<4D F736F F D F4390B394C5817A8EC08CB18ED45F8CF092CA8D488A77938A8D65985F95B65F E646F63>
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- まとも やたけ
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1 車 両 間 および 車 両 と 道 路 構 造 との 相 互 作 用 の 連 続 観 測 用 実 験 車 の 開 発 Development of an expeimental vehicle fo successively obseving inteactions between vehicles in elation to oad stuctue * 小 宮 粋 史 大 口 敬 ** ** 赤 羽 弘 和 *** 堀 口 良 太 **** 桑 原 雅 夫 様 々な 安 全 運 転 支 援 技 術 の 導 入 普 及 期 にはその 利 用 車 と 非 利 用 車 とが 混 在 する 状 況 が 継 続 すると 想 定 される.この 混 在 が 交 通 流 を 攪 乱 して 新 たな 安 全 円 滑 上 の 問 題 をもたらすことなく 安 全 運 転 支 援 技 術 が 所 期 の 機 能 を 発 揮 するように 車 両 間 および 車 両 と 道 路 幾 何 構 造 との 相 互 作 用 を 考 慮 した 技 術 開 発 と 運 用 を 実 現 しなければならない.そのためには 車 両 の 走 行 挙 動 に 関 する 基 礎 データを 周 辺 車 両 との 関 係 とともに 連 続 的 に 収 集 できる 計 測 技 術 が 求 められる. 本 研 究 では 近 傍 を 走 行 する 車 両 の 走 行 挙 動 を 含 め 高 精 度 な 走 行 位 置 情 報 および 時 刻 情 報 とともに 計 測 記 録 が 可 能 な 走 行 実 験 車 を 開 発 し 道 路 構 造 と 走 行 挙 動 との 関 係 や 周 辺 車 との 相 互 作 用 の 計 測 を 目 指 す. 本 稿 では 走 行 実 験 車 に 搭 載 された 計 測 システム 車 両 の 走 行 挙 動 と 計 測 値 との 関 係 を 記 述 する 状 態 方 程 式 と 観 測 方 程 式 実 験 走 路 における 推 定 値 の 精 度 検 証 の 方 法 を 示 す. 精 度 検 証 の 結 果 実 験 車 の 測 位 精 度 は2cm 程 度 周 辺 車 の 測 位 精 度 は1m 程 度 であることを 確 認 した. キーワード 車 両 挙 動 計 測 GPSカルマンスムージング 座 標 変 換 1 はじめに 車 間 距 離 走 行 速 度 制 御 車 線 逸 脱 防 止 などよ り 高 度 な 安 全 運 転 支 援 技 術 が 実 用 化 され 路 車 協 調 システムの 実 道 実 験 も 各 所 で 始 まりつつある. これらの 導 入 普 及 期 には 相 当 の 長 期 にわたり 安 全 運 転 支 援 サービスの 利 用 車 と 非 利 用 車 とが 混 在 する 状 況 が 継 続 すると 想 定 される. この 混 在 が 交 通 流 を 攪 乱 して 新 たな 安 全 円 滑 上 の 問 題 をもたらすことなく 安 全 運 転 支 援 サー ビスが 所 期 の 機 能 を 発 揮 するためにはたとえば 合 流 部 やサグ 等 の 特 定 の 道 路 構 造 との 関 係 におい て 個 々の 車 両 の 走 行 挙 動 や 車 々 間 の 相 互 作 用 を 考 慮 することが 極 めて 重 要 である. このような 技 術 的 要 件 を 満 たすためには 特 定 の 車 両 のみならずその 近 傍 を 走 行 する 車 両 の 走 行 挙 動 に 関 する 基 礎 データを 高 精 度 な 走 行 位 置 情 報 とともに 収 集 できる 計 測 技 術 を 開 発 する 必 要 がある. 従 来 は 道 路 断 面 における 車 の 走 行 速 度 車 頭 時 間 ( 交 通 流 率 )の 定 量 的 な 計 測 には 車 両 感 知 器 や 地 点 画 像 計 測 が 質 的 な 計 測 にはITVによる 範 囲 が 限 られた 区 間 での 交 通 流 監 視 が 一 定 の 距 離 が ある 道 路 区 間 の 旅 行 時 間 計 測 にはフローティング 調 査 やナンバープレート 調 査 が 一 般 的 に 用 いられ てきた.しかし 効 果 的 な 安 全 運 転 支 援 サービス を 計 画 し 設 計 するためにはまず 任 意 の 計 測 区 間 * [ 学 生 会 員 ] 千 葉 工 業 大 学 工 学 研 究 科 工 学 専 攻 ** [ 正 会 員 ] 首 都 大 学 東 京 大 学 院 都 市 環 境 科 学 研 究 科 都 市 基 盤 環 境 工 学 専 攻 教 授 (TEL: oguchi@tmu.ac.jp) *** [ 正 会 員 ] 千 葉 工 業 大 学 工 学 部 建 築 都 市 環 境 学 科 教 授 (TEL: akahane@ce.it-chiba.ac.jp) **** [ 正 会 員 ] TOE ( 株 )アイ トランスポート ラボ 代 表 取 締 役 (TEL: hoiguchi@i-tanspotlab.jp) ***** [ 正 会 員 ] 東 京 大 学 国 際 産 学 共 同 研 究 センター 教 授 (TEL: kuwhaa@iis.u-tokyo.ac.jp)
2 でより 高 い 測 位 精 度 と 時 間 精 度 より 短 い 時 間 間 隔 でまずは 走 行 実 態 を 把 握 をすることから 始 め る 必 要 がある. 路 側 に 設 置 したカメラで 長 区 間 連 続 計 測 を 行 い 個 々の 車 両 のビデオ 画 像 データから 走 行 軌 跡 を 推 定 する 手 法 も 適 用 されつつある (1).これらは 不 特 定 多 数 の 車 両 を 計 測 対 象 とできる 長 所 を 有 する がカメラの 設 置 位 置 により 計 測 区 間 が 限 定 され る 面 もある. 一 方 でこれらの 手 法 の 計 測 精 度 の 評 価 基 準 値 を 与 え 得 る 手 段 は 未 確 立 である.これ も 直 接 的 な 方 法 で 車 両 の 走 行 挙 動 を 高 精 度 に 計 測 できる 手 法 の 開 発 が 必 要 な 背 景 の 一 つである. このような 認 識 に 基 づいて 各 種 計 測 機 器 を 搭 載 した 実 験 車 の 開 発 が 行 われてきた. 赤 羽 ら (2) は 速 度 加 速 度 計 を 搭 載 した2 台 の 実 験 車 の 相 対 距 離 をレーザ 車 間 距 離 計 で 計 測 しカルマンスムーザ により 車 両 運 動 状 態 量 を 推 定 するシステムを 開 発 した.またGuusingheら (3) は 準 静 的 な 精 密 測 量 技 術 であるRTK(Real Time Kinematic 実 時 間 干 渉 測 位 )-GPSを 移 動 車 に 適 用 を 試 みた 実 験 車 を 試 験 走 路 において 走 行 実 験 を 行 っている.しかし 赤 羽 らの 方 法 では 絶 対 位 置 の 計 測 はキロポスト( 距 離 標 )などの 目 視 確 認 に 頼 る 必 要 があるため 測 位 精 度 は 十 分 とは 言 えず 車 群 中 の 減 速 挙 動 の 伝 播 現 象 などの 計 測 に 適 用 することは 困 難 であった. 一 方 Guusingheらの 方 法 では 測 位 精 度 は 原 理 的 に 極 めて 高 いとされているがその 実 地 検 証 は 十 分 ではない.また RTK-GPSによる 移 動 体 の 測 位 には 基 地 局 との 通 信 が 一 瞬 でも 途 絶 すれば 測 位 不 能 になる 等 の 短 所 もありそのままでは 実 道 路 上 での 計 測 走 行 に 用 いることは 困 難 である. 測 位 データと 速 度 や 加 速 度 の 計 測 データとを 統 合 処 理 してGPS 測 位 の 欠 測 を 補 完 することにより これらの 短 所 は 改 善 できる.しかし 従 来 の 走 行 実 験 車 では 各 種 データを 同 期 記 録 するための 時 刻 データの 精 度 が 十 分 とは 言 えなかった.また 実 験 車 自 体 の 挙 動 を 把 握 することはできても 不 特 定 多 数 の 周 辺 車 両 の 挙 動 の 微 視 的 計 測 には 十 分 に 対 応 していなかった. 著 者 らは 実 験 車 と 周 辺 走 行 車 の 挙 動 の 相 互 作 用 などを 詳 細 に 計 測 するため 時 間 解 像 度 がビデ オのフレームレートである1/29.97 秒 測 位 精 度 数 1cm 程 度 の 長 区 間 連 続 計 測 を 目 指 しGPS 受 信 装 置 速 度 計 加 速 度 計 等 の 計 測 機 器 と 周 辺 状 況 を 撮 影 するCCDカメラを 実 験 車 に 搭 載 した 時 空 間 連 続 計 測 システムを 構 築 し (4)(5) 自 車 両 の 位 置 計 測 の 精 度 検 証 を 試 みた (6) ものの 同 期 精 度 に 課 題 が 残 った.さらにビデオ 画 像 データに 基 づく 周 辺 走 行 車 の 計 測 システムを 構 築 したが 画 像 処 理 のみでの 相 対 距 離 計 測 による 精 度 確 保 が 困 難 な 事 例 が 見 られた (7). 本 稿 では 効 果 的 な 安 全 運 転 支 援 サービスを 計 画 し 設 計 するために 走 行 挙 動 の 実 態 をサービスに 必 要 な 精 度 と 周 期 で 把 握 することを 目 的 として 実 験 車 および 周 辺 走 行 車 の 走 行 挙 動 の 推 定 アルゴ リズムの 詳 細 をあらためて 統 合 的 に 記 述 するとと もに 計 測 データ 間 の 同 期 精 度 と 推 定 精 度 との 関 係 を 明 らかにする.また 周 辺 車 両 の 挙 動 推 定 に おいてはビデオ 画 像 データとレーザ 測 距 データ とを 併 用 する 方 式 を 新 たに 提 案 する.さらにこ れらの 推 定 アルゴリズムの 精 度 を 厳 密 に 検 証 する ための 測 位 および 計 時 手 法 を 提 案 しそれを 適 用 した 実 験 車 の 測 位 精 度 の 検 証 結 果 を 報 告 する. 2 実 験 車 に 搭 載 された 計 測 記 録 システムの 構 成 従 来 は 各 地 点 の 通 過 を 手 動 で 入 力 したり 各 機 器 個 別 の 時 刻 信 号 に 依 拠 して 収 集 データを 同 期 させていた.このような 同 期 方 式 では 周 辺 車 両 を 含 む 微 視 的 な 走 行 挙 動 計 測 を 行 なうに 足 る 推 定 精 度 を 実 現 することは 困 難 であった. 各 センサ による 計 測 データおよび 動 画 像 データを 統 合 処 理 する 場 合 には 同 期 誤 差 と 移 動 速 度 とに 比 例 す る 測 位 誤 差 が 発 生 するからである. 例 えば6km/hで 走 行 中 にはビデオ 画 像 の 撮 影 周 期 である1/29.97 秒 (1フレーム)の 同 期 誤 差 が.56mの 測 位 誤 差 をもたらす. 静 止 時 のRTK 測 位 の
3 精 度 が 数 cm 程 度 であることと 比 較 するとこの 誤 差 は 非 常 に 大 きい. 図 -1に 実 験 車 の 全 景 を 示 す. 本 実 験 車 では GPS 同 期 信 号 発 生 装 置 により 生 成 される 同 期 (Black Bust with Sync) 信 号 とタイムコードとによ り 搭 載 している 全 ての 計 測 データおよびCCD カメラの 記 録 周 期 を 同 期 し 各 フレームおよび 各 データにタイムコードが 記 録 される.このように 高 精 度 かつ 自 動 で 同 期 記 録 をとることにより 同 期 精 度 が 大 幅 に 向 上 しより 詳 細 な 走 行 挙 動 計 測 を 可 能 としている. (4)(5) 2.2 搭 載 計 測 機 器 の 機 能 1) 速 度 計 測 計 実 験 車 の 速 度 をスリップ 防 止 用 のセンサより 速 度 パルスで 出 力 する.パルスは 変 換 係 数 により 速 度 に 換 算 される. 2) 3 軸 ジャイロ 加 速 度 計 各 々3 個 の 振 動 ジャイロおよび1 軸 加 速 度 センサ を 直 交 配 置 することにより 移 動 体 の3 次 元 の 角 速 度 および 加 速 度 を 計 測 することができる. 3) GPS 受 信 装 置 本 システムの 測 位 に 用 いる. 搭 載 受 信 機 は 高 精 度 な 測 位 が 可 能 なキネマティック 測 位 機 能 を 有 す る.キネマティック 測 位 では 基 地 局 との 距 離 に 比 例 して 測 位 精 度 が 低 下 する.そのため 本 システ ムではリアルタイムキネマティック(RTK) 処 理 に 携 帯 電 話 接 続 による 仮 想 電 子 基 準 点 (VRS) 方 式 を 用 いて 既 設 電 子 基 準 点 までの 距 離 による 精 度 低 下 を 回 避 している. RTK 測 位 ではアンテナから 広 い 範 囲 の 上 空 が 見 渡 せなければならず 山 間 部 やビルの 谷 間 等 GPS 衛 星 の 捕 捉 が 困 難 な 地 点 や 携 帯 電 話 電 波 を 受 信 し にくい 地 点 では 高 精 度 な 位 置 測 定 は 保 証 されない. 携 帯 電 話 接 続 によるVRS 方 式 では 携 帯 電 話 回 線 の 伝 送 遅 延 により 位 置 情 報 の 記 録 に 数 フレー ム 分 の 遅 延 が 発 生 することがある.そのためGPS 同 期 信 号 発 生 装 置 に 基 づく 時 刻 とGPSメッセージ に 含 まれる 時 刻 とを 照 合 し 同 期 誤 差 が 最 大 でも1 図 -1 実 験 車 フレーム 未 満 となるように 事 後 処 理 する. 統 合 処 理 にはWGS-84 系 にて 計 測 される 緯 度 経 度 を 平 面 直 角 座 標 系 に 変 換 し 適 用 する. 4) 車 間 距 離 計 実 験 車 の 前 後 端 部 に 埋 め 込 まれたレーザ 受 発 光 装 置 から 照 射 されたレーザが 前 方 車 後 部 及 び 後 方 車 前 部 に 反 射 して 受 光 されるまでの 時 間 からそ れぞれの 車 間 距 離 を 計 測 する. 本 実 験 車 では6m 程 度 までの 車 間 距 離 が 計 測 可 能 である. レーザによる 測 距 においては 計 測 対 象 範 囲 が 狭 いためカーブ 区 間 などでは 前 方 車 を 捕 捉 できな い 場 合 も 少 なくない.そこでレーザ 測 距 装 置 を 補 完 する 目 的 で 次 項 のCCDカメラにより 取 得 し た 動 画 像 データを 処 理 し 広 範 囲 の 車 間 距 離 計 測 を 実 現 している. 5) 順 次 走 査 方 式 カメラ 周 辺 車 両 の 相 対 位 置 推 定 を 画 像 処 理 によって 行 なうために 実 験 車 上 部 のルーフキャリア 内 に2 台 および 前 方 後 方 車 計 測 用 に 車 内 に2 台 の 計 4 台 の 順 次 走 査 方 式 CCDカメラを 搭 載 している. 映 像 は 車 内 に 設 置 したVCRにて 録 画 する. 順 次 走 査 方 式 で は 全 画 素 読 み 出 しを 行 なうため 解 像 度 は 飛 び 越 し 走 査 方 式 カメラに 比 べ2 倍 となる. 図 -2に 各 カメラの 指 向 方 向 を 示 す. 撮 影 範 囲 は 各 カメラともに 約 1~8mである. 2.3 計 測 データの 記 録 と 同 期 の 方 法 GPS 同 期 信 号 発 生 装 置 と 各 計 測 機 器 の 接 続 図 を 図 -3に 示 す.GPS 同 期 信 号 発 生 装 置 はGPS 受 信 波 を
