デバイス用マニュアル R 傾斜センサー 2 軸 CR2102 7390398 / 01 12 / 2013 -Y X JP
安全の為の注意 この取扱説明書取扱説明書はセンサーセンサーの一部一部ですです 図や説明説明は センサーセンサーの正しいしい取り扱い方についての事項が記載記載されていますのでされていますので 取付取付けまたはごけまたはご使用使用になるになる前におにお読みくださいみください 説明事項に従ってください 以下に定めた使用上の注意に従わない場合 誤った操作または取扱いは 人的および設備の安全に重大な損害がもたらされる可能性があります コントローラーの設置および接続は 知識を持った専門の方が行ってください 製品を取扱う前に 外部からの電源を切ってください 必要に応じて 供給出力負荷回路からの電源を別々に切ってください 誤動作または不安定な動作の場合は 製造者へ連絡してください 製品の不正改造は 人的および設備の安全に重大な危険を引き起こす可能性があります 製品に手を加えた場合 責任および保証は除外されます 目次 機能と特徴 page 3 技術データ page 4 外形寸法図 page 4 取付方法 page 5 電気的接続 page 5 パラメータと EMCY オブジェクトの概要 page 6 動作表示 ( ステータス LED) page 7 オブジェクトディレクトリ通信プロファイルエリア index 1000 ~ 1FFF page 8 製造者固有プロファイルエリア index 2000 ~ 5FFF page 12 標準製品プロファイルエリア Index 6000 ~ 6FFF page 13 パラメータ設定とセンサーの位置 page 15 プログラミング page 16 メンテナンス 修理 廃棄 page 21 適合証明書 page 21 適合基準および規制 page 21 用語と略称 page 22 8 線式 ifm ソケットの接続 page 24 PAGE 2
機能と特徴 CANopen インターフェイス付き 2 軸傾斜センサーは 車輌の角度レベリングおよび位置検出が可能です 主なアプリケーションは 作業台の位置検出 クレーントラックおよび車輌機器のレベリングなどです 動作原理 伝導測定原理に動作する 2 つの測定セルは 液体の導電率の変化を測定します センサーの傾斜により 液体内の電極は 異なる湿り度にさらされます これによりポテンショメータに相当す る特性になります 電極の交差を配置することにより 2 軸の符号付の値につながります 特徴 CAN bus でセンサーを使用する場合は 分解能パラメータを設定することができ 2 軸のゼロ点を任意で選択できます CiA DS 401 に適合する 1 つのサーバー SDO および 3 つの送信 PDO が利用できます PDO マッピングは変更できません ( 固定 PDO マッピング ) "predefined connection set" に従って デフォルトの識別子が 割り当てられています 各 PDO の送信タイプ ( 同期 / 非同期 ) と同様に PDO の COB ID を設定することができます 送信タイプは不揮発性記憶されます 変更される PDO(PDO 結合 ) は 揮発性記憶されます 傾斜センサーは同期オブジェクトを要求します 同期オブジェクトの CAN ID を設定することができます 変更後 ID は自動的に不揮発性記憶されます 傾斜センサーは "node guarding"" および "heartbeat" をサポートしています "guard time" "life time factor" "heartbeat time" が設定可能で 不揮発性記憶されます 傾斜センサーは緊急オブジェクトを作成します EMCY オブジェクトの COB ID を設定することかできます 傾斜センサーは発生した最後の 4 つのエラーを記憶します 各緊急オブジェクトのエラーコードが記憶されます 傾斜センサーは 要求に応じてパラメータを工場出荷時の値に割り当てる リセット機能をサポートしています * 更に 傾斜センサーには 2 つのアナログ出力があります 測定値 -45 ~+45 では 電流値 4~20 ma で出力します *) 工場出荷時設定については 6 ページの " パラメータリスト " をご覧ください JP PAGE 3
技術データ 外装 アルミニウム 黒アルマイト加工 取付け用プレート アルミニウム 自然色 取付方法 M5 ネジを使用 保護構造 IP 67 接続方法 電源電圧用 M12 プラグ CAN bus およびアナログ出力 8 ピン (Lumberg 型 ) 使用電源電圧範囲 DC 10~30 V SELV 消費電力 1.9 W 使用周囲温度 -30~+80 保存温度 - 40~+85 (-25 以下の衝撃の影響を受けない ) 測定範囲 ( 軸毎 ) ±45 分解能 可能パラメータ設定 0.1/0.5/1.0 (CAN bus 経由でデータが測定される時 ) 精度 0.5 温度ドリフト 0.2 %/ K 交差傾斜度 3 % アナログ出力 X および Y 軸の 2 つの電流インターフェース 4~20 ma 負荷 250 Ω (10 V) 500Ω(24 V) インターフェース CAN インターフェース 2.0 B, ISO 11898 ボーレート 20 Kbits/s~1 Mbits/s (125 Kbits/s) 通信プロファイル CANopen, CiA DS 301 version 4.01, profile WDP 410 ノード ID ( デフォルト値 ) hex 20 (= 32) 動作表示 2 色 LED ( 赤 / 緑 ) 外形寸法図 60 60 45 41 6 75 M12x1 LED ( 出力状態 ) X Ø 5.3 -Y 90 PAGE 4
