法政大学理工学部創生科学科小林一行研究室 Gerox(c) 2014, 北陽電機さんから 3D LIDAR(YVT-X001) を試用する機会をいただいたため そのお礼と して MATLAB を使って 3D LIDAR のデータ取得プログラムを公開す
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- しょうり ももき
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1 北陽電機さんから 3D LIDAR(YVT-X001) を試用する機会をいただいたため そのお礼と して MATLAB を使って 3D LIDAR のデータ取得プログラムを公開する MATLAB を使って 3D LIDAR のデータを取得するには? 3D 測域センサは 3 次元データを扱うため 高速なデータ通信が不可欠である そのため USB 経由ではなく Ethernet 経由でのデータのやり取りを行う また 従来の北陽の 2D LIDAR とは異なる VSSP プロトコル (Volumetric Scanning Sensor Protocol) を採用しており これを解析するプログラムが必要となる VSSP プロトコルの詳細については ドキュメントにゆずるが ここでは MATLAB を使い通信 解析プログラムを作成していく MATLAB で VSSP データを取り出す VSSP プロトコルデータの先頭を判別するには 文字列 VSSP を見つける必要がある MATLAB では strfind 関数を使うと容易に発見できる 以下に vssp_data を切り出す vssp_get 関数を示す vssp_get.m % Copyright (c) 2014 Gerox function [data,vssp_data,vssp_type,vssp_status]=vssp_get(data) ind=strfind(char(data),'vssp'); vssp_data=[];vssp_type=[];vssp_status=[]; if(isempty(ind)) return; data=data(ind(1):); % vssp=char(data(0+(1:4))); % 'VSSP' 1:4 vssp_type=char(data(4+(1:3))); % '_ro' 5:7 vssp_status=char(data(8+(1:3))); % '000' 9:11 vssp_length = sum(data(14+(1:2)).*2.^(0:8:8)); % from 15:16 % vssp_recieved_time_ms = sum(data(16+(1:4)).*2.^(0:8:24)); % always zero 17:20 % vssp_s_time_ms = sum(data(20+(1:4)).*2.^(0:8:24)); % current_time 21:24 vssp_data=data(1:vssp_length); data=data(ind(2):); vssp_get 関数では data から vssp_data vssp_type,vssp_status を取りだす vssp_type には PNG,VER,GET,SET,DAT,_ri,_ro,_ax などがある vssp_status は エラーが生じない限りは 000 となる MATLAB での配列は 1 から始まる C 言語とは異なるので注意が必要である 1
2 vssp_type _ri の解析関数 この関数では vssp_get 関数で抽出した vssp_data を解析し 距離ベクトル 角度ベ クトルを取り出す 3D LIDAR は 4 つまでのマルチエコーに対応しているため それぞれ r1 から r4 は 距離ベクトル vind1 から vind4 は vertical 角度のための配列インデッ クスベクトル hrad1 から hrad4 は horizontal 角度 (rad) ベクトル i1 から i4 は 強 度ベクトル frame は フレーム番号を出力する for 文を使った書き方を排除するため 配列演算子 (.*),reshape 関数 sum 関数 find 関数などを使い ベクトル化した書き方 で高速化を図っている 同様の処理の流れで ro の解析を行う vssp_ro_get 関数も示す 取り込み方は 強度データを含むか含まないかの違いだけでほぼ変わりない ちなみに どちらの関数も得られたベクトルデータ r1,vind1,hrad1 から xyz 座標に変換 するには vssp_cos_tblv=vssp_cos_tblv(:); vssp_sin_tblv=vssp_sin_tblv(:); xyz=[r1(:).*vssp_cos_tblv(vind1(:)).*cos(hrad1(:)),... r1(:).*vssp_cos_tblv(vind1(:)).*sin(hrad1(:)),... r1(:).*vssp_sin_tblv(vind1(:))] とすると xyz(:,1),xyz(:,2),xyz(:,3) で 1 ライン分の xyz 座標が得られる vssp_ri_get.m % Copyright (c) 2014 Gerox function [r1,r2,r3,r4,vind1,vind2,vind3,vind4,hrad1,hrad2,hrad3,hrad4,i1,i2,i3,i4,frame]=vssp_ri_get(vssp _data,vssp_tblh_ratio) vssp_data=vssp_data(25:); byte2=2.^(0:8:8); %byte4=2.^(0:8:24); range_header_length = sum(vssp_data(1+(0:1)).*byte2);% 20 1:2(25:26) %line_head_timestamps_ms= sum(vssp_data(1+2+(0:3)).*byte4); % current_time1 3:6 (27:30) %line_tail_timestamps_ms= sum(vssp_data(1+6+(0:3)).*byte4); % current_time2 current_time2 > current_time1 % 7:10 (31:34) line_head_h_angle_ratio= sum(vssp_data(1+10+(0:1)).*byte2)-(bitand(vssp_data(12),128)==128)*2^16;%11:12 (35:36) line_tail_h_angle_ratio= sum(vssp_data(1+12+(0:1)).