4 利 用 するためGPS 受 信 波 に 同 期 した 時 計 を 持 つ 機 器 と 隔 絶 した 複 数 の 地 点 間 や 固 定 点 ~ 移 動 体 間 においても 簡 便 かつ 高 精 度 な 同 期 計 測 記 録 を 実 現 できる.これにより 例 えば 車 外 の 同 期 信 号 を 入 力 した 固 定 ビデオカメラで 撮 影 した 動 画 像 デー タと 本 実 験 車 の 計 測 データとの 照 合 も 可 能 である. 3 実 験 車 の 走 行 挙 動 推 定 実 験 車 搭 載 機 器 による 計 測 データには 偶 然 誤 差 後 方 カメラ 前 方 カメラ 右 後 方 カメラ 右 前 方 カメラ ( 右 前 方 撮 影 ) ( 右 後 方 撮 影 ) 図 -2 CCD カメラ 指 向 方 向 :75Ω 同 軸 :RS-232C :1BASE/T 注 )VCR:Video Cassette Recode 仮 想 電 子 コンポジット 映 像 基 準 点 情 報 (NTSC) CCDカメラ PC 2 CCDカメラ CCDカメラ 同 PC 1 期 VCR 信 VCR 号 GPS ( 受 信 機 VCR ) 3 軸 ジャイロ 加 速 度 計 速 度 パルス 計 GPS 同 期 装 置 タイムコード(SMTPE) 挙 動 データ 取 り 込 み 装 置 挙 動 データ BBS 図 -3 搭 載 機 器 の 配 線 略 図 および 偏 りが 含 まれる.GPS による 測 位 ではト ンネル 内 やビルに 囲 まれた 区 間 など GPS 波 の 受 信 状 況 が 悪 化 する 場 所 では 欠 測 が 避 けられない. そうした 状 況 下 でも 走 行 挙 動 を 推 定 するため 拡 張 カルマンスムーザ(EKS)を 適 用 しGPS 測 位 値 速 度 および 加 速 度 の 計 測 値 を 同 一 車 両 の 走 行 挙 動 に 関 する 情 報 として 統 合 しつつ 平 滑 化 する. これにより 計 測 誤 差 の 影 響 を 低 減 し 欠 測 デー タ( 他 計 測 機 器 との 計 測 周 期 の 差 による 短 時 間 の 欠 測 も 含 む)を 補 完 し 連 続 した 走 行 軌 跡 を 最 小 二 乗 推 定 する. EKSの 特 徴 は 時 々 刻 々 与 えられる 計 測 データを 用 いて 直 接 計 測 することが 困 難 であっても 動 的 システムの 状 態 量 を 逐 次 的 に 推 定 することが 可 能 なことである (8). 動 的 なシステムを 記 述 する 状 態 方 程 式 には 加 速 度 の 時 間 積 分 が 速 度 の 時 間 変 動 速 度 の 時 間 積 分 が 位 置 の 時 間 変 動 などの 状 態 量 間 の 物 理 的 関 係 を 明 示 的 に 取 り 込 むことができる. また 計 測 値 と 状 態 量 との 相 互 関 係 から 観 測 方 程 式 が 構 成 される. 観 測 方 程 式 においては 各 センサの 仕 様 や 計 測 精 度 の 検 証 結 果 を 各 計 測 データの 誤 差 分 散 値 の 設 定 により 推 定 処 理 に 反 映 できる.さらに 本 システムではGPS 測 位 データ 等 の 欠 測 区 間 におい て 誤 差 分 散 値 を 非 常 に 大 きく 設 定 することで 処 理 過 程 の 連 続 性 を 維 持 しつつ 推 定 精 度 を 確 保 し ている (2)(6). 本 実 験 車 のようにデータ 蓄 積 装 置 を 持 ち 事 後 解 析 処 理 が 許 容 される 場 合 には 実 時 間 処 理 では 一 般 的 なフィルタリング 処 理 にとどまらずスム ージング 処 理 が 適 用 可 能 となる.スムージング 処 を 時 点 k およびそれより 前 の 計 測 データだけではなく 時 点 k より 後 の 計 測 データも 取 り 入 れて 推 定 する ことができるため 推 定 精 度 は 格 段 に 向 上 する. また 欠 測 区 間 における 補 間 性 能 も 高 い 自 由 度 運 動 状 態 量 の EKS モデル 図 -4 に 実 験 車 の GPS アンテナ 位 置 を 原 点 とす る 実 験 車 移 動 座 標 系 の 概 念 図 を 示 す. 並 進 運 動 は 車 の 進 行 方 向 を x 軸 左 横 方 向 を y 軸 上 方 向 を z 軸 とした 運 動 であり 回 転 運 動 は 車 両 の 局 地 座 標 系 に 対 して z 軸 回 りの 回 転 をヨー 角 ψy 軸 回 りの 回 転 をピッチ 角 θx 軸 回 りの 回 転 をロール 角 φと する 運 動 である.また XYZ は WGS84 測 地 系 に 基 づく 平 面 直 角 座 標 系 を 示 す. 理 ではある 時 点 k における 状 態 量 x ( k )
5 図 -4 実 験 車 の 局 地 座 標 式 (1)と 式 (2)とは 本 研 究 の EKS に 適 用 する 状 態 方 程 式 と 観 測 方 程 式 である. 状 態 方 程 式 (1)は 世 界 座 標 系 における 実 験 車 の 並 進 運 動 と 回 転 運 動 計 測 値 の 偏 りの 差 分 方 程 式 とから 構 成 される. 計 測 値 の 偏 りを 状 態 量 として 明 示 的 に 組 み 入 れるこ とにより 道 路 の 勾 配 などによる 車 の 姿 勢 の 影 響 やセンサの 取 り 付 け 不 整 を 補 正 することができ る. 観 測 方 程 式 (2)は 状 態 方 程 式 に 含 まれる 状 態 量 と 計 測 値 との 関 係 を 記 述 している. x ( t+δ t) = F() t x () t + w () t m y t = h x t + e t ここに XY 基 準 面 Z Y X () ( ()) () t : 時 刻 Δt : 計 測 周 期 ( 1/ 秒 ) () = ( p 1) F t diag F F E E ( ) O ( ) (1) (2) E D C O O O E D C O E D C Fp = O O E D O F = O E D O O O E O O O E O O O O E E= diag 111 : diag Δt Δt Δt C= diag D= diag ( Δt Δt Δt ) x t = x t x t B t B t Bv t x t = p t p t p t p t B t :3 次 元 位 置 座 標 () p() () ω () I () () p() () & () && () &&&() p() p() t = X () t Y() t Z() t p& () t = X& () t Y& () t Z& () t && p() t = X&& () t Y&& () t Z&& () t &&& p() t = X&&& () t Y&&& () t Z&&& () t x () t = () t & () t && () t () t = ψ () t θ() t φ() t v φ θ ψ a x y 車 両 道 路 平 面 z :3 次 元 速 度 :3 次 元 加 速 度 :3 次 元 jek :3 次 元 姿 勢 角 & () t = ψ& () t & θ() t & φ() t :3 次 元 角 速 度 && () t = && ψ () t && θ () t && φ() t :3 次 元 角 加 速 度 Bp () t: 重 力 による 加 速 度 の 偏 り ( 車 両 局 地 座 標 系 における 3次 元 ベクトル) B: I 加 速 度 計 の 取 付 け 不 整 による 加 速 度 の 偏 り ( 車 両 局 地 座 標 系 における 3次 元 ベクトル) B : ω 加 速 度 計 の 取 り 付 け 不 整 による 角 速 度 の 偏 り ( 車 両 局 地 座 標 系 における 3次 元 ベクトル) B: v 速 度 計 測 値 の 偏 り ( 車 両 局 地 座 標 系 における x軸 方 向 1次 元 ベクトル) wt (): 不 規 則 変 動 成 分 ベクトル y m () t m m m = p m () t v () t a () t ω () t h() t = p() t X& () t cosϕ() t cosθ() t + Y& () t sinϕ() t cosθ() t Z& () t sinθ( t ) RIR( ψ () t θ() t ϕ() t )(&& p() t + gz) + RIBp() t & I () t () t R m p () t = X () t Y() t Z() t : 3次 元 測 位 座 標 値 ( 平 面 直 角 座 標 ) m v () t : 走 行 速 度 の 計 測 値 m a () t = ax() t ay() t az() t : 3次 元 加 速 度 の 計 測 値 m ω () t = ψ& () t & θ() t & φ() t : 3次 元 角 速 度 の 計 測 値 1 cosθ sinθ cosϕ sinϕ R = cosψ sinψ 1 sinϕ cos ϕ sinψ cosψ sinθ cosθ 1 RI = R( ψi θi ϕi ) : 加 速 度 計 の 取 り 付 け 不 整 による 車 両 座 標 系 における 角 速 度 計 測 値 の 偏 り gz = [ -g] e() t: 計 測 誤 差 ベクトル である. 不 規 則 変 動 成 分 ベクトル wt ( ) の 分 散 共 分 散 行 列 に 関 しては3 次 元 jek3 次 元 角 加 速 度 加 速 度 と 角 加 速 度 の 偏 りに 対 応 する 対 角 要 素 の 値 のみを 時 間 変 動 の 大 きさを 目 安 として 設 定 し 他 の 要 素 値 は とした 計 測 誤 差 ベクトル e( t) の 分 散 共 分 散 行 列 に 関 しても 対 応 する 各 計 測 値 の 誤 差 に 比 例 させて 対 角 要 素 の 値 のみを 設 定 し 他 の 要 素 値 は とした. 4 周 辺 車 の 走 行 挙 動 推 定 実 験 車 搭 載 のビデオカメラにより 周 辺 車 を 撮 影 し 事 後 画 像 処 理 により 周 辺 車 両 の 特 徴 点 の 画 面