取付方法 レベリングおよび検出には M5 x L ネジ (DIN 7500 または DIN 7984 に適合した ) を使用して 傾斜センサーを取付け金具に固定します 正確な測定値を得るために 振動の多い取付け金具上の取り付けは避け 必要に応じて十分な振動分離を確保してください 取付けには 傾斜軸の適切な位置 ( 外装ラベル参照 ) パラメータ設定およびセンサーの位置の注意事項に従ってください (15 ページ参照 ) 縦傾斜 = X 軸 (Trans PDO 1/2) 横傾斜 = Y 軸 (Trans PDO 2/3) 取付け面 X +15-15 縦傾斜 Y +15-15 横傾斜 傾斜角の表示されるサインは 工場出荷時設定に対応しています 電気的接続 5 2 4 3 1 8 7 6 ピン側から見た図 説明ピン電位 / 機能 使用電源電圧範囲 1 10~30 V DC 2 GND CAN インターフェース 3 CAN_H 4 CAN_L 5 CAN_GND アナログ出力 6 I_OUT X (X-/Y- 軸 ) 7 I_OUT Y 8 GND_A 全システム ( 配線およびセンサー ) を保護するために 最大 8 A で電源電圧を保護してください 8 線式 ifm ソケットで接続するには 24 ページをご覧ください JP PAGE 5
パラメータおよび EMCY オブジェクトの概要 "restore" 機能 ( オブジェクトディレクトリ index 1011 参照 ) により パラメータ ( ボーレートおよびノード ID を除 く ) は 工場出荷時設定の値に割り当てることができます 次に電源 ON した時 有効になります パラメータリスト パラメータ オブジェクトディレクトリのインデックス デフォルト値 ( 工場出荷時リセット ) 通信プロファイルエリア index 1000 ~ 1FFF 変更の 自動保存 COB-ID Synch Objekt 1005 0x80 有直後 Communication Cycle 1006 0x00 (Off) 有待機後 Guard Time 100C 0x00 (Off) 有直後 Life Time Factor 1) 100D 0x00 有直後 変更の 有効 COB-ID EMCY 1014 0x80 + Node ID 有リセット後 Consumer heartbeat time Producer heartbeat time 1016 0x00 (Off) 有直後 1017 0x00 (Off) 有直後 COB-ID Trans PDO 1 1800 01 0x180 + Node ID 有リセット後 Trans Type Trans PDO 1 1800 02 0x01 (synchronous) 有直後 Event Time Trans PDO 1 1800 05 0x00 (Off) 有直後 COB-ID Trans PDO 2 1801 01 0x280 + Node ID 有リセット後 Trans Type Trans PDO 2 1801 02 0x01 (synchronous) 有直後 Event Time Trans PDO 2 1801 05 0x00 (Off) 有直後 COB-ID Trans PDO 3 1802 01 0x380 + Node ID 有リセット後 Trans Type Trans PDO 3 1802 02 0x01 (synchronous) 有直後 Event Time Trans PDO 3 1802 05 0x00 (Off) 有直後 製造者固有プロファイルエリア index 2000 ~ 5FFF Node ID 20F0, 20F1 0x20 (= 0d32) 有リセット後 Baud rate 20F2, 20F3 0x04 (= 125 Kbits/s) 有リセット後 標準製品プロファイルエリア index 6000 ~ 6FFF Resolution 2) 6000 0d100 (= 0.1 ) 有リセット後 Slope Long 16 Operating Parameter 6011 0x00 有直後 Slope Long 16 Preset Value 6012 0x00 有直後 Differential Slope Long 16 Offset ット Slope Lateral 16 Operating Parameter Slope Lateral 16 Preset Value Differential Slope Lateral 16 Offset ット 6014 0x00 有直後 6021 0x00 有直後 6022 0x00 有直後 6024 0x00 有直後 PAGE 6
1) lifetime factor 0 は 1 として判断されます 2) 表示解像度が変更されると 入力された全てのオフセット値またはゼロ点の値は削除されます EMCY オブジェクト下記のエラーコードは DS-301 に従ってサポートされています EMCY コード エラー記録 追加コード 説明 0x5010 0x21 0xxx 範囲を上回るまたは下回る傾斜センサーの値 01 long (X 軸 ) 範囲を上回る FF long (X 軸 ) 範囲を下回る注意! 範囲を上回るまたは下回る場合は 送信された傾斜値は有効ではありません! 0x5020 0x21 0xxx 範囲を上回るまたは下回る傾斜センサーの値 01 lateral (Y 軸 ) 範囲を上回る FF lateral (Y 軸 ) 範囲を下回る注意! 範囲を上回るまたは下回る場合は 送信された傾斜値は有効ではありません! 0x6100 0x11 0x00 Rx queue のオーバーフロー "Internal Software" 例 : 高すぎる Rx PDO の周波数 1003 00 へ入力による外部リセットのみ 0x6101 0x11 0x00 Tx queue のオーバーフロー "Internal Software" 例 : bus と通信していない 1003 00 へ入力による外部リセットのみ 0x8130 0x11 0x00 "Monitoring" (guarding error/heartbeat error) "guard time" x "life time factor" では guard オブジェクトが受信されない または要求時間外の heartbeat オブジェクトノードが再度有効になった後のリセット 0x8200 0x11 0x00 "Monitoring" ( 同期エラー ) "communication cycle" では 同期オブシェクトが受信されない ( 動作中のみ ) 次の synch OBJ または PREOP によりリセット 動作表示 ( ステータス LED) OFF 電源電圧なし LED 緑 ON 点滅 2 Hz OFF センサースタンバイモード CANopen ステータス : 待機中 / 準備中角度値は送信されません モジュール有効 CANopen ステータス : 動作中角度値は送信されます 通信 OK LED 赤 ON 通信エラー角度値は送信されません - NodeGuard エラー (NodeGuarding が有効の場合 ) - 同期オブジェクトなし ( 同期監視が有効な場合 ) JP PAGE 7
