショニングを 支 援 する 特 権 レジスターへのアクセスの 保 護 MPU テスト 機 能 パーティション 間 でのデータ 交 換 の 保 護 といった 追 加 の 機 能 が 含 まれています SafeE2E - 安 全 な ECU 内 および ECU 間 通 信 異 なる ECU 上 の 安 全 関 連 アプリケーション 間 でデータを 交 換 する 場 合 は そのデータが 正 しく 伝 達 されたかをチェックしなければなりません デー タの 内 容 はチェックサムで 保 護 され データの 正 しいシーケンスはメッセージカウンターでモニターされます これらのチェックのいずれかが 失 敗 す ると アプリケーションに 通 知 が 送 られ それに 応 じた 処 理 が 行 われます これで なりすまし 障 害 データ 反 転 といったエラーが 検 出 されます AUTOSAR 4.2 に 対 応 するトランスフォーマーの COMXF SOMEIPXF E2EXF は SafeCOM 内 でも 提 供 され 安 全 な 通 信 を 支 援 します SafeE2E にはその 他 に AUTOSAR に 準 拠 した シグナルベースのインターフェイスとなる 保 護 ラッパーが 含 まれています これによって RTE より 上 のアプリケーションで E2E 検 証 を 簡 単 に 実 施 できます 68

69 SafeWDG - 安 全 関 連 ソフトウェアコンポーネントのフロー 制 御 SafeWDG の WDGM モジュールは 安 全 関 連 機 能 の 正 しいタイミングと 実 行 時 の 動 作 をモニターします これには AUTOSAR 4.x で 安 全 関 連 アプリケーション 用 に 特 に 定 義 されている Program Flow Monitoring (プログラムフローのモニター) が 含 まれています SafeWDG パッケージは WDGIF WDGDRV WDGDRVEXT の 各 モジュールを 使 用 して 内 蔵 または 外 付 ハードウェアのウォッチドッグへ のインターフェイスを 実 装 するほか 外 部 の SBC (System Basis Chip) もオンデマンドでサポートできます SafeRTE 安 全 な ECU 内 部 通 信 MICROSAR.RTE は オペレーティングシステムの SafeOS オプションを 介 して メモリーセクションのパーティショニングをサポートします ISO では ECU 内 のアプリケーション 間 で 安 全 な 通 信 を 確 立 するために RTE の 認 定 の 取 得 が 必 要 となっています これを 目 的 として 静 的 解 析 ツールの RTE Analyzer がオプションで 提 供 されています ハードウェアの 検 証 MICROSAR Safe のモジュールは 顧 客 プロジェクトに 安 全 ハードウェアが 存 在 することを 前 提 としています 使 用 するハードウェアがこの 要 件 を 満 たさない 場 合 は ソフトウェアによる 適 切 なテスト 機 能 でそれに 対 応 することもできます このためには そのプロジェクト 独 自 の 安 全 目 標 を 考 慮 しなければなりません SafeOS には MPU に 関 連 する 補 助 機 能 がすでに 用 意 されています RAM Flash MPU I/O などを 検 証 するためのその 他 の 機 能 は プロ ジェクト 作 業 に 応 じてベクターから 入 手 できます 設 定 MICROSAR Safe のベーシックソフトウェアモジュールの 設 定 には ベクターのツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 製 品 に 含 まれるもの MICROSAR Safe は AUTOSAR 4 の 仕 様 に 準 拠 して 開 発 されています どの MICROSAR Safe にも 付 属 するベーシックソフトウェアモ ジュールに 加 えて ASIL 準 拠 で 開 発 されたモジュールに 必 要 なセーフティーマニュアルが 付 属 しています 納 入 されるソフトウェアパッケージは 全 体 が 1 つの SEooC にまとめられており ベクターがプロジェクトに 合 ったセーフティーケース 文 書 を 提 供 します MICROSAR Safe には AUTOSAR 3 プロジェクトに 対 応 した 製 品 も 用 意 されているため この 仕 様 に 準 拠 した ASIL 混 在 プロジェクトの 実 施 が 可 能 になります この 場 合 の 無 干 渉 の 特 性 は 安 全 コンテキスト 切 替 え 実 行 時 間 測 定 安 全 な 外 部 通 信 をはじめとする MPU サポート 機 能 に よって 実 現 されます AUTOSAR 3 用 の MICROSAR Safe には SafeOS SafeE2E SafeWDG に 加 えて SafeCRC が 含 まれています 実 装 安 全 関 連 の 機 能 は 先 に 述 べた MICROSAR Safe のコア 製 品 によってサポートされます これらは AUTOSAR 仕 様 に 適 合 し ISO 26262/ASIL D に 準 拠 して 開 発 されています 装 備 されている 詳 しい 機 能 は 以 下 の 通 りです パッケージ SafeOS SafeE2E SafeWDG 内 容 > メモリー 保 護 および 安 全 関 連 コンテキストの 切 替 え (MICROSAR.OS のオプション) > タイミング 保 護 (MICROSAR.OS のオプション) > 保 護 ラッパー: E2E(End to End) 保 護 ラッパー > COMXF SOMEIPXF E2EXF > E2E LIB (E2E ライブラリー) > CRC LIB > WDGM: Watchdog Manager > WDGIF: Watchdog Interface > WDGDRV: Driver for internal Watchdog devices > WDGDRVEXT: Driver for external Watchdog devices > SBC: Driver for System Basis Chip devices (Watchdog と Transceiver 機 能 ) 69

70 MICROSAR Security AUTOSAR ECU のためのアクセスセキュリティー 車 両 内 の 安 全 関 連 情 報 や 個 人 データの 増 加 に 伴 い 意 図 的 なデータの 改 竄 やデータの 窃 盗 に 対 する 防 御 が 重 要 度 を 増 しています 情 報 の 完 全 性 信 頼 性 機 密 性 を 保 護 するために 使 われるのが セキュリティーのメカニズムです ベクターはこの 分 野 向 けに AUTOSAR 4.2 で 規 定 されて いるコンポーネントを 提 供 できます 図 49: AUTOSAR 4.2 に 準 拠 したセキュリティーモジュール:CSM を 介 して Secure Hardware Extension (SHE) 規 格 に 適 合 したハードウェアの 使 用 が 可 能 MICROSAR Security の 機 能 概 要 > 1 つの 供 給 元 による 規 格 に 準 拠 した 安 全 機 能 の 実 装 > 確 立 された 暗 号 化 アルゴリズム > 重 要 なデータの 改 竄 に 対 する 防 御 > 通 信 エンドポイントの 認 証 > データの 不 正 読 取 に 対 する 防 御 機 能 セキュリティー 機 能 は 2 つのモジュールで 配 布 されています Crypto Abstraction Library (CAL) は AUTOSAR ライブラリーを 提 供 しますが Crypto Service Manager (CSM) はシステムサービスレイヤーで 使 用 できます どちらのモジュールにもほぼ 同 じサービスを 提 供 しますが 技 術 的 な 特 性 はそれぞれ 異 なり 使 われ 方 も 異 なります どちらのモジュールもラッ パーモジュールとして 作 成 されているため 抽 象 インターフェイスしか 備 えておらず したがって 対 称 暗 号 化 のような 論 理 サービスしか 提 供 しません 使 用 される 実 際 のアルゴリズム (AES-128 など) は ECU 設 定 で 設 定 されます CAL および CSM はいずれも 下 記 の 機 能 を 備 えています > 暗 号 サービスへのアクセス 70