6 座 標 を 各 ビデオフレームにおいて 連 続 取 得 する. これからEKS を 用 いて 実 験 車 の GPS アンテナ 位 置 を 原 点 とする 局 所 座 標 系 において 実 験 車 と 周 辺 車 との 相 対 的 な 位 置 関 係 を 推 定 する.さらに この 推 定 値 を 実 験 車 の 位 置 姿 勢 角 情 報 に 基 づい て 世 界 座 標 系 上 に 変 換 することにより 周 辺 車 の 走 行 挙 動 を 推 定 する (7).この 方 式 ではビデオ 画 面 上 の 周 辺 車 の 挙 動 を 広 角 度 にわたり 計 測 可 能 であり レーザ 測 距 装 置 等 に 走 査 機 構 を 付 加 するよりも 簡 便 であ る.また 推 定 した 走 行 挙 動 データをビデオ 画 面 上 の 推 定 対 象 車 や 道 路 交 通 状 況 の 画 像 と 高 い 時 間 精 度 で 比 較 照 合 できることも 特 徴 である.また 本 手 法 ではス テレオカメラ 方 式 に 比 べより 少 数 のカメラでより 広 い 範 囲 を 撮 影 することが 可 能 である. 図 -5 のように 実 験 車 の 局 所 座 標 系 はカメラの 進 行 方 向 ( 実 験 車 の 進 行 方 向 と 平 行 な 軸 )を x 車 の 上 方 向 を z 実 験 車 に 左 向 きの 軸 を y とする 右 手 座 v(q) v(q) 斜 め 前 方 カメラ 画 像 v(q) z y y v(q) x 斜 め 後 方 カメラ 画 像 z x v(q) v(q) 斜 め 後 方 カメラ 斜 め 前 方 カメラ 撮 影 方 向 撮 影 方 向 図 -5 実 験 車 による 周 辺 車 の 計 測 標 系 とする. 実 験 車 移 動 座 標 系 xyzは 原 点 が 車 載 カメラ 位 置 であること 以 外 は 図 -4 と 同 様 で ある. 画 像 座 標 系 (u v)を 画 像 の 中 心 を 原 点 と して u の 向 きを 画 像 の 右 方 向 v の 向 きを 画 像 の 上 方 向 とするとカメラの 姿 勢 角 (3 軸 回 りの 取 り 付 け 角 度 abc)と 焦 点 距 離 (f)カメラ 取 り 付 け 高 さ( 特 徴 点 の 高 さとカメラの 取 り 付 け 高 さの 差 ) を 用 いて 実 験 車 座 標 に 変 換 することができる.し かし 並 走 状 態 や 追 従 走 行 状 態 のように 特 徴 点 の 変 動 量 が 小 さい 場 合 には 変 換 誤 差 が 大 きくなるた め 本 システムではレーザ 測 距 値 と 併 せて 最 小 二 乗 推 定 を 行 なう. 4.1 EKS による 統 合 平 滑 化 処 理 式 (3)は 実 験 車 局 地 座 標 系 における 周 辺 車 両 の 水 平 面 上 の 2 次 元 並 進 運 動 カメラ パラメータ およびビデオ 画 像 上 における 特 徴 点 ~レーザ 照 射 点 間 の 距 離 s の 差 分 方 程 式 を 含 む 状 態 方 程 式 であ る. 式 (4)は 周 辺 車 両 のビデオ 座 標 値 とレーザ 測 距 値 とから 成 る 計 測 値 と 状 態 方 程 式 (3)に 含 まれ る 周 辺 車 の 位 置 速 度 などの 状 態 量 との 関 係 を 記 述 する 観 測 方 程 式 である. s s x ( t s ) s() t +Δ = xp () t d() t F + w () t (3) m y t h s x s = t + e s t (4) ここに () () ( ) () t : 時 刻 Δt : 計 測 周 期 ( 1/ 秒 ) () = ( Fs E E E) ( ) O= ( ) Fs t diag E= diag 11 diag E D C O O E D C Fs = O O E D O O O E 2 2 D= diag ( Δt Δ t ) C= diag ( Δt / 2 Δt / 2) s s s s s x p () t = p () t p& () t && p () t &&& p () t s d() t = z () t a b c f s() t s s s p () t = x () t y () t : 2次 元 位 置 座 標 s s s p & () t = x & () t y & () t : 2次 元 速 度 s s s && p () t = && x () t && y () t : 2次 元 加 速 度 s s s &&& p () t = &&& x () t &&& y () t : 2次 元 jek s z () t :カメラ 設 置 位 置 と 特 徴 点 の 高 さ s s s s s x p () t = p () t p& () t && p () t &&& p () t s d() t = z () t a b c f s() t s s s p () t = x () t y () t : 2次 元 位 置 座 標 s s s p & () t = x & () t y & () t : 2次 元 速 度 s s s && p () t = && x () t && y () t : 2次 元 加 速 度 s s s &&& p () t = &&& x () t &&& y () t : 2次 元 jek s z t :カメラ 設 置 位 置 と 特 徴 点 の 高 さの 差 () () s t :レーザ 照 射 点 ~ 特 徴 点 間 の 距 離
7 z s () t :カメラ 設 置 位 置 と 特 徴 点 の 高 さの 差 s() t :レーザ 照 射 点 ~ 特 徴 点 間 の 距 離 a :カメラの 取 付 け 角 ( y軸 周 り) b :カメラの 取 付 け 角 ( z軸 周 り) c :カメラの 取 付 け 角 ( x軸 周 り) f :カメラレンズの 焦 点 距 離 s w () t: 不 規 則 変 動 成 分 ベクトル y m () t = u() t v() t l() t u() t: 特 徴 点 のビデオ 画 面 上 の 水 平 座 標 値 v() t: 特 徴 点 のビデオ 画 面 上 の 垂 直 座 標 値 l() t:レーザ 測 距 値 h() t = m 2 2 u m s s f f v ( x () t ) + ( y () t ) + s() t n n cosacosa ( ) ( ) y s () t m u = sin( b) sin( a) cos( c) + cos( a) sin( c) z () t gd sin( b) sin( a) cos( c) + cos( a) sin( c) x s () t cos s ( b) sin( a) y () t mv = sin( b) sin( a) cos( c) + cos( a) cos( c) z () t gd sin( b) cos( a) sin( c) + sin( a) cos( c) s x () t sin( b) cos s s n = ( b) sin( a) y () t z () t x () t gd sin( b) cos( a) zgd () t: 特 徴 点 の 路 面 からの 高 さ s e t: 計 測 誤 差 ベクトル () である. EKS を 適 用 して 推 定 した 実 験 車 座 標 系 における 周 辺 車 の 水 平 面 上 の 位 置 を2 次 元 回 転 変 換 行 列 に より 座 標 回 転 させ 実 験 車 座 標 系 原 点 を 自 車 位 置 にとることで 世 界 座 標 系 における 周 辺 車 の 位 置 に 変 換 する. 周 辺 車 の 挙 動 を 推 定 するにあたり 実 験 車 に 設 定 した 局 所 座 標 系 における 各 カメラの 姿 勢 角 を 初 期 設 定 しなければならない.カメラの 姿 勢 角 は 実 験 車 に 設 定 した 局 所 座 標 系 上 での 傾 きを 計 測 する ことにより 得 られるがそれを 直 接 計 測 すること は 困 難 である.そこで 実 験 車 座 標 系 上 に 位 置 が 既 知 の 基 準 点 を 設 定 し 画 面 座 標 値 u vから 変 換 計 算 される 座 標 値 xyz とその 基 準 点 座 標 値 との 二 乗 誤 差 を 最 小 化 することによりカメラ パラ メータ 値 を 推 定 する.カメラ 設 置 位 置 と 特 徴 点 の 高 さの 差 z s () t およびレーザ 照 射 点 と 特 徴 点 間 の 距 離 の 初 期 値 はビデオ 画 面 における 各 位 置 の 関 係 に 基 づいておおよその 値 を 設 定 する.この 際 に レーザ 照 射 点 の 位 置 は 車 両 後 端 のレフレクタを 目 安 にする. 不 規 則 変 動 成 分 ベクトル w s () t と 計 測 誤 差 ベクトル e s () t の 分 散 共 分 散 行 列 の 各 要 素 の 値 は 実 験 車 の 挙 動 推 定 と 同 様 に 設 定 している. 5 走 行 挙 動 の 推 定 精 度 の 検 証 キネマティック 測 位 は 基 本 的 には 準 静 止 状 態 にある 移 動 局 の 測 量 ( 一 般 的 に 数 cm 程 度 の 測 位 精 度 が 期 待 できる)に 適 用 されており 比 較 的 高 速 で 走 行 中 の 車 上 においては 測 位 精 度 が 十 分 に 検 証 されているとは 言 えない.そこで 統 合 平 滑 化 処 理 による 挙 動 推 定 精 度 とともに 移 動 時 における 実 験 車 搭 載 の GPS 測 位 精 度 を 検 証 するため 試 験 走 路 上 において 走 行 実 験 を 行 った. 本 実 験 では RTK-GPS 測 位 の Fix 解 が 得 られた 走 行 データを 用 いて 精 度 検 証 を 行 なう 測 位 精 度 の 検 証 方 法 走 路 上 に 目 盛 間 隔 が 5mm の 巻 尺 を 2m に 渡 り 貼 りつけこれを 基 準 軸 として 路 面 に 局 所 直 交 座 標 系 を 設 定 した. 路 面 に 対 向 して CCD カメラを 取 り 付 けた 実 験 車 と 並 走 車 とでその 巻 尺 を 録 画 し ながら 走 行 した. 両 者 の 路 面 撮 影 用 カメラにも GPS 同 期 信 号 とタイムコードとを 入 力 し 実 験 車 による 自 車 および 周 辺 車 両 の 挙 動 計 測 値 との 同 期 をとった. 巻 尺 の 各 目 盛 の 位 置 をトータルステー ション(TS)により 2m 間 隔 で 精 密 測 量 しTS 基 準 点 を RTK-GPS で 静 止 測 量 したうえで TS 局 地 座 標 系 を WGS-84 座 標 系 に 統 合 し 実 験 車 の 測 位 結 図 -6 路 面 撮 影 カメラと 路 面 の 巻 尺
8 果 と 比 較 した. 図 -6 に 路 面 撮 影 用 カメラを 取 り 付 けた 実 験 車 と 路 面 に 貼 り 付 けた 巻 尺 を 示 す. 5.2 RTK-GPS 測 位 時 の 実 験 車 の 走 行 挙 動 推 定 精 度 の 検 証 1) GPS 欠 測 時 の 実 験 車 の 測 位 精 度 図 -7 図 -8 にVRS 方 式 RTK-GPS 測 位 および EKS 統 合 平 滑 化 処 理 による 測 位 の TS 測 量 結 果 に 対 する 誤 差 の 比 較 を 示 す. 同 図 に 示 す 結 果 は 巻 尺 手 前 から 走 行 を 開 始 し 走 行 開 始 後 約 9 秒 で 巻 尺 上 に 到 達 し 同 約 24 秒 で 巻 尺 終 端 に 至 りその 後 停 止 した 走 行 したケースである.EKS アルゴリ ズムには 走 行 開 始 から 巻 尺 末 端 位 置 通 過 後 4 秒 までの 計 測 データを 入 力 した. 欠 測 区 間 は GPS 測 位 データを 仮 想 的 に 無 効 化 し 観 測 誤 算 分 散 値 を 十 分 大 きな 値 として 統 合 平 滑 化 処 理 を 行 った. 仮 想 欠 測 時 間 の 約 6 秒 はVRS 方 式 において GPS 衛 星 信 号 が 途 絶 してから RTK 測 位 が 回 復 するでに 要 する 時 間 よりは 短 いがDGPS 計 測 状 態 への 回 復 所 要 時 間 とは 同 程 度 と 想 定 される. 統 合 平 滑 化 処 理 において DGPS 測 位 に 対 応 した 計 測 誤 差 を 設 定 すれば 同 測 位 値 を 走 行 挙 動 推 定 に 適 用 できるの でGPS 測 位 の 実 際 の 欠 測 状 況 においても 図 -8 と 同 様 に 推 定 の 安 定 性 の 維 持 は 可 能 と 期 待 される. RTK-GPS 測 位 EKS 推 定 ともに 走 行 速 度 に 比 例 して 誤 差 が 増 大 する 傾 向 にあるがその 絶 対 値 は 最 大 でも 2cm 程 度 であった.これは 図 -7 におい て 走 行 速 度 が 6km/h 程 度 に 達 して 概 ね 定 速 走 行 に 移 行 してからは 誤 差 が 増 大 していないことも 考 慮 するとGPS 測 位 において 走 行 速 度 に 比 例 して 発 生 する 誤 差 に 主 に 起 因 しているものと 推 定 され る.また 誤 差 の 短 周 期 の 変 動 は 巻 尺 の 目 盛 の 読 み 取 り 誤 差 に 起 因 すると 考 えられる. 欠 測 ありでは 欠 測 区 間 における 誤 差 が 増 大 して いるがその 他 の 区 間 では 大 きな 影 響 は 見 られな い.この 結 果 は 本 実 験 車 の 統 合 平 滑 化 処 理 の 補 完 機 能 の 有 効 性 を 示 している.さらに 図 -8 より 本 実 験 車 搭 載 の GPS 受 信 機 による VRS 方 式 RTK-GPS 測 位 は 1/5 秒 間 隔 であるがEKS 推 定 で 進 行 方 向 の 測 位 誤 差 [m].3 欠 測 区 間 走 行 速 度 [km/h] 6 5 時 刻 4 [s] 3 EKS( 欠 測 あり) RTK-GPS EKS( 欠 測 なし) 走 行 速 度 図 -7 測 位 誤 差 進 行 方 向 の 測 位 誤 差 [m].15 EKS( 欠 測 あり) EKS( 欠 測 なし) RTK-GPS 時 刻 13.5 [s] 図 -8 測 位 誤 差 ( 拡 大 表 示 ) 進 行 方 向 の 測 位 誤 差 [m] 走 行 速 度 [km/h] 5 RTK-GPS 4 EKS 走 行 速 度 時 24 刻 [s] 図 -9 同 期 精 度 の 低 下 がある 場 合 の 測 位 誤 差 -1-2 は 速 度 や 加 速 度 などの 他 の 計 測 値 と 整 合 した 1/29.97 秒 間 隔 の 位 置 推 定 値 が 得 られる. 2) 同 期 精 度 と 測 位 精 度 との 関 係 図 -9 に2)の 欠 測 区 間 において GPS 測 位 データ のみが 1 フレーム 遅 れて 記 録 されたと 仮 定 し 統 合 平 滑 化 処 理 を 行 った 結 果 を 示 す. 当 該 区 間 の
