製品概要 ASDA A2-E は デルタ電子の高性能 AC サーボドライブ です ASDA-A2 シリーズの長所と EtherCAT の通信用イン ターフェースを兼ね備え IEC61158 及び IEC に 準拠し ハイエンドのアプリケーションによって より速く よりタイムリーに より

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1 新しい未来を築く デルタ電子 高性能 AC サーボドライブ ASDA A2-E

2 製品概要 ASDA A2-E は デルタ電子の高性能 AC サーボドライブ です ASDA-A2 シリーズの長所と EtherCAT の通信用イン ターフェースを兼ね備え IEC61158 及び IEC に 準拠し ハイエンドのアプリケーションによって より速く よりタイムリーに より正確な性能を実現します 全く新し い ASDA A2-E サーボドライブは CiA402 規格の CoE モー ドと EtherCAT の各種コマンドモードに対応しています ASDA A2-E は EtherCAT 高速通信機能を搭載したこと に加えて 安全機能 STO の内蔵 超高速のサイクル同期化 拡張 DI ポート 400V 400W-7.5W 及び 200V 100W-3kW の電源にも対応した幅広いラインナップという特徴を備えて おり マシンオートメーション分野の多軸 高速 同期アプ リケーションにおいて理想的なサーボドライブです 7.5KW 400V機種は 近日発売予定です 製品の特長 CN7 の 2 つの専用 DI 又は外付けのエンコーダによって 高速な位置決め機能を実現します STO を内蔵し IEC61508 SIL2 IEC62061 SILCL2 及び ISO Cat. 3 PL=d の規格に 準拠しています 200V 及び 400V の電源に対応し 幅広い機種ラインナップを揃えています フルクローズドループ制御システム に対応しています ECMA のアブソリュートエンコーダ付モーター とインクリメンタル エンコーダ付モーターに対応しています 近日提供 使用分野 EtherCAT コントローラー Third party コントローラー デルタ電子 コントローラー 近日提供 1

3 製品仕様 ASDA-A2_200V シリーズ モデル ASDA-A2 シリーズ相 / 電圧電源許容電圧変動 100W 01 単相 / 三相 200VAC 単相 / 三相 200 ~ 230VAC,-15% ~ 10% 連続出力電流冷却方式 0.9 Arms 1.55 Arms 自然冷却 2.6 Arms 5.1 Arms 7.3 Arms 8.3 Arms ファン冷却 13.4 Arms 19.4 Arms エンコーダ分解能 / フィードバック分解能 インクリメンタルエンコーダ :20-bit ( p/rev); アブソリュートエンコーダ :17-bit 主回路制御方式チューニングモードダイナミックブレーキ SVPWM 制御手動 / 自動内蔵 位置制御モード (CSP) 速度制御モード (CSV) トルク制御モード (CST) デジタル入出力 指令制御方式平滑補間方式 電子ギア比 トルク制限フィードフォワード補償 *1 速度制御範囲指令制御方式平滑補間方式トルク制限周波数 *2 速度精度 フィードフォワード補償指令制御方式 平滑補間方式 速度制限 入力 出力 200W W W 07 ローパスフィルタ及び P 曲線平滑化フィルタ電子ギア比 :N/M 倍 限定条件は (1/50 < N/M < 25600) N:1~32767 / M:1:32767 パラメータ設定方式 / 1:5000 ローパスフィルタ及び S 曲線平滑化フィルタ最大 1kHz 外部負荷定格変動 (0 ~ 100%) 最大 0.01% 環境温度 (0 ~ 50 ) 最大 0.01% 電源 ±10% 変動最大 0.01% 1kW 10 平滑化ローパスフィルタ パラメータ設定方式 1.5kW 15 サーボオン 異常リセット ゲイン切換 パルスクリア ゼロスピードクランプ コマンド入力反転制御 内部コマンド位置トリガ トルク制限 速度制限 内部位置指令選択 モーター停止 速度指令選択 速度 / 位置混合モード指令選択切換 速度 / トルク混合モード指令選択切換 トルク / 位置混合モード指令選択切換 PT / PR 混合指令切換 緊急停止 正転 / 逆転禁止 原点復帰 正転 / 逆転回転トルク制限 原点復帰開始 電子カムの噛合 正転 / 逆転ジョグ入力 PR コマンドトリガ 電子ギア比分子選択 パルス入力禁止 タッチプローブ A B Z ラインドライバ (Line Driver) 出力 2kW 20 3kW 30 三相 200VAC 三相 200 ~ 230VAC, -15%~10% 1:3000 サーボレディ サーボオン ゼロ速度検出 目標速度到達 目標位置決め完了 トルク制限中 サーボアラーム 電磁ブレーキ 原点復帰完了 過負荷警告 サーボアラーム ポジションコマンドオーバーフロー ソフトウェア制限 ( 逆転方向 ) ソフトウェアリミット ( 正転方向 ) 内部位置コマンド完了 Capture プログラム完了 モーション制御完了 電子カムのマスターポジション 保護機能 過電流 過電圧 低電圧 オーバーヒート 回生異常 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 検出器異常 補正異常 緊急停止 正転 / 逆転制限異常 フルクローズドループ位置制御誤差過大 シリアル通信エラー 主回路電源欠相 シリアル通信タイムアウト U V W 及び CN1 CN2 CN3 端子ショート保護 通信インターフェース設置場所標高気圧 環境規格 環境温度保存温度湿度振動 IP 等級電力系統安全性規格の認定 2 USB / EtherCAT 屋内 ( 直射日光が当たらないこと ) 腐食性ガスがないこと( 油煙 引火性ガス及び塵埃がないこと ) 海抜 1000M 以下 86kPa ~ 106kPa 0 ~ 55 ( 環境温度が 45 を超える場合 周辺の空気を強制的に循環させてください ) -20 ~ 65 0 ~ 90% RH 以下 ( 結露なきこと ) 20Hz 以下 m/s 2 (1G),20 ~ 50Hz 5.88m/s 2 (0.6G) IP20 *3 TN 系統 IEC/EN , C-tick, UL508C 注 :*1. 定格負荷の場合 速度比は 最低速度 / 定格回転速度として定義されます *2. コマンドが定格回転速度の場合 速度変動率は ( 無負荷時の回転速度 - 負荷最大時の回転速度 )/ 定格回転速度として定義されます *3. TN 系統 : 電力系統の中性点が直接接地し 外部に露出している金属部品は保護接地導体によって接地されます