71 > 暗 号 サービスごとに 最 大 32 種 類 のサービスコンフィギュレーションを 作 成 可 能 これによって サービスを 実 施 するためのアルゴリズムが 定 義 されます > サービスを 同 期 的 に 実 行 > 大 量 のデータストリームを 段 階 的 に 処 理 可 能 ( ストリーミング ) Crypto Abstraction Library (CAL): > CAL は AUTOSAR ライブラリーであるためステートレスです つまり 計 算 のコンテキストは 呼 出 側 が 管 理 しなければなりません サービス は 呼 出 側 のタスクで 処 理 され 任 意 の 数 の 呼 出 側 が 並 行 して 要 求 を 送 信 できます > すべてのサービスはソフトウェアで 実 現 されます > このアルゴリズムの 実 装 は 補 助 モジュールの Cryptographic Primitive Library (CPL) に 入 っています CAL を 選 択 した 場 合 は 実 行 が 対 称 的 であるか 非 対 称 的 であるかを 問 わず MICROSAR.LIBS クラスターの CPL 補 助 モジュールは 必 須 です Crypto Service Manager (CSM): > このモジュールはサービスレイヤーの 一 部 です > RTE ポートのメカニズムを 介 して 暗 号 サービスへのアクセスを 提 供 します その 他 には ベーシックソフトウェアモジュールまたは CDD で サービスに 直 接 アクセスする 方 法 もあります > 同 期 的 または 非 同 期 的 に 実 行 されるように 設 定 できます > このアルゴリズムの 実 装 は 補 助 モジュールの Cryptographic Library Module (CRY) に 入 っています CSM を 選 択 した 場 合 は 実 行 が 対 称 的 であるか 非 対 称 的 であるかを 問 わず MICROSAR.SYS クラスターの CRY 補 助 モジュールは 必 須 です > サービスは CRY モジュールのソフトウェアに 直 接 実 装 するか セキュリティーハードウェアの 制 御 に 使 われるドライバーに 渡 すことが 可 能 です ベクターはお 客 様 の 要 望 に 応 じて パッケージ 化 されていないサービスを 別 途 提 供 します お 気 軽 にご 相 談 ください Secured OnBoard Communication (SecOC) このモジュールは 2 つの ECU 間 で 安 全 な 通 信 を 行 うために 使 用 されます これによって 無 関 係 の ECU が 割 り 込 んだり 正 しい 通 信 相 手 とすり 替 わったりするなどの 事 態 を 防 ぎ 他 者 からの 介 入 による 操 作 を 防 止 できます SecOC は PDU ルーターと 相 互 作 用 し アプリケーションからの 制 御 が 可 能 です このモジュールは 以 下 の 機 能 を 備 えています > 完 全 な 状 態 に 保 護 された 認 証 済 みの I-PDU の 伝 送 CSM または CAL のいずれかのモジュールが 選 択 したバリアントに 応 じて 真 正 性 を 検 証 します > 反 射 攻 撃 の 防 止 カウンターを 使 用 して シグナルが 最 新 であるかを MAC アドレスまたはシグネチャーから 調 べ 攻 撃 を 防 ぎます サポートされるアルゴリズム サービス API <サービス> 名 データストリーム CSM CAL アルゴリズム Hash functions Hash Yes Yes Yes Yes Checksum Checksum Yes Yes Yes CRC-16, CRC-32 Random numbers Message Authentication Code ECB Mode CBC Mode Key generation RandomGenerate No Yes Yes FIPS-186 RandomSeed Yes Yes Yes MacGenerate Yes Yes HMAC-RIPEMD-160, MacVerify Yes HMAC-SHA-1, Yes Yes HMAC-SHA-256 SymBlockEncrypt Yes Yes AES, DES, Yes SymBlockDecrypt Yes Yes Triple DES, RC2 SymEncrypt Yes Yes AES, DES, Yes SymDecrypt Yes Yes Triple DES, RC2 KeyDerive Yes Yes Yes PKCS #5 V2.0 X9.63 SymKeyGenerate No Yes No KeyDeriveSymKey No Yes No 71

72 サービス API <サービス> 名 データストリーム CSM CAL アルゴリズム Key management Asymmetrical encryption Signature Key exchange Wrapping symmetric Key using public Key Key Update Key Extraction Wrapping asymmetric private Key using public Key Compression SymKeyUpdate Yes Yes No SymKeyExtract Yes Yes Yes SymKeyWrapSym Yes Yes Yes AsymPrivateKeyWrapSym Yes Yes Yes AsymEncrypt Yes Yes Yes RSA (512, 1024, 1536, AsymDecrypt Yes Yes Yes 2048 ビット) SignatureGenerate Yes Yes Yes RSA (512, 1024, 1536, 2048) SignatureVerify Yes Yes Yes ECC (160, 192, 224, 256) KeyExchanageCalcPubVal No Yes Yes KeyExchangeCalcSecret Yes Yes Yes KeyExchangeCalcSymKey Yes Yes No SymKeyWrapAsym Yes Yes Yes AsymPrivateKeyUpdate Yes Yes No AsymPublicKeyUpdate Yes Yes No AsymPublicKeyExtract Yes Yes Yes AsymPrivateKeyExtract Yes Yes Yes AsymPrivateKeyWrapAsym Yes Yes Yes Compress Yes Yes Yes Decompress Yes Yes Yes EDHC 図 50: MICROSAR 対 応 のアルゴリズム 設 定 MICROSAR Security のモジュールの 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクター までお 問 い 合 わせください 実 装 > 個 別 のニーズに 応 じて Crypto Abstraction Library か Crypto Service Manager のいずれかが 提 供 されます > 必 要 なセキュリティーのアルゴリズムは CPL と CRY のどちらでも ソフトウェア 実 装 として 提 供 されています > ご 要 望 に 応 じて 内 蔵 または 外 付 セキュリティー 用 ハードウェア (HIS-SHE 準 拠 など) のサポートが 可 能 です 72

73 MICROSAR Multi-Core マルチコアプロセッサー 用 の AUTOSAR ソリューション マルチコアプロセッサーの 導 入 は そのダウンストリームにあたる AUTOSAR ソフトウェアの 設 計 にも 変 化 をもたらしました 今 日 では 個 々の AUTOSAR アプリケーションを 各 プロセッサーに 分 配 し 同 時 に 操 作 することが 可 能 となっています これを 効 果 的 に 行 うには 待 機 時 間 などによ る 同 期 のロスを 最 小 限 に 抑 えた 的 確 な 分 配 が 何 よりも 大 切 です この 作 業 を 包 括 的 に 支 援 するのが MICROSAR Multi-Core です MICROSAR Multi-Core の 機 能 概 要 > 以 下 の 利 用 を 通 じて MICROSAR.OS と MICROSAR.RTE の 効 率 的 な 橋 渡 しを 行 う MICROSAR パッケージに 完 全 に 統 合 可 能 なソ リューション > すべてのプロセッサーコアに 対 応 できる 単 一 の OS 設 定 > RTE での 実 行 時 間 の 短 縮 とメモリー 使 用 量 の 削 減 に 有 効 な 効 率 的 なスピンロックとメモリー 共 有 > MICROSAR Safe ソリューションとの 緊 密 な 連 携 :すべてのマルチコア 機 能 が MICROSAR の 安 全 コンセプトとシームレスに 適 合 > ベーシックソフトウェアのサテライトをスレーブのプロセッサーコアに 実 装 し 最 適 な 時 間 配 分 でサービス 機 能 を 処 理 これは 個 々のモジュー ルで 使 用 できます > 設 定 の 手 間 が 非 常 に 少 ない 応 用 分 野 MICROSAR Multi-Core は 既 存 のプロセッサーコアを 以 下 のようなアプリケーションで 動 作 させるために 使 われます > ベーシックソフトウェアは 既 存 のコアのいずれか 1 つの 上 で 実 行 される > アプリケーションソフトウェアは 利 用 可 能 などのコア 上 にも 任 意 に 分 配 できる この 手 法 の 目 的 は 複 数 のプロセッサーコアにアプリケーションを 分 配 し CPU の 使 用 効 率 を 最 大 化 することにあります MICROSAR Multi- Core は 以 下 の 機 能 を 通 じてこれを 実 現 します > すべてのプロセッサーコアがベーシックソフトウェアのサービスを 利 用 できるようにする 効 率 的 なメカニズム > 必 要 に 応 じて スレーブのプロセッサーコアにベーシックソフトウェアのサテライトを 実 装 > RTE の 標 準 のメカニズムを 使 用 してベーシックソフトウェアのサービスを 共 有 し それによって 実 行 時 間 の 最 適 化 とメモリー 使 用 量 の 最 小 化 を 図 る このマルチコアの 手 法 は MICROSAR Safe ソリューションでも 利 用 できます 機 能 RTE マルチコア 環 境 では 実 行 時 間 とメモリー 使 用 量 を 最 小 限 に 抑 えられるという 点 で 共 有 メモリーの 使 用 は MICROSAR.RTE にとって 有 利 です データの 整 合 性 の 保 証 には 必 要 に 応 じてスピンロックが 使 用 されます そのため プロセッサーコアの 待 機 時 間 は 同 じメモリー 範 囲 に 同 じタイミン グでアクセスが 発 生 した 場 合 にしか 生 じません オペレーティングシステム 関 与 するすべてのプロセッサーコアに 対 し 必 要 な OS 設 定 は 1 つのみです MICROSAR Multi-Core が 持 つ AUTOSAR 仕 様 に 含 まれてい ない 機 能 の 1 つに 効 果 的 なスピンロックがあります この 機 能 により データをどこからでもアクセス 可 能 なメモリー 領 域 に 置 くことができます ECU Manager (ECU マネージャー) ECU Manager (ECU マネージャー) はメインのプロセッサーコア 上 で 動 作 します コア 間 の 調 整 はその 他 の 各 コア 上 にあるサテライトが 処 理 しま す すなわち ECUM についても 必 要 な 設 定 は 1 つのみで その 設 定 はどのプロセッサーコアでも 有 効 です 73

