ハーモニックドライブ には 歯車のガタツキによるバックラッシがありませんので 高精度の位置決めを可能にしています 小型で高出力トルク 最小型番 RH-5A のアクチュエータの外形寸法φ 2 89mm で.69N m 瞬時最大トルク と高出力です 短形出力信号を 4逓倍速まで分解できます サーボドライバ 高精度オプティカルエンコーダ リニアアクチュエータ 構造 Galvanometer Scanner System 高い位置決め精度 Linear Actuator ハーモニックドライブ の使用により 最大 4, パルス / 回転.9 / パルス の高分解能を実現しています Servo Driver 高分解能 ガルバノ式光学スキャナ 特長 ダイレクトドライブ モータ DirectDrive motor RH シリーズは 精密制御用減速機ハーモニックドライブ とＤＣ サーボモータを組み合わせた 小型 高トルク 高回転精度のＤＣ サーボアクチュエータです この RH シリーズの性能を充分に引き 出す専用サーボドライバとのセットにより 高回転精度でコンパク トな機械装置を実現します ロータリーアクチュエータ RH シリーズ Rotary Actuator 小型 精密制御用減速機 ハーモニックドライブ 高い位置決め精度と 高い分解能を誇ります しかも他には類のない軽量 コンパクトです 高剛性出力軸支持ベアリング 出力軸は大きな高精度ベアリングで支持 しています 大きな負荷を直接支持できます 85 センサシステム 最適磁気回路を徹底的に追及して 開発された高応答DCサーボモータ です 位置決め時間を短縮します Sensor System 高性能DCサーボモータ
86 セRH Series 型式と記号 機種 :DC サーボアクチュエータ RH シリーズ 型番 :5,8,11,14 バージョン記号 出力軸定格回転速度 : 6r/min を示す 仕様 ( インクリメンタルエンコーダ付 ) RH - 14 D - 6 2 - E 1 A L エンコーダ出力方式 O: オープンコレクタ方式 L: ラインドライバ方式 エンコーダ供給電源 A:+5 V D:+5~12V エンコーダの分解能 1:1 パルス / 回転 36:36 パルス / 回転 オプション E: インクリメンタルエンコーダ T: タコジェネレータ 定格出力 (W) RH-5, RH-8 は 1 RH-11, RH-14 は 1 の値 時間定格 : 連続保護構造 : 全閉自冷周囲温度 : 4 周囲湿度 : 35 8%( 結露のないこと ) 項目 型式 RH-5A RH-8D RH-11D RH-14D 882 552 442 66 36 61 31 62 32 定格出力 W 1.5 1.7 1.4 8.6 6.2 13.6 12.3 2.3 18.5 定格電圧 V 12 24 24 24 瞬時最大トルク 最大連続ストールトルク 定格トルク Nm.39.59.69 2.7 3.5 4.9 7.8 14 2 kgfcm 4. 6. 7. 27 36 5 8 14 2 Nm.24.39.43 1.5 2.3 2.5 4.4 5.4 7.8 kgfcm 2.4 4. 4.4 15 23 25 45 55 8 Nm.16.29.29 1.4 2. 2.2 3.9 3.2 5.9 kgfcm 1.6 3. 3. 14 2 22 4 33 6 最高回転速度 r/min 18 11 9 1 5 1 5 1 5 定格回転速度 r/min 88 55 44 6 3 6 3 6 3 瞬時最大電流 A.83.78.77 1.6 1.1 2.4 2.1 5.4 4.1 定格電流 A.5.5.5 1..8 1.3 1.3 1.8 1.8 トルク定数 Nm/A.69 1.11 1.38 2.1 4.2 2.46 4.91 2.92 5.76 kgfcm/a 7.6 11.3 14.1 21.4 42.9 25.1 5.1 29.8 58.8 GD 2 /4 kgm 2 6.3 1-4 16 1-4 25 1-4 37 1-4 15 1-4 11 1-4 43 1-4 21 1-4 81 1-4 J kgfcms 2.7.16.26.4.15.11.44.21.83 許容ラジアル荷重 許容スラスト荷重 N 59 196 245 392 kgf 6. 2 25 4 N 29 98 196 392 kgf 3. 1 2 4 減速比 5 8 1 5 1 5 1 5 1 質量 kg.9.3.5.77 組み合わせドライバ HS-36-1A HS-36-1B HS-36-1C HS-36-1D 1: 上表の値は 出力軸における代表値を示しています 2: HS-36 ドライバと組み合わせたときの値です 3: HS-36 ドライバと組み合わせてご使用頂くときは エンコーダはラインドライバ仕様となります 4: アクチュエータ仕様は 次に示すアルミ放熱板に取り付けた時の値です RH-5A : 15 15 3(mm) RH-8D : 15 15 6(mm) RH-11D : 15 15 6(mm) RH-14D : 15 15 6(mm) 5: 慣性モーメントは モータ軸とハーモニックドライブ の慣性モーメントの合計値を 出力軸に換算した値です 6: 検出器分解能は ( モータ軸エンコーダ 4 逓倍時分解能 ) ( 減速比 ) の値です 7: DC サーボモータはブラシの交換が必要となります 8: アクチュエータの回転方向については技術資料をご確認ください
