754 Vol. 33 No. 10, pp.754 759, 2015 High-Precision Digital Maps for Driver Assistance and Autonomous Driving Yousuke Watanabe and Hiroaki Takada Institute of Innovation for Future Society, Nagoya University 1. 2015 8 31 Digital Map, Dynamic Map, Lane 464 8603 Chikusa ku, Nagoya shi, Aichi 1 JRSJ Vol. 33 No. 10 24 Dec., 2015
755 [1] [2] 2. SLAM Simultaneous Localization and Mapping 3 DBMS DSMS 3. 2 3. 1 2014 SIPWG [3] 2014 2014 DRM [4] COI COI 4. 1 DRM 1 33 10 25 2015 12
756 1 Type1 Type2 Type3 Type4 1 DRM 2 3 1 2 1 2 HERE HD Map [5] HD Map 1 GDF5.0 Geographic Data Files 5.0 [6] GDF5.1 ISO PWI Preliminary Work Item GDF5.1 3. 2 ITS Coopera- tive Intelligent Transport Systems LDM: Local Dynamic Map [1] [2] [7] ISO A conceptual data store which is embedded in an ITS station and which contains topographical, positional and status information. ITS SAFESPOT [7] 1 4 4 [1] ITS [2] 4. COI COI 4. 1 COI 2 COI JRSJ Vol. 33 No. 10 26 Dec., 2015
757 3 GDF5.0 Feature, Attribute, Relationship 2 GDF5.0 Geographic Data Files 5.0 [6] 3 2 1 GDF 5.0 1 1 GDF 5.0 4. 1. 1 4. 1. 1 GDF5.0 GDF5.0 GDF: Geographic Data Files 5.0 GDF5.0 Feature Attribute Relationship 3 Feature GDF5.0 Feature Road Intersection Feature Feature 4 Road Intersection Feature Feature Attribute Feature Attribute Attribute Attribute Relationship 2 Feature Relationship Fork Relationship Attribute Relationship COI 1 1 GDF5.0 Feature Feature Lane Lane Feature Feature Feature Feature 4 Lane Lane COI 4 33 10 27 2015 12
渡 辺 陽 介 758 高 田 広 章 図 5 レーン関係を用いた検索 図4 レーンレベルの道路表現 経路接続 車線変更などの措置を行わなくても通常の 走行で移動できるレーン同士の関係を表す 交差 衝突の可能性をもつレーン同士の関係を表す 衝 突予測などを行う際に 可能性のある対象を絞り込む ために用いる 交差位置などの情報を属性として持つ 隣接 経路接続も交差もしていないが隣り合っている レーン同士の関係を表す 車線変更で行けるレーンだ 図 6 名古屋大学周辺地図 けでなく 隣接する歩道や対向車線もこの関係を用い て表す 属性として 間にある白線や中央分離帯 縁 石 柵などの情報を持つ 分岐 道路から駐車場への入り口など 交差点として 扱うには細かすぎる枝分かれを表現する 分岐位置な どの情報を属性として持つ データ表現としては GDF のユーザ定義 Relationship の 枠組みを使って Lane 同士の関係を表す Relationship を 追加している 図 4 下部はレーン間の関係をグラフ表現で 記述したものである レーン関係の利用例として 図 5 のような 交差点で自 車両と衝突する可能性のある車両情報を提供してほしい 図 7 クエリによるダイナミックマップの構築 という場合を考える 緊急時の衝突回避は センサを使っ てお互いの相対位置を監視し 移動予測をしながら行われ 4. 2 クエリを用いたダイナミックマップの構築 るものであるが 合流地点で道を譲りあうなどの合流調停 を実現したい場合にはお互いが交差点に進入する前に対象 交通社会ダイナミックマップは 道路地図や動的情報な となる候補を絞り込むことが必要となる 移動軌跡を予測 どを統一的に扱い情報統合を行うための仕組みを備えてい して交差するかを判断する代わりに レーン関係を使った る データストリーム管理システムとデータベース管理シ 探索問題として扱うことができる 図の例では 衝突する ステムの技術を下地にして開発されており 検索クエリに 可能性がある車両 をレーンの関係に置き換えて 自車両 よるデータ処理を実現している のレーンから 経路接続 矢印順方向 交差 経路接 図 7 に示すように システム内では動的情報 道路地図 続 矢印逆方向 の 3 ホップをたどった先のレーン上に をはじめとして すべての情報がリレーション データベー いる車両とすることができる ここでは簡略化のために 3 スのテーブル として扱われている 利用者は SQL ライ ホップで説明しているが N ホップ先までに拡張して探す クなクエリ言語を使って 単体のテーブルへの検索要求や ことも容易である 複数のテーブルにまたがった検索要求を記述する 動的情 図 6 は名古屋大学周辺を実際に MMS Mobile Map- 報と道路地図の対応付けや 道路地図を介した動的情報同 ping System で計測した点群データから書き起こした名 士の対応付けも クエリの中に条件として記述する クエ 古屋 COI フォーマットの車線地図データの一部である 交 リ内で参照するテーブルを変えることで 異なる詳細度の 差点の中まで走行ルートが表現されていることが分かる 道路地図の使い分けや 関連付ける動的情報の切り替えが JRSJ Vol. 33 No. 10 28 Dec., 2015
759 8 8 5 6 5. MMS [ 1 ] Intelligent Transport Systems Extension of map database specification for Local Dynamic Map for Applications for Cooperative ITS, ISO/TS 17931:2013(E), 2013. [ 2 ] Intelligent Transport Systems (ITS); Vehicular Communications; Basic Set of Applications; Local Dynamic Map (LDM), ETSI EN 302 895 V1.1.1 (2014-09), 2014. [3] SIP WG http://www8.cao.go.jp/cstp/gaiyo/sip/iinkai/ jidousoukou.html [4] 2014. [ 5 ] HERE HD Map, https://company.here.com/automotive/ intelligent-car/hd-map/ [ 6 ] Intelligent Transport Systems Geographic Data Files (GDF) GDF5.0, ISO 14825:2011(E). [ 7 ] SP7 - SCORE - SAFESPOT Core Architecture, LDM API and Usage Reference, http://www.safespot-eu.org/documents/sf D7.3.1 Annex2 LDM API and Usage Reference v0.7.pdf [8] DEIM Forum 2015 2015. Yousuke Watanabe 2006 3 2014 4 ACM Hiroaki Takada 1988 2003 2014 OS OS TOPPERS IEEE ACM 33 10 29 2015 12