オブジェクトディレクトリ 通信プロファイルエリアプロファイルエリア index 1000 ~ 1FFF Index S-idx 名称 タイプ デフォルト 説明 1000 0 機種 u32, ro 0x8019A プロファイル 410 傾斜度計 1001 0 エラー記録 u8, ro 0x00 Bit コードプロファイル 301; 以下をサポートします 0b 0000 0000 エラーなし 0b 0000 0001 一般的エラー 0b 0001 0000 通信エラー 0b 0010 0000 プロファイルエラー 0b 1000 0000 製造者固有 1003 0 定義済みエラーフィールド u8, ro 0x02 4 つの入力を含むエラーリストがサポート されます 1-4 エラー履歴 u32, ro 0x00 エラー発生 EMCY リストに従ったコード化 最後のエラーは sub- index 1 にあります 1005 0 COB ID 同期オブジェクト 1006 0 通信. サイクル u32, rw 0x80000080 - センサーは同期メッセージを出しません (bit 30 = 0) - 11-bit ID システム (bit 29 = 0) - 同期メッセージの ID u32, rw 0x00000000 2 つの同期オブジェクト間の最大時間 (µs) 有効分解能 = 1ms 1007 0 同期ウィンドウ - - 実行されません 1008 0 センサー名 str, ro CR2102 センサーの型式 1009 0 HW バージョン str, ro x.x ハードウェアのバージョン 100A 0 SW バージョン str, ro x.x ソフトウェアのバージョン 100C 0 guard time u16, rw 0x0000 時間 (ms) 時間内にセンサーはネットワークマスターの "node guarding" を要求します 値 0 が入力された場合 この機能はサポートされません. 注意 : "node guarding" または "heartbeat" のノード監視は 代替手段としてのみ使用されます 両方の機能が有効の場合は "heartbeat" が実行されます 略語の説明 0d... = 10 進数の数値 0x... = 16 進数の数 rw = 読取り / 書込み ro = 読取りのみ s... = 符号付... bit str = 文字 ( 文字列 ) u8 = 符号なし 8 bit u... = 符号なし... bit wo = 書込みのみ (22 ページの " 用語と略語 " も併せてご覧ください ) PAGE 8
通信プロファイルエリアプロファイルエリア index 1000 ~ 1FFF Index S-idx 名称 タイプ デフォルト 説明 100D 0 lifetime 係数 u8, rw 0x00 guard time x lifetime のために "node guarding" 受信されない場合は センサーは EMCY を出して 赤 LED が点灯します guard time x "lifetime" による結果は 0~65535 の間になります 1010 0 保存オプションの数 1 " 全パラメータの保存 " 1011 0 復元オプションの数 1 " 全パラメータのリセット " 1014 0 COB ID 緊急 1016 0 Consumer heartbeat time オプションの数 1 Consumer heartbeat time u8, ro 0x01 save オプションの数 u32, rw 0x02 変更後 全てのパラメータは自動的に保存されます. u8, ro 0x01 restore オプションの数 u32, rw 0x01 文字 load が入力された場合 パラメータは工場出荷時設定の値に割り当てられ 次のリセット後有効になります u32, rw 0x40000080 + Node ID - センサーは外部 EMCY メッセージに反応しません (bit 31 = 1) - センサーは EMCY メッセージを出します (bit 30 = 1) - 11-bit ID (Bit 29 = 0) - ID = 0x80 + ノード ID CAN ID はユーザーにより変更することができます u8, ro 0x01 監視されるセンサーの数 u32, rw 0x00 ノード n の Heartbeat 監視時間ノード一つのみの監視がサポートされます 0x0nntttt = 監視時間 [ms] 0x0nn nntttt = ノード番号 (nn または tttt = 0 の場合 監視は実行されません ) 注意 : "node guarding" または "heartbeat" による Node 監視は 代替手段としてのみ使用できます 1017 0 heartbeat time u16, rw 0x00 傾斜センサーが producer heartbeat を製造者出すインターバル時間 [ms] 1200 0 サーバー SDO u8, ro 0x02 入力数 1 COB ID 受信 SDO 2 COB ID 送信 SDO u32, ro 0x600+ Node ID u32, ro 0x580 + Node ID - SDO は有効です (bit 31 = 0) - 受信 SDO の CAN ID - SDO は有効です (bit 31 = 0) - 送信 SDO の CAN ID JP PAGE 9
