サーボ A5N 設置例 2014/2/10 パナソニック株式会社アプライアンス社モータ事業部 この製品は 産業機器用です 一般のご家庭では 使用できません
システム概要 Page 2 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
システム例 PLC サーボ A5N 2 軸 タッチパネル Page 3 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
システム構成 位置決めユニット AFPG43610 CPU ユニット AFPG2643H A5N #1 A5N #2 パナソニックサーボ パナソニックデバイス SUNX PLC FP Σ TX RX RS232 LAN ケーブル CAT5e STP IEC 60603-7 compliant RX TX RX TX 20 bit/r インクリエンコーダ付きモータ パナソニックデバイス SUNX タッチパネル GT21C LEDs HOME センサ Page 4 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
タッチパネル HMI Page 5 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
配線 Page 6 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
HOME センサの配線 Servo Drive A5N パナソニックデバイス SUNX フォトセンサ PM-T64 (NPN トランジスタ出力 ) Vdd DC24 V 6 10 X4 I-COM SI5 (HOME) 4.7k 1k Vf = approx. 1.2 V Vf Ic Ic = (Vdd - Vf) / 4.7k Out1: Normally Closed Out2: Normally Open Vdd が 24 V の場合 Ic は約 5 ma Page 7 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
他のセンサの接続例 オムロンフォトセンサ EE-SX672A (NPN トランジスタ出力 ) X4 Servo Drive A5N DC24 V 6 I-COM 4.7k 1k Main Circuit L 端子を開放すると遮光時 ON L 端子と + 端子を短絡すると入光時 ON Page 8 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
LED の配線 Ic = (Vdd - Vf - Vce) / R W = Ic^2 x R Servo Drive A5N DC24 V Vdd R SO1 3.3k Vf 3.3k 1 2 X4 SO1+ (BRK-OFF+) SO1- (BRK-OFF-) Ic 10 Vce Vce (sat) = approx. 1.2 V max Ic = 50 ma max ブレーキ開放時にトランジスタ ON SO2 25 SO2+ (EX-OUT1+) 10 26 SO2- (EX-OUT1-) 3.3k SO3 3 SO3+ (ALM+) 10 アラーム発生時にトランジスタ OFF (): Default Setting 4 SO3- (ALM-) 抵抗の W 数には 十分なマージンが必要 Page 9 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
リレーを接続する場合 ダイオードは必須 Servo Drive A5N DC24 V X4 SOx+ 10 SOx- Page 10 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
ノイズ対策 PWM 輻射ノイズの低減 モータ線にフェライトコアを装着 フェライトコア : ZCAT3035-1330 by TDK (DV0P1460) フレームグランド電位の安定化 モータ線 U V W E アース線は外す 筐体の背面を接地された金属フレームに密着固定 金属フレームの表面は塗装せずに 導電性メッキ等で処理 Page 11 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
上位コントローラのプログラミング Page 12 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
ブロック図 上位コントローラ CPU ユニット PLC 位置決めユニット サーボ A5N Sequencer テーフ ル # & Start 内部バス Motion Profile Generator 指令位置 RTEX Pos. Ctrl. Vel. Ctrl. Trq. Ctrl. M Enc タッチパネル RS232 位置決めテーブルを内蔵 Page 13 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
上位コントローラのプログラミングツール Configurator PM 位置決めユニット CPU ユニット FPWIN GR ツール操作用 PC タッチパネル RS232 RS232 GTWIN Page 14 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
タッチパネルのコンフィギュレーション START スイッチの例 Page 15 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
PLC プログラミング テーブル No. 設定後に STRT が基本 タッチパネル上の START スイッチ R130 と 131 の ON 条件 : - RTEX 確立 - サーボ ON - 停止中 テーブル No. 共有メモリにテーブル No. を設定 サーボ #1 と #2 を起動 R151, R14A, R14B は他のプログラムで使用 Page 16 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
位置決めユニットのコンフィギュレーション (1) 位置決めユニットのパラメータ : Page 17 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
位置決めユニットのコンフィギュレーション (2) 位置決めテーブル : テーブル No. Page 18 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