9 GPS 測 位 データの 計 測 誤 差 分 散 値 は 同 期 誤 差 の 大 きさが 未 知 であるとの 仮 定 のもと 他 の 区 間 よ りも 大 きめに 設 定 し 統 合 平 滑 化 処 理 を 適 用 した. 同 期 精 度 低 下 区 間 における 走 行 速 度 は 約 4km/h で ありGPS 測 位 データの 誤 差 が.3m を 超 えている ことは1 フレームの 時 間 で 進 行 する 距 離 と 一 致 す る. 統 合 平 滑 化 処 理 により 当 該 区 間 での 測 位 誤 差 の 変 化 は 連 続 するものとなったが 同 期 誤 差 の 影 響 を 皆 無 にすることはできない. 一 般 的 には 系 統 的 な 同 期 が 行 われていない 複 数 の 計 測 記 録 機 器 間 の 同 期 誤 差 を 定 量 的 に 把 握 することは 困 難 でありその 場 合 には 統 合 平 滑 化 処 理 においても 図 -9 のような 精 度 低 下 が 発 生 し 得 る.したがって 高 精 度 な 同 期 は 極 めて 重 要 である. 3) 転 回 時 の 走 行 挙 動 推 定 図 -1 に 転 回 時 の 走 行 速 度 方 位 角 ( 進 行 方 向 が 北 となす 角 ) 北 方 向 加 速 度 東 方 向 加 速 度 を 示 す. 図 -1 は 西 から 東 へ 進 行 した 後 回 転 半 径 5m で 左 回 りに 転 回 し 西 へ 進 行 した 走 行 である.なお 全 時 間 に 渡 り 1/5 秒 間 隔 で GPS 測 位 が 行 われた. 当 該 区 間 には 巻 尺 を 設 置 しておらずTS 測 量 値 との 比 較 は 行 っていない.しかし 少 なくとも 実 験 車 の 実 際 の 転 回 状 況 等 と 整 合 する 推 定 値 が 得 ら れることは 確 認 できた. 5.4 周 辺 車 の 走 行 挙 動 推 定 精 度 の 検 証 1) 先 行 車 の 測 位 結 果 停 止 発 進 を 含 む 追 従 走 行 を 模 した 走 行 につい て 図 -11 に 車 間 距 離 と 測 位 誤 差 自 車 速 度 と 測 位 誤 差 相 対 速 度 と 測 位 誤 差 の 関 係 を 先 行 車 が 巻 尺 上 に 到 達 した 時 刻 を 秒 として 示 す. 世 界 座 標 系 に 統 合 するための 実 験 車 挙 動 値 はGPS 欠 測 を 伴 わない 走 行 時 の 統 合 平 滑 化 処 理 による 推 定 値 を 用 いた. 実 験 車 は 前 方 車 に 追 従 し 両 車 とも 速 度 約 3km/h から 減 速 し 一 旦 停 止 の 後 再 び 3km/h 程 度 まで 加 速 した 挙 動 である.なお 実 験 車 の 測 位 誤 差 の 影 響 を 除 去 するため 世 界 座 標 系 に 統 合 した 前 方 車 の 挙 動 推 定 結 果 と TS 測 量 結 果 との 差 から 実 験 車 の 測 位 誤 差 を 相 殺 して 示 す. 速 度 [Km/h] 方 位 角 [deg] 加 速 度 [m/s 2 ] 12 走 行 速 度 12 9 方 位 角 9 6 北 方 向 加 速 度 東 方 向 加 速 度 図 -1 転 回 時 の 車 両 状 態 推 定 結 果 測 位 誤 差 ( 水 平 面 距 離 )[m] 9 8 車 間 距 離 7 + 実 験 車 速 度 6 5 相 対 速 度 相 対 速 度 [km/h] 実 験 車 速 度 [km/h] 車 間 距 離 [m] ( 実 験 車 - 前 方 車 ) 測 位 誤 差 の 関 係 測 位 誤 差 ( 平 面 距 離 )[m] 図 -11 車 間 距 離 実 験 車 速 度 相 対 速 度 と 右 前 方 撮 影 カメラ 右 後 方 撮 影 カメラ 相 対 距 離 [m] 図 -13 隣 接 車 線 走 行 車 両 の 走 行 挙 動 推 定 結 果 図 -11 図 -12 より 実 験 車 の 走 行 時 には 車 間 距 離 に 関 わらず 1m 程 度 の 測 位 誤 差 となった.しかし 実 験 車 が 停 止 したために 前 方 車 との 相 対 速 度 が 増 大 する 場 合 には 測 位 誤 差 も 増 大 した.これは 式 (1)と 式 (2)に 示 す 実 験 車 挙 動 の 推 定 モデ
10 ルが 停 止 発 進 を 含 む 走 行 挙 動 推 定 に 十 分 対 応 できていないためと 考 えられる. 2) 並 走 車 の 測 位 結 果 図 -13に 並 走 車 が 実 験 車 とすれ 違 う 挙 動 を 模 し 静 止 状 態 の 実 験 車 に 隣 接 する 車 線 を 対 向 して 走 行 する 周 辺 車 の 測 位 誤 差 を 示 す. 周 辺 車 は 速 度 約 6km/hで 走 行 し 実 験 車 からは 右 前 方 撮 影 カメラ で3.5 秒 間 右 後 方 撮 影 カメラで2.5 秒 間 捕 捉 するこ とができた. 同 図 から 実 験 車 との 相 対 距 離 にほ ぼ 比 例 して 測 位 誤 差 が.2mから.7m 程 度 変 動 し たことがわかる. 6 まとめ 本 研 究 では 道 路 構 造 と 車 両 挙 動 の 関 係 を 周 辺 車 との 相 互 関 係 を 計 測 するため 種 々の 計 測 機 器 を 搭 載 した 実 験 車 を 構 築 した. 本 実 験 車 では 計 測 データは GPS 信 号 発 生 装 置 により 生 成 される 同 期 信 号 により 1/29.97 秒 間 隔 で 同 期 記 録 し 同 期 誤 差 の 発 生 を 抑 制 した.さらに 各 種 センサによる 計 測 値 を 計 測 誤 差 を 合 理 的 に 処 理 しつつ 統 合 しGPS 欠 測 時 においても 1/29.97 秒 単 位 で 測 位 可 能 なシス テムとするべく 車 両 の 運 動 を 状 態 方 程 式 で 状 態 量 と 観 測 値 との 関 係 を 観 測 方 程 式 で 記 述 しこ れらに 拡 張 カルマンスムーザを 適 用 し 車 両 挙 動 を 最 小 二 乗 推 定 した. 車 両 の 挙 動 推 定 結 果 に 対 し 精 密 測 量 値 に 基 づく 測 位 精 度 検 証 を 行 い 実 験 車 と 周 辺 車 の 測 位 精 度 を 確 認 した 結 果 GPS 測 位 時 欠 測 時 ともに 実 験 車 の 測 位 誤 差 が 最 大 でも.3m 程 度 であることを 周 辺 車 両 の 挙 動 を 推 定 した 結 果 測 位 誤 差 が 相 対 距 離 4m において 最 大 でも.5m 程 度 であることを 確 認 した. 本 実 験 車 の 測 位 手 法 は 道 路 構 造 と 走 行 挙 動 との 関 係 や 周 辺 車 との 相 互 作 用 の 計 測 のみならず3 次 元 道 路 地 図 作 成 の 効 率 的 なデータ 収 集 ツールとしての 応 用 も 可 能 である. 今 後 の 課 題 は 後 方 車 両 の 挙 動 推 定 GPS 測 位 が 困 難 な 道 路 区 間 における 推 定 精 度 の 向 上 が 挙 げら れる.さらに 本 実 験 車 を 用 いて 安 全 運 転 サービス が 必 要 とされる 合 流 部 などクリティカルな 道 路 区 間 において 走 行 実 験 を 実 施 し 運 転 感 覚 と 整 合 す る 挙 動 データの 収 集 への 適 用 を 考 える. 本 研 究 に 対 しは 東 京 大 学 生 産 技 術 研 究 所 西 川 功 技 官 国 土 交 通 省 国 土 技 術 政 策 総 合 研 究 所 ITS 研 究 室 およ び 千 葉 工 業 大 学 小 泉 俊 男 教 授 より 多 大 なる 支 援 を 受 け た.ここに 謝 意 を 表 する. 参 考 文 献 (1) H. Akahane S. Hatakenaka: Successive Obsevations of Tajectoies of Vehicles with Plual Video Cameas Intenational Jounal of ITS Reseach Vol.2 No.1 pp (2) 赤 羽 弘 和 大 庭 孝 之 桑 原 雅 夫 越 正 毅 : 車 の 走 行 挙 動 計 測 システム 土 木 計 画 学 研 究 講 演 集 No.11 pp (3) Guusinghe G. 横 粂 昌 典 中 辻 隆 吾 田 洋 一 : RTK-GPS を 用 いた 車 追 従 試 験 と 車 群 中 の 反 応 時 間 特 性 第 21 回 交 通 工 学 研 究 発 表 会 論 文 報 告 集 pp (4) 西 川 功 野 田 隆 桑 原 雅 夫 赤 羽 弘 和 大 口 敬 : 運 転 挙 動 の 計 測 システム 搭 載 実 験 車 とデータ 処 理 シ ステムの 開 発 第 26 回 土 木 計 画 学 研 究 講 演 集 22. (5) T. Oguchi H. Akahane I. Nishikawa and M. Kuwahaa: Development of an expeimental vehicle fo evaluating highway taffic composed of automotives with and without adaptive cuise contol systems. 3th FISITA 24 Wold Automotive Congess No. F24I46 CD-ROM24. (6) 小 宮 粋 史 大 口 敬 赤 羽 弘 和 桑 原 雅 夫 :GPS 測 位 に 基 づく 自 車 および 周 辺 車 両 走 行 挙 動 計 測 システ ムの 開 発 交 通 工 学 研 究 発 表 会 論 文 報 告 集 pp (7) 小 宮 粋 史 大 口 敬 赤 羽 弘 和 堀 口 良 太 桑 原 雅 夫 : 時 空 間 連 続 計 測 車 による 周 辺 車 両 の 走 行 挙 動 計 測 第 4 回 ITS シンポジウム 25 論 文 集 pp (8) 片 山 徹 : 新 版 応 用 カルマンフィルタ 朝 倉 書 店 2
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佐 野 市 生 活 排 水 処 理 構 想 ( 案 ) 平 成 27 年 12 月 佐 野 市 目 次 1. 生 活 排 水 処 理 構 想 について 1.1 生 活 排 水 処 理 構 想 とは P.1 1.2 生 活 排 水 処 理 施 設 の 種 類 P.1 2. 佐 野 市 の 現 状 と 課 題 2.1 整 備 状 況 P.2 2.2 主 な 汚 水 処 理 施 設 P.2 2.3 生 活
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千 葉 県 用 途 地 域 指 定 基 準 千 葉 県 県 土 整 備 部 都 市 計 画 課 平 成 22 年 4 月 - 目 次 - 1. 用 途 地 域 指 定 の 目 的 1 2. 用 途 地 域 指 定 の 基 本 方 針 1 3. 土 地 利 用 と 用 途 地 域 の 指 定 方 針 2 (1) 住 宅 地 (2) 商 業 地 (3) 工 業 地 (4) 幹 線 道 路 の 沿 道 等
積 載 せず かつ 燃 料 冷 却 水 及 び 潤 滑 油 の 全 量 を 搭 載 し 自 動 車 製 作 者 が 定 める 工 具 及 び 付 属 品 (スペアタイヤを 含 む )を 全 て 装 備 した 状 態 をいう この 場 合 に おいて 燃 料 の 全 量 を 搭 載 するとは 燃 料
別 添 72 後 退 灯 の 技 術 基 準 1. 適 用 範 囲 等 この 技 術 基 準 は 自 動 車 に 備 える 後 退 灯 に 適 用 する( 保 安 基 準 第 40 条 関 係 ) ただし 法 第 75 条 の2 第 1 項 の 規 定 によりその 型 式 について 指 定 を 受 けた 白 色 の 前 部 霧 灯 が 後 退 灯 として 取 付 けられている 自 動 車 にあっては
(Microsoft Word - \221\346\202P\202U\201@\214i\212\317.doc)
(1) 1 ア 調 査 すべき の 手 法 情 報 できる 主 要 な 眺 望 地 点 及 び 主 要 で 身 近 な 視 点 の 状 況 な 実 視 施 点 地 ( 区 点 不 域 のうち 特 周 定 辺 の 多 主 数 の 要 な なものをいう 人 々 眺 望 又 地 は 点 周 ( 辺 の 不 以 住 特 下 民 定 が 同 多 じ ) 数 の する 人 及 々が 場 び 所 対 利 で 象
https://www.takara-dic-net.jp/xeditor_ne/xeditor_web/html_gene.
平 成 23 年 3 月 期 第 1 四 半 期 決 算 短 信 日 本 基 準 ( 連 結 ) 平 成 22 年 8 月 11 日 上 場 会 社 名 松 井 建 設 株 式 会 社 上 場 取 引 所 東 コ ー ド 番 号 1810 URL http://www.matsui-ken.co.jp/ 代 表 者 ( 役 職 名 ) 取 締 役 社 長 ( 氏 名 ) 松 井 隆 弘 ( 役 職
検 討 検 討 の 進 め 方 検 討 状 況 簡 易 収 支 の 世 帯 からサンプリング 世 帯 名 作 成 事 務 の 廃 止 4 5 必 要 な 世 帯 数 の 確 保 が 可 能 か 簡 易 収 支 を 実 施 している 民 間 事 業 者 との 連 絡 等 に 伴 う 事 務 の 複 雑
等 の 当 初 見 直 し 案 の 検 討 状 況 について 資 料 1-1 項 目 名 検 討 検 討 の 進 め 方 検 討 状 況 都 道 府 県 担 当 者 との 意 見 交 換 では 結 果 精 度 の 低 下 に 伴 い 結 果 が 活 用 されなくなった 場 合 の 員 のモチベーション 低 下 の 可 能 性 や 員 の 配 置 換 え 等 についての 考 慮 が 必 要 との 意
2 役 員 の 報 酬 等 の 支 給 状 況 平 成 27 年 度 年 間 報 酬 等 の 総 額 就 任 退 任 の 状 況 役 名 報 酬 ( 給 与 ) 賞 与 その 他 ( 内 容 ) 就 任 退 任 2,142 ( 地 域 手 当 ) 17,205 11,580 3,311 4 月 1
独 立 行 政 法 人 統 計 センター( 法 人 番 号 7011105002089)の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 役 員 報 酬 の 支 給 水 準 の 設 定 についての 考 え 方 独 立 行 政 法 人 通 則 法 第 52 条 第 3 項 の 規 定 に 基 づき
平成25年度 独立行政法人日本学生支援機構の役職員の報酬・給与等について
平 成 25 年 度 独 立 行 政 法 日 本 学 生 支 援 機 構 の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 平 成 25 年 度 における 役 員 報 酬 についての 業 績 反 映 のさせ 方 日 本 学 生 支 援 機 構 は 奨 学 金 貸 与 事 業 留 学 生 支 援
１ 変更の許可等（都市計画法第35条の2）