4 製品仕様 ASDA-A2_400V シリーズ モデル ASDA-A2 シリーズ 制御電源 主電源連続出力電流冷却方式エンコーダ分解能 / フィードバック分解能主回路制御方式チューニングモードダイナミックブレーキ 位置制御モード (CSP) 速度制御モード (CSV) トルク制御モード (CST) 電圧定格消費電流定格消費電力 指令制御方式平滑補間方式 電子ギア比 トルク制限フィードフォワード補償 *1 速度制御範囲指令制御方式平滑補間方式トルク制限周波数 *2 速度精度 フィードフォワード補償指令制御方式 平滑補間方式 速度制限 400W W A W 1kW 10 三相 380 ~ 480VAC,±10% ファン冷却インクリメンタルエンコーダ :20-bit ( p/rev); アブソリュートエンコーダ :17-bit SVPWM 制御 1: kW 15 2kW 20 24VDC,±10% 3kW A 28.2 W 4.5kW kW kW Arms 3.35 Arms 3.52 Arms 5.02 Arms 6.66 Arms 11.9 Arms 20 Arms Arms 30 Arms 手動 / 自動内蔵 ローパスフィルタ及び P 曲線平滑化フィルタ 電子ギア比 :N/M 倍 限定条件は (1/50 < N/M < 25600) N:1~32767 / M:1:32767 パラメータ設定方式 / ローパスフィルタ及び S 曲線平滑化フィルタ 最大 1kHz 外部負荷定格変動 (0 ~ 100%) 最大 0.01% 環境温度 (0 ~ 50 ) 最大 0.01% 電源 ±10% 変動最大 0.01% 平滑化ローパスフィルタ パラメータ設定方式 1: A W デジタル入出力 入力 出力 サーボオン 異常リセット ゲイン切換 パルスクリア ゼロスピードクランプ コマンド入力反転制御 内部コマンド位置トリガ トルク制限 速度制限 内部位置指令選択 モーター停止 速度指令選択 速度 / 位置混合モード指令選択切換 速度 / トルク混合モード指令選択切換 トルク / 位置混合モード指令選択切換 PT / PR 混合指令切換 緊急停止 正転 / 逆転禁止 原点復帰 正転 / 逆転回転トルク制限 原点復帰開始 電子カムの噛合 正転 / 逆転ジョグ入力 PR コマンドトリガ 電子ギア比分子選択 パルス入力禁止 タッチプローブ A B Z ラインドライバ (Line Driver) 出力 サーボレディ サーボオン ゼロ速度検出 目標速度到達 目標位置決め完了 トルク制限中 サーボアラーム 電磁ブレーキ 原点復帰完了 過負荷警告 サーボアラーム ポジションコマンドオーバーフロー ソフトウェア制限 ( 逆転方向 ) ソフトウェアリミット ( 正転方向 ) 内部位置コマンド完了 Capture プログラム完了 モーション制御完了 電子カムのマスターポジション 保護機能 通信インターフェース設置場所標高気圧 環境規格 環境温度保存温度湿度振動 IP 等級電力系統安全性規格の認定 過電流 過電圧 低電圧 オーバーヒート 回生異常 過負荷 速度誤差過大 位置誤差過大 検出器異常 補正異常 緊急停止 正転 / 逆転制限異常 フルクローズドループ位置制御誤差過大 シリアル通信エラー 主回路電源欠相 シリアル通信タイムアウト U V W 及び CN1 CN2 端子ショート保護 USB / EtherCAT 屋内 ( 直射日光が当たらないこと ) 腐食性ガスがないこと ( 油煙 引火性ガス及び塵埃がないこと ) 海抜 1000M 以下 86kPa ~ 106kPa 0 ~ 55 ( 環境温度が 45 を超える場合 周辺の空気を強制的に循環させてください ) -20 ~ 65 0 ~ 90% RH 以下 ( 結露なきこと ) 20Hz 以下 m/s 2 (1G),20 ~ 50Hz 5.88m/s 2 (0.6G) IP20 TN 系統 *3 IEC/EN , C-tick, UL508C 注 :*1. 定格負荷の場合 速度比は 最低速度 / 定格回転速度として定義されます *2. コマンドが定格回転速度の場合 速度変動率は ( 無負荷時の回転速度 - 負荷最大時の回転速度 )/ 定格回転速度として定義されます *3. TN 系統 : 電力系統の中性点が直接接地し 外部に露出している金属部品は保護接地導体によって接地されます 3