オブジェクトディレクトリ 通信プロファイルエリアプロファイルエリア index 1000 ~ 1FFF Index S-idx 名称 タイプ デフォルト 説明 1800 0 送信 PDO 1 u8, ro 0x05 送信 PDO 1 入力の数縦および横軸 (X/Y 軸 ) の傾斜度 1 COB ID 送信 PDO 1 2 送信タイプ送信 PDO 1 5 イベントタイム送信 PDO 1 u32, rw 0x180 + Node ID - Bit 31 = 0 = PDO は有効です - Bit 31 = 1 = PDO は無効です ( 送信されません ) - 1 番目の送信 PDO の CAN ID u8, rw 0x01 0x00 = 同期非同期 0x01.~0xF0 = 同期サイクル出力 "n" 同期オブジェクト後のみ アップデートされます n = 0x01 (1)~0xF0 (240) 0xFC 実行されません 0xFD 実行されません 0xFE = 非同期製造者固有イベント最小単位の設定による傾斜度の変更の場合 PDO は直ちに送信されます ( 分解能参照 ) 0xFF = 非同期製品プロファイルイベント最小単位の設定による傾斜度の変更の場合 PDO は直ちに送信されます ( 分解能参照 ) u16, rw 0x00 送信タイプ 0xFE または 0xFF の選択では それが変更されていなくても イベント時間経過後 センサーの値が送信されます 1801 0 送信 PDO 2 u8, ro 0x05 送信 PDO 2 入力の数縦軸 (X 軸 ) の傾斜度 1 COB ID 送信 PDO 1 2 送信タイプ送信 PDO 2 u32, rw 0x280 + Node ID - Bit 31 = 0 = PDO は有効です - Bit 31 = 1 = PDO は無効です ( 送信されません ) - 2 番目の送信 PDO の CAN ID u8, rw 0x01 0x00 = 同期非同期 0x01~0xF0 = 同期サイクル出力 "n" 同期オブジェクト後のみ アップデートされます n = 0x01 (1)~0xF0 (240) 0xFC 実行されません 0xFD 実行されません 0xFE = 非同期製造者固有イベント最小単位の設定による傾斜度の変更の場合 PDO は直ちに送信されます ( 分解能参照 ) 0xFF = 非同期製品プロファイルイベント最小単位の設定による傾斜度の変更の場合 PDO は直ちに送信されます ( 分解能参照 ) 5 イベントタイム送信 PDO 2 u16, rw 0x00 送信タイプ 0xFE または 0xFF の選択では それが変更されていなくても イベント時間経過後 センサーの値が送信されます PAGE 10
通信プロファイルエリアプロファイルエリア index 1000 ~ 1FFF Index S-idx 名称 タイプ デフォルト 説明 1802 0 送信 PDO 3 u8, ro 0x05 送信 PDO 3 入力の数 横軸 (Y 軸 ) の傾斜度 1 COB ID 送信 PDO 1 2 送信タイプ送信 PDO 3 u32, rw 0x380 + Node ID - Bit 31 = 0 = PDO は有効です - Bit 31 = 1 = PDO は無効です ( 送信されません ) - 3 番目の送信 PDO の CAN ID u8, rw 0x01 0x00 = 同期非同期 0x01~0xF0 = 同期サイクル出力は "n" 同期オブジェクト後のみ アップデートされます n = 0x01 (1)~0xF0 (240) 0xFC 実行されません 0xFD 実行されません 0xFE = 非同期製造者固有イベント最小単位の設定による傾斜度の変更の場合 PDO は直ちに送信されます ( 分解能参照 ) 0xFF = 非同期製品プロファイルイベント最小単位の設定による傾斜度の変更の場合 PDO は直ちに送信されます ( 分解能参照 ) 5 イベントタイム送信 PDO 3 1A00 0 マッピング送信 PDO 1 1 オブジェクトディレクトリのインデックス 2 オブジェクトディレクトリのインデックス 1A01 0 マッピング送信 PDO 2 1 オブジェクトディレクトリのインデックス 1A02 0 マッピング送信 PDO 3 1 オブジェクトディレクトリのインデックス u16, rw 0x00 送信タイプ 0xFE または 0xFF の選択では それが変更されていなくても イベント時間経過後 センサーの値が送信されます u8, ro 0x02 送信 PDO 1 に内蔵のアプリケーションオブジェクトの数 u32, rw 縦軸 ( 縦 ; X) の傾斜度は Idx 6010 00 に 0x6010 00 表示されます u32, rw 0x6020 00 横軸 ( 横 ; Y) の傾斜度は Idx 6020 00 に表示されます u8, ro 0x01 送信 PDO 2 に内蔵のアプリケーションオブジェクトの数 u32, rw 縦軸 ( 縦 ; X) の傾斜度は Idx 6010 00 に 0x6010 00 表示されます u8, ro 0x01 送信 PDO 3 に内蔵のアプリケーションオブジェクトの数 u32, rw 横軸 ( 横 ; Y) の傾斜度は Idx 6020 00 に 0x6020 00 表示されます JP PAGE 11
オブジェクトディレクトリ 製造者固有プロファイルエリアプロファイルエリア index 2000 ~ 5FFF Index S-idx 名称 20F0 0x00 ノード ID の設定 20F1 0x00 ノード ID の設定 タイプ デフォルト u8, rw 0x20 (= 0d32) u8, rw 0x20 (= 0d32) 説明 CANopen ネットワーク内のセンサーへアクセスするめに使用するノード ID CANopen ネットワーク内のセンサーへアクセスするめに使用するノード ID 入力 20F0 および 20F1 が同じ変更値の場合のみ ノード ID の変更が可能です 1 を下回る / 127 を上回る値は設定できません 既存の設定が有効のままになります 新しい入力の設定後 新しい入力が有効になるためにリセットされます ( 短時間 モジュールがスイッチオフ ) 20F2 0x00 ボーレートの設定 20F3 0x00 ボーレートの設定 u8, rw 0x04 CAN ネットワークのボーレート 0 = 1000 kbaud 1 = 800 kbaud 2 = 500 kbaud 3 = 250 kbaud 4 = 125 kbaud ( デフォルト ) 5 = 100 kbaud 6 = 50 kbaud 7 = 20 kbaud u8, rw 0x04 CAN ネットワークのボーレート 0 = 1000 kbaud 1 = 800 kbaud 2 = 500 kbaud 3 = 250 kbaud 4 = 125 kbaud ( デフォルト ) 5 = 100 kbaud 6 = 50 kbaud 7 = 20 kbaud ボーレートの変更は 20F2 および 20F3 が同じ変更値の場合のみ可能です 7 を上回る値は設定できません 既存の設定が有効のままになります 新しい入力の設定後 新しい入力が有効になるためにリセットされます ( 短時間 モジュールがスイッチオフ ) PAGE 12