第 11 章 建 築 物 の 建 ぺい 率 等 の 指 定 ( 都 市 計 画 法 第 41 条 ) 建 築 物 の 建 ぺい 率 等 の 指 定 ( 都 市 計 画 法 第 41 条 ) 法 律 ( 建 築 物 の 建 ぺい 率 等 の 指 定 ) 第 四 十 一 条 都 道 府 県 知 事 は 用 途 地 域 の 定 められていない 土 地 の 区 域 における 開 発 行 為 につい て 開
現 行 工 業 地 域 準 工 業 地 域 商 業 地 域 近 隣 商 業 地 域 改 正 後 準 工 業 地 域 ( 特 別 業 務 地 区 ( 第 2 種 ) 及 び 指 定 集 積 区 域 を 除 く) 近 隣 商 業 地 域 2 / 7
岸 和 田 市 環 境 保 全 条 例 の 一 部 改 正 について 1. 改 正 の 背 景 岸 和 田 市 環 境 保 全 条 例 ( 以 下 条 例 という )では 日 照 障 害 により 近 隣 の 生 活 環 境 に 支 障 を 及 ぼさないことを 目 的 に 建 物 高 さに 対 して 規 制 を 定 めております この 規 制 は 建 築 基 準 法 に 定 める 日 影 規 制 より
●電力自由化推進法案
第 一 八 五 回 参 第 二 号 電 力 自 由 化 推 進 法 案 目 次 第 一 章 総 則 ( 第 一 条 - 第 三 条 ) 第 二 章 電 力 自 由 化 の 基 本 方 針 ( 第 四 条 - 第 九 条 ) 第 三 章 電 力 自 由 化 推 進 本 部 ( 第 十 条 - 第 十 九 条 ) 附 則 第 一 章 総 則 ( 目 的 ) 第 一 条 この 法 律 は 平 成 二 十
容 積 率 制 限 の 概 要 1 容 積 率 制 限 の 目 的 地 域 で 行 われる 各 種 の 社 会 経 済 活 動 の 総 量 を 誘 導 することにより 建 築 物 と 道 路 等 の 公 共 施 設 とのバランスを 確 保 することを 目 的 として 行 われており 市 街 地 環
資 料 2-2 容 積 率 規 制 等 について Ministry of Land, Infrastructure, Transport and Tourism 容 積 率 制 限 の 概 要 1 容 積 率 制 限 の 目 的 地 域 で 行 われる 各 種 の 社 会 経 済 活 動 の 総 量 を 誘 導 することにより 建 築 物 と 道 路 等 の 公 共 施 設 とのバランスを 確 保
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土 木 部 建 築 設 計 及 び 工 事 監 理 等 委 託 業 務 成 績 評 定 要 領 の 運 用 ( 建 築 設 計 等 委 託 業 務 編 ) ( 評 定 の 方 法 ) 第 1 評 定 者 は 評 定 を 行 おうとする 業 務 ( 以 下 対 象 業 務 という )について 別 添 の 採 点 表 により 評 定 を 行 うものとし 評 価 項 目 評 価 の 視 点 及 び 評 価
公表表紙
国 立 大 学 法 人 山 梨 大 学 の 役 の 報 酬 給 与 等 について 国 立 大 学 法 人 等 の 役 員 の 報 酬 等 及 び の 給 与 の 水 準 の 公 表 方 法 等 について(ガイドライン) ( 平 成 17 年 2 月 7 日, 総 務 大 臣 策 定 )に 基 づく 公 表 平 成 26 年 9 月 国 立 大 学 法 人 山 梨 大 学 国 立 大 学 法 人 山
私立大学等研究設備整備費等補助金（私立大学等
私 立 大 学 等 研 究 設 備 整 備 費 等 補 助 金 ( 私 立 大 学 等 研 究 設 備 等 整 備 費 ) 交 付 要 綱 目 次 第 1 章 通 則 ( 第 1 条 - 第 4 条 ) 第 2 章 私 立 大 学 等 ( 第 5 条 - 第 15 条 ) 第 3 章 専 修 学 校 ( 第 16 条 - 第 25 条 ) 第 4 章 補 助 金 の 返 還 ( 第 26 条 ) 第
<4D6963726F736F667420576F7264202D203032208E598BC68A8897CD82CC8DC490B68B7982D18E598BC68A8893AE82CC8A76905682C98AD682B782E993C195CA915B9275964082C98AEE82C382AD936F985E96C68B9690C582CC93C197E1915B927582CC898492B75F8E96914F955D89BF8F915F2E646F6
様 式 租 税 特 別 措 置 等 に 係 る 政 策 の 事 前 評 価 書 1 政 策 評 価 の 対 象 とした 産 業 活 力 の 再 生 及 び 産 業 活 動 の 革 新 に 関 する 特 別 措 置 法 に 基 づく 登 録 免 租 税 特 別 措 置 等 の 名 称 許 税 の 特 例 措 置 の 延 長 ( 国 税 32)( 登 録 免 許 税 : 外 ) 2 要 望 の 内 容
<4D6963726F736F667420576F7264202D2087472D3188C091538AC7979D8B4B92F6814594F292B98CF092CA81698A94816A2E646F63>
飛 鳥 交 通 株 式 会 社 安 全 管 理 規 程 平 成 23 年 11 月 10 日 改 定 目 次 第 一 章 総 則 第 二 章 輸 送 の 安 全 を 確 保 するための 事 業 の 運 営 の 方 針 等 第 三 章 輸 送 の 安 全 を 確 保 するための 事 業 の 実 施 及 びその 管 理 の 体 制 第 四 章 輸 送 の 安 全 を 確 保 するための 事 業 の 実
Microsoft PowerPoint - 報告書(概要).ppt
市 町 村 における 地 方 公 務 員 制 度 改 革 に 係 る 論 点 と 意 見 について ( 概 要 ) 神 奈 川 県 市 町 村 における 地 方 公 務 員 制 度 改 革 に 係 る 検 討 会 議 について 1 テーマ 地 方 公 務 員 制 度 改 革 ( 総 務 省 地 方 公 務 員 の 労 使 関 係 制 度 に 係 る 基 本 的 な 考 え 方 )の 課 題 の 整
<6D313588EF8FE991E58A778D9191E5834B C8EAE DC58F4992F18F6F816A F990B32E786C73>
国 立 大 学 法 人 茨 城 大 学 の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 平 成 24 年 度 における 役 員 報 酬 についての 業 績 反 映 のさせ 方 役 員 に 支 給 される 給 与 のうち 期 末 特 別 手 当 については 国 立 大 学 評 価 委 員 会
(5) 給 与 制 度 の 総 合 的 見 直 しの 実 施 状 況 について 概 要 の 給 与 制 度 の 総 合 的 見 直 しにおいては 俸 給 表 の 水 準 の 平 均 2の 引 き 下 げ 及 び 地 域 手 当 の 支 給 割 合 の 見 直 し 等 に 取 り 組 むとされている
清 瀬 市 の 給 与 定 員 管 理 等 について 1 総 括 (1) 件 費 の 状 況 ( 普 通 会 計 決 算 ) 住 民 基 本 台 帳 口 歳 出 額 実 質 収 支 件 費 件 費 率 ( 参 考 ) (25 年 度 末 ) 25 年 度 千 74,247 27,195,534 A 768,602 千 4,616,550 B 千 17.0 B/A 昨 年 度 の 件 費 率 17.3
18 国立高等専門学校機構
様 式 1 公 表 されるべき 事 項 独 立 行 政 法 人 国 立 高 等 専 門 学 校 機 構 の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 平 成 25 年 度 における 役 員 報 酬 についての 業 績 反 映 のさせ 方 当 機 構 役 員 給 与 規 則 で 文 部 科
Microsoft PowerPoint - 06 資料６ 技術基準.ppt [互換モード]
![Microsoft PowerPoint - 06 資料６ 技術基準.ppt [互換モード]](/thumbs/40/20526522.jpg "Microsoft PowerPoint - 06 資料６ 技術基準.ppt [互換モード]")
資 料 6 通 信 放 送 の 法 体 系 における 技 術 基 準 について 平 成 21 年 2 月 27 日 現 行 の 技 術 基 準 の 概 要 放 送 中 止 事 故 への 対 処 1 現 在 の 技 術 基 準 の 概 要 1.コンテンツに 係 る 技 術 基 準 (1) 目 的 放 送 の 品 質 の 確 保 受 信 端 末 の 安 定 的 な 供 給 の 確 保 等 (2) 概 要
Contents 第 1 章 国 土 調 査 法 19 条 5 項 指 定 とは? 国 土 調 査 法 19 条 5 項 指 定 とは? 1 指 定 の 意 義 メリット 1 指 定 の 対 象 は? 2 対 象 となる 事 業 2 国 土 調 査 法 19 条 5 項 指 定 までの 流 れ 3
国 土 調 査 法 19 条 5 項 指 定 制 度 のご 案 内 ~ 地 域 開 発 都 市 開 発 等 を 行 う 事 業 者 の 皆 様 へ ~ 国 土 交 通 省 土 地 建 設 産 業 局 地 籍 整 備 課 Contents 第 1 章 国 土 調 査 法 19 条 5 項 指 定 とは? 国 土 調 査 法 19 条 5 項 指 定 とは? 1 指 定 の 意 義 メリット 1 指 定
m07 北見工業大学 様式①
国 立 大 学 法 人 北 見 工 業 大 学 ( 法 人 番 号 6460305000387)の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 役 員 報 酬 の 支 給 水 準 の 設 定 についての 考 え 方 当 該 法 人 の 主 要 事 業 は 教 育 研 究 事 業 である 役
●幼児教育振興法案
第 一 九 〇 回 衆 第 五 〇 号 幼 児 教 育 振 興 法 案 目 次 前 文 第 一 章 総 則 ( 第 一 条 - 第 八 条 ) 第 二 章 幼 児 教 育 振 興 基 本 方 針 等 ( 第 九 条 第 十 条 ) 第 三 章 基 本 的 施 策 ( 第 十 一 条 - 第 十 七 条 ) 附 則 幼 児 期 において 人 は その 保 護 者 や 周 囲 の 大 人 との 愛 情
する ( 評 定 の 時 期 ) 第 条 成 績 評 定 の 時 期 は 第 3 次 評 定 者 にあっては 完 成 検 査 及 び 部 分 引 渡 しに 伴 う 検 査 の 時 とし 第 次 評 定 者 及 び 第 次 評 定 者 にあっては 工 事 の 完 成 の 時 とする ( 成 績 評 定
射 水 市 建 設 工 事 施 行 に 関 する 工 事 成 績 評 定 要 領 平 成 8 年 3 月 7 告 示 第 44 号 ( 目 的 ) 第 条 この 要 領 は 射 水 市 が 所 掌 する 工 事 の 成 績 評 定 ( 以 下 評 定 という )に 必 要 な 事 項 を 定 め 公 正 かつ 的 確 な 評 定 を 行 うことにより もって 請 負 業 者 の 選 定 及 び 指
スライド 0
北 海 道 旅 客 鉄 道 株 式 会 社 函 館 線 列 車 脱 線 事 故 ( 平 成 24 年 2 月 29 日 発 生 ) 鉄 道 事 故 調 査 報 告 書 説 明 資 料 運 輸 安 全 委 員 会 平 成 26 年 7 月 1. 事 故 の 概 要 1. 事 業 者 名 : 北 海 道 旅 客 鉄 道 株 式 会 社 2. 事 故 種 類 : 列 車 脱 線 事 故 3. 発 生 日
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外 国 人 建 設 就 労 者 受 入 事 業 に 関 する 下 請 指 導 ガイドライン 第 1 趣 旨 復 興 事 業 の 更 なる 加 速 を 図 りつつ 2020 年 オリンピック パラリンピック 東 京 大 会 の 関 連 施 設 整 備 等 による 一 時 的 な 建 設 需 要 の 増 大 に 対 応 するため 2020 年 度 までの 緊 急 かつ 時 限 的 な 措 置 として 国
国 立 研 究 開 発 法 人 日 本 原 子 力 研 究 開 発 機 構 防 災 業 務 計 画 平 成 17 年 10 月 1 日 制 定 平 成 25 年 3 月 8 日 修 正 平 成 26 年 6 月 19 日 修 正 平 成 27 年 12 月 1 日 修 正 国 立 研 究 開 発 法 人 日 本 原 子 力 研 究 開 発 機 構 国 立 研 究 開 発 法 人 日 本 原 子 力
表紙
現 況 の 指 定 容 積 率 をすべて 使 い 切 った 場 合 に 現 況 容 積 率 の 2.25 倍 以 上 になるかどうかを 確 認 する 現 況 の 街 区 面 積 は 3,569,759m2 延 べ 床 面 積 は 3,569,759m2であるから 目 標 とする 延 べ 床 面 積 はその 2.25 倍 の 8,031,958m2である 一 方 指 定 容 積 率 をすべて 使 い
送 信 局 を 電 気 通 信 事 業 者 に 貸 し 付 けるとともに 電 気 通 信 事 業 者 とあらかじめ 契 約 等 を 締 結 する 必 要 があること なお 既 に 電 気 通 信 事 業 者 において 送 信 局 を 整 備 している 地 域 においては 当 該 設 備 の 整 備
消 防 情 第 96 号 平 成 28 年 4 月 1 日 各 都 道 府 県 消 防 防 災 主 管 部 長 殿 消 防 庁 国 民 保 護 防 災 部 防 災 情 報 室 長 ( 公 印 省 略 ) 災 害 時 の 住 民 への 情 報 伝 達 体 制 の 更 なる 強 化 について 昨 今 の 水 害 や 土 砂 災 害 においては 避 難 勧 告 等 や 防 災 気 象 情 報 が 住 民
(4) 給 与 制 度 の 総 合 的 見 直 しの 実 施 状 況 について 概 要 国 の 給 与 制 度 の 総 合 的 見 直 しにおいては 俸 給 表 の 水 準 の 平 均 2の 引 下 げ 及 び 地 域 手 当 の 支 給 割 合 の 見 直 し 等 に 取 り 組 むとされている.