*byte2)-(bitand(vssp_data(14),128)==128)*2^16;% 13:14 (37:38) frame= double(vssp_data(1+14)); % 85 (39) %field= double(vssp_data(1+15)); % 2 (40) %line= sum(double(vssp_data(1+16+(0:1))).*byte2); % :18 (41:42) %spot= sum(vssp_data(1+18+(0:1)).*byte2); % 0% 19:20 (43:44) range_index_length= sum(vssp_data(1+0+range_header_length+(0:1)).*byte2); % 21:22 (45:46) nspots = sum(double(vssp_data(1+2+range_header_length+(0:1))).*byte2); % 23:24 (47:48) necho = sum(vssp_data(1+range_header_length+4+nspots*2+(0:1)).*byte2);% 173:174 (197:198) %[necho,nspots,necho>=nspots] if(necho < nspots) r1=[];r2=[];r3=[];r4=[];vind1=[];vind2=[];vind3=[];vind4=[];hrad1=[];hrad2=[];hrad3=[];hrad4=[]; i1=[];i2=[];i3=[];i4=[]; return; data3=double(vssp_data(range_header_length+1+4+(0:nspots*2+1))); %25:174 (49:198) data3=reshape(data3,2,length(data3)/2)'; index = (sum(data3.* [ones(length(data3),1)*byte2],2)+1)'; index = index(1:75); % frequently nspots == 90, then we neglect like C sample program implementation data4=double(vssp_data(range_header_length+range_index_length+1:));%?????????? data4=reshape(data4,2,length(data4)/2)'; 2
3 data4 = sum(data4.* (ones(length(data4),1)*byte2),2); r1234 = data4(1:2:); i1234 = data4(2:2:); ind1 = index(1:-1);r1=r1234(ind1);i1=i1234(ind1); dind1=diff(ind1); ind2 = ind1(dind1>1)+1;r2=r1234(ind2);i2=i1234(ind2); ind3 = ind1(dind1>2)+2;r3=r1234(ind3);i3=i1234(ind3); ind4 = ind1(dind1>3)+3;r4=r1234(ind4);i4=i1234(ind4); hrad1 = (line_head_h_angle_ratio + (line_tail_h_angle_ratio - line_head_h_angle_ratio)*vssp_tblh_ratio)*2*pi/65535; vind1 = find(ind1); vind2=find(dind1>1);hrad2 = hrad1(vind2); vind3=find(dind1>2);hrad3 = hrad1(vind3); vind4=find(dind1>3);hrad4 = hrad1(vind4); vssp_ro_get.m % Copyright (c) 2014 Gerox function [r1,r2,r3,r4,vind1,vind2,vind3,vind4,hrad1,hrad2,hrad3,hrad4,frame]=vssp_ro_get(vssp_data,vssp_t blh_ratio) vssp_data=vssp_data(25:); byte2=2.^(0:8:8); %byte4=2.^(0:8:24); range_header_length = sum(vssp_data(1+(0:1)).*byte2);% 20 1:2(25:26) %line_head_timestamps_ms= sum(vssp_data(1+2+(0:3)).*byte4); % current_time1 3:6 (27:30) %line_tail_timestamps_ms= sum(vssp_data(1+6+(0:3)).*byte4); % current_time2 current_time2 > current_time1 % 7:10 (31:34) line_head_h_angle_ratio= sum(vssp_data(1+10+(0:1)).*byte2)-(bitand(vssp_data(12),128)==128)*2^16;%11:12 (35:36) line_tail_h_angle_ratio= sum(vssp_data(1+12+(0:1)).*byte2)-(bitand(vssp_data(14),128)==128)*2^16;% 13:14 (37:38) frame= double(vssp_data(1+14)); % 85 (39) %field= double(vssp_data(1+15)); % 2 (40) %line= sum(double(vssp_data(1+16+(0:1))).*byte2); % :18 (41:42) %spot= sum(vssp_data(1+18+(0:1)).*byte2); % 0% 19:20 (43:44) range_index_length= sum(vssp_data(1+0+range_header_length+(0:1)).*byte2); % 21:22 (45:46) nspots = sum(double(vssp_data(1+2+range_header_length+(0:1))).*byte2); % 23:24 (47:48) necho = sum(vssp_data(1+range_header_length+4+nspots*2+(0:1)).