GR-1750 series ロングストロークの実現高速性を実現標準化された多彩なバリエーション重量物への対応可能 GR-1750 シリーズフレームサイズ走行ストローク動作速度最大可搬重量 175 mm 100 mm ~ 100 m 1 m/s ~ 5 m/s 250 kg ご使用環境

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としみますはら
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1 GR-1750 series ロングストロークの実現高速性を実現標準化された多彩なバリエーション重量物への対応可能 GR-1750 シリーズフレームサイズ走行ストローク動作速度最大可搬重量 175 mm 100 mm ~ 100 m 1 m/s ~ 5 m/s 250 kg ご使用環境やご使用状況により数値が異なる場合があります

昇降軸テレスコピック機能採用による低天井ロングストロークの実現標準化された多彩なバリエーション荷搬重量 20kg ~

2 製品特長標準化された多彩なバリエーションでニーズにお応えしますロングストロークの実現 (100mm ~ 100m ストローク実績 ) 集電レール給電装置ロボットコントローラを搭載した自走駆動部光 I/O インターフェース昇降軸テレスコピック機能採用による低天井ロングストロークの実現標準化された多彩なバリエーション荷搬重量 20kg ~ 250kg 最高軸速度 0.5m/s ~ 5m/s 用途に応じたヘッドバリエーションスイベル旋回ユニット起倒式旋回ユニットチャックユニット ATC 1

シリーズ構成シリーズ構成シリーズ構成シリーズ構成昇降軸先端において可搬送重量昇降軸先端において可搬送重量昇降軸先端において可搬送重量昇降軸先端において可搬送重量 50kg からからからから 100kg までを取り揃えたモジュールをフレキシまでを取り揃えたモジュールをフレキシまでを取り揃えたモジュールをフレキシまでを取り揃えたモジュールをフレキシブルに組合せ

利用いただけます様々様々様々様々な分野で生産設備のパイオニアな分野で生産設備のパイオニアな分野で生産設備のパイオニアな分野で生産設備のパイオニアのノウハウを極めた高い信頼性と性能をのノウハウを極めた高い信頼性と性能をのノウハウを極めた高い信頼性と性能をのノウハウを極めた高い信頼性と性能を発揮します発揮します発揮します発揮します主な用途主な用途主な用途主な用途ローダ

3 シリーズ構成シリーズ構成シリーズ構成シリーズ構成昇降軸先端において可搬送重量昇降軸先端において可搬送重量昇降軸先端において可搬送重量昇降軸先端において可搬送重量 50kg からからからから 100kg までを取り揃えたモジュールをフレキシまでを取り揃えたモジュールをフレキシまでを取り揃えたモジュールをフレキシまでを取り揃えたモジュールをフレキシブルに組合せガントリーロボットを構成することが出来ますまた単軸モジュールとしてもごブルに組合せガントリーロボットを構成することが出来ますまた単軸モジュールとしてもごブルに組合せガントリーロボットを構成することが出来ますまた単軸モジュールとしてもごブルに組合せガントリーロボットを構成することが出来ますまた単軸モジュールとしてもご利用いただけます利用いただけます利用いただけます利用いただけます様々様々様々様々な分野で生産設備のパイオニアな分野で生産設備のパイオニアな分野で生産設備のパイオニアな分野で生産設備のパイオニアのノウハウを極めた高い信頼性と性能をのノウハウを極めた高い信頼性と性能をのノウハウを極めた高い信頼性と性能をのノウハウを極めた高い信頼性と性能を発揮します発揮します発揮します発揮します主な用途主な用途主な用途主な用途ローダアンローダローダアンローダローダアンローダローダアンローダパレタイズデパレタイズパレタイズデパレタイズパレタイズデパレタイズパレタイズデパレタイズ自動組立自動組立自動組立自動組立主な事業主な事業主な事業主な事業工作機械成形機械プレス機械工作機械成形機械プレス機械工作機械成形機械プレス機械工作機械成形機械プレス機械タイヤ造船家電自動車医療機器タイヤ造船家電自動車医療機器タイヤ造船家電自動車医療機器タイヤ造船家電自動車医療機器食品航空住宅フラットパネル食品航空住宅フラットパネル食品航空住宅フラットパネル食品航空住宅フラットパネル etc etc etc etc SAMPLE SYSTEM LAYOUT 2