5 標準配線例 200V 400V / / / DI A B Z 1 1 4

6 通信規格 物理層 EtherCAT コマンド ( データリンク層 ) デバイスプロファイル (CiA402) プロセスデータサイズ 同期周期 LED ランプ IEEE802.3u (100 BASE-TX) APRD, FPRD, BRD, LRD, APWR, FPWR, BWR, LWR, ARMW, FRMW, APRW, FPRW, BRW, LRW 原点復帰モード プロファイル位置モード プロファイル速度モード プロファイルトルクモード 補間位置モード サイクリック同期位置モード サイクリック同期速度モード サイクリック同期トルクモード タッチプローブ機能 トルク制限機能 送信側 :8 オブジェクト ( 最大 32 バイト ) 受信側 :8 オブジェクト ( 最大 32 バイト ) 動的マッピングをサポート DC サイクル 最小 1ms EtherCAT リンク / 動作中ランプ (L/A) 2 EtherCAT RUN ランプ (RUN) 1 EtherCAT ERROR ランプ (ERR) 1 製品正面図 型番記号説明 ドライブの状態ディスプレイ / 操作パネル / LED 灯 外付けエンコーダ CN1 26 Pin I/O ASD - A2-04 製品シリーズ A2 製品名 AC Servo Drive 21 - E EtherCAT model 入力電圧及び位相 21: 220V 1-phase/3-phase 23: 220V 3-phase 43: 400V 3-phase 拡張 DI ポート モーターエンコーダ 定格入力電力 01: 100W 15: 1.5kW 02: 200W 20: 2kW 04: 400W 30: 3kW 07: 750W 45: 4.5kW 10: 1kW 55: 5.5kW EtherCAT LED 状態表示灯 STO I/O EtherCAT ポート USB ポート 適用モータとエンコーダについては A2 サーボのカタログ等をご参照ください ASDA A2-E 別売オプション * 部品番号 ASD-CNSC0026 部品番号 品名の説明 CN1 接続コネクタ 品名の説明 ASD-CNFS0808 箱入り STO I/O 配線接続コネクタ (1 箱 8 個入り ) * ASD-CNFS0808 は STO 強制解除用基板付きで 1 個付属します 5

7 外形寸法 200V シリーズ 100W / 200W / 400W 750W / 1kW / 1.5kW 重量 1.5(3.3) 重量 2.0(4.4) 2kW / 3kW 重量 2.89(6.36) 400V シリーズ 400W / 750W / 1kW / 1.5kW 2kW / 3kW / 4.5kW / 5.5kW 重量 2.0(4.4) 重量 4.6(10.1) 注 : 1) ユニットの寸法の単位は ミリメートル ( インチ ) です 重量の単位は キログラム ( ポンド ) です 2) ユニットの寸法及び重量は 予告なく変更になる場合があります ご了承下さい 6

8 デルタ電子株式会社 東京都港区芝大門 TEL:(03) FAX:(03) * このカタログの内容は 予告なく変更になる場合がございます ご了承下さい Delta_ASDA A2-E_JP_