74 Watchdog Manager (ウォッチドッグマネージャー) Watchdog Manager (ウォッチドッグマネージャー) もメインのプロセッサーコア 上 で 動 作 します その 他 すべてのコア 上 にはサテライトが 置 かれ ており それがアプリケーションの チェックポイント 到 達 済 み の 機 能 を 処 理 するとともに そのステータスをマスターと 同 期 します こうすることによ り WDGM のサービス 機 能 が 最 適 な 実 行 時 間 で 処 理 されます 設 定 OS の 設 定 コンフィギュレーションでは オペレーティングシステムは 1 つのプロセッサーコアに 静 的 に 割 り 当 てられます これによって どのプロセッサーコア がマスターとして またどのプロセッサーコアがスレーブとしてそれぞれ 動 作 するかが 決 まります 図 51: DaVinci Configurator Pro によるプロセッサーコアの 割 当 RTE の 設 定 RTE はどのソフトウェアがどのプロセッサーコアで 動 作 しているかを 知 る 必 要 があります それが 把 握 できたうえで RTE は 以 下 を 実 行 できます > データ 交 換 における 整 合 性 の 保 証 > 必 要 に 応 じて 複 数 のプロセッサーコア 上 のランナブルをアクティブ 化 設 定 プロセスでは 個 別 のランナブルを OS タスクにマッピングした 後 それらのタスクを OS アプリケーションに 割 り 振 ります これらの OS アプリ ケーションがそれぞれ 特 定 のプロセッサーコアに 改 めてマッピングされます 図 52: ソフトウェアコンポーネント タスク OS インスタンスのプロセッサーコアへのマッピング - 概 念 図 ECU の 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します このプロセスについて 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください 74

75 図 53: DaVinci Configurator Pro による 機 能 と OS タスクのマッピング その 他 の MICROSAR Multi-Core 用 関 連 製 品 > MICROSAR.RTE:プロセッサーコア 間 の 通 信 を 制 御 します > MICROSAR Safe の WDGIF および WDGM:これら 2 つのウォッチドッグモジュールのインスタンスがプロセッサーごとに 独 立 して 動 作 し 効 率 的 な API アクセスを 実 現 します > MICROSAR.SYS の ECUM:ECU Manager が すべてのプロセッサーコア 上 での 正 確 かつ 同 期 の 取 れたシステムの 起 動 を 保 証 します > その 他 に MICROSAR.OS オペレーティングシステムや WDG ドライバーなどの ハードウェア 固 有 のモジュールも 必 要 になります 製 品 に 含 まれるもの MICROSAR パッケージに 含 まれるモジュールのうち マルチコアのプロジェクトに 関 連 するモジュールがすべて 同 梱 されています 75

76 MICROSAR バリアントハンドリング AUTOSAR の 柔 軟 なコンフィギュレーションのためのソリューション ECU 開 発 における 従 来 の 作 業 分 担 では 自 動 車 メーカーが 通 信 と 診 断 のインターフェイスを 定 義 し サプライヤーがそれらの 要 件 に 従 って ECU を 実 装 およびビルドします ECU の 納 入 後 にパラメーターの 変 更 が 必 要 になれば サプライヤーは 新 しいバージョンの ECU を 開 発 しなければな りません 変 更 が 些 細 なものである 場 合 この 開 発 チェーンによって 時 間 と 経 費 が 無 駄 に 費 やされることになります 比 較 的 変 更 の 多 いベーシック ソフトウェアを 用 いる ECU の 開 発 では 特 に Post-Build Loadable がもたらす 柔 軟 性 の 向 上 は 効 果 的 です また 車 載 ECU 開 発 において 多 種 多 様 なバリアントで 実 装 される ECU の 数 は 増 加 しており それらはマルチプル ECU として 知 られています こうした 状 況 のなかでユーザーにとってメリットとなるのは 1 台 でさまざまな 応 用 分 野 で 使 用 できるハードウェアを 備 えることです こうしてハード ウェアのコストや 管 理 の 手 間 を 減 らし その 分 ソフトウェア 開 発 および 生 産 やサービスのためのソフトウェアバリアント 管 理 に 力 を 注 ぐことができま す このようなユースケースには オプションの MICROSAR Identity Manager に 付 属 する 適 切 な Post-build selectable ソリューションを 使 用 できます Post-Build Loadable ベーシックソフトウェア 特 性 のポストビルド 修 正 機 能 概 要 > ベーシックソフトウェアの 多 くのパラメーターを 自 動 車 メーカーが 直 接 修 正 可 能 > 開 発 とテストの 枠 組 みの 中 で ベーシックソフトウェアを 柔 軟 かつ 自 発 的 に 修 正 > コンパイラー (コンパイラーのライセンス) の 使 用 が 不 要 なポストビルド 更 新 > リソースを 集 中 管 理 することにより 他 の 要 素 を 追 加 してベーシックソフトウェアの 設 定 を 柔 軟 に 拡 張 可 能 > DaVinci Configurator Pro の 専 用 の 拡 張 機 能 が 円 滑 なポストビルド 設 定 を 約 束 > MICROSAR ベーシックソフトウェアと DaVinci Configurator Pro の 整 合 性 チェックにより 安 全 性 を 最 大 化 > AUTOSAR に 準 拠 した 実 績 ある MICROSAR ベーシックソフトウェアを 広 範 に 活 用 し アプリケーションのアーキテクチャーの 変 更 は 不 要 > Post-Build Loadable は 多 数 のベーシックソフトウェアモジュールおよび 機 能 のオプションとして 提 供 可 能 です 応 用 分 野 Post-Build Loadable では 診 断 および 通 信 分 野 に 関 わるベーシックソフトウェアの 特 定 の 特 性 を ECU のビルド 後 に 修 正 することが 可 能 です ポストビルド 時 に CAN ID 送 信 タイプ デフォルト 値 などのパラメーターを 修 正 するほか ECU に 新 しいオブジェクトを 導 入 することもできます た とえば 新 しいメッセージやシグナルを 追 加 してゲートウェイのルーティングテーブルを 拡 張 できます ポストビルドの 時 点 でベーシックソフトウェアのパラメーターを 適 合 する 場 合 必 要 になるのは MICROSAR 製 品 のみです ビルド 後 の 更 新 には アプリケーションやコンパイラー/コンパイラーのライセンスは 必 要 ありません また アプリケーション 層 の 適 合 も 不 要 です ベーシックソフトウェア に 対 する 修 正 は 自 動 車 メーカーが 直 接 シンプルな 方 法 で 実 施 できます 親 しみやすい 設 定 プロセス ポストビルド 時 点 の 設 定 プロセスは 標 準 の 設 定 ツールである Da Vinci Configurator Pro で 実 行 します これは 多 種 多 様 なデータベース (DBC システム 記 述 ODX CDD など) との 円 滑 な 同 期 が 可 能 な 高 機 能 のツールです MICROSAR Post-Build Loadable のツールチェーンで 更 新 した BSW コンフィギュレーションの HEX ファイルをワンステップで 生 成 できます そしてそのファイルを 標 準 のフラッシュツールを 使 用 して ECU に 読 み 込 ませることができます 76