ラインアップ GR-1750 シリーズ GR-1750- Y - GR-1750- Y - Y Y

90kg, 250kg ( 垂直荷重 ) 2 種類 GR-1750- YZ - Y 走行 1 軸タイプ

YZW - 可搬重量 35kg, 50kg, 100kg 3 種類 GR-1750- YZW - Y Y

4 ラインアップ GR-1750 シリーズ GR Y - GR Y - Y Y 可搬重量 90kg, 250kg ( 垂直荷重 ) 2 種類 GR YZ - 可搬重量 90kg, 250kg ( 垂直荷重 ) 2 種類 GR YZ - Y 走行 1 軸タイプ走行 2 軸タイプ Y Z Z 可搬重量 35kg, 50kg, 100kg 3 種類 GR YZW - 可搬重量 35kg, 50kg, 100kg 3 種類 GR YZW - Y Y W Z Z W 可搬重量 20kg, 40kg, 85kg 3 種類可搬重量 20kg, 40kg, 85kg 3 種類 3

5 仕様選定の手順 1. 前頁のラインアップ頁を見て要求仕様にあった軸構成タイプを選定します ( 例 GR-1750 シリーズ 4 軸 YZW 構成の場合 GR-1750-YZW タイプを選定 ) 2. 性能スペックの 4 軸 YZW 構成 (YZW タイプ ) 欄より荷搬重量ストロークスピード等をもとにロボット主要型式を決定します ( 例ワーク + ハンド重量 :65kg, 要求走行速度 :1.5m/s, 要求ストローク軸 :10m, Y 軸 :1.5m, Z 軸 :1.0m の場合 YZW-4 を選定 ) 3. 性能スペック頁を見て本体寸法モーメントイナーシャ許容計算をチェックオプション等を決定します 4. 型式の説明 ( 下記表 ) を参照して最終型式を決定します ( 例 GR-1750-YZW L) 型式説明 < 型式記入例 > GR YZW <YZ 組合せ寸法 > 動作軸仕様 ( 性能スペックより選定 ) 軸ストローク Y 軸ストローク Z 軸ストローク ( 動作軸のみストロークを記載 ) 走行部オプション無記号 : ベアリング仕様 ( 標準 ) L : 直動ガイド仕様 ( オプション ) 4

6 性能スペック GR Y - GR YZ - GR YZW - 軸型式最大可搬重量 1 走行 1 軸タイプ許容モーメント (kgf m) 2 各軸型式最大速度 Y Z (m/s) W (deg/s) - - Y GRY-L 5 20 ± Y Z - - W Y GRY-M ± Y Z - - W Y GRY-L 5 20 ± YZ Z HMZ175L ± W Y GRY-M ± YZ Z HMZ175L ± W Y GRY-M ± YZ Z HMZ175H ± W Y GRY-L 5 20 ± YZW Z HMZ175L ± W HMW ± Y GRY-M ± YZW Z HMZ175L ± W HMW ± Y GRY-M ± YZW Z HMZ175H ± W HMW ± 可搬質量 : Z 軸付きの場合 Z 軸ストローク 300mm での値換算値は 2kg / 100ST 2 許容モーメント : 計算式は技術資料をご参照ください 3 最大ストローク : Y 軸ストロークが 20m をこえる場合はご相談ください最大ストローク Y Z (m) W (deg) 3 繰り返し位置決め精度 Y Z (mm) W (deg) モータ出力 (kw) 5

7 性能スペック GR Y - GR YZ - GR YZW - 軸型式最大可搬重量 1 走行 2 軸タイプ許容モーメント (kgf m) 2 各軸型式最大速度 Y Z (m/s) W (deg/s) 最大ストローク Y Z (m) W (deg) 3 繰り返し位置決め精度 Y Z (mm) W (deg) GR-M ± Y GRY-L ± Y Z - - W - - GR-H ± Y GRY-L ± Y Z - - W - - GR-H ± Y GRY-M ± Y Z - - W - - GR-H ± Y GRY-L ± YZ Z HMZ175L ± W - - GR-H ± Y GRY-M ± YZ Z HMZ175L ± W - - GR-H ± Y GRY-M ± YZ Z HMZ175H ± W - - GR-H ± Y GRY-L ± YZW Z HMZ175L ± W HMW ± GR-H ± Y GRY-M ± YZW Z HMZ175L ± W HMW ± GR-H ± Y GRY-M ± YZW Z HMZ175H ± W HMW ± 可搬質量 : Z 軸付きの場合 Z 軸ストローク 300mm での値換算値は 2kg / 100ST 2 許容モーメント : 計算式は技術資料をご参照ください 3 最大ストローク : Y 軸ストロークが 20m をこえる場合はご相談くださいモータ出力 (kw) 6