別 紙 高 山 村 の 給 与 定 員 管 理 等 について 総 括 () 件 費 の 状 況 ( 普 通 会 計 決 算 ) 住 民 基 本 台 帳 口 歳 出 額 実 質 収 支 件 費 件 費 率 ( 参 考 ) (26 年 月 日 ) A B B/A 24 年 度 の 件 費 率 年 度 千 千 千 2,9 2,64,628 6,8 467,928 8. 2.4 (2) 職 員 給 与 費
SXF 仕 様 実 装 規 約 版 ( 幾 何 検 定 編 ) 新 旧 対 照 表 2013/3/26 文 言 変 更 p.12(1. 基 本 事 項 ) (5)SXF 入 出 力 バージョン Ver.2 形 式 と Ver.3.0 形 式 および Ver.3.1 形 式 の 入 出 力 機 能 を
SXF 仕 様 実 装 規 約 版 ( 幾 何 検 定 編 ) 新 旧 対 照 表 2013/3/26 改 訂 の 要 因 旧 新 (2013 年 4 月 版 ) 文 言 削 除 p.11(1. 基 本 事 項 ) (2) 保 証 すべき 実 数 の 精 度 p.5(1. 基 本 事 項 ) (2) 保 証 すべき 実 数 の 精 度 1. 用 紙 系 ( 線 種 ピッチ 等 用 紙 上 の 大 きさで
・モニター広告運営事業仕様書
秋 田 市 新 庁 舎 動 画 広 告 放 映 事 業 仕 様 書 1 目 的 多 く の 市 民 の 目 に 触 れ る 市 役 所 の 特 性 を 活 か し 映 像 や 音 声 を 活 用 し た モ ニ タ ー に よ る 動 画 広 告 を 新 庁 舎 内 に 導 入 し 新 庁 舎 の 主 要 機 能 の 一 つ で あ る 情 報 発 信 拠 点 と し て の 役 割 を 果 た す
った 場 合 など 監 事 の 任 務 懈 怠 の 場 合 は その 程 度 に 応 じて 業 績 勘 案 率 を 減 算 する (8) 役 員 の 法 人 に 対 する 特 段 の 貢 献 が 認 められる 場 合 は その 程 度 に 応 じて 業 績 勘 案 率 を 加 算 することができる
独 立 行 政 法 人 の 役 員 の 退 職 金 に 係 る 業 績 勘 案 率 の 算 定 ルールについて 平 成 27 年 5 月 25 日 総 務 大 臣 決 定 独 立 行 政 法 人 特 殊 法 人 及 び 認 可 法 人 の 役 員 の 退 職 金 について ( 平 成 27 年 3 月 24 日 閣 議 決 定 以 下 閣 議 決 定 という )に 基 づき 独 立 行 政 法 人
第 4 章 調 査 予 測 保 全 対 策 評 価 4-4 低 周 波 音 4-4 低 周 波 音 4-4-1 調 査 1) 調 査 項 目 低 周 波 音 の 調 査 項 目 等 を 表 4-4-1 に 示 す 表 4-4-1 低 周 波 音 の 現 地 調 査 方 法 調 査 項 目 調 査 頻 度 調 査 方 法 低 周 波 音 2 回 / 年 ( 施 設 稼 動 時 施 設 停 止 時 )
1 総 合 設 計 一 定 規 模 以 上 の 敷 地 面 積 及 び 一 定 割 合 以 上 の 空 地 を 有 する 建 築 計 画 について 特 定 行 政 庁 の 許 可 により 容 積 率 斜 線 制 限 などの 制 限 を 緩 和 する 制 度 である 建 築 敷 地 の 共 同 化 や
参 考 資 料 1-17 民 間 都 市 整 備 事 業 建 築 計 画 に 関 わる 関 連 制 度 の 整 理 都 市 開 発 諸 制 度 には 公 開 空 地 の 確 保 など 公 共 的 な 貢 献 を 行 う 建 築 計 画 に 対 して 容 積 率 や 斜 線 制 限 などの 建 築 基 準 法 に 定 める 形 態 規 制 を 緩 和 することにより 市 街 地 環 境 の 向 上 に
（現行版）工事成績書と評定表をあわせた_docx
( 現 行 の 様 式 ) 多 治 見 市 工 事 成 績 書 兼 報 告 書 業 種 コード( ) 工 事 担 当 部 課 名 部 課 工 事 番 号 第 号 工 事 名 工 事 工 事 場 所 多 治 見 市 町 丁 目 地 内 請 負 業 者 名 技 術 者 氏 名 監 理 主 任 技 術 者 現 場 代 理 人 契 約 金 額 ( 最 終 契 約 額 ) 円 工 期 年 月 日 から 年 月
主要生活道路について
議 題 2 資 料 1. 本 日 の 検 討 テーマ 主 要 生 活 道 路 について 基 本 構 想 ( 平 成 23 年 3 月 の 中 間 報 告 資 料 )では 主 要 生 活 道 路 A~C 主 要 生 活 道 路 D~G の2 種 類 の 主 要 生 活 道 路 整 備 を 提 言 しています 各 路 線 の 具 体 的 な 整 備 手 法 については 地 区 計 画 制 度 の 適 用
01.活性化計画（上大久保）
別 記 様 式 第 1 号 ( 第 四 関 係 ) か み お お く ぼ 上 大 久 保 ち く 地 区 か っ せ い か 活 性 化 け い か く 計 画 栃 木 県 鹿 沼 市 平 成 26 年 2 月 1 活 性 化 計 画 の 目 標 及 び 計 画 期 間 計 画 の 名 称 上 大 久 保 地 区 活 性 化 計 画 都 道 府 県 名 栃 木 県 市 町 村 名 鹿 沼 市 地
公 的 年 金 制 度 について 制 度 の 持 続 可 能 性 を 高 め 将 来 の 世 代 の 給 付 水 準 の 確 保 等 を 図 るため 持 続 可 能 な 社 会 保 障 制 度 の 確 立 を 図 るための 改 革 の 推 進 に 関 する 法 律 に 基 づく 社 会 経 済 情
資 料 2-1 公 的 年 金 制 度 の 持 続 可 能 性 の 向 上 を 図 るための 国 民 年 金 法 等 の 一 部 を 改 正 する 法 律 案 の 概 要 厚 生 労 働 省 年 金 局 平 成 28 年 4 月 21 日 公 的 年 金 制 度 について 制 度 の 持 続 可 能 性 を 高 め 将 来 の 世 代 の 給 付 水 準 の 確 保 等 を 図 るため 持 続 可
2 役 員 の 報 酬 等 の 支 給 状 況 役 名 法 人 の 長 理 事 理 事 ( 非 常 勤 ) 平 成 25 年 度 年 間 報 酬 等 の 総 額 就 任 退 任 の 状 況 報 酬 ( 給 与 ) 賞 与 その 他 ( 内 容 ) 就 任 退 任 16,936 10,654 4,36
独 立 行 政 法 人 駐 留 軍 等 労 働 者 労 務 管 理 機 構 の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 平 成 25 年 度 における 役 員 報 酬 についての 業 績 反 映 のさせ 方 検 証 結 果 理 事 長 は 今 中 期 計 画 に 掲 げた 新 たな 要
6 構 造 等 コンクリートブロック 造 平 屋 建 て4 戸 長 屋 16 棟 64 戸 建 築 年 1 戸 当 床 面 積 棟 数 住 戸 改 善 後 床 面 積 昭 和 42 年 36.00m2 4 50.40m2 昭 和 43 年 36.50m2 3 50.90m2 昭 和 44 年 36.
市 営 住 宅 建 替 えPFI 等 導 入 可 能 性 調 査 業 務 委 託 仕 様 書 1. 適 用 範 囲 本 仕 様 書 は 十 和 田 市 ( 以 下 発 注 者 という )が 実 施 する 市 営 住 宅 建 替 えPFI 等 導 入 可 能 性 調 査 業 務 委 託 ( 以 下 本 業 務 委 託 という )に 適 用 するものとする 2. 業 務 目 的 十 和 田 市 営 住
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資 料 2 交 通 処 理 の 面 からの 路 線 の 整 理 目 次 1. 検 討 ルートの 概 要 1 2. 各 道 路 の 現 状 2 3. 交 差 点 の 現 状 3 4. 関 連 する 事 業 4 5. 観 光 路 線 導 入 の 影 響 検 討 箇 所 5 6. 観 光 路 線 導 入 検 討 の 流 れ 6 7. 路 線 導 入 による 影 響 7 8. 箇 所 における 評 価 8
ていることから それに 先 行 する 形 で 下 請 業 者 についても 対 策 を 講 じることとしまし た 本 県 としましては それまでの 間 に 未 加 入 の 建 設 業 者 に 加 入 していただきますよう 28 年 4 月 から 実 施 することとしました 問 6 公 共 工 事 の
3 月 1 日 ( 火 )HP 公 表 基 本 関 係 社 会 保 険 等 未 加 入 対 策 に 関 する 想 定 問 答 問 1 社 会 保 険 等 とは 何 か 社 会 保 険 ( 健 康 保 険 及 び 厚 生 年 金 保 険 )と 労 働 保 険 ( 雇 用 保 険 )を 指 します 問 2 どのような 場 合 でも 元 請 と 未 加 入 業 者 との 一 次 下 請 契 約 が 禁 止
の と す る (1) 防 犯 カ メ ラ を 購 入 し 設 置 ( 新 設 又 は 増 設 に 限 る ) す る こ と (2) 設 置 す る 防 犯 カ メ ラ は 新 設 又 は 既 設 の 録 画 機 と 接 続 す る こ と た だ し 録 画 機 能 付 防 犯 カ メ ラ は
小 牧 市 地 域 防 犯 カ メ ラ 等 設 置 補 助 金 交 付 要 綱 平 成 2 8 年 3 月 2 2 日 2 7 小 市 安 第 7 5 7 号 ( 通 則 ) 第 1 条 小 牧 市 地 域 防 犯 カ メ ラ 等 設 置 補 助 金 ( 以 下 補 助 金 と い う )の 交 付 に つ い て は 市 費 補 助 金 等 の 予 算 執 行 に 関 す る 規 則 ( 昭 和
(3) その 他 市 長 が 必 要 と 認 める 書 類 ( 補 助 金 の 交 付 決 定 ) 第 6 条 市 長 は 前 条 の 申 請 書 を 受 理 したときは 速 やかにその 内 容 を 審 査 し 補 助 金 を 交 付 すべきものと 認 めたときは 規 則 第 7 条 に 規 定 す
篠 山 市 防 犯 カメラ 設 置 費 補 助 金 交 付 要 綱 平 成 25 年 9 月 30 日 要 綱 第 55 号 ( 趣 旨 ) 第 1 条 この 要 綱 は 市 民 が 安 心 して 暮 らせるまちづくりを 目 指 し 自 主 防 犯 活 動 を 補 完 するため 防 犯 カメラの 設 置 に 係 る 経 費 の 一 部 を 補 助 することに 関 し 篠 山 市 補 助 金 交 付
いう )は 警 告 をしたときは 速 やかに その 内 容 及 び 日 時 を 当 該 警 告 を 求 める 旨 の 申 出 をした 者 に 通 知 しなければならないこととされ また 警 告 をし なかったときは 速 やかに その 旨 及 び 理 由 を 当 該 警 告 を 求 める 旨 の 申
ストーカー 行 為 等 の 規 制 等 に 関 する 法 律 の 一 部 を 改 正 する 法 律 の 施 行 について ( 平 成 25 年 7 月 16 日 付 け 通 達 香 生 企 第 311 号 ) ストーカー 行 為 等 の 規 制 等 に 関 する 法 律 の 一 部 を 改 正 する 法 律 ( 平 成 25 年 法 律 第 73 号 以 下 改 正 法 という( 別 添 官 報 参
Taro-条文.jtd
- 1 - 部 正 昭 和 部 正 目 ん 養 涵 養 ロ ん ロ 護 在 面 積 並 削 共 化 委 託 共 化 病 害 虫 駆 除 予 防 他 護 削 3 域 各 掲 げ ほ 全 努 - 2 - む ね 道 開 設 良 安 設 削 他 護 削 委 託 促 進 削 病 害 虫 駆 除 予 防 火 災 予 防 他 護 削 - 3 - 応 じ 6 案 作 学 識 験 意 聴 3 各 掲 げ ほ 掲 げ
Ⅰ 調 査 の 概 要 1 目 的 義 務 教 育 の 機 会 均 等 その 水 準 の 維 持 向 上 の 観 点 から 的 な 児 童 生 徒 の 学 力 や 学 習 状 況 を 把 握 分 析 し 教 育 施 策 の 成 果 課 題 を 検 証 し その 改 善 を 図 るもに 学 校 におけ
Ⅰ 調 査 の 概 要 Ⅱ 札 幌 の 子 どもの 学 力 学 習 意 欲 等 について Ⅲ 学 力 調 査 の 結 果 概 要 及 び 改 善 の 方 向 等 について Ⅰ 調 査 の 概 要 1 目 的 義 務 教 育 の 機 会 均 等 その 水 準 の 維 持 向 上 の 観 点 から 的 な 児 童 生 徒 の 学 力 や 学 習 状 況 を 把 握 分 析 し 教 育 施 策 の 成 果
目 次 第 1. 土 区 画 整 理 事 業 の 名 称 等 1 (1) 土 区 画 整 理 事 業 の 名 称 1 (2) 施 行 者 の 名 称 1 第 2. 施 行 区 1 (1) 施 行 区 の 位 置 1 (2) 施 行 区 位 置 図 1 (3) 施 行 区 の 区 域 1 (4) 施
北 部 大 阪 都 市 画 事 業 JR 高 槻 駅 北 東 土 区 画 整 理 事 業 事 業 画 書 高 槻 市 JR 高 槻 駅 北 東 土 区 画 整 理 組 合 目 次 第 1. 土 区 画 整 理 事 業 の 名 称 等 1 (1) 土 区 画 整 理 事 業 の 名 称 1 (2) 施 行 者 の 名 称 1 第 2. 施 行 区 1 (1) 施 行 区 の 位 置 1 (2) 施 行
1 林 地 台 帳 整 備 マニュアル( 案 )について 林 地 台 帳 整 備 マニュアル( 案 )の 構 成 構 成 記 載 内 容 第 1 章 はじめに 本 マニュアルの 目 的 記 載 内 容 について 説 明 しています 第 2 章 第 3 章 第 4 章 第 5 章 第 6 章 林 地
( 資 料 3) 林 地 台 帳 及 び 地 図 整 備 マニュアル( 案 ) 概 要 本 資 料 は 現 時 点 での 検 討 状 況 を 基 に 作 成 したものであり 今 後 事 務 レベルの 検 討 会 等 を 経 て 成 案 を 得 ることとしてい ます 平 成 28 年 7 月 林 野 庁 計 画 課 1 林 地 台 帳 整 備 マニュアル( 案 )について 林 地 台 帳 整 備 マニュアル(
質 問 票 ( 様 式 3) 質 問 番 号 62-1 質 問 内 容 鑑 定 評 価 依 頼 先 は 千 葉 県 などは 入 札 制 度 にしているが 神 奈 川 県 は 入 札 なのか?または 随 契 なのか?その 理 由 は? 地 価 調 査 業 務 は 単 にそれぞれの 地 点 の 鑑 定
62 (Q&A) 目 次 1 鑑 定 評 価 の 委 託 は 入 札 か 随 意 契 約 か またその 理 由 は 何 か 2 委 託 料 は 他 県 と 比 べて 妥 当 性 のある 金 額 か 3 地 価 公 示 ( 国 の 調 査 )との 違 いは 何 か また 国 の 調 査 結 果 はどう 活 用 しているか 4 路 線 価 を 利 用 しない 理 由 は 何 か 5 委 託 料 の 算