77 図 54: MICROSAR Post-Build Loadable のワークフロー Post-Build Loadable に 含 まれるもの > このオプションを 設 定 ツールで 有 効 にするためのライセンス > 読 込 が 可 能 なビルド 更 新 を 作 成 するためのツール > マニュアル 類 MICROSAR Identity Manager マルチプル ECU 用 Post-Build Selectable ソリューション 機 能 概 要 > より 効 率 的 な ECU バリアント 管 理 > 管 理 工 数 の 低 減 > 在 庫 管 理 コストの 削 減 > リソースを 最 適 化 した BSW コンフィギュレーションの 実 装 応 用 分 野 Identity Manger は 以 下 のそれぞれの 役 目 を 果 たすことができます ドア 用 ECU の 例 :ほぼ 同 一 のタスクを 実 行 する ECU で それらの 相 違 が Rx および TxPDU 診 断 ネットワークアドレスのいずれかにしか 存 在 しない 場 合 それらの ECU は 1 つの 型 番 を 持 つ 1 つの 部 品 として 車 両 に 実 装 できます この 場 合 開 発 および 生 産 される ECU は 1 つであり それが 起 動 時 に 自 身 がどの ECU で どこに 装 着 されているのか そして 結 果 として 自 身 がどの 機 能 を 実 現 すべきなのかを 併 せて 把 握 します レイアウトが 同 一 の 場 合 PDU のバッファーは 完 全 にオーバーレイされます アプリケーションは Identity に 関 係 なく 信 号 やデータエレメントに アクセスします したがって コード 上 で Identity を 区 別 する 必 要 はありません キャリーオーバーECU の 例 : 複 数 のシリーズのモデルにおいて 機 能 が 似 ている ECU を 1 つの 部 品 として 開 発 し 製 造 できます これらの ECU に 含 まれるソフトウェアは それを 使 用 する 車 両 ラインの 全 部 に 対 応 するソフトウェアであり 個 々のシリーズモデル 間 の 通 信 記 述 が 大 幅 に 異 なる 場 合 でも それらをサポートすることが 可 能 です この 場 合 AUTOSAR ECU のソフトウェア 設 定 の 基 になる ECU Extract は シグナル のレイアウトがまったく 違 っていたり サポートするバスの 数 が 変 わっていたりするなど バリアントごとに 大 きく 異 なります 77

78 図 55: Identity Manager の 使 用 により 1 つの ECU が 異 なる 機 能 を 実 行 親 しみやすい 設 定 プロセス 複 数 のバリアントをサポートする ECU プロジェクトの 設 定 プロセスは バリアントのない 従 来 のプロジェクトとほぼ 同 じです ただし Extract of System Description あるいは 従 来 の 形 式 である DBC や 診 断 記 述 (CDD ODX) などのシステム 記 述 がバリアントごとに 別 途 必 要 になります バリアントの 選 択 ECU が 複 数 のコンフィギュレーションのバリアントに 対 応 している 場 合 使 用 されるバリアントは ECU の 初 期 化 時 に 選 択 されます バリアント 情 報 のソースはユーザーが 定 義 でき その 実 装 はアプリケーションが 行 います このような 情 報 は コネクターコーディングやフラッシュによるメモリー コーディングで 提 供 される 場 合 もあります リソースの 節 約 1 つの ECU に 複 数 のバリアントを 含 めることで 実 際 に 開 発 生 産 そして 在 庫 すべき ECU の 数 を 減 らすことができます ただし ECU に 複 数 のバリアントが 格 納 されるため ECU が 必 要 とするリソースも 増 大 します MICROSAR ベーシックソフトウェアのコード 生 成 には RAM や ROM での 最 も 効 率 的 なメモリー 使 用 に 特 化 した 最 適 化 のオプションが 複 数 用 意 されています Post-Build Selectable に 含 まれるもの > 設 定 ツールで 有 効 にするためのライセンス > Identity Manager 機 能 を 持 つベーシックソフトウェアモジュール > マニュアル 類 78

79 MICROSAR J1939 大 型 車 両 専 用 の AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール このセクションでは AUTOSAR アーキテクチャーで 定 義 されている J1939 ネットワーク 通 信 用 のベーシックソフトウェアモジュール すなわち J1939NM (Network Manager) J1939RM (Request Manager) J1939TP (Transport Protocol) J1939DCM (Diagonostic Module) について 説 明 します これらのモジュールは MICROSAR.CAN および MICROSAR.DIAG の 一 部 です 図 56: AUTOSAR 4.2 対 応 の MICROSAR J1939 モジュール J1939 固 有 の MICROSAR モジュールの 機 能 概 要 > AUTOSAR Release 4.x に 対 応 > J1939NM:SAE J に 準 拠 してアドレス 調 停 および 通 信 制 御 に 対 処 完 全 に 動 的 なアドレス 指 定 と 自 己 設 定 ECU のアドレス 監 視 のサポートはオプションで 提 供 可 能 です > J1939NM を CANNM と 併 用 し アドレス 調 停 とスリープ/ウェイクアップを 組 み 合 わせることが 可 能 > J1939RM:J1939NM J1939DCM COM RTE の 各 モジュールと CDD へのダイレクトなインターフェイス タイムアウト 監 視 および 確 認 応 答 を 含 む 要 求 へのフルアクセス (SAE J ) > J1939TP: > SAE J に 準 拠 した J1939 トランスポートプロトコルを 完 全 に 実 装 し BAM および CMDT (RTS/CTS) のバリアントを 用 意 ISO (ETP) に 準 拠 した 拡 張 トランスポートプロトコルと NMEA200 に 準 拠 した FastPacket トランスポートプロトコルに 対 応 す るよう 拡 張 されています > メッセージのサイズと 宛 先 アドレスに 基 づいた 適 切 なトランスポートプロトコル (ダイレクト BAM CMDT ETP) の 自 動 選 択 と 任 意 のトラ ンスポートプロトコルによるメッセージの 受 信 > J1939TP (BAM および CMDT) は AUTOSAR 3.x にも 対 応 > J1939DCM: 大 型 車 両 を 診 断 するための SAE J に 準 拠 した 診 断 モジュール 保 存 されている DEM の 診 断 データを J1939 と UDS の 診 断 で 共 有 する 完 全 統 合 型 のソリューション 79

