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しょうすけおとじま
5 years ago
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1 付録 4 汎用版のニアミス判別ソフトウェアのソースコード汎用版のニアミス判別ソフトウェアのニアミス判別モジュールに関するソースコードを以下に示す Option Strict Off Option Explicit On ' *********************************************************************** ' * ニアミス判別モジュール * '* * ' * 制限事項 * ' * 1. サンプリング周期は 60Hz 以下, 以上の場合は kv,x,y の変数領域を変更する * ' * 2. 記録時間はトリガ検出前 6.65 秒, 後 3.35 秒以上に設定する * ' *********************************************************************** Module Module3 ' 標準フォーマットデータの読み込み Public Sub convertread(byval DirPath As String, ByVal jmax As Single, ByVal jmin As Single, _ ByRef jmaxx As Single, ByRef jminy As Single, ByRef No As Integer) 'DirPath : 標準フォーマットデータファイルのパス 'jmax : 最大最小ジャーク差の判定レベル値 ( 判別基準 A のレベル ) 'jmin : 最小ジャーク後の積算の判定レベル値 ( 判別基準 B のレベル ) 'No : 判定 (0: エラー,1: 急減速以外,2: ニアミス,3: ハザード ON,4: 不要,9: 事故候補 ) Dim fps As Integer Dim n As Integer Dim pretr As Integer Dim wlr As String Dim V(1000) As Single Dim G(1000) As Single ' サンプリング周波数 ' 記録データ数 ' トリガ検出前の収録時間 (sec) ' ハザード検出の値 (False:OFF,True:ON) ' 車速 (km/h) Max:30sec(-20sec~10sec) 30f=900f ' 加速センサー Yの値 (g) Dim BUFF As String Dim CmDat(3) As String On Error GoTo FileError FileOpen(1, DirPath, OpenMode.Input) BUFF = LineInput(1) 1

2 CommaConv(3, BUFF, CmDat) fps = Val(CmDat(0)) pretr = Val(CmDat(1)) wlr = CmDat(2) n = 0 Do While Not EOF(1) BUFF = LineInput(1) CommaConv(2, BUFF, CmDat) V(n) = Val(CmDat(0)) G(n) = Val(CmDat(1)) n = n + 1 Loop FileClose(1) nearmisssearch(fps, n, pretr, V, G, wlr, jmax, jmin, jmaxx, jminy, No) ' ニアミス判別の開始 Exit Sub FileError: FileClose(1) Err.Clear() No = 0 ' エラー End Sub ' ニアミス判別の開始 Public Sub nearmisssearch(byval fps As Integer, ByVal nf As Integer, ByVal pretr As Integer, _ ByVal V() As Single, ByVal Gy() As Single, ByVal wlr As String, _ ByVal jmax As Single, ByVal jmin As Single, ByRef jmaxx As Single, _ ByRef jminy As Single, ByRef No As Integer) 'fps : サンプリング周波数 (Hz) 'nf : 記録フレーム数 'pretr : トリガ検出前の収録時間 (sec) 'V() : 速度 (km/h) 'Gy() : 前後加速度センサの値 (g) 'wlr : ハザード検出 (Off:False,On:True) 'jmax : 最大最小ジャーク差の判定レベル値 ( 判別基準 A のレベル ) 'jmin : 最小ジャークの積算の判定レベル値 ( 判別基準 B のレベル ) 'jmaxx : 最大最小ジャーク差の計算戻り値 2

3 'jminy 'No : 最小ジャーク積算の計算戻り値 : 判定 (0: エラー,1: 急減速以外,2: ニアミス候補,3: ハザード ON,4: 不要,5:p-p 間隔が 2 秒以上のデータ,9: 事故候補 ) Dim kv(120) As Single Dim x(120) As Single Dim y(120) As Single Dim a As Single ' トリガ検出前後 2 秒間の車速 (km/h), max:2sec 60f ' 時間 (f) ' 車速 (km/h) ' 回帰係数計算 :y = ax + b Dim b As Single Dim pretrf As Integer Dim v1 As Single Dim v2 As Single Dim dv As Single ' トリガ検出前の収録 (f) ' トリガ検出 1 秒前の車速 (km/h) ' トリガ検出 1 秒後の車速 (km/h) ' トリガ検出 1 秒前後の車速差 (km/h) Dim trf1 As Integer Dim trf2 As Integer ' トリガ検出前のジャーク値の計算範囲 (f):6.65 秒 ' トリガ検出後のジャーク値の計算範囲 (f):3.35 秒 Dim m As Integer ' 平滑化点数 ( 移動平均 ) Dim mgy(600) As Single Dim dgy(600) As Single ' 移動平均データ (g), max:( )sec 60f 'G センサの変化量 (g) Dim maxgy As Single Dim mingy As Single Dim tmax As Integer Dim tmin As Integer Dim tmaxmin As Integer Dim jmaxmin As Single Dim amin As Single ' 最大ジャーク ' 最小ジャーク ' 最大ジャーク値の時間 (f) ' 最小ジャーク値の時間 (f) ' 最大最小ジャーク間の時間 (f) ' 最大最小ジャーク差 ' 最小ジャーク後 0.5 秒間のジャーク積分値 Dim i As Integer Dim j As Integer Dim k As Integer Dim n As Integer Dim m2 As Integer Dim agy As Single ' No = 0 ' 初期値 :0 3