モーションプロファイルの例 速度 目標速度 500 kpps (3000 r/min) 加速 50 ms 減速 50 ms ドウェル 200 ms 時間 A5N に次のパラメータ設定が必要 : 1,048,576 (20 bit) 電子ギア : 10,000 (Pr0.08 = 0, Pr 0.09 = 0, Pr 0.10 = 10000) Page 19 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
サーボ設定 Page 20 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
A5N 前面パネル LINK LED ( 緑 ) 7 セグメント LED OFF LINK 緑点灯 ネットワークの状態 未接続 リンク COM LED ( 緑 / 赤 ) COM OFF 緑点滅緑点灯赤点滅赤点灯 ネットワークの状態 初期状態 コンフィギュレーション中 確立 エラー リセットを必要とするエラー アドレス設定 RSW 設定範囲 : 00 to 31 設定は上位コントローラの仕様に依存 Page 21 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
ノードアドレス 上位コントローラの仕様に応じて設定します 2 軸タイプの FPΣ では #1 と #2 を設定してください #1 #2 RTEX のケーブル接続順に対応した値を設定しなければならない上位コントローラもあります Page 22 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
RTEX 周期 FPΣ では 指令更新周期 1 ms 通信周期 0.5 ms 16-byte モードに設定してください Pr7.20 Pr7.21 指令更新周期 通信周期 16-byte モード Pr7.22 bit0=0 最大軸数 32-byte モード Pr7.22 bit0=1 対応する制御モード フルクロース 制御 ( ) 6 1 1.000 ms 1.000 ms 32 16 PP, CP, CV, CT 可能 3 2 1.000 ms 0.500 ms 32 16 PP, CP, CV, CT 可能 3 1 0.500 ms 0.500 ms 32 16 PP, CP, CV, CT 可能 1 1 0.166 ms 0.166 ms 10 - CP, CV, CT - 0 2 0.166 ms 0.083 ms 5 - CP, CV, CT - フルクローズ制御 Pr0.01 = 6, セミクローズ制御 Pr0.01 = 0 PANATERM で指令波形を確認してください 周期が不適切な設定の場合 波形に乱れが生じます Page 23 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
リミットセンサ 上位コントローラの仕様に応じて 配線と共に関連パラメータを適切に設定してください 通常 Pr5.04 は 1( 無効 ) に設定 上位コントローラがリミットに関する動作制御を行うため A5N Pr0.00 で定義する正方向 X4 Connector NOT POT RTEX データブロック内のレスポンス byte 3: Pr7.23 bit3=0 bit1 POT bit0 NOT Pr7.23 bit3=1 NOT POT Pr7.23 でビット配置を設定 Page 24 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
A5N パラメータ設定 FPΣ の場合 次のパラメータ設定が必要です FPΣ が自動的に設定するパラメータがあるので それらについては操作しないようにしてください # 名称設定値説明 0.00 回転方向設定設定禁止 FPΣ が操作 0.01 制御モード設定 0 Semi-closed control 0.08 モータ 1 回転あたりの指令パルス数 0 Pr0.10 で設定 0.09 電子ギア分子 0 Pr0.10 で設定 0.10 電子ギア分母 ( 例 )10000 1 回転あたり指令パルス数を設定 ( 1) 5.04 駆動禁止入力設定 1 無効 5.21 トルクリミット選択設定禁止 FPΣ が操作 7.20 RTEX 通信周期選択 3 0.5 ms 7.21 RTEX 指令更新周期設定 2 更新周期 : 通信周期 = 2 : 1 7.22 RTEX 機能拡張設定 1 0 16-byte 7.23 RTEX 機能拡張設定 2 設定禁止 FPΣ が操作 7.25 RTEX 速度単位設定 1 ( 2) pulse/s 1. 必要に応じて位置指令フィルタ (Pr2.22, Pr2.23) を調整し 電子ギア通過後の指令位置を円滑化 2. モニタする速度を r/min とする場合は Pr7.25 に 0 を設定 Page 25 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
スタートアップ Page 26 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
電源投入シーケンス 上位コントローラの仕様に依存します FPΣ では次の順序で電源を投入してください 1. PLC に接続された I/O 機器 2. サーボ 3. PLC FPΣ Page 27 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
電源投入時の LED 確認 RTEX が正常に確立した時は LINK と COM の両方が緑点灯になります PLC FPΣ A5N STATUS は COM に相当 Page 28 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company
立ち上げ時の COM 表示 上位コントローラ COM-LED Off 緑点滅 ( 初期化中 ) 緑点灯 ( サイクリック通信中 ) Com. ASIC State INITIAL RING CONFIG READY RUNNING Com. Frame Init-A スレーブの電源オフ時は Init-A フレームを 2ms 周期で送信 Init-B Real-time サーボ Com. ASIC State INITIAL CONFIG-A 2 ms 0.5 ms CONFIG-B RUNNING COM-LED Off 緑点滅 (Init-A, B フレーム受信可能 ) 緑点灯 (Real-time フレーム受信可能 ) Page 29 2014/2/10 Rev. 2 Motor Business Division, Appliances Company