80 > 連 続 メッセージの 場 合 も 含 め メッセージを 送 信 元 や 宛 先 アドレスに 依 存 せず PGN に 基 づいてルーティング > CDD 内 のメッセージアドレスにアクセス > ニーズに 応 じた 設 定 により コードおよびランタイムを 最 適 化 > すべての 通 信 固 有 のソフトウェアモジュールについて モジュール 間 設 定 が 可 能 応 用 分 野 J1939 モジュールの 応 用 分 野 は SAE J1939 規 格 で 規 定 されている 専 用 の 機 能 を 用 いた 大 型 車 両 における CAN ネットワーク 経 由 の 通 信 処 理 です これらは J1939 固 有 のベーシックソフトウェアモジュールで 実 装 され 近 傍 のモジュールの 拡 張 によってサポートされます さらに MICROSAR.CAN は 農 業 用 車 両 および 器 具 に 含 まれる ISOBUS ECU (ISO に 準 拠 ) の 実 装 にも 使 用 できます それを 可 能 にするた め J1939NM と CANIF は 完 全 に 動 的 なアドレス 調 停 とアドレストラッキングの 機 能 によって 拡 張 されたほか J1939TP には ETP および FastPacket トランスポートプロトコルが 実 装 されました NMEA2000 に 準 拠 した 船 舶 でのユースケースも FastPacket および 完 全 に 動 的 なア ドレス 調 停 でサポート 可 能 です 機 能 J1939 用 のベーシックソフトウェアモジュールには AUTOSAR 4.1 で 定 義 されている 機 能 が 含 まれています 以 下 に 詳 細 を 示 します > J1939NM: 変 更 不 能 なアドレスを 持 つ J1939 ネットワークのための SAE J に 準 拠 したアドレス 調 停 > J1939RM:SAE J に 準 拠 した 要 求 / 確 認 応 答 プロトコルをサポート > J1939TP:SAE J に 準 拠 したブロードキャスト (BAM) と 一 対 一 通 信 (CMDT RTS/CTS) をサポートする J1939 トランスポート レイヤー > J1939DCM:DCM と 並 行 して 動 作 し SAE J の 最 も 重 要 な 診 断 メッセージをサポート 以 下 の 機 能 がオプションで 提 供 可 能 です > J1939NM/CANIF: 完 全 に 動 的 なアドレス 指 定 自 身 のアドレスの 競 合 時 の 自 動 変 更 現 在 の 変 更 に 対 する 使 用 中 の 全 アドレスの 自 動 適 応 などの 機 能 を 追 加 する 拡 張 機 能 > J1939TP:ETP (ISO および-7 に 準 拠 ) と FastPacket (NMEA200 に 準 拠 ) のトランスポートプロトコルを 追 加 する 拡 張 機 能 > Post-build loadable および Post-build selectable: 詳 しくは MICROSAR バリアントハンドリング のセクションをご 覧 ください 設 定 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください その 他 の J1939 用 MICROSAR 関 連 製 品 > MICROSAR.DIAG の DEM > MICROSAR.SYS の DET BSWM ECUM COMM > MICROSAR XCP により ASAM XCP に 準 拠 した 測 定 とキャリブレーションが 可 能 になります このモジュールは CANoe.XCP CANoe.AMD CANape との 併 用 に 特 化 して 最 適 化 されています MICROSAR XCP には CAN ECU 用 として 関 連 する CANXCP ト ランスポートレイヤーが 含 まれています > MICROSAR XCP は AUTOSAR 仕 様 の 枠 を 超 えて 測 定 オブジェクトの 汎 用 的 な 読 出 をサポートします そのため a2l ファイルでのアド レスの 定 義 や 更 新 は 不 要 です あらゆるバージョンおよびバリアントからのデータを MCU ビルドから 独 立 して a2l ファイルを 用 いて 抽 出 で きます 汎 用 読 出 機 能 の 使 用 には XCP ツールとして CANoe.AMD または CANape を 使 用 する 必 要 があります > VX1000If モジュールを 使 用 すると 測 定 およびキャリブレーションハードウェアである VX1000 のドライバーを 量 産 時 に 無 効 化 できます 検 査 や 開 発 の 際 は API を 通 じてこの VX1000 ドライバーを 再 び 有 効 化 できます 量 産 品 で 使 用 する 場 合 は 納 入 時 にこのモジュールを MICROSAR SIP に 含 めて 承 認 を 受 けてください ただし VX1000If 使 用 時 は 量 産 プロジェクトでもランタイム 中 に VX1000 ドライバー の 有 効 化 はできません 80

81 MICROSAR.VTT vvirtualtarget Basic による 仮 想 統 合 ECU の 開 発 プロセスは 一 般 に 個 別 のソフトウェアモジュール (ソフトウェアコンポーネント) の 作 成 から 始 まります しかし プロジェクト 期 間 が 短 縮 傾 向 にある 中 で 必 要 なソフトウェアコンポーネントを 最 初 に 一 気 に 作 成 し それらの 間 の 相 互 作 用 をテストして 最 後 にターゲットハードウェア 上 でベーシックソフトウェアとの 連 携 をテストするだけの 時 間 は 通 常 は 取 れません 今 日 では かなりの 数 のプロジェクトで プロジェクトのごく 早 い 段 階 時 には 最 終 的 なターゲットハードウェアが 完 全 に 定 義 されていないフェーズの うちからテストの 開 始 が 求 められるケースが 目 立 ちます 図 57: 従 来 の ECU 開 発 プロセス この 状 況 の 最 適 な 解 決 策 となるのが vvirtualtarget (VTT) です これは 実 物 の ECU へのアクセスを 必 要 とせずに ECU ソフトウェアを 実 行 できるランタイム 環 境 です こちらの 環 境 を 使 用 することによって 実 際 のハードウェアやベーシックソフトウェアの 有 無 を 問 わずにテストを 実 行 する ことが 可 能 になり 結 果 としてかなりの 時 間 を 節 約 できます ターゲットハードウェアと vvirtualtarget のどちらの 環 境 においても 同 じコンフィ グレーションを 使 用 することができます 図 58: vvirtualtarget を 使 用 した ECU 開 発 プロセス ソフトウェアコンポーネントの 開 発 とシステムへの 統 合 が 済 むと ECU ソフトウェアとそのパラメーター 化 は 上 のレベルに 進 み アプリケーションの 開 発 と 並 行 して ベーシックソフトウェアの 設 定 にも 注 力 されるようになります ここで vvirtualtarget を 使 用 することにより ターゲットプラット フォームに 依 存 せずにテストを 実 施 できます 81

82 図 59: vvirtualtarget の 使 用 範 囲 (Pro バージョンは 開 発 中 ) vvirtualtarget の 機 能 概 要 > AUTOSAR 4 のソフトウェアモジュールを 早 期 に 統 合 およびテスト > 実 際 のターゲットハードウェアの 利 用 可 否 に 関 わらず ECU ソフトウェアの 開 発 が 可 能 > デュアルターゲットのオプションにより 仮 想 ハードウェアと 実 ハードウェア 環 境 で 並 行 して 統 合 作 業 が 可 能 > 仮 想 環 境 でのテストを 追 加 して 実 施 することにより テストの 深 度 を 深 める > Microsoft Visual Studio を 手 軽 な 開 発 およびデバッグ 環 境 として 使 用 > vvirtualtarget Basic を 使 用 する 場 合 でも ECU 開 発 のワークフローに 変 更 は 不 要 > 割 込 みとタスクのプリエンプションにより 割 込 みのシミュレーションを 改 善 応 用 分 野 MICROSAR vvirtualtarget は ECU 統 合 のスピードアップが 必 要 なあらゆる 場 面 で 使 用 できます 通 信 および I/O インターフェイスへの 入 力 と 測 定 には CANoe のライセンスが 必 要 です 機 能 vvirtualtarget Basic は ECU 統 合 を 目 的 とした 製 品 で スタック 全 体 (アプリケーション ソフトウェアコンポーネント ベーシックソフトウェア) を 仮 想 環 境 でテストすることができます VTT は 以 下 の 機 能 を 備 えています > 実 際 の ECU がまだ 利 用 できない 状 態 でも 早 い 段 階 からスタック 全 体 をテスト > ターゲットハードウェアと vvirtualtarget とで 同 一 の MICROSAR コンフィギュレーションを 使 用 可 能 > 仮 想 環 境 での ECU ソフトウェアのテストにより 利 便 性 を 向 上 > サードパーティーの AUTOSAR 準 拠 のモジュールをサポート 82

83 vvirtualtarget と CANoe との 連 携 最 新 の MICROSAR コンフィギュレーションを 基 に vvirtualtarget ツールで Visual Studio プロジェクトを 生 成 します これを 使 用 すれば ベーシックソフトウェアモジュールとアプリケーションから テスト 対 象 システム (System under Test) の Windows DLL (SUT DLL) をごく 簡 単 に 生 成 できます そちらを 用 いてデバッグを 行 います ベクターの vvirtualtarget ソリューションは Microsoft Visual Studio 2013 (Express および Professional) 用 に 開 発 されています 図 60: デュアルターゲットの 原 理 デバッグには 2 つの 選 択 肢 があります vvirtualtarget のランタイム 環 境 で 直 接 デバッグを 行 う 方 法 と ランタイムおよびデバッグ 環 境 に CANoe を 使 用 する 方 法 です 後 者 の 方 法 では 生 成 された SUT DLL のバスと I/O のインターフェイスに 対 して 入 力 ができ またそれらを 可 視 化 することができます vvirtualtarget と MICROSAR.MCAL および MICROSAR.OS との 連 携 MICROSAR.MCAL と MICROSAR.OS のベーシックソフトウェアモジュールは いずれも vvirtualtarget 向 けに 移 植 されています これら の MCAL インターフェイスとその 動 作 は AUTOSAR 4 の 仕 様 に 準 拠 しています vvirtualtarget で 使 用 可 能 な MICROSAR.OS は マル チコア 拡 張 のない SC1 の スケーラビリティークラス を 実 装 しています その 他 のベーシックソフトウェアモジュールには vvirtualtarget 環 境 で 使 用 するために 修 正 の 必 要 はありません これらのベーシックソフト ウェアモジュールは 実 際 の ECU で 使 用 されるものと 同 じです ワークフロー vvirtualtarget でベーシックソフトウェアモジュールを 設 定 するワークフローは 実 際 のハードウェアプラットフォームで 行 う 手 順 と 変 わりありま せん ただし これには 1 つだけ 例 外 があり vvirtualtarget 固 有 の MCAL モジュールに DaVinci Configurator Pro configuration ツールで 自 動 的 に 導 出 できない 特 殊 な 設 定 がある 場 合 は それを 設 定 する 作 業 が 必 要 になります 83