エンコーダ仕様 項目 型式 RH-5A RH-8D,11D,14D 出力回路ラインドライバオープンコレクタラインドライバオープンコレクタ 分解能 ( パルス / 回転 ) 36 1 電源電圧 (V) DC+5V±5% DC+5V±5% DC+4.75~12.6V 消費電流 (ma) 17max. 6max. 17max. 6max. 応答周波数 (khz) 1 125 ラインドライバ出力回路 エンコーダ側 ラインドライバ出力波形 A 相 A 相 B 相 B 相 Z 相 Z 相 の線色 T= 平均周期 出力軸 CW 回転 相当 オープンコレクタ出力回路 エンコーダ側 (RH-5A は +5V のみ ) オープンコレクタ出力波形 型式 RH-5A RH-8D,11D,14D T= 平均周期 出力軸 CW 回転 線色ラインドライバオープンコレクタラインドライバオープンコレクタ 茶信号 A 信号 A 信号 A 信号 A 青信号 A - 信号 A COM 赤信号 B 信号 B 信号 B 信号 B 緑信号 B - 信号 B COM 黄信号 Z 信号 Z 信号 Z 信号 Z 橙信号 Z - 信号 Z COM 白電源電源電源電源 黒グランド (COM) グランド (COM) グランド (COM) グランド (COM) シールドフローティングフローティングフローティングフローティング A 相 B 相 Z 相 87 セ
RH Series 88 セ外形寸法図 RH-5A( タップ穴 断面図 RH-8D( 寸法および形状の詳細は 弊社発行の納入仕様図でご確認ください 部品の製造方法 ( 鋳造品 機械加工品 ) によって公差は異なります 公差表記のない寸法の公差について必要な場合はお問い合わせください
外形寸法図 RH-11D( RH-14D( 89 セ
9 セRH Series 使用可能領域 一方向位置決め精度 繰り返し位置決め精度 反転位置決め精度 を下表に示します なお 下表の値は代表値を示します (JIS B-621-1987) RH シリーズは 内部に精密制御用減速機ハーモニックドライブ を組み込んでいるため モータ軸の位置決め誤差は 減速により 1/5 または 1/1 に圧縮され 実際には減速機の角度伝達誤差が位置決め精度を決定します したがって 減速機の角度伝達誤差の測定値を RH シリーズの位置決め精度として表します 各型番の精度を次に示します 項目 一方向位置決め精度 繰り返し位置決め精度 反転位置決め精度 型式 測定条件 負荷 : 無負荷 回転速度 : 定格値 機械的精度 RH-5A RH-8D RH-11D RH-14D arc sec 29 15 12 12 rad 1.31 1-3 7.27 1-4 5.82 1-4 5.82 1-4 arc sec ±9 ±6 ±6 ±6 rad ±4.36 1-4 ±2.91 1-4 ±2.91 1-4 ±2.91 1-4 arc sec 15 6 6 6 rad 7.27 1-4 2.91 1-4 2.91 1-4 2.91 1-4 RH シリーズの出力軸および取り付けフランジの機械精度は次の通りです 機械的精度 精度の項目 RH-5A RH-8D RH-11D RH-14D 1 出力軸軸振れ.3.3.3.3 2 出力軸と取り付け嵌合部との同軸度.4.4.4.4 3 出力軸と取り付け面との直角度.4.4.4.4 注 )T.I.R(Total Indicator Reading) での値です ( )
使用可能領域 RH-5A-882 5..5 4..4 3..3 2..2 1..1 RH-5A-442 RH-8D-66 8. 7. 6. 5. 4. 3. 2. 1. 3 25 2 15 1 5.8.7.6.5.4.3.2.1 3. 2.5 2. 1.5 1..5 RH-11D-61 5 4 3 2 1 5. 4. 3. 2. 1. RH-14D-62 14 12 1 8 6 4 2 14. 12. 1. 8. 6. 4. 2. SPEED[12V] 4 8 12 16 2.2.4.6.8 1. [A] 2 4 6 8 1 12.2.4.6.8 1. 1.2 [A] SPEED[12V] 2 4 6 8.4.8 1.2 1.6 [A] 2 4 6 8.5 1. 1.5 2. [A] 2 4 6 8 1.5 3. 4.5 6. [A] 1 2. 1 2.5 1 7.5 RH-5A-552 7. 6. 5. 4. 3. 2. 1..7.6.5.4.3.2.1 RH-8D-36 4 35 3 25 2 15 1 5 4. 3.5 3. 2.5 2. 1.5 1..5 RH-11D-31 8 7 6 5 4 3 2 1 8. 7. 6. 5. 4. 3. 2. 1. RH-14D-32 2 16 12 8 4 2. 16. 12. 8. 4. SPEED[12V] 2 4 6 8 1 12.2.4.6.8 1. 1.2 [A] 1 2 3 4 5.25.5.75 [A].5 1. 1.5 [A] 1. 1.25 1 2 3 4 5 1 2 3 [A] 2. 2.5 1 2 3 4 5 4 5 91 セ