オブジェクトディレクトリ 標準製品プロファイルエリアプロファイルエリア index 2000 ~ 5FFF Index S-idx 名称 タイプ デフォルト 説明 6000 0 分解能 u16, rw 0d100 両軸の傾斜度の表示分解能 1) 100 = 傾斜度は符号付整数型として 0.1 で表示されます 500 = 傾斜度は符号付整数型として 0.5 で表示されます 1000 = 傾斜度は符号付整数型として 1.0 で表示されます 注意 : 表示解像度が変更されると 入力される全てのオフセット値またはゼロ点の値は削除されます そのため 位置合わせの前にセンサーを設定してください 6010 0 傾斜縦 16 s16, ro - 縦軸の傾斜傾斜度 ( 縦 ; X) 6011 0 傾斜縦 16 動作パラメータ u8, rw 0b000000xx 符号の反転 0b 0000 00x0 無効 0b 0000 00x1 有効測定値のスケーリング 0b 0000 000x 無効 0b 0000 001x 有効 1) 6012 0 傾斜縦 16 プリセット値 6013 0 傾斜縦 16 オフセット 値出力 : 傾斜縦 16 = 分解能 (Index 6000) に従った測定値 + 傾斜縦 16 オフセット + 傾斜縦 16 オフセットの差 s16, rw - 測定されるセンサー値の修正表示される値 傾斜縦 16 は 入力する値に設定されます オフセットは index 6013 に表示されます ( パラメータ設定およびセンサーの位置参照 15 ページ ) s16, ro 0x00 以下のオブジェクトから算出されるオフセット値 : 傾斜縦 16 オフセット = 傾斜縦 16 プリセット値 tacc 測定センサー値 tacc (tacc: 傾斜縦 16 プリセット値が設定された時点 ) ( パラメータ設定およびセンサーの位置参照 15 ページ ) 1) Idx 6000 の表示分解能の変更は Idx 6011 および Idx 6021 のスケーリングが有効の場合のみ可能です JP PAGE 13
オブジェクトディリクトリ 標準製品プロファイルエリアプロファイルエリア index 2000 ~ 5FFF Index S-idx 名称 6014 0 傾斜縦 16 オフセットの差 タイプ デフォルト 説明 s16, rw 0x00 "Slope Long 16 Preset Value" に関わらず 入力値によって表示される値をシフト ( パラメータ設定およびセンサーの位置参照 15 ページ ) 6020 0 傾斜横 16 s16, ro - 横軸の傾斜 ( 横 ; Y) 6021 0 傾斜横 16 動作パラメータ u8, rw 0b000000xx 反転信号 0b 0000 00x0 無効 0b 0000 00x1 有効測定値のスケーリング 0b 0000 000x 無効 0b 0000 001x 有効 1) 値出力 : 傾斜横 16 = 分解能に従った測定値 (Index 6000) + 傾斜横 16 オフセット + 傾斜横 16 オフセットの差 6022 0 傾斜横 16 プリセット値 6023 0 傾斜横 16 オフセット 6024 0 傾斜横 16 オフセットの差 s16, rw - 測定されるセンサー値の修正表示される値傾斜横 16 は 入力する値に設定されます オフセットは index 6023 に表示されます ( パラメータ設定およびセンサーの位置参照 15 ページ ) s16, ro 0x00 以下のオブジェクトから算出されたオフセット値 : 傾斜横 16 オフセット = 傾斜横 16 プリセット値 tacc 測定センサー値 tacc (tacc: 傾斜縦 16 プリセット値が設定された時点 ) ( パラメータ設定およびセンサーの位置参照 15 ページ ) s16, rw 0x00 "Slope Lateral 16 Preset Value" に関わらず 入力値によって表示される値をシフト ( パラメータ設定およびセンサーの位置参照 15 ページ ) 1) Idx 6000 の表示分解能の変更は Idx 6011 および Idx 6021 のスケーリングが有効の場合のみ可能です PAGE 14
パラメータ設定とセンサーの位置 "...Preset Value"(Idx 60x2) および "Differential...Offset"(Idx 60x4) の値は 縦および横軸の表示に影響します "...Preset Value" に入力される値は tacc の時点でセンサーセルの測定値を直ちに修正します 主な用途はは 取付けによる表示エラーの補正です ( 例 : センサーのゼロ化 ) 初めに センサーを定められた位置に戻してください Differential...Offset" の値は 入力値により センサーの表示される値をシフトします "...Preset Value" の設定は シフトに影響を与えません 分解能パラメータは センサーの位置合わせの前に設定するようご注意ください ( 分解能 Idx 6000) 例 ブームは -10 ~+70 の範囲で動作し 傾斜センサー CR2102 により監視されます ブームの動作範囲 センサー設置 ゼロ化およびオフセット +70 40 0-10 0 +30 40 センサーをゼロに設定するには まずブームを角度範囲の中間に配置します この位置では センサーは水平に取り付けられます 取付けエラーを補正するために インデックス "...Preset Value" (Idx 6012/6022) は 2 軸をゼロに設定することができます その他のセンサーの設定なしにブームが移動された場合 -40 ~+40 のセンサー値が表示されます 機械的角度範囲に対応する表示を得るために 表示範囲は "Differential...Offset" (Idx 60x4) によって +30 より-10 ~+70 へシフトすることができます 表示範囲のゼロ化およびシフトにより生じるオフセットは インデックス 6013 および 6023 から読み込むことができます JP PAGE 15