84 図 61: vvirtualtarget のワーフクローを 加 えた MICROSAR のワークフロー 設 定 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください vvirtualtarget ランタイム 環 境 は DaVinci Configurator Pro 用 の Option.VTT を 使 用 して 設 定 します 製 品 コンポーネント vvirtualtarget のモジュールは ソフトウェア 統 合 パッケージ (SIP) として 提 供 されます お 客 様 は vvirtualtarget プラットフォームのみ (vvirtualtarget MCAL のみ) の SIP か お 客 様 が 定 義 した 実 際 のハードウェアプラットフォーム 用 のドライバーも 含 む デュアルターゲット ( 実 際 の MCAL と vvirtualtarget MCAL) の SIP のいずれかをお 選 びいただけます システム 要 件 ベクターの vvirtualtarget は 64 ビットアプリケーションであるため 64 ビットのシステムが 必 要 です 他 の VTT 用 MICROSAR 関 連 製 品 仮 想 統 合 やその 機 能 性 のテストに 役 立 つ AUTOSAR Evaluation Bundle VTT もございます 詳 しくは 本 資 料 の AUTOSAR Evaluation Bundle の 章 をご 覧 ください 84

85 MICROSAR.SIP と MICROSAR.EIP AUTOSAR プロジェクトを 迅 速 に 始 動 ベクターのソフトウェア 統 合 パッケージ (SIP) と 拡 張 統 合 パッケージ (EIP) は ベクターがパッケージの 納 入 に 先 立 ってテストを 実 施 するため お 客 様 はわずか 数 日 でパッケージ 全 体 の 運 用 に 入 ることができます これは ECU ソフトウェア 開 発 にとって 決 定 的 な 利 点 となります ソフトウェア 統 合 パッケージ (SIP) MICROSAR.SIP は 標 準 の 納 入 品 で ここではお 客 様 のスタックを 用 いて 最 大 限 実 現 できる 範 囲 に 重 きを 置 いています そのため 多 少 使 用 する 条 件 が 変 わったとしても お 客 様 は 納 入 パッケージを 最 大 限 に 活 用 できます このポートフォリオの 概 要 を 以 下 に 示 します > 自 動 車 メーカー 固 有 の 特 性 という 観 点 で ベーシックソフトウェア ソフトウェアコンポーネントや 関 連 するツールチェーン ( 自 動 車 メーカーが 通 信 や 診 断 に 用 いるデータ 形 式 のサポートなど) をチェックし 自 動 車 メーカーの 仕 様 への 適 合 を 保 証 する > 定 義 されている ECU のユースケースに 必 要 な ベーシックソフトウェアのコンポーネントと 機 能 のプロジェクト 固 有 の 組 合 せをチェックする > 抽 象 化 した 条 件 に 基 づいてパッケージをチェックする これは コンフィギュレーションやデータベースはいずれもプロジェクトの 過 程 で 変 更 さ れる 可 能 性 があるためで 実 際 のところそのような 変 更 は 非 常 に 頻 繁 に 発 生 します ここでは お 客 様 の MICROSAR パッケージのカバー 範 囲 を 広 く 確 保 し 初 期 のコンフィギュレーションとデータベースに 追 加 されるバリアントを 極 力 多 く 実 装 できることを 目 標 にします > プロジェクト 固 有 の 制 約 (マイクロコントローラーの 派 生 品 コンパイラー/リンカーのバージョン コンパイラー/リンカーのオプション) に 基 づい てパッケージをチェックする 製 品 が 円 滑 に 統 合 されるよう お 客 様 のプロジェクトに 固 有 の 条 件 をできる 限 り 綿 密 にチェックします たとえば ベクターはお 客 様 が 選 択 したマイクロコントローラーの 製 品 系 列 に 対 して 適 切 なデバイスを 備 えた 評 価 ボードを 選 び その 上 でソフトウェア パッケージをテストします これには お 客 様 への 納 入 パッケージを 所 定 のプロセッサーの 製 品 系 列 に 含 まれるできるだけ 多 くのデバイス 上 で 動 作 可 能 にする 狙 いがあります > ご 注 文 いただいた MICROSAR モジュールの 納 入 パッケージに 特 化 した 管 理 を ベクターの 構 成 管 理 の 範 囲 内 で 提 供 する 販 売 後 の 再 納 入 のオプションは 10 年 間 保 証 されています > ベクターから 定 期 的 に issue に 関 するレポートを 通 知 する SIP の 応 用 分 野 MICROSAR.SIP は プロトタイプ ベータ 版 更 新 版 量 産 用 を 問 わず すべての MICROSAR 納 入 パッケージに 含 まれる 固 定 のコンポーネント です 動 作 の 範 囲 は SIP の 目 的 とそれが 使 用 される 状 況 に 合 わせて 調 整 されます ベクターは 納 入 前 に 質 問 票 を 用 いてお 客 様 の 要 件 をできるだけ 詳 細 に 書 き 出 します その 後 これに 基 づいて SIP を 可 能 な 限 りきめ 細 かくカス タマイズして 構 築 します SIP 保 守 サービスをご 利 用 いただくと 最 初 の 製 品 納 入 より 能 動 的 に issue 追 跡 を 実 施 し 以 後 に 発 見 されたエラー 内 容 とその 回 避 策 が 通 知 され ます さらに SIP 保 守 サービスには 年 1 回 の 更 新 版 SIP の 納 入 が 含 まれるほか 拡 張 保 守 サービスでは 年 2 回 の 更 新 版 SIP 納 入 が 行 われ ます 更 新 版 SIP の 提 供 にあたり ベクターはお 客 様 での 新 しい SIP やデータベースのプロジェクトへの 導 入 とそれらのテストを 積 極 的 に 支 援 します 85

86 図 62: MICROSAR ソフトウェア 統 合 パッケージとオプションの 補 足 サービス SIP 拡 張 オプション 初 期 アプリケーション 拡 張 は お 客 様 のプロジェクトで 技 術 的 に 可 能 である 場 合 に MICROSAR SIP に 含 まれるサービスです その 際 納 入 さ れる SIP には その ECU に 固 有 の 通 信 用 (ECU Extract など) と 診 断 用 (ECUC) の 入 力 データに 基 づいた 初 期 アプリケーションが 含 まれて います この 初 期 アプリケーションは ご 注 文 のモジュールに 基 づく 基 本 的 な SIP 機 能 を 備 えています 例 としては 以 下 のものが 挙 げられます > 通 信 : 初 期 アプリケーションに 含 まれる SWC は 1 つのシグナルの 送 受 信 をランナブルのレベルで 可 能 にします ベーシックソフトウェアは システムが 入 力 データで 初 期 化 され そこで 定 義 されているすべての 通 信 バスでの 通 信 が 可 能 になるように 設 定 されます > 診 断 : 初 期 アプリケーションに 含 まれる SWC は RDBI/WDBI のサンプル 実 装 によってランナブルのレベルで 拡 張 されます さらに DTC をトリガーする 機 能 も 提 供 します > メモリー: 初 期 アプリケーションに 含 まれる SWC はサンプル 実 装 によって 拡 張 され データを NV ブロックに 格 納 します これらの 作 業 の 実 施 には 前 提 条 件 として 必 要 な MICROSAR モジュールが 納 入 パッケージに 含 まれている 必 要 があります 基 本 的 な SIP 製 品 の 納 入 と 併 せて 以 下 の 追 加 サービスをご 利 用 いただけます 自 動 車 メーカーに 依 存 しない 拡 張 :MICROSAR スタックがお 手 元 に 届 く 前 でも ベクターの 統 合 チームが 主 要 なタスクをお 客 様 に 代 わって 実 施 す るため お 客 様 はプロジェクトを 手 軽 に 開 始 できます > お 客 様 のハードウェア 拡 張 : > CPU クロック PLL 内 蔵 ウォッチドッグも 含 め ECU を 動 作 可 能 な 状 態 に 設 定 > ネットワークトランシーバーを 設 定 > お 客 様 の 実 際 のハードウェアを 用 い ベクターの 拠 点 で 一 般 的 な 納 入 テストを 実 施 自 動 車 メーカーに 依 存 する 拡 張 :お 客 様 とベクターのチームの 間 の 緊 密 な 対 話 が 必 要 になります このチームは 以 下 をはじめとするさらに 幅 広 い ECU の 依 存 関 係 に 対 応 します > 自 動 車 メーカーアプリケーション: 自 動 車 メーカーが 独 自 に 開 発 した AUTOSAR ベーシックソフトウェアを 補 足 するモジュールを 組 み 込 む > 自 動 車 メーカーテスト: 自 動 車 メーカーのモジュールの 組 込 に 特 化 したテストを 実 行 し すべてのテストレポートを 生 成 する お 客 様 が 対 応 する 自 動 車 メーカーで 利 用 可 能 なオプションについては ベクターの 見 積 書 に 標 準 で 添 付 される 自 動 車 メーカー 固 有 のプロダクトイ ンフォメーションのシートでご 確 認 ください 86