*byte2);% 173:174 (197:198) %[necho,nspots,necho>=nspots] if(necho < nspots) r1=[];r2=[];r3=[];r4=[];vind1=[];vind2=[];vind3=[];vind4=[];hrad1=[];hrad2=[];hrad3=[];hrad4=[]; return; data3=double(vssp_data(range_header_length+1+4+(0:nspots*2+1))); %25:174 (49:198) data3=reshape(data3,2,length(data3)/2)'; index = (sum(data3.* (ones(length(data3),1)*byte2),2)+1)'; index = index(1:75); % frequently nspots == 90, then we neglect like C sample program implementation data4=double(vssp_data(range_header_length+range_index_length+1:));%?????????? data4=reshape(data4,2,length(data4)/2)'; r1234 = sum(data4.* (ones(length(data4),1)*byte2),2); ind1 = index(1:-1);r1=r1234(ind1); dind1=diff(ind1); ind2 = ind1(dind1>1)+1;r2=r1234(ind2); ind3 = ind1(dind1>2)+2;r3=r1234(ind3); ind4 = ind1(dind1>3)+3;r4=r1234(ind4); hrad1 = (line_head_h_angle_ratio + (line_tail_h_angle_ratio - line_head_h_angle_ratio)*vssp_tblh_ratio)*2*pi/65535; vind1 = find(ind1); vind2 = find(dind1>1);hrad2 = hrad1(vind2+1); vind3 = find(dind1>2);hrad3 = hrad1(vind3+1); vind4 = find(dind1>3);hrad4 = hrad1(vind4+1); 3
4 マルチエコーデータの扱い方 VSSP プロトコルの _ri,_ro 形式データでは マルチエコーのインデックスの後に 距離データ ( あれば ) 強度データが続く 距離データ 強度データは エコーの数によりインデックス番号が異なるため 若干扱いが面倒である ここでは 簡単な例を元にその考え方を示す 今 index=[1,3,7,9,11,14] があった場合を考える この場合 マルチエコーインデックスとの関係は つぎのようになる ind ind ind ind4 6 つまり 距離データ配列 r1234 では 第一エコーの距離データが r1234(1),r1234(3),r1234(7),r1234(9),r1234(11),r1234(14) 第二エコーの距離データは r1234(2),r1234(4),r1234(8),r1234(10),r1234(12) であり 第三エコーの距離データは r1234(5),r1234(13) であり 第四エコーの距離データは r1234(6) となる diff 関数を使うと for 文を使わないで 前後のデータの差分を計算し エコーの数がわかる >> diff([1,3,7,9,11,14]) ans = 番目が2つ 2 番めが4 つ 3 番めが2 つ 4 番めが2 つ5 番めが3 つのエコーデータがあることがわかる つまり index=[1,3,7,9,11,14]; ind1 = index dind1=diff(ind1); ind2 = ind1(dind1>1)+1 ind3 = ind1(dind1>2)+2 ind4 = ind1(dind1>3)+3 として書ける 実行結果は ind1 = ind2 =
5 ind3 = 5 13 ind4 = 6 角度インデックスの計算方法 今度は 角度インデックス vind を求める マルチエコーのデータも同じ角度であるので 角度との対応関係から書き直すと以下のようになる vind ind ind ind ind4 6 つまり 第一エコーのインデックスind1 のvind の値は 1,2,3,4,5,6 であり 第二エコーのインデックスind2 のvind の値は 1,2,3,4,5 第三エコーのインデックスind3 のvind の値は 2,5 第四エコーのインデックスind4 のvind の値は 2 が対応する find 関数を使うと次のようにして求めることができる index=[1,3,7,9,11,14]; dind1=diff(ind1); vind1=find(ind1) vind2=find(dind1>1) vind3=find(dind1>2) vind4=find(dind1>3) 実行結果 vind1 = vind2 = vind3 = 2 5 vind4 = 2 として抽出できる 5
6 vssp_ri_get.m vssp_ro_get.m vssp_get.m を使った log 解析プログラム この解析プログラムは 北陽電機が提供している 3D ビューアのログデータを読み込み表 示するプログラムである ファイルを指定し 読み込むことができる ルックアップテー ブルの vssp_cos_tblv, vssp_tblh_ratio, vssp_tblh_ratio は 本来 GET コマンドに より取得するものであるが ここでは 事前に取り込んだデータからテーブルを作成して いる コメントを解除すれば 取り込みができるが 最初に GET コマンドにより tblh,tblv の取り込みを実行しないと _ri,_ro のデータの計算できないので注意が必要である vssp_logview.m % Copyright (c) 2014 Gerox close all;clear