続 に 基 づく 一 般 競 争 ( 指 名 競 争 ) 参 加 資 格 の 再 認 定 を 受 けていること ) c) 会 社 更 生 法 に 基 づき 更 生 手 続 開 始 の 申 立 てがなされている 者 又 は 民 事 再 生 法 に 基 づき 再 生 手 続 開 始 の 申 立 てがなさ
簡 易 公 募 型 競 争 入 札 方 式 ( 総 合 評 価 落 札 方 式 )に 係 る 手 続 開 始 の 公 示 次 のとおり 指 名 競 争 入 札 参 加 者 の 選 定 の 手 続 を 開 始 します 平 成 28 年 9 月 20 日 分 任 支 出 負 担 行 為 担 当 官 東 北 地 方 整 備 局 秋 田 河 川 国 道 事 務 所 長 渡 邊 政 義 1. 業 務 概 要
2 一 般 行 政 職 給 料 表 の 状 況 (24 年 4 月 1 日 現 在 ) 1 級 2 級 3 級 4 級 5 級 6 級 7 級 ( 単 位 : 円 ) 8 級 1 号 給 の 給 料 月 額 135,6 185,8 222,9 261,9 289,2 32,6 366,2 413,
の 給 与 定 員 管 理 等 について 1 総 括 (1) 件 費 の 状 況 ( 普 通 会 計 決 算 ) 住 民 基 本 台 帳 口 (23 年 度 末 ) 歳 出 額 A 実 質 収 支 件 費 B 件 費 率 B/A ( 参 考 ) 22 年 度 の 件 費 率 23 年 度 % % 77,6 26,695,747 1,773,745 4,721,882 17.7 18.7 (2) 職
(4) ラスパイレス 指 数 の 状 況 ( 各 年 4 月 1 日 現 在 ) ( 例 ) 15 15 1 1 95 95 9 9 ( 例 ) 15 (H2) (H2) (H24) (H24) (H25.4.1) (H25.4.1) (H24) 94.4 95. 1. (H24) 12.1 1.2
平 成 25 年 度 の 給 与 定 員 管 理 等 について 1 総 括 (1) 件 費 の 状 況 ( 普 通 会 決 算 ) 区 分 住 民 基 本 台 帳 口 歳 出 額 実 質 収 支 件 費 件 費 率 ( 参 考 ) ( 平 成 24 年 度 末 ) A B B/A 平 成 2 年 度 の 件 費 率 平 成 24 年 度 千 千 千 5,594,744,222 164,19 62,94
草 加 都 市 計 画 事 業 新 田 西 部 土 地 区 画 整 理 事 業 土 地 評 価 基 準 ( 目 的 ) 第 1 この 基 準 は 土 地 区 画 整 理 法 ( 昭 和 29 年 法 律 第 119 号 ) 第 3 条 第 4 項 の 規 定 により 草 加 市 が 施 行 する 草
草 加 都 市 計 画 事 業 新 田 西 部 土 地 区 画 整 理 事 業 土 地 評 価 基 準 草 加 市 草 加 都 市 計 画 事 業 新 田 西 部 土 地 区 画 整 理 事 業 土 地 評 価 基 準 ( 目 的 ) 第 1 この 基 準 は 土 地 区 画 整 理 法 ( 昭 和 29 年 法 律 第 119 号 ) 第 3 条 第 4 項 の 規 定 により 草 加 市 が 施
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国 立 大 学 法 人 新 潟 大 学 の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 平 成 18 年 度 における 役 員 報 酬 についての 業 績 反 映 のさせ 方 本 学 が 定 める 役 員 に 支 給 する 期 末 特 別 手 当 (ボーナス)において, 役 員 の 本 給
<5461726F2D8179835A8362836794C5817A313230333039817988C495B6817A>
- 1 - 省 百 七 旅 客 部 改 省 令 平 成 省 令 伴 並 平 成 省 令 並 ま づ 並 令 づ く 領 平 成 月 大 臣 前 田 武 志 づ く 領 語 お 使 語 監 督 針 平 成 省 千 百 お 使 語 - 2 - 務 名 簿 款 寄 附 為 登 記 証 明 組 織 図 保 制 証 機 器 機 器 設 設 備 記 載 決 算 報 足 経 的 礎 証 績 分 証 程 七 イ 概
市街化区域と市街化調整区域との区分
市 街 化 区 域 と 市 街 化 調 整 区 域 との 区 分 に 関 する 見 直 し 要 領 平 成 27 年 9 月 埼 玉 県 市 街 化 区 域 と 市 街 化 調 整 区 域 との 区 分 に 関 する 見 直 し 要 領 趣 旨 本 県 では 昭 和 45 年 に 市 街 化 区 域 と 市 街 化 調 整 区 域 との 区 分 ( 以 下 区 域 区 分 という )を 都 市 計
職 員 の 平 均 給 与 月 額 初 任 給 等 の 状 況 (1) 職 員 の 平 均 年 齢 平 均 給 料 月 額 及 び 平 均 給 与 月 額 の 状 況 ( 平 成 年 月 1 日 現 在 ) 1 一 般 行 政 職 福 岡 県 技 能 労 務 職 歳 1,19,98 9,9 歳 8,
1 総 括 (1) 件 費 の 状 況 ( 普 通 会 計 決 算 ) 住 民 基 本 台 帳 口 の 給 与 定 員 管 理 等 について 歳 出 額 実 質 収 支 件 費 件 費 率 ( 参 考 ) ( 年 度 末 ) A B B/A 年 度 の 件 費 率 年 度,,1,9 1, 9,9 1.1 1. 件 費 には 村 長 副 村 長 教 育 長 の 給 与 議 会 議 員 各 種 委 員
（別紙３）保険会社向けの総合的な監督指針の一部を改正する（案）
監 督 指 針 Ⅱ 保 険 監 督 上 の 評 価 項 目 Ⅱ-2-7 商 品 開 発 に 係 る 内 部 管 理 態 勢 Ⅱ-2-7-2 主 な 着 眼 点 (1)~(4) (5) 関 連 部 門 との 連 携 1~3 4 関 連 部 門 は 販 売 量 拡 大 や 収 益 追 及 を 重 視 する 例 えば 営 業 推 進 部 門 や 収 益 部 門 から 不 当 な 影 響 を 受 けることなく
その 他 事 業 推 進 体 制 平 成 20 年 3 月 26 日 に 石 垣 島 国 営 土 地 改 良 事 業 推 進 協 議 会 を 設 立 し 事 業 を 推 進 ( 構 成 : 石 垣 市 石 垣 市 議 会 石 垣 島 土 地 改 良 区 石 垣 市 農 業 委 員 会 沖 縄 県 農
国 営 かんがい 排 水 事 業 石 垣 島 地 区 事 業 の 概 要 本 事 業 は 沖 縄 本 島 から 南 西 約 400kmにある 石 垣 島 に 位 置 する 石 垣 市 の4,338haの 農 業 地 帯 において 農 業 用 水 の 安 定 供 給 を 図 るため 農 業 水 利 施 設 の 改 修 整 備 を 行 うものである 事 業 の 目 的 必 要 性 本 地 区 は さとうきびを
16 日本学生支援機構
様 式 1 公 表 されるべき 事 項 独 立 行 政 法 人 日 本 学 生 支 援 機 構 ( 法 人 番 号 7020005004962)の 役 職 員 の 報 酬 給 与 等 について Ⅰ 役 員 報 酬 等 について 1 役 員 報 酬 についての 基 本 方 針 に 関 する 事 項 1 役 員 報 酬 の 支 給 水 準 の 設 定 についての 考 え 方 日 本 学 生 支 援 機
預 金 を 確 保 しつつ 資 金 調 達 手 段 も 確 保 する 収 益 性 を 示 す 指 標 として 営 業 利 益 率 を 採 用 し 営 業 利 益 率 の 目 安 となる 数 値 を 公 表 する 株 主 の 皆 様 への 還 元 については 持 続 的 な 成 長 による 配 当 可
ミスミグループ コーポレートガバナンス 基 本 方 針 本 基 本 方 針 は ミスミグループ( 以 下 当 社 グループ という)のコーポレートガバナン スに 関 する 基 本 的 な 考 え 方 を 定 めるものである 1. コーポレートガバナンスの 原 則 (1) 当 社 グループのコーポレートガバナンスは 当 社 グループの 持 続 的 な 成 長 と 中 長 期 的 な 企 業 価 値 の
2 県 公 立 高 校 の 合 格 者 は このように 決 まる (1) 選 抜 の 仕 組 み 選 抜 の 資 料 選 抜 の 資 料 は 主 に 下 記 の3つがあり 全 高 校 で 使 用 する 共 通 の ものと 高 校 ごとに 決 めるものとがあります 1 学 力 検 査 ( 国 語 数
2 県 公 立 高 校 の 合 格 者 は このように 決 まる (1) 選 抜 の 仕 組 み 選 抜 の 資 料 選 抜 の 資 料 は 主 に 下 記 の3つがあり 全 高 校 で 使 用 する 共 通 の ものと 高 校 ごとに 決 めるものとがあります 1 学 力 検 査 ( 国 語 数 学 社 会 理 科 英 語 の5 教 科 ) すべての 高 校 で 資 料 とする 2 調 査 書 (
市街化調整区域における地区計画の
市 街 化 調 整 区 域 における 地 区 計 画 の 運 用 方 針 平 成 23 年 8 月 日 野 市 1. 背 景 及 び 目 的 平 成 18 年 の 都 市 計 画 法 の 改 正 により 市 街 化 調 整 区 域 における 開 発 行 為 については 大 規 模 な 開 発 計 画 などを 開 発 許 可 制 度 により 認 める 制 度 が 廃 止 され 改 正 後 地 区 計
弁護士報酬規定（抜粋）
はなみずき 法 律 事 務 所 弁 護 士 報 酬 規 定 ( 抜 粋 ) 2008 年 10 月 改 訂 2014 年 4 月 * 以 下 の 弁 護 士 報 酬 は いずれも 税 込 です ただし D E L の2の 表 に 基 づき 算 出 さ れた 金 額 については 消 費 税 を 上 乗 せした 額 を 弁 護 士 報 酬 とします 目 次 A 法 律 相 談 料 B 顧 問 料 C 手
スライド 1
公 的 年 金 制 度 の 健 全 性 及 び 信 頼 性 の 確 保 のための 厚 生 年 金 保 険 法 等 の 一 部 を 改 正 する 法 律 について 厚 生 労 働 省 年 金 局 公 的 年 金 制 度 の 健 全 性 及 び 信 頼 性 の 確 保 のための 厚 生 年 金 保 険 法 等 の 一 部 を 改 正 する 法 律 ( 平 成 25 年 法 律 第 63 号 )の 概 要
能勢町市街化調整区域における地区計画のガイドライン
参 考 資 料 2 第 2 回 懇 談 会 (H27.8.10) 能 勢 町 市 街 化 調 整 区 域 における 地 区 計 画 のガイドライン 平 成 25 年 8 月 大 阪 府 豊 能 郡 能 勢 町 目 次 1.ガイドラインの 趣 旨 1 2. 地 域 づくりの 基 本 的 な 考 え 方 1 3. 地 区 計 画 の 基 本 的 な 考 え 方 1 4. 地 区 計 画 策 定 にあたっての
Microsoft Word - 目次.doc
長 寿 医 療 制 度 と 国 民 健 康 保 険 一 体 化 に 関 する 舛 添 大 臣 私 案 イメージ < 現 行 > < 見 直 し 後 > 75 歳 長 寿 医 療 制 度 ( 県 単 位 広 域 連 合 ) 長 寿 医 療 ( 都 道 府 県 ) 1 両 者 を 一 体 化 し 都 道 府 県 が 運 営 75 歳 65 歳 被 用 者 保 険 から 財 政 調 整 国 保 国 保 被
Microsoft Word - 19年度（行情）答申第081号.doc
諮 問 庁 : 防 衛 大 臣 諮 問 日 : 平 成 19 年 4 月 18 日 ( 平 成 19 年 ( 行 情 ) 諮 問 第 182 号 ) 答 申 日 : 平 成 19 年 6 月 1 日 ( 平 成 19 年 度 ( 行 情 ) 答 申 第 81 号 ) 事 件 名 : 海 上 における 警 備 行 動 ( 領 水 内 潜 没 航 行 潜 水 艦 ) 等 の 経 過 概 要 及 び 所
頸 がん 予 防 措 置 の 実 施 の 推 進 のために 講 ずる 具 体 的 な 施 策 等 について 定 めることにより 子 宮 頸 がんの 確 実 な 予 防 を 図 ることを 目 的 とする ( 定 義 ) 第 二 条 この 法 律 において 子 宮 頸 がん 予 防 措 置 とは 子 宮
子 宮 頸 がん 予 防 措 置 の 実 施 の 推 進 に 関 する 法 律 ( 案 ) 目 次 第 一 章 総 則 ( 第 一 条 第 二 条 ) 第 二 章 子 宮 頸 がん 予 防 方 針 等 ( 第 三 条 第 六 条 ) 第 三 章 子 宮 頸 がん 予 防 措 置 の 実 施 の 推 進 に 関 する 具 体 的 な 施 策 第 一 節 子 宮 頸 がん 及 び 子 宮 頸 がんの 予
佐渡市都市計画区域の見直し
都 市 計 画 区 域 の 拡 大 について 佐 渡 市 建 設 課 都 市 計 画 とは 土 地 の 使 い 方 や 建 物 の 建 て 方 についての ルールをはじめ まちづくりに 必 要 なことがら について 総 合 的 一 体 的 に 定 め まちづく り 全 体 を 秩 序 だてて 進 めていくことを 目 的 と した 都 市 計 画 法 という 法 律 で 定 められた 計 画 です 住
2. 建 築 基 準 法 に 基 づく 限 着 色 項 目 の 地 区 が 尾 張 旭 市 内 にはあります 関 係 課 で 確 認 してください 項 目 所 管 課 窓 口 市 役 所 内 電 話 備 考 がけに 関 する 限 (がけ 条 例 ) 都 市 計 画 課 建 築 住 宅 係 南 庁 舎
重 要 事 項 調 査 シート( 法 令 に 基 づく 限 の 調 べ 方 ) 尾 張 旭 市 版 1. 都 市 計 画 法 に 基 づく 限 項 目 市 内 所 管 課 窓 口 市 役 所 内 電 話 区 都 市 計 画 区 有 都 市 計 画 課 計 画 係 南 庁 舎 2F 76-8156 都 市 計 画 道 路 有 都 市 計 画 課 計 画 係 南 庁 舎 2F 76-8156 都 市 計
名称
平 成 20 年 度 ライフサイクルコスト 管 理 年 次 報 告 書 装 備 施 設 本 部 平 成 20 年 8 月 27 日 目 次 次 期 固 定 翼 哨 戒 機 P-1 1 装 備 品 の 概 要 2 2 LCCグラフ( 累 積 ) 3 3 LCC 算 定 方 法 及 び 前 提 条 件 等 3 4 CBS 総 括 表 4 5 LCCに 影 響 を 与 えうる 要 因 5 戦 闘 機 F-2
１ 調査名称：太田市総合交通体系調査