8 性能スペック走行軸軸 1. 仕様軸型式最大可搬重量許容モーメント (kgf m) 1 最高速度 (m/s) 最大加速時間 (mm/s) 繰り返し精度 (mm) 最大ストローク (m) 2 モータ出力 (kw) 本体重量 GR-M ± (1000ST にて ) (+100kg / +1000ST) GR-H ± (1000ST にて ) (+100kg / +1000ST) 1 モーメントの計算はアプリケーション頁をご参照ください 2 最大ストロークが 20m をこえる場合はご相談ください 2. 外形寸法 BO MOTOR CABLE BEAR STOPPER A - A 走行部支持標準仕様 : ベアリングオプション : 直動ガイド ( 詳細は Y 軸をご参照ください ) INSTALLATION FACE 7

9 性能スペック走行軸 Y 軸 1. 仕様軸型式最大可搬重量許容モーメント (kgf m) 1 最高速度 (m/s) 最大加速時間 (mm/s) 繰り返し精度 (mm) 最大ストローク (m) 2 モータ出力 (kw) 本体重量 GRY-L ± ( 軸と組合わせ時 :5.1m) (1000ST にて ) (+50kg / +1000ST) 20 GRY-M ± ( 軸と組合わせ時 :5.1m) 85(1000ST にて ) (+50kg / +1000ST) 1 モーメントの計算はアプリケーション頁をご参照ください 2 最大ストロークが 20m をこえる場合はご相談ください 2. 外形寸法 CABLE BEAR BO MOTOR STROKE STROKE REDUCER 2-φ10H7 STOPPER INSTALLATION FACE SLIDER 4-M12 TAP 走行部支持 RACK AND GUIDE RACK 標準仕様 GUIDE オプション BEARING (BEARING CASE) LINEAR GUIDE リニアガイド仕様は最高速度が 1.8m/s となります 8

10 性能スペック走行軸 Z 軸 1. 仕様軸型式最大可搬重量 1 許容モーメント (kgf m) 1 最高速度 (m/s) 最大加速時間 (mm/s) 繰り返し精度 (mm) ストローク範囲 (mm) モータ出力 (kw) 本体重量 HMZ175L 50 M 1 = 43 M 2 = ± ~ (300ST にて ) (+2.5kg / +100ST) HMZ175H 100 M 1 = 43 M 2 = ± ~ (300ST にて ) (+2.5kg / +100ST) 2. 外形寸法 CABLE BEAR STOPPER MOTOR MOMENT CENTER STROKE STROKE REDUCER 2-φ10H7 4-φ13 2-Φ10H7 DEPTH 10 4-φ13 STOPPER APPLICATION INSTALLATION FACE 9

11 性能スペック走行軸 W 軸 1. 仕様軸型式最大可搬重量 1 許容モーメント (kgf m) 1 2 許容イナーシャ <GD> (kgf m 2 ) 2 最高速度 (deg/s) 最大加速時間 (mm/s) 繰り返し精度 (deg) 最大ストローク (deg) モータ出力 (W) 本体重量 HMW ± 可搬重量許容モーメントは W 軸単体での能力です他の軸と組合せせる場合は性能スペック頁をご参照ください 2 許容モーメント許容イナーシャの計算はアプリケーション頁をご参照ください 2. 外形寸法 INSTALLATIONFACE (FOR HMW100) INSTALLATION FACE (FOR HAND) 2-φ6H7 DEPTH 8 6-M8 TAP DEPTH 15 PCD100(6 等分 ) 4-φ13, S FACE φ20 DEPTH 13 10

12 アプリケーション仕様 1. エアホース I/O ケーブル I/O ケーブルエアホースエア継手 Z 軸先端図標準仕様スライダ後部まで 30 芯 1 本 Z 軸先端まで 30 芯 1 本 ( 但しスライダ部において上記のケーブルは未結線です ) スライダ後部まで 1 本 ( ブレードホース φ16) スライダ後部から Z 軸先端まで φ10 1 本 φ8 2 本スライダ後部までタップ 2 ヶ PT3/8 Z 軸先端までワンタッチ継手 φ8 2 ヶワンタッチ継手 φ10 1 ヶオプションスライダ後部まで 1 本追加 ( ブレードホース φ16) スライダ後部から Z 軸先端まで φ10 MA7 本相当追加可 (φ8 以下でも可能です ) Z 軸先端までワンタッチ継手 φ8 2 ヶワンタッチ継手 φ10 1 ヶ追加可 2. T スロット寸法 Y 軸フレーム Z 軸フレームケーブルベアガイド記号 A B C D E F G H S T U V Z 軸先端取付面 W 軸付 4. スライダー取付面上面前面 W 軸無記号付のタップは機器が取りつかない場合に使用可記号サイズ取付機器 M12 軸 GY M10 Y 軸走行用減速機 M M8 Y 軸同上 Z M12 Z 軸 G M10 軸走行用減速機 D M8 軸連結シャフト 11

技術資料 1. 概略モーメント計算式 M = W ( L + 0.06 ) Z, W 軸付の場合 M = W ( l + 0.19 ) W : 重量 kg L l : 距離 m 2.