プログラミング 全般 R360 マスターによる CANopen スタート機能 "COP_MSTR_BOOTUP" および "COP_MSTR_MAIN" により 傾斜センサーを CANopen スレーブとして初期化して "OPERATIONAL" (LED 緑に点滅 2 Hz) 状態に設定してください プログラミング機能機能 "CR2102" がプログラムに内蔵されている場合は コントローラー内の X/Y 測定データの継続したアップデートが自動的に行われます 機能 "CR2102" は プログラミングソフトウェア CODESYS のライブラリー "CR2102.lib" 内にあります 構成データが傾斜センサーに送信されない場合は 製品は工場出荷時設定のデフォルト値で動作します 必要に応じて セットアップ前に工場出荷時設定された傾斜センサーのノード ID を変更してください マスターのボーレートとセンサーのボーレートが同一または設定されているか 必要に応じて確認してください デフォルト値 : ノード ID = 0x20 (= 32) ボーレート = 0x04 (= 125 Kbits/s) CODESYS プログラミングプラットフォームのスクリーンショット詳細 データ構造 CR2102 の構成および測定データは データ構造により送信されます その他の変数型と同様に 宣言部に構造を記載してください 構成データでは 宣言部は既に値の割り当を含めることができます PAGE 16
プログラムでは 構造要素へのアクセスは 以下のように表すことができます CODESYS プログラミングプラットフォームのスクリーンショット 傾斜センサー CR2102 のその他の CODESYS プログラミング例については 要請に応じて ifm electronic gmbh より入手することが可能です JP PAGE 17
機能 : CR2102 ライブラリ : CR2102.lib 目的 : パラメータ設定および読込み 2 軸傾斜センサー CR2102 の構成および測定値 ENABLE INIT NODE_ID CFG_READ CFG_WRITE CFG_DATA RX_TYPE SYNC IO_DATA CR2102 FG_RESULT IO_RCV パラメータ 名称 データタイプ 説明 入力 ENABLE BOOL TRUE: 機能処理 INIT BOOL TRUE: 機能初期化 FALSE: サイクル機能コール NODE_ID BYTE ノード識別 CFG_READ BOOL TRUE: 傾斜センサーの現在の構成の読込み CFG_WRITE BOOL TRUE: 傾斜センサーの現在の構成の書込み CFG_DATA DWORD 構成データ ( データ構造 ) のアドレス RX_TYPE BYTE 送信タイプの受信 SYNC BOOL CANopen 同期化サイクル ( システム変数 COB_SYNC) IO_DATA DWORD 入力 / 出力データ ( データ構造 ) のアドレス 出力 CFG_RESULT BYTE 1 = 設定読込みまたは書込み成功 2 = 構成読込みまたは書込み未了 3 = 構成を読み込むまたは書き込むことができません ( ノード ID がないか正しくない または製品不具合 ) IO_RCV BOOL TRUE: (missing 新しいデータが送信された場合は or incorrect node ID or faulty 1 サイクル device) 記載がない場合は ブールデータタイプによる "FALSE" 信号は 常に記載される "TRUE" 信号の否定になります PAGE 18
データ構造 : CR2102 ConfigStruct 目的 : パラメータおよび構成データを書込みまたは読込むことができます ADR オペレーターにより データ構造は機能入力 "CFG_DATA" に割り当てられます 構造要素 TYPE CR2102 ConfigStruct STRUCT GUARDTIME: TIME; LIFETIME: BYTE; Resolution: WORD; ResolutionWriteEnable: BOOL; SlopLongSign: BOOL; SlopLongScaleEnable: BOOL; SlopLongPreset: INT; SlopLongOfset:: INT; SlopLongDifferential: INT; SlopeLateralSign: BOOL; SlopeLateralScaleEnable: BOOL; SlopeLateralPreset: INT; SlopeLateralOfset:: INT; SlopeLateralDifferential: INT; END_STRUCT END_TYPE 名称 データタイプ 説明 GUARDTIME TIME 傾斜センサーの Guarding time [ms] LIFETIME BYTE 傾斜センサーの Guarding time Resolution WORD 2 軸の測定値分解能 100 = 0.1 ( 符号付整数型 ) 500 = 0.5 ( 符号付整数型 ) 1000 = 1.0 ( 符号付整数型 ) 分解能の修正は センサーがリセットされるまで有効ではありません ( 電圧 ON/OFF) Resolution Write Enable BOOL TRUE: 新しい分解能として分解能より値を設定 縦軸 (X) SlopLong Sign SlopLong ScaleEnable SlopLong Preset BOOL BOOL INT 縦軸傾斜信号の説明 FALSE (0) = 製造者より記載された外装ラベルの通り TRUE (1) = 反転信号変数 TRUE が設定された場合 縦軸傾斜度は 入力値 "SlopeLongPreset" および "SlopeLongDifferential" に応じてスケーリングされます FALSE (0) = スケーリング無効 TRUE (1) = スケーリング有効 測定されるセンサー値の修正縦軸傾斜度は入力値に設定されます オフセットは "SlopeLongOffset" より取り込むことができます 値を決定するには 出力 "CFG_RESULT" が再度 "1" の値になるまで 入力 "CFG_WRITE" を TRUE に設定してください ( パラメータ設定およびセンサーの位置参照 15 ページ ) JP PAGE 19