87 拡 張 統 合 パッケージ (EIP) 最 初 の 納 入 以 後 のフォローアップ 活 動 を 支 援 するのが MICROSAR.SIP を 基 盤 とし SIP 拡 張 ( 上 記 参 照 ) とともに 提 供 される MICROSAR.EIP です こちらはプロジェクトを 迅 速 かつ 包 括 的 に 始 動 させるための 極 めて 重 要 なサポートで 自 動 車 メーカーでの 最 初 のベンチテ ストに 合 格 することを 目 的 としています 通 常 であればお 客 様 がオンサイトで 実 施 する 準 備 作 業 は ベクターの 社 員 が 行 います このサービスは お 客 様 との 契 約 にて 定 めた 固 定 料 金 とタ スクプランニングの 枠 組 みで 実 施 します 提 供 可 能 なサービスには 以 下 のものがあります > プロジェクトに 適 したデータベース ( 通 信 および 診 断 ) を 用 い 仕 様 に 適 合 した 設 定 で お 客 様 の ECU に 初 期 アプリケーションを 組 み 込 む > 定 期 的 なコンサルティング 会 議 によるコーディネートやプロジェクト 報 告 などの その 他 のプロジェクト 管 理 作 業 を 実 施 > お 客 様 のニーズに 合 わせたリリース 計 画 を 作 成 > EIP サービスパッケージの 最 後 に お 客 様 と 一 緒 に パッケージの 立 上 げをオンサイトで 実 施 > ベーシックソフトウェアに 関 連 する 自 動 車 メーカーから 要 求 されているテストケースを 実 行 これらの 準 備 作 業 の 結 果 も 以 下 の 納 入 物 に 含 まれます > 設 定 済 みの 初 期 アプリケーションを 含 む お 客 様 用 のベーシックソフトウェアパッケージ > リリースノート > 関 連 するテストの 報 告 書 図 63: EIP および SIP オプションとの 相 互 作 用 87

88 EIP の 応 用 分 野 MICROSAR.EIP はサンプルの 提 出 を 目 標 とした 拡 張 サービスです このサンプルは 納 入 直 後 に 自 動 車 メーカーで 行 われる 最 初 のベンチテスト に 利 用 されます そのため EIP は 初 めて AUTOSAR 分 野 のプロジェクトに 携 わるお 客 様 や 最 初 の 納 入 に 関 してプロジェクト 上 特 別 な 条 件 が あるお 客 様 に 特 にお 勧 めするオプションです > 初 めて AUTOSAR 分 野 のプロジェクトを 進 めているが より 幅 広 いサポートを 求 めたい > 特 定 の 自 動 車 メーカーに 関 する 経 験 がないため ベクターのノウハウを 利 用 したい > 補 足 サービス ( 自 動 車 メーカー 固 有 のコンポーネントやサードパーティーのモジュールなど) を 追 加 する 必 要 がある > お 客 様 の 使 用 条 件 (ECU コンフィギュレーション) に 正 確 に 対 応 したテスト 検 証 が 必 要 である MICROSAR.EIP は 指 定 の 自 動 車 メーカー 向 けに 提 供 されています ご 希 望 のお 客 様 には 提 供 されるサービスの 内 容 お 客 様 のプロジェクトに 関 連 する 自 動 車 メーカーがサービスの 対 象 であるか そしてその 範 囲 などをベクターのサービスチームが 説 明 します ベクターは EIP サービスでも 質 問 票 を 使 用 して お 客 様 の 要 件 をできる 限 り 詳 しく 調 べます そして これらの 要 件 を 基 盤 として 以 後 に 続 くその 他 すべての 活 動 が 行 われます まず SIP の 場 合 と 同 様 に ベクターはお 客 様 のベーシックソフトウェアを 統 合 します 次 に ベクターのサービスチームのメンバーがお 客 様 の 製 品 条 件 に 正 確 に 基 づいてパッケージ 全 体 を 設 定 テストし お 客 様 の 業 務 拠 点 でパッケージの 立 上 げを 行 います サービスパッケージの 最 後 にインストール 手 順 の 文 書 化 とテストレポートの 生 成 を 行 い ベクターが 後 続 のサポートを 実 施 します 設 定 納 入 された MICROSAR パッケージの 設 定 には 簡 単 で 便 利 なツール DaVinci Configurator Pro のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクター までお 問 い 合 わせください その 他 の SIP および EIP 用 MICROSAR 関 連 製 品 ベクターは サービスをバックアップするサポートのオプションを 幅 広 く 取 り 揃 え お 客 様 のプロジェクトの 立 上 げ 移 行 レビューの 成 功 をご 支 援 し ます 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください 88

