目次 1 SD カードの準備... 2 2 EV3 へのアクセスの仕方... 3 3 OpenRTM-aist のインストール... 6 4 unzip のインストール... 8 当ドキュメントは下記ページを参考にしています LEGO Mindstorms EV3 活用事例 http://www.openrtm.org/openrtm/ja/casestudy/lego_mindstorm_ev3 (2016/1/20 アクセス ) 1
1 SD カードの準備 EV3 の開発を行うには EV3 に ev3dev を書き込んだ MicroSD カードが必要でここではそれらの設定方法を記載します 1) 使用 SD カード用意する SD カード micro SD カード 2GB 以上 32GB 以下 2) OS イメージのダウンロードダウンロードする OS ev3dev: https://github.com/ev3dev/ev3dev/releases 上記 URL から 2015-09-13 の EV3 用イメージファイルを Mac/Windows なら zip Linux では.xz をダウンロードしてください ev3-ev3dev-jessie-2015-09-13.img の形式で置いてあります ダウンロード後解凍してください 3) イメージの書き込み Windows 版使用ツール :Win32DiskImager: http://sourceforge.jp/projects/sfnet_win32diskimager/ Win32DiskImager を使用して SD カードにイメージファイルを書き込みます 1 上記ページからファイルをダウンロードしてインストールしてください 2 PC に SD カードを差し込んで Win32DiskImager を起動してください 3 Win32DiskImager を起動後 1-2) でダウンロードしたイメージファイルを書き込んでください 2
2 EV3 へのアクセスの仕方 SD カードに OS の書き込みが完了したら EV3 を起動させ ev3dev を動作させます そして ev3dev へアクセスします 1) EV3 を起動させる 決定ボタン 戻るボタン 無線 LAN ドングル SD カード SD カードと無線 LAN ドングルを EV3 の側面に差し決定ボタンを押します しばらくすると ev3dev が起動して下記画面が表示されます IP アドレス表示予定場所 3
2) Wi-Fi 設定起動直後の EV3 は まだネットワークにつながっていません 下記手順で設定する必要があります 1 初期画面の状態から 十字キーで [Wireless and Networks] を選択し 決定ボタンを押します 2 接続方法が表示されるので [Wi-Fi] を選択し 決定ボタンを押します 3 [Powered] と表示されるので決定ボタンを押します 4 現在使用できる Wi-Fi が表示されるので接続したい ID を選択し 決定ボタンを押します 5 [Connect] と [Network Connection] が表示されますので [Connect] を選択し 決定ボタンを押します 6 ID のパスワードを入力するようにダイアログされます 再度 決定ボタンを押すと キーボードが現れるので パスワードを入力します 7 パスワードを入力後 [Accept] を選択し決定ボタンを押すと 先ほどのダイアログにパスワードが入力された状態で表示されるので 再度 [Accept] を選択し 決定ボタンを押します 8 しばらくするとネットワークに繋がります 左上に割り当てらえた IP アドレスが表示されているはずです 3) ログイン起動した EV3 にアクセスします 必要ツールとしてここでは Tera Term を使用します Tera Term:https://osdn.jp/projects/ttssh2/ EV3 に表示された IP アドレスを入力 4
ユーザ名 :root パスフレーズ :r00tme を入力します この画面が出たらログイン完了です 5
3 OpenRTM-aist のインストール ev3dev を起動させた後 OpenRTM-aist をインストールして OpenRTM を使用出来る様にします 1) sources.list の編集 openrtm.org をパッケージリポジトリとして追加するために /etc/apt/sources.list を編集します ev3dev のプロンプトは本来 # なのですがコメントと紛らわしいので $ で表します $ vi /etc/apt/sources.list のように vi で /etc/apt/sources.list を開き deb http://ftp.debian.org/debian jessie main contrib non-free deb http://ev3dev.org/debian jessie main deb http://openrtm.org/pub/linux/debian jessie main この行を追加この例のように 最下行に openrtm.org のリポジトリを追加します その後アップデートを行います $ sudo apt-get -y --force-yes update 2) OpenRTM-aist パッケージのインストール $ sudo apt-get -y --force-yes install libomniorb4-dev omniidl $ sudo apt-get -y --force-yes install openrtm-aist openrtm-aist-dev openrtm-aist-example p ython-yaml $ sudo apt-get -y --force-yes install gcc g++ make uuid-dev $ sudo apt-get -y --force-yes install python-omniorb $ sudo apt-get -y --force-yes install openrtm-aist-python openrtm-aist-python-example これで EV3 上で OpenRTM を使用することが出来ます 3) インストール後の確認 /usr/share/openrtm-1.1/example/ のサンプルコンポーネント ConsoleOutComp を実行して確認を行います EV3 側で下記コマンドを打ち込んでください $ rtm-naming $ /usr/share/openrtm-1.1/example/consoleoutcomp rtm-naming の際に [y/n] を聞かれた場合 [y] を選んでください EV3 でコンポーネントが起動したら Windows では ConsoleInComp のコンポーネントを起動させます 初めにネームサーバを起動します スタートメニューから OpenRTM-aist x.y tools の下の Start Naming Service を起動します x.y はバージョンを表しています 6
次に OpenRTM-aist x.y C++ Components examples の下の ConsoleInComp をクリックして ConsoleInComp コンポーネントを起動します コンポーネントの起動が終わりましたら RTSystemEditor を起動します ネームサーバに接続し コンポーネント同士を接続してください ネームサーバへの接続は EV3 の IP アドレス Windows は localhost で接続します ConsoleInComp に入力した数字が ConsoleOutComp に表示されることを確認してください 確認できたら OpenRTM-aist のインストールがうまく行ったことになります 7
4 unzip のインストール 圧縮ファイルの解凍ソフトをインストールします $ sudo apt-get -y --force-yes install unzip 8