名称 縦軸 (X) SlopLong Offset SlopLong Differential 横軸 (Y) SlopeLateral Sign SlopeLateral ScaleEnable SlopeLateral Preset SlopeLateral Offset SlopeLateral Differential データタイプ INT INT BOOL BOOL INT INT INT 説明 入力値から算出されるオフセット値オフセット値 = SlopeLongPreset t acc measured sensor value t acc (t acc : "SlopeLongPreset" が設定された時点 ) 値を読み込むには 出力 "CFG_RESULT" が再度 "1" の値になるまで "CFG_READ" を TRUE に設定してください SlopeLongOffset は 書込み保護されています ( パラメータ設定およびセンサーの位置参照 15 ページ ) 指定された値により縦軸の傾斜度をシフト "SlopeLongPreset" の設定は シフトに影響を与えません 値を決定するには 出力 "CFG_RESULT" が再度 "1" の値になるまで 入力 "CFG_WRITE" を TRUE に設定してください ( パラメータ設定およびセンサーの位置参照 15 ページ ) 横軸 (Y) 傾斜信号の説明 FALSE (0) = 製造者より記載された外装ラベルの通り TRUE (1) = 反転信号 変数 TRUE が設定された場合 横傾斜度は入力値 "SlopeLongPreset" および "SlopeLongDifferential" に応じてスケーリングされます FALSE (0) = スケーリング無効 TRUE (1) = スケーリング有効 測定されるセンサー値の修正横軸傾斜度は入力値に設定されます オフセットは "SlopeLateralOffset" より取り込むことができます 値を決定するには 出力 "CFG_RESULT" が再度 "1" の値になるまで 入力 "CFG_WRITE" を TRUE に設定してください ( パラメータ設定およびの位置参照 15 ページ ) 入力値から算出されるオフセット値オフセット値 = SlopeLateralPreset t acc measured sensor value t acc (t acc : "SlopeLateralPreset" が設定された時点 ) 値を読み込むには 出力 "CFG_RESULT" が再度 "1" の値になるまで "CFG_READ" を TRUE に設定してください SlopeLongOffset は 書込み保護されています ( パラメータ設定およびの位置参照 15 ページ ) 指定された値により横軸傾斜度をシフト "SlopeLongPreset" の設定は シフトに影響を与えません 値を決定するには 出力 "CFG_RESULT" が再度 "1" の値になるまで 入力 "CFG_WRITE" を TRUE に設定してください ( パラメータ設定およびの位置参照 15 ページ ) PAGE 20
データ構造 : CR2102 InOutStruct 目的 : 現在の 2 軸の角度データが読み込まれます ADR オペレーターより データ構造は機能入力 "IO_DATA" に割り当てられます 構造要素 TYPE CR2102 InOutStruct STRUCT SlopeLong: INT; SlopeLateral: INT; END_STRUCT END_TYPE 名称 データタイプ 説明 SlopeLong INT 現在の縦軸 (X) の傾斜角度 SlopeLateral INT 現在の横軸 (Y) の傾斜角度 メンテナンス 修理 廃棄 使用者による修理が可能な部品を含まない為 センサーは分解しないでください 修理等が必要となった場合 必ず当社にご連絡ください 使用済みの製品は 国の規則に従って処理してください 適合証明書 CE は EMC 指令 EMC 89/336/EEC に基づいて適応しており 低電圧指令 NS73/23/EEC と同様に EN 500 81-1 および EN 500 82-2 規格 また EN 61010 規格により実施されます 適合基準および規制 伝導イミュニティ耐性 ISO 7637-2, パルス 3a, 3b, 4, 厳しさレベル 4, 機能分類 A ISO 7637-2, パルス 2, 厳しさレベル 1, 機能分類 A ISO 7637-2, パルス 1, 5, 厳しさレベル 1, 機能分類 A 干渉耐性 95/54/EC 指令 30 V/m 時 EN 500 82-2 (CE) エミッション耐性 95/54/EC 指令 EN 500 81-1 (CE) JP PAGE 21
用語と略称 0b... バイナリ値 (bit コーディング ) 例 0b 0001 0000 0d... 10 進数の数値 例 0d 100 0x... 16 進数の値 例 0x64 (= 100 decimal) Baudrate 送信速度 (1 baud = 1 bit/s) CAL CAN アプリケーション層 アプリケーションレベルの CAN-based ネットワークプロトコル CAN コントローラーエリアネットワーク ( モバイルアプリケーション用 bus システム ) CAN_H CAN-High; CAN 接続 / 高電圧レベルのケーブル CAN_L CAN-Low; CAN 接続 / 低電圧レベルのケーブル CANopen オープン設定インターフェース ( オブジェクトディレクトリ ) によるアプリケーション レベルの CAN-based ネットワークプロトコル CiA "CAN in Automation e.v." ( ドイツ / エルランゲンのユーザーおよび製造者 ) CAN および CAN-based ネットワークプロトコルの定義および制御部 CiA DS ドラフト基準 ( 通常 1 年間修正または追加されない 公開 CiA 規格 ) CiA DSP ドラフト基準案 ( 公開 CiA 規格のドラフト ) CiA WD ワークドラフト (CiA 内のディスカッションに応じるワークドラフト ) CiA DS 301 CANopen 通信プロファイルの規格 リアルタイムのプロセスデータ送信などのットワーク間の基礎通信 および センサーまたは設定段階のデータ交換の説明 アプリケーションに応じて 下記の CiA 規格より完了されます CiA DS 401 デジタルおよびアナログ I/O モジュールのデバイスプロファイル CiA DS 402 ドライバのデバイスプロファイル