89 AUTOSAR Evaluation Bundle AUTOSAR ベーシックソフトウェアおよびツールの 評 価 用 総 合 パッケージ AUTOSAR Evaluation Bundle は 自 動 車 メーカー 仕 様 に 依 存 しない AUTOSAR ベーシックソフトウェア (MICROSAR) 設 計 ツール (DaVinci Developer) 設 定 ツール (DaVinci Configurator Pro) を 統 合 した ベクターの 総 合 パッケージです お 客 様 は このパッケージを 用 いることで AUTOSAR のソフトウェアアーキテクチャーに 対 応 した ECU ソフトウェアを 開 発 することが 可 能 です 実 際 のベーシックソフトウェアの 設 計 からその 設 定 プロセス そして 実 装 に 至 るまで AUTOSAR の 世 界 を 深 く 知 ることができます 診 断 などの 自 動 車 メーカー 固 有 のベーシック ソフトウェアモジュールについては MICROSAR Prototype SIP ( 本 章 の 最 後 を 参 照 ) を 提 供 しています 機 能 概 要 > AUTOSAR 4.x および 3.x に 対 応 した 量 産 品 質 のツールおよびベーシックソフトウェアを 提 供 > お 客 様 の ECU プロジェクトの 実 行 時 間 やメモリー 使 用 量 を 現 実 的 に 評 価 > 多 種 多 様 なマイクロコントローラーで 使 用 可 能 > 詳 しいサンプルプロジェクトを 使 って AUTOSAR について 素 早 く 学 べる > AUTOSAR 対 応 ファイルと 従 来 のディスクリプションファイルの 両 方 をサポート 応 用 分 野 AUTOSAR Evaluation Bundle は 自 動 車 メーカーが AUTOSAR の 開 発 プロセスと 方 法 を 評 価 する 場 合 や ECU サプライヤーが AUTOSAR 対 応 の 初 の 試 作 ECU を 作 成 する 場 合 にも 役 立 ちます ツールもベーシックソフトウェアも 量 産 レベルに 達 しているので 次 のような 観 点 からの AUTOSAR 評 価 に 安 心 してお 使 いいただけます > ベーシックソフトウェアの 有 効 性 > お 客 様 の 開 発 環 境 へのツールの 統 合 > お 客 様 のアプリケーション 分 野 における AUTOSAR コンセプトの 将 来 利 用 また AUTOSAR Evaluation Bundle は アプリケーションに 的 を 絞 っているサービスプロバイダー 向 けの AUTOSAR 対 応 ソフトウェアコンポー ネントの 初 期 開 発 用 の 基 盤 としても 最 適 です 機 能 AUTOSAR Evaluation Bundle には ソフトウェアコンポーネント ランタイム 環 境 ベーシックソフトウェアで 構 成 される AUTOSAR ECU ソフト ウェア 一 式 を 作 成 するための ベクターのすべてのツールとソフトウェアが 含 まれています DaVinci ツールは AUTOSAR に 対 応 し 複 雑 な AUTOSAR アプリケーションの 設 計 を 簡 素 化 します MICROSAR ソフトウェア 設 定 の 入 力 として ECU Extract of System Description (AUTOSAR XML) またはそれに 代 えて 従 来 ネットワークディスクリプションファイル (DBC FIBEX LDF) も 使 用 可 能 です > DaVinci Developer ツールは AUTOSAR 対 応 ECU の 開 発 を 容 易 にします グラフィカルなエディターを 使 用 して AUTOSAR ソフトウェ アコンポーネントの 記 述 やそのインターフェイスの 定 義 を 迅 速 かつ 明 確 に 行 うことができます このソフトウェアコンポーネントを 基 にして RTE 設 定 も DaVinci Developer で 実 行 します > DaVinci Configurator Pro は ベーシックソフトウェアモジュールおよび RTE を 設 定 するツールです 簡 単 で 直 感 的 なユーザーインター フェイスを 使 って ECU プロジェクトに 適 した 値 にパラメーターを 設 定 することができます > CANdelaStudio は お 客 様 のネットワークや ECU の 診 断 データを 定 義 する 際 に 使 用 するツールです この 診 断 データは 標 準 フォーマット でエクスポートできるので MICROSAR 診 断 ベーシックソフトウェアの 自 動 設 定 に 使 用 することができます 89

90 MICROSAR 図64: DaVinci Developer によるソフトウェアコンポーネントの設計 図65: DaVinci Configurator Pro によるベーシックソフトウェアおよび RTE の設定 AUTOSAR Evaluation Bundle は AUTOSAR 4.x および 3.x に対応しています 同梱される MICROSAR ベーシックソフトウェアモジュール では 関連する AUTOSAR Release のすべての機能を効率よく柔軟に実装しています また 数多くの拡張機能も提供しています ベーシックソフトウェアパッケージに含まれるもの 下記の表は AUTOSAR Evaluation bundle に含まれる個々の MICROSAR bundle の概要を示しています 個々の bundle についての詳細 は 本資料の該当する章をご参照ください Evaluation Bundle の 内容 MICROSAR.OS 利用可能なオプション > スケーラビリティークラス SC1 を標準実装 > スケーラビリティークラス SC2 4 は プロセッサーがサポートしていればオプションで使用可能 > Multi-Core はオプションとして提供可能 MICROSAR.COM MICROSAR.CAN MICROSAR.LIN MICROSAR.FR MICROSAR.ETH > お客様が選択する製品セグメントのモジュール MICROSAR.MEM > 内蔵 EEPROM 用 MICROSAR EA モジュール > CAN/LIN/FR/ETH 上で測定およびキャリブレーションを行うための XCP 90

91 Evaluation Bundle の 内 容 利 用 可 能 なオプション > 内 蔵 フラッシュメモリー 用 MICROSAR FEE モジュール > 外 部 メモリーチップ 制 御 用 のドライバーを MICROSAR.EXT で 使 用 可 能 MICROSAR.SYS MICROSAR.DIAG > AUTOSAR 4.x 対 応 の MICROSAR CSM (Crypto Service Manager) > AUTOSAR 4.x 対 応 の MICROSAR STBM (Synchronized Time-Base Manager) > 外 部 メモリーチップ 制 御 用 のドライバー (MICROSAR.EXT を 参 照 ) MICROSAR.MCAL MICROSAR.IO > IICDRV (Inter-Integrated Circuit Bus I2C を 使 用 する 外 部 周 辺 機 能 チップへのインターフェイス 用 ドライ バー) > FLASHTST RAMTST CORETST MICROSAR.RTE AUTOSAR Evaluation bundle と 一 緒 に 下 記 オプションを 付 けてご 注 文 することも 可 能 です モジュール MICROSAR.EXT MICROSAR.VTT MICROSAR Safe 説 明 > 外 部 チップの 制 御 用 の AUTOSAR ベーシックソフトウェアモジュール > vvirtualtarget を 使 用 した 仮 想 統 合 のソリューション > ISO に 準 拠 した 安 全 関 連 のアプリケーションソフトウェア 用 のソリューション 特 殊 機 能 DaVinci Developer には AUTOSAR XML ファイル 用 のインポート/エクスポートインターフェイスが 用 意 されています このインターフェイスに より 設 計 データおよび 設 定 データをやりとりすることができます たとえば このインターフェイスを 使 用 して MATLAB Simulink などのツール によるモデルベースの 開 発 手 法 で 開 発 した ECU に AUTOSAR ソフトウェアコンポーネントを 統 合 することもできます すべての MICROSAR 製 品 は 以 下 を 満 たします > 実 装 コンフォーマンスクラス:ICC3 > 設 定 コンフォーマンスクラス:CCC2 その 他 の 特 徴 > ソースコードを 含 んだサンプルアプリケーションと その 使 い 方 に 関 する 詳 細 なガイドライン > ベクターの AUTOSAR トレーニング その 他 オプション AUTOSAR Evaluation Bundle CAN/LIN/IP/FlexRay は 任 意 の 組 み 合 わせでご 利 用 になれます (ただし 発 注 時 点 での 構 成 に 固 定 されま す) ご 要 望 があれば ベクターは MICROSAR トレーニングを 拡 張 して 初 期 導 入 時 や アプリケーションに MICROSAR ベーシックソフトウェアを 統 合 する 際 のサポートを 行 います トレーニングはお 客 様 のサイトでも 実 施 可 能 です 91

92 使 用 可 能 なハードウェアプラットフォーム AUTOSAR Evaluation Bundle は 今 日 最 も 広 く 使 われている 16bit および 32bit ハードウェアプラットフォームに 使 用 できます MICROSAR.MCAL ソフトウェアモジュールおよび MICROSAR.OS はハードウェアに 依 存 します このことによる 制 約 については プロセッサー デバイスの 型 番 に 基 づいて 情 報 をご 提 供 いたします ベクターまでお 問 い 合 わせください 評 価 の 際 は ベクターの VC ハードウェアを 使 用 することでリソースを 大 幅 に 節 約 できます ECU プロジェクトのセットアップも MICROSAR ベー シックソフトウェア 内 の 追 加 モジュールを 使 用 して 素 早 く 簡 単 に 行 うことができます VC121 ハードウェアは 以 下 の 内 容 の MICROSAR ベーシッ クソフトウェアでサポートされます > VC121 SW LIB > MCAL VC121 > デモ VCx > SIP の 統 合 > フラッシュブートローダー (VC121 ハードウェアに 同 梱 ) > 1 名 分 のトレーニング 用 クーポン MICROSAR Prototype SIP 単 なる 評 価 目 的 を 越 えて 特 定 の 自 動 車 メーカー 向 けプロジェクトの 試 作 フェーズにソフトウェアが 必 要 な 場 合 ベクターの MICROSAR Prototype SIP (Software Integration Package) のご 利 用 を 推 奨 します 詳 しくは ベクターまでお 問 い 合 わせください 92

93 その 他 の 情 報 ベクターの 設 定 用 ツール DaVinci Configurator Pro やその 他 製 品 に 関 する 情 報 は ベクターWeb サイトに 掲 載 しておりますので 是 非 ご 覧 く ださい jp.vector.com/vj_embedded_software_jp.html 93

94