アルミフレーム断面 2 次モーメント Y 軸フレーム Z 軸フレーム柱間距離最大たわみ量積載重量 ( ワーク重量 +Z W 軸重量 )/ フレーム 1 本あたり l cm 2 l Y cm 2 Y 軸

システムアップ上の注意柱の位置柱間の距離は6m 以下かつフレーム ( 定尺 6m) の連結部 ±1m 以内に配置する必要がありますレイアウト上柱の配置場所が限定される場合はご連絡くださいまた

13 技術資料 1. 概略モーメント計算式 M = W ( L ) Z, W 軸付の場合 M = W ( l ) W : 重量 kg L l : 距離 m 2. 概略イナーシャ計算式 GW 2 = W D 2 kgf m 2 W : 重量 kg D 2 : 回転直径 m 2 回転軸 3. フレームたわみ量の目安 ( 柱の強度により変動しますのでご注意ください ) 4. アルミフレーム断面 2 次モーメント Y 軸フレーム Z 軸フレーム柱間距離最大たわみ量積載重量 ( ワーク重量 +Z W 軸重量 )/ フレーム 1 本あたり l cm 2 l Y cm 2 Y 軸 Z 軸システムアップ上の注意柱の位置柱間の距離は6m 以下かつフレーム ( 定尺 6m) の連結部 ±1m 以内に配置する必要がありますレイアウト上柱の配置場所が限定される場合はご連絡くださいまたフレームのたわみ量を小さくしたい場合には任意に柱を設定してください ( たわみ量はたわみ量の目安グラフをご参照ください ) フレームの連結部に柱を設置する場合下図の寸法をもとに設計してください ( フレームに直接設置する場合と多少異なります ) 取付軸数 Y 軸にはZ 軸を複数個軸にはY 軸を複数個設置できます但しフレームの最大たわみ量が7mm 以下となる様柱を設置してください 12

14 システムレイアウト例 1. 走行 1 軸タイプローダーアンローダー (GR-1750-YZ) ケーブル取出方向ケーブル取出方向コンベア旋盤旋盤コンベアコンベア仕分け (GR-1750-Y) コンベア ( 固定 ) ワークコンベア ( 移動 ) コンベア ( 移動 ) コンベア ( 固定 ) 13

15 システムレイアウト例 2. 走行 2 軸タイプコンベア移載 (GR-1750-YZ) ケーブル取出方向ケーブル取出方向 3. 特殊仕様走行 1 軸と直交ロボットとの組合せ 14

お問い合わせ先平田機工株式会社ロボット部 861-0198 熊本県熊本市北区植木町一木 111 mail robotics@hirata.co.

16 お問い合わせ先平田機工株式会社ロボット部熊本県熊本市北区植木町一木 111 mail tel /10/31 HRCT-1409-J00 画像はイメージです実際の製品とは異なる場合がございますカタログ記載内容は予告なしに変更する場合がございます The Global Production Engineering Company

お問合せはフリーコール寸法図 CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ます P.15 スライダタイプ 2 次元 CAD 1 モータエンコーダケーブルを接続しますケーブルの詳細は巻末 59 ページをご参照下さい 2 原点復帰

お問合せはフリーコール寸法図 CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ます P.15 スライダタイプ 2 次元 CAD 1 モータエンコーダケーブルを接続しますケーブルの詳細は巻末 59 ページをご参照下さい 2 原点復帰スライダタイプ -AR 型式項目 AR 20 アームタイプ本体幅 0mm 2V モータ折り返し仕様シリーズタイプエンコーダ種類モータ種類ストローク適応コントローラケーブル長オプション SAD : アルミベース I: インクリメンタル 20 : 10 : 10mm 50:50mm SSD : 鉄ベース仕様 20W 5 : 5mm A: アブソリュート :mm 仕様 (50mmピッチ毎設定) 型式項目の内容は前付