CiA DS 403 HMI のデバイスプロファイル CiA DS 404 測定および制御技術のデバイスプロファイル CiA DS 405 設定可能なシステム (IEC 1131) へのインターフェースの仕様 CiA DS 406 エンコーダーのデバイスプロファイル CiA DS 407 ローカル公衆通信のアプリケーションプロファイル COB CANopen 通信オブジェクト (PDO SDO EMCY...) COB ID 通信オブジェクトの CANopen ID Communication cycle 監視される同期時間 2 つの Sync オブジェクト間の最大時間 EMCY Object 緊急オブジェクト ( アラームメッセージ エラーを表示 ) Error Reg エラー記録 ( エラーコードの入力 ) Guarding Error ノードまたはネットワークが見つかりません Guard Master: 一つまたは複数のスレーブは応答しません Guard Slave: スレーブのポーリングがありません Guard Time この時 ネットワークはネットワークマスターの "Node Guarding" を要求します Heartbeat ネットワーク間のパラメータ設定によるサイクル監視 "node guarding" とは異なり 上位の NMT マスターは要求されません ID 識別子 ; CAN メッセージを識別 ID の数値は bus システムへのアクセスのため の優先度も含みます ID 0 = 最優先 Identifier ID 参照 Idx インデックス ; サブインデックスと共に オブジェクトディレクトリ内の入力のアドレス を形成します Life Time Factor Guarding 応答がない場合に行われる数 Monitoring エラークラス (guarding 監視 synch 等 ) 記述のために使用 NMT ネットワーク管理 NMT master/slaves NMT マスターは NMT スレーブの動作状態を制御します PAGE 22
Node Guarding スレーブによるポーリングプロセス監視と同様に 高マスターノードによるスレーブネットワークの設定可能なサイクル監視 Node ID ノード ID (CANopen ネットワーク内の機器の認識 ) Object (also OBJ) CANopen ネットワーク内で送受信可能なデータ / メッセージ用語 Object directory 製品固有のパラメータおよびデータと同様に 製品の全ての CANopen 通信パラメータを含みます インデックスおよびサブインデックス経由で 各項目へのアクセスが可能です Operational CANopen の動作状態このモードでは SDOs NMT コマンド PDOs を送信できます PDO プロセスデータオブジェクト ; 監視速度等のリアルタイムでプロセスデータを送信するための CANopen ネットワーク PDOs は SDOs より高い優先順位になります SDOs と異なり 確認なしで送信されます PDOs は ID を持つ CAN メッセージ および最大 8 bytes のユーザーデータで構成されています PDO Mapping PDOs と共に送信されるアプリケーションデータの説明 Pre-Op 待機 ; CANopen の動作状態供給電圧適用後 各機器は自動的にこの段階に入ります CANopen ネットワークでは SDOs および NMT コマンドのみ このモードで送信できますが プロセスデータはできません Prepa epared ed ( 停止 )CANopen の動作状態このモードでは NMT コマンドのみ送信されます Rec PDO プロセスデータオブジェクトの受信 (also Rx PDO) ro 読込みのみ ( 一方向 ) rw 読込み - 書込み ( 双方向 ) RX-Queue レセプションバファー s16 データタイプ符号付 16 bit SDO サービスデータオブジェクト ; このオブジェクトにより ネットワークのオブジェクトディレクトレリへの直接のアクセスが可能です ( 読込み / 書込み ) SDOs は複数の CAN メッセージを構成できます 各メッセージの送信は アドレス指定された機器より確認されます SDOs により 機器の設定 およびパラメータの設定ができます Server SDO プロセスおよびパラメータは 他の機器 ( クライアント ) へ利用可能なネットワークのオブジェクトディレクトリを作成するために設定 S-Idx (also Sldx) CANopen 機器のオブジェクトディレクトレリ内のサブインデックス Start Guarding node guarding 開始 str データタイプ文字列 ( テキスト "load" などの文字列に変化 ) Sync Error 設定可能な通信サイクル内に Sync OBJ なし Sync object 全ネットワークの同時更新 またはそれぞれパラメータ設定された PDOs のプロセスデータを許可するための同期オブジェクト Sync Windows 同期する PDOs が転送されている間 Time Stamp ネットワーク内の既存の時刻を調整するためのタイムスタンプ Trans Type プロセスデータのタイプ ; 同期 非同期 Trans PDO プロセスデータオブジェクトの送信 (also Tx PDO) Trans SDO サービスデータオブジェクトの送信 (also Tx SDO) Tx Queue ( 送信 ) バッファー送信 u8 (16, 32) データタイプ符号なし 8 (16, 32) bits wo 書込みのみ JP PAGE 23
付属書 8 線式 ifm ソケットの接続 CR2102 傾斜センサー E80021 E80022 E20738 E20838 E11231 E11232 ピン 電位 / 機能 芯線色 芯線色 芯線色 5 2 4 3 1 8 7 6 ピン側から見た図 1 DC 10~30 V 緑 緑 青 2 GND 灰 灰 灰 3 CAN_H 青 青 紫 4 CAN_L 黄 黄 黒 5 CAN_GND 桃 桃 桃 6 I_Out_X 茶 茶 白 7 I_Out_Y 白 白 茶 8 GND_A 赤 スクリーン オレンジ 紫 ( スクリーン ) CIA 規格 DR 303-1 V1.3 に従った配線図 (8 ピン丸型コネクター ) PAGE 24