( 様 式 -1 表 紙 ) 1 調 査 名 称 : 太 田 市 総 合 都 市 交 通 体 系 調 査 2 調 査 主 体 : 太 田 市 3 調 査 圏 域 : 群 馬 県 太 田 市 ( 両 毛 都 市 圏 ) 4 調 査 期 間 : 平 成 23 年 度 ~ 平 成 24 年 度 5 調 査 費 :7,980 千 円 ( 当 年 度 までの 合 計 :7,980 千 円 ) ( 総 合 都
平成24年度税制改正要望 公募結果 153. 不動産取得税
項 目 : 153. 不 動 産 取 得 税 岩 手 県 ( 商 工 労 働 観 光 部 企 業 立 地 推 進 課 ) 被 災 地 域 の 企 業 が 投 資 する 再 生 可 能 エネルギー 設 備 に 対 する 課 税 免 除 大 震 災 津 波 において 被 災 地 域 では 電 気 水 道 ガスなどのインフラ 機 能 が 喪 失 し 工 場 では 稼 働 再 開 まで 長 期 間 を 要
- 1 - 総 控 負 傷 疾 病 療 養 産 産 女 性 責 帰 べ 由 試 ~ 8 契 約 契 約 完 了 ほ 契 約 超 締 結 専 門 的 知 識 技 術 験 専 門 的 知 識 高 大 臣 専 門 的 知 識 高 専 門 的 知 識 締 結 契 約 満 歳 締 結 契 約 契 約 係 始
部 案 参 照 文 目 1 1 持 可 能 療 険 制 構 築 国 民 険 部 9 部 11 1 5 特 別 15 6 17 7 運 確 18 8 0 9 独 立 10 - 1 - 総 控 負 傷 疾 病 療 養 産 産 女 性 責 帰 べ 由 試 ~ 8 契 約 契 約 完 了 ほ 契 約 超 締 結 専 門 的 知 識 技 術 験 専 門 的 知 識 高 大 臣 専 門 的 知 識 高 専 門
Taro-Ｈ１９退職金（修正版）.jtd
調 査 結 果 の 概 要 1 退 職 金 制 度 (1) 採 用 状 況 ( 表 1) 集 計 第 1 表 第 2 表 退 職 金 制 度 の 採 用 状 況 をみると 退 職 一 時 金 制 度 のみ 14 社 ( 退 職 金 制 度 採 用 企 業 246 社 の5.7 %) 退 職 年 金 制 度 のみ 27 社 ( 同 11.0%) 退 職 一 時 金 制 度 と 退 職 年 金 制 度
入札公告 機動装備センター
千 葉 県 一 般 競 争 入 札 公 告 県 警 第 18 号 機 動 装 備 センター 屋 内 舗 装 改 修 工 事 の 一 般 競 争 入 札 ( 事 後 審 査 型 )の 実 施 について 地 方 自 治 法 第 234 条 第 1 項 の 規 定 により 一 般 競 争 入 札 を 次 のとおり 実 施 する なお この 入 札 は ちば 電 子 調 達 システムに 係 る 電 子 入
Microsoft PowerPoint - MVE pptx
環 境 制 約 を いた 旅 者 GPS 軌 跡 からの オンライン 移 動 モード 推 定 手 法 笠 原 秀, 飯 山 雅 之, 美 濃 導 彦 京 都 大 学 学 術 情 報 メディアセンター 1 オンライン 移 動 モード 推 定 への 拡 張 オフライン 移 動 モード 推 定 筆 者 らは, 緯 度 経 度 の 時 系 列 データである 旅 者 の GPS 移 動 軌 跡 を とし, 列
(1)1オールゼロ 記 録 ケース 厚 生 年 金 期 間 A B 及 びCに 係 る 旧 厚 生 年 金 保 険 法 の 老 齢 年 金 ( 以 下 旧 厚 老 という )の 受 給 者 に 時 効 特 例 法 施 行 後 厚 生 年 金 期 間 Dが 判 明 した Bは 事 業 所 記 号 が
参 考 資 料 2 時 効 特 例 給 付 の 業 務 実 態 等 に 関 す る 調 査 結 果 に つ い て ( 報 告 書 で 取 り 上 げられた 10 ケースに 該 当 する 事 例 の 具 体 的 イメージ) (1)1オールゼロ 記 録 ケース 厚 生 年 金 期 間 A B 及 びCに 係 る 旧 厚 生 年 金 保 険 法 の 老 齢 年 金 ( 以 下 旧 厚 老 という )の
0439 研究開発推進事業（防衛省所管計上）250614
事 業 番 号 0439 会 計 区 分 根 拠 法 令 ( 具 体 的 な 条 項 も 記 載 ) 防 衛 省 設 置 法 第 4 条 第 1 号 経 理 装 備 局 技 術 計 画 官 現 用 防 護 マスク(00 式 個 人 用 防 護 装 備 )と 同 等 防 護 性 能 を 有 し 広 視 野 化 放 射 能 除 染 呼 吸 追 随 ブロワー 小 型 化 及 び 現 用 通 信 装 置 (
事 業 概 要 利 用 時 間 休 館 日 使 用 方 法 使 用 料 施 設 を 取 り 巻 く 状 況 や 課 題 < 松 山 駅 前 駐 輪 場 > JR 松 山 駅 を 利 用 する 人 の 自 転 車 原 付 を 収 容 する 施 設 として 設 置 され 有 料 駐 輪 場 の 利 用
駐 輪 場 ( 都 市 整 備 部 総 合 交 通 課 所 管 ) 市 が 設 置 している 有 料 駐 輪 場 は 市 内 に 2か 所 あります 松 山 駅 前 駐 輪 場 基 本 情 報 施 設 名 所 在 地 敷 地 面 積 構 造 階 層 延 べ 面 積 建 築 年 管 理 形 態 敷 地 の 状 態 松 山 駅 前 駐 輪 場 三 番 町 八 丁 目 364-6 681.25 m2 軽
<95CA8E86825281698C668EA695B68F91967B95B6816A8F4390B394C5>
京 都 市 消 防 局 訓 令 乙 第 7 号 各 部 消 防 学 校 各 消 防 署 京 都 市 消 防 局 通 信 規 程 の 全 部 を 次 のように 改 正 する 平 成 27 年 10 月 23 日 京 都 市 消 防 局 長 杉 本 栄 一 京 都 市 消 防 局 通 信 規 程 目 次 第 1 章 総 則 ( 第 1 条 第 2 条 ) 第 2 章 通 信 施 設 の 管 理 ( 第
航空隊及び教育航空隊の編制に関する訓令
海 上 自 衛 隊 訓 令 第 10 号 自 衛 隊 法 施 行 令 ( 昭 和 29 年 政 令 第 179 号 ) 第 32 条 の 規 定 に 基 づき 航 空 隊 の 編 制 に 関 する 訓 令 ( 昭 和 36 年 海 上 自 衛 隊 訓 令 第 48 号 )の 全 部 を 次 のように 改 正 する 昭 和 40 年 3 月 20 日 防 衛 庁 長 官 小 泉 純 也 航 空 隊 及
〔自 衛 隊〕
基 交 付 金 及 び 調 整 交 付 金 等 総 務 省 所 管 (1) 基 交 付 金 ( 趣 旨 ) 基 交 付 金 は 国 有 提 供 施 設 等 所 在 市 町 村 助 成 交 付 金 に 関 する 法 律 ( 昭 和 32 年 法 律 104 号 ) の 定 めるところにより 国 が 所 有 する 固 定 資 産 のうち 米 軍 等 に 使 用 させている 固 定 資 産 並 びに 自
平成２４年度 業務概況書
平 成 27 年 度 第 3 四 半 期 厚 生 年 金 保 険 給 付 調 整 積 立 金 運 用 状 況 ( 地 方 公 務 員 共 済 組 合 連 合 会 ) 平 成 27 年 度 第 3 四 半 期 運 用 状 況 の 概 要 第 3 四 半 期 末 の 運 用 資 産 額 は 10 兆 1,895 億 円 となりました 第 3 四 半 期 の 修 正 総 合 収 益 率 ( 期 間 率 )は
これまでの 課 題 の 検 討 状 況 の 整 理 地 震 保 険 制 度 に 関 するプロジェクトチーム 報 告 書 ( 平 成 24 年 11 月 30 日 ) ( 附 属 物 の 損 害 査 定 ) 地 震 保 険 においては 迅 速 性 の 観 点 から 主 要 構 造 部 を 対 象 とし
資 料 2 地 震 保 険 制 度 に 関 するプロジェクトチーム フォローアップ 会 合 マンションの 付 属 物 の 損 害 査 定 について -マンション 付 属 設 備 被 害 に 関 する 調 査 結 果 - 平 成 27 年 2 月 4 日 一 般 社 団 法 人 日 本 損 害 保 険 協 会 これまでの 課 題 の 検 討 状 況 の 整 理 地 震 保 険 制 度 に 関 するプロジェクトチーム
<4D6963726F736F667420576F7264202D20817990B3817A8E9096E291E63138358D86939A905C>
静 情 審 第 6 3 号 平 成 26 年 3 月 24 日 静 岡 県 知 事 様 静 岡 県 情 報 公 開 審 査 会 会 長 興 津 哲 雄 静 岡 県 情 報 公 開 条 例 第 19 条 の 規 定 に 基 づく 諮 問 について( 答 申 ) 平 成 25 年 11 月 7 日 付 け 静 空 総 第 141 号 による 下 記 の 諮 問 について 別 紙 のとおり 答 申 し ます
国 税 クレジットカード 納 付 の 創 設 国 税 のクレジットカード 納 付 については マイナンバー 制 度 の 活 用 による 年 金 保 険 料 税 に 係 る 利 便 性 向 上 に 関 するアクションプログラム( 報 告 書 ) においてその 導 入 の 方 向 性 が 示 されている
平 成 28 年 度 改 正 関 係 資 料 ( 納 税 環 境 整 備 関 係 ) 国 税 クレジットカード 納 付 の 創 設 国 税 のクレジットカード 納 付 については マイナンバー 制 度 の 活 用 による 年 金 保 険 料 税 に 係 る 利 便 性 向 上 に 関 するアクションプログラム( 報 告 書 ) においてその 導 入 の 方 向 性 が 示 されている ( 参 考 )
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社 会 保 険 加 入 状 況 等 の 実 態 調 査 結 果 平 成 27 年 6 月 18 日 一 般 社 団 法 人 日 本 電 設 工 業 協 会 社 会 保 険 加 入 状 況 等 の 実 態 調 査 結 果 について 1. 調 査 の 目 的 社 会 保 険 加 入 促 進 計 画 の 計 画 期 間 (H24 年 度 ~H28 年 度 までの5 年 間 )の 中 間 時 点 として 1
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社 会 工 学 類 都 市 計 画 主 専 攻 卒 業 研 究 最 終 発 表 2015/1/27 多 様 な 交 通 手 段 混 在 時 の 交 通 流 シミュレーション 分 析 201111279 安 達 修 平 指 導 教 員 : 鈴 木 勉 研 究 の 背 景 現 在, 様 々な 交 通 手 段 が 道 路 に 溢 れている 多 種 多 様 なニーズに 応 えるため 現 在 も 新 たな 交
第 1 条 適 用 範 囲 本 業 務 方 法 書 は 以 下 の 性 能 評 価 に 適 用 する (1) 建 築 基 準 法 施 行 令 ( 以 下 令 という ) 第 20 条 の7 第 1 項 第 二 号 表 及 び 令 第 20 条 の 8 第 2 項 の 認 定 に 係 る 性 能 評
一 般 財 団 法 人 ベターリビング 平 成 16 年 7 月 23 日 制 定 平 成 19 年 6 月 20 日 改 定 平 成 23 年 12 月 1 日 改 定 シックハウス 対 策 に 関 する 居 室 等 の 性 能 評 価 業 務 方 法 書 注 ) 本 業 務 方 法 書 は 予 告 なく 変 更 することがあります 1 第 1 条 適 用 範 囲 本 業 務 方 法 書 は 以
(2) 国 道 196 号 自 転 車 走 行 空 間 社 会 実 験 ( 平 成 21 年 度 ) 概 要 松 山 市 内 の 国 道 196 号 において 自 転 車 レーンを 設 置 する 社 会 実 験 を 実 施 し 歩 行 者 と 自 転 車 の 分 離 による 走 行 空 間 の 安
2.2 自 転 車 ネットワーク 構 築 に 向 けたこれまでの 取 組 み (1) 概 要 自 転 車 ネットワーク 構 築 に 向 け これまで 様 々な 手 法 による 社 会 実 験 を 行 い 自 転 車 走 行 空 間 について 検 討 を 重 ねている 2 社 会 実 験 の 実 施 箇 所 4 1 1 ロープウェイ 街 (H15 トラン ジ ッ ト モ ー ル 社 会 実 験 ) L=500m
東京事務所ＢＣＰ【実施要領】溶け込み版
添 付 資 料 東 京 事 務 所 版 BCP 実 施 要 領 この 実 施 要 領 は 非 常 時 における 具 体 的 な 対 応 方 法 必 要 な 人 員 体 制 連 携 体 制 を 想 定 し これを 実 現 するために 事 前 に 準 備 しておかなければならないこと 等 について 定 めるものです 実 施 要 領 は 次 のように 構 成 します 項 目 非 常 時 事 前 の 備 え(
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山 梨 県 産 業 集 積 促 進 助 成 金 交 付 要 綱 ( 通 則 ) 第 1 条 山 梨 県 産 業 集 積 促 進 助 成 金 ( 以 下 助 成 金 という )の 交 付 については 山 梨 県 補 助 金 等 交 付 規 則 ( 昭 和 36 年 山 梨 県 規 則 第 25 号 以 下 規 則 という )に 定 め るところによるほか この 要 綱 に 定 めるところによる ( 目
目 次 第 1 土 地 区 画 整 理 事 業 の 名 称 等 1 1. 土 地 区 画 整 理 事 業 の 名 称 1 2. 施 行 者 の 名 称 1 第 2 施 行 地 区 1 1. 施 行 地 区 の 位 置 1 2. 施 行 地 区 位 置 図 1 3. 施 行 地 区 の 区 域 1 4
資 料 1 土 地 区 画 整 理 事 業 画 書 ( 案 ) ( 仮 称 ) 箕 面 市 船 場 東 地 区 土 地 区 画 整 理 組 合 目 次 第 1 土 地 区 画 整 理 事 業 の 名 称 等 1 1. 土 地 区 画 整 理 事 業 の 名 称 1 2. 施 行 者 の 名 称 1 第 2 施 行 地 区 1 1. 施 行 地 区 の 位 置 1 2. 施 行 地 区 位 置 図 1
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参 加 者 の 有 無 を 確 認 する 公 募 手 続 に 係 る 参 加 意 思 確 認 書 の 提 出 を 求 める 公 示 平 成 19 年 4 月 12 日 九 州 地 方 整 備 局 熊 本 河 川 国 道 事 務 所 長 七 條 牧 生 次 のとおり 参 加 意 思 確 認 書 の 提 出 を 招 請 する 1. 業 務 概 要 (1) 業 務 名 用 地 補 償 総 合 技 術 (