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1 WISS2009 Cooky: Cooky: Cooking procedure instruction interface with small robots Anusha Indrajith Withana Summary. Cooky 1 irobot Roomba 1 Copyright is held by the author(s). Yuta Sugiura, Anusha Indrajith Withana and Masahiko Inami / JST ERATO Daisuke Sakamoto and Takeo Igarashi / JST ERATO Cooky:
2 WISS 2009 Cooky 2 HRP2[3] [4] GUI [6] [2] Zhao Kemp [7] [5] [8] [9]. [10] IH (a). (b).
3 Cooky: Cooking procedure instruction interface with small robots けられたマーカーを皿の上部に取り付ける (c). システムを起動すると 先ほど対応づけた食 材に合ったイラストが付加される メニュー にあったおすすめのタイミングをダウンロー ドする また 必要に応じて調味料の量を増 やすなどの指示を行うことができる (d). ロボットは指示にしたがって食材や調味料を 鍋に投下していく に入っているカードと対応づけて 皿に配置する また 同じタイミングで複数の食材を鍋に投下した い場合 カードを皿の上に重ならないように配置す ることで システムは一つの皿の上に複数の食材が 配置されていることを認識することができる 次に インタフェースを起動し ドラッグアンドドロップ などの作業で食材をタイムライン上に配置しオリジ ナルの調理手順を指示する その後 ロボットは指 示に従って調理を行う ユーザがカードに登録され ていない食材を用意した場合には 食材名とイラス トが無記入のカードを Web カメラにかざし 登録 画面上で食材名を入力する 次回以降は カードリ ストの一つとして扱うことができる 本シナリオで 作成された調理手順は将来的にはウェブ経由でユー ザ同士が共有することができる枠組みとして実装す ることができ このため cookpad2 のようなウェブ サービスとして実装することも可能であると考えて いる 図 2. シナリオ:専用レシピを利用した例 試作した専用レシピを図 3 に示す 本レシピには 食品のイメージ その食品に最適なタイミングの指 示 準備する食材リスト それに対応したタグが記 載されている タグの裏には食品の名前が記載され ており 使用後は再びレシピに戻すことができる 図 4. 専用カード (a) 専用の皿にカードを配置する様 子 (b) 4 図 3. 専用のレシピ 食品 (a) 料理に適したおすすめ のタイミング (b) 食材 (c) マーカー (d) 3.2 オリジナルの料理を作成するシナリオ 本シナリオでは 専用レシピを利用せず 我々が 提供するインタフェースによりユーザがオリジナル の料理を作る作業手順を示す 本シナリオでは予め 食材に対応したカードがユーザに提供される 本シ ナリオで利用する専用のカードを図 4 に示す 本 カードの表面には 食材の名前とイラストが記載さ れている まずユーザは 下ごしらえした食材を箱 システム構築 本システムは調理手順を指示するためのインタ フェースと その指示を実行するためのロボットで 構成される 本システムではユーザからの調理に関 する指示である 1. 火力の調節 2. 食材を投入する タイミング 3. 鍋をかき混ぜるタイミング 4. 調味 料を投入するタイミングの 4 つの指示を受け付ける ことができる 本システムではこれらを実現するた めの それぞれの作業に対応した小型ロボットが含 まれる また ロボットを動作させるためにその位 置を計測するためのカメラや システムが動作する コンピュータが含まれる 以下にシステムの各機能 の詳細を示す また 本稿で開発するシステムの構 成図を図 5 に示す 4.1 調理手順指示インタフェース 本システムにおいてユーザはタイムラインに沿っ て 火力 食材を鍋に投下するタイミング 鍋をか きまぜるタイミング 調味料を投入するタイミング をドラッグアンドドロップなどの操作で指示するこ 2
4 WISS GUI (a). (b). 6. (a) (b) (c) (d) (e) (f) (g) (f). START STOP (g). START (c). (d). (e). 7. (a) (b) (c)
5 Cooky: Cooking procedure instruction interface with small robots (a). 1 (b). 1 (c) IH IH KIH-S407-S S-Line ARToolkit 3 ARToolkit 3 Web Logicool Qcam Pro for Notebooks 640px 480px 5 500ml GUI
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6 WISS (a) GUI (b) (c); (d) (e) (f) (g) (h) (IPA) 2008 [1] S. Zhao, K. Nakamura, K. Ishii and T. Igarashi Magic Cards : A Paper Tag Interface for Implicit Robot Control In Proc. of CHI2009, ACM, pp , [2] D. Sakamoto, K. Honda, M. Inami and T. Igarashi, Sketch and Run: A Stroke-based Interface for Home Robots In Proc. of CHI2009, ACM, pp , pp [3] K. Okada, T. Ogura, A. Haneda, D. Kousaka,H. Nakai, M. Inaba, and H. Inoue. Integrated System Software for HRP2 Humanoid, In Proc. ICRA , pp , [4] K. Okada, T. Ogura, A. Haneda, J. Fujimoto, F. Gravot and M. Inaba. Humanoid MotionGeneration System on HRP2-JSK for Daily Life Environment In Mechatronics and Automation 2005, pp , [5] F. Kato, M. Shiina, T. Tokizaki, H. Mitake, T. Aoki, S. Hasegawa : Culinary Art Designer, ACE2008, ACM, pp.398, [6] GUI., pp ,2008. [7] C. Kemp, C. Anderson, H. Nguyen, A. Trevor, and Z. Xu. A Point-and-Click Interface for the Real World: Laser Designation of Objects for Mobile Manipulation. In Proc. HRI2008, pp , [8]... MVE,, Vol. 105, No. 433 pp , [9] I. Siio, N. Mima, I. Frank, T. Ono, H. Weintraub, Making Recipes in the Kitchen of the Future, Extended Abstracts, In Proc. CHI2004, page 1554, pp [10] Y. Nakauchi, T. Fukuda, K. Noguchi, T. Matsubara: Time Sequence Data Mining for Cooking Support Robot, In Proc. CIRA2005, No.We-B3-4, [11] OFFICE, CREATE, and published by TAITO Wii Licensed by NINTENDO. Cooking mamma:cook off - simulation game - wii RVL-P-RCCJ(JPN), 2006.
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