4 pretrf = pretr * fps - 1 ' 記録時間からフレーム数に変換 ( 配列 0 から ) jmaxmin = 0.0 amin = 0.0 m = Int(0.4 * fps) + 1 ' 平滑化点数 (0.4 秒間 ) m2 = Int(m / 2) trf1 = Int(6.65 * fps) trf2 = Int(3.35 * fps) ' トリガ検出前 6.65 秒 ' トリガ検出後 3.35 秒 ' データが設定された長さで記録できているかのチェック If (pretrf + 1) < (trf1 + m2) Or nf - (pretrf + 1) < (trf2 + m2) Then No = 0 ' エラーと判定 ' トリガー前後 2 秒間の速度変化を分析する n = 0 For i = pretrf - fps To pretrf + fps ' トリガー前後 2 秒間の速度抽出 kv(n) = V(i) n = n + 1 For i = 0 To n - 1 x(i) = i y(i) = kv(i) ' 回帰係数を計算 ( トリガー前後 2 秒間の減速の傾向を分析するため ) kaiki(x, y, n, a, b) v1 = a * 0 + b v2 = a *(n- 1) + b ' 速度 <0 は速度ゼロとする If v1 < 0.0 Then v1 = 0.0 If v2 < 0.0 Then v2 = 0.0 ' ニアミス候補の抽出 If wlr = "OFF" Then dv = (v2 - v1) ' トリガーより前にハザードランプが点灯 ( 乗客の乗降 ) の判定 ' トリガー前後 2 秒間の速度変化の大きさ 4

5 If dv <= Then '10km/h 以上の減速でなければ不要データと判断する 'm 点の移動平均 (0.4 秒間の平滑化処理 ) k = 0 For i = pretrf - trf1 To pretrf + trf2 agy = 0.0 For j = 0 To m - 1 agy = agy + Gy(i + j - m2) Next j mgy(k) = agy / m k = k + 1 ' ジャークの計算と格納 For i = 0 To trf1 + trf2-1 dgy(i) = mgy(i + 1) - mgy(i) ' ジャークの最大値の判定 maxgy = dgy(0) tmax = 0 For i = 1 To trf1 + trf2-1 If dgy(i) >= maxgy Then maxgy = dgy(i) tmax = i ' ジャークの最小値の判定 mingy = dgy(0) tmin = 0 For i = 1 To trf1 + trf2-1 If dgy(i) <= mingy Then mingy = dgy(i) tmin = i tmaxmin = System.Math.Abs(tMin - tmax) ' ジャークの最小値と最大値の間の時間 5

6 If tmaxmin <= 2 * fps Then 'tmaxminが 2 秒以内かどうかを判定 ' ジャークが最小値を示した後 0.5 秒間のジャークの積算 k = Int(fps * 0.07) If (k = 0) Then k = 1 amin = 0 For i = 0 To Int(0.5 * fps + 0.5) - 1 '0.5 秒間が条件 (0.5 秒 fps) amin = amin + dgy(tmin - k + i) jmaxmin = maxgy - mingy If jmaxmin >= jmax Then ' ジャークの最大値と最小値の差の判定 ( 判別基準 A) If amin < jmin Then ' ジャーク最小値の後の積分値の判定 ( 判別基準 B) No = 2 ' 両方の基準を満たしていればニアミス候補と判定 No = 4 ' 不要データと判定 No = 4 ' 不要データと判定 No = 5 ' 最大値と最小値の間の時間が 2 秒以上の場合不要データと判定 No = 1 ' 減速候補以外のデータと判定 No = 3 ' トリガーよりも前にハザードランプが点灯したデータ ( 乗客の乗降 ) と判定 ' 戻り値設定 jmaxx = jmaxmin jminy = amin End Sub 6

7 ' 回帰係数計算 Public Sub kaiki(byval x() As Single, ByVal y() As Single, ByVal n As Integer, _ ByRef a As Single, ByRef b As Single) 'y = ax + b Dim sumx As Single Dim sumy As Single Dim xbar As Single Dim ybar As Single Dim sxx As Single Dim syy As Single Dim sxy As Single Dim i As Integer sumx = 0.0# sumy = 0.0# For i = 0 To n - 1 sumx = sumx + x(i) sumy = sumy + y(i) xbar = sumx / n ybar = sumy / n sxx = 0.0# syy = 0.0# sxy = 0.0# For i = 0 To n - 1 sxx = sxx + (x(i) - xbar) * (x(i) - xbar) syy = syy + (y(i) - ybar) * (y(i) - ybar) sxy = sxy + (x(i) - xbar) * (y(i) - ybar) a = sxy / sxx b = ybar -(a* xbar) End Sub ' カンマを含む文字列 1 個のカンマ区切りのデータに分割する Public Sub CommaConv(ByVal nitem As Integer, ByVal BUFF As String, ByRef DivDat() As String) Dim i As Integer Dim j As Integer Dim l As Integer 7

8 Dim Ls As Integer Dim flg As Boolean flg = True Ls = 1 l = Len(BUFF) For i = 0 To nitem - 1 DivDat(i) = "" For j = Ls To l If Mid(BUFF, j, 1) <> Chr(44) Then DivDat(i) = DivDat(i) & Mid(BUFF, j, 1) flg = False flg = True GoTo Label1 Next j Label1: Ls = j + 1 End Sub End Module

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PowerPoint プレゼンテーション配列とコレクション配列の使い方固定配列動的配列コレクションの使い方今日の目的固定配列の宣言例プロシージャレベル Dim arybuf(0 To 5) As Long モジュールレベル Private arybuf(0 To 5) As Long Public arybuf(0 To 5) As Long 固定配列の宣言例プロシージャレベル Dim arybuf(0 To 5) As