all; %fid=fopen(' communication.log'); %fid=fopen(' communication.log'); %fid=fopen(' communication.log'); %fid=fopen(' communication.log'); [FileName,PathName] = uigetfile('*.log');fid=fopen([pathname,filename]); %data=fread(fid, ); %data=data(:)'; %fclose(fid); rr1=[];rr2=[];rr3=[];rr4=[];vv1=[];vv2=[];vv3=[];vv4=[];hh1=[];hh2=[];hh3=[];hh4=[]; r1=1;r2=1;r3=1;r4=1;hrad1=1;hrad2=1;hrad3=1;hrad4=1;vind1=1;vind2=1;vind3=1;vind4=1; pframe=0;frame=0; vssp_cos_tblv=[1021/1057,1723/1796,1475/1549,1655/1752,473/505,1255/1352,1201/1306,1409/1547,186 6/2069,609/682,1290/1459,2160/2467,941/1085,654/761,1548/1817,1108/1311,224/267,1807/2180,1669/2 037,1307/1584,686/823,224/267,1108/1311,1548/1817,654/761,941/1085,2160/2467,1290/1459,609/682,1 866/2069,1409/1547,1201/1306,1255/1352,473/505,1655/1752,1475/1549,1723/1796,1021/1057,1317/1355,2203/2254,881/897,1226/1243,587/593,1941/1955,1871/1880,1353/1357,624/625,1430/1431,5385/5386, /348126,11592/11593,2641/2642,1227/1228,743/744,524/525,1353/1357,791/794,1219/1222,743/744,1227/1228,2641/2642,11592/11593,348125/348126,5385/5386,1430/1431,624/625,1353/1357,1871/1880,1 941/1955,587/593,1226/1243,881/897,2203/2254,1317/1355]'; vssp_sin_tblv=[635/2454,471/1669,1796/5881,5690/17341,282/805,411/1105,2649/6743,533/1291,435/10 07,343/762,804/1721,515/1066,913/1834,2102/4111,388/741,511/956,1348/2477,372/665,1877/3274,274/ 485,437/791,1348/2477,511/956,388/741,2102/4111,913/1834,515/1066,804/1721,343/762,435/1007,533/ 1291,2649/6743,411/1105,282/805,5690/17341,1796/5881,471/1669,635/2454,531/2258,459/2170,987/524 9,387/2348,400/2819,542/4537,306/3131,204/2659,237/4192,649/17361,466/24183,43/17940,-37/2817,-1 73/6288,-87/2156,-583/11245,-286/4635,-204/2659,-317/3650,-357/5098,-583/11245,-87/2156,-173/628 8,-37/2817,43/17940,466/24183,649/17361,237/4192,204/2659,306/3131,542/4537,400/2819,387/2348,98 7/5249,459/2170,531/2258]'; vssp_tblh_ratio=[0,95/8459,218/9699,553/16406,253/5630,159/2830,553/8203,397/5048,313/3482,550/5 439,171/1522,540/4369,547/4057,227/1554,941/5982,556/3299,313/1741,559/2764,529/2140,3829/13107, 941/2991,2363/7252,541/1605,1263/3626,1815/5048,538/1451,1781/4662,1516/3855,629/1555,2706/6509, 1327/3108,773/1764,4889/10878,1224/2657,941/1994,43/89,1099/2223,1124/2223,46/89,1053/1994,1433/ 2657,6038/10967,991/1764,1781/3108,3855/6598,926/1555,2339/3855,2881/4662,913/1451,3233/5048,236 3/3626,1064/1605,4889/7252,2050/2991,1263/1813,1815/2524,1781/2331,7543/9324,2743/3299,5041/5982,1327/1554,3510/4057,3829/4369,1351/1522,4889/5439,3169/3482,1523/1653,7650/8203,2671/2830,1764/ 1847,86/89,2392/2447,2113/2137,1]; viewagl=[-37.5,30;0,90;90,0;0,0]; data=[]; while(1) for i=1:1000 ind=strfind(char(data),'vssp'); if(length(ind) > 36) break; data0=fread(fid,10940); data0=data0(:)'; data=double([data,data0]); if(length(strfind(data,'vssp'))<3) break; [data,vssp_data,vssp_type,vssp_status]=vssp_get(data); if(strncmp(vssp_status,'000',3)) if(strncmp(vssp_type,'_ri',3)) [r1,r2,r3,r4,vind1,vind2,vind3,vind4,hrad1,hrad2,hrad3,hrad4,i1,i2,i3,i4,frame]=vssp_ri_get(vssp _data,vssp_tblh_ratio); 6
7 elseif(strncmp(vssp_type,'_ro',3)) [r1,r2,r3,r4,vind1,vind2,vind3,vind4,hrad1,hrad2,radh3,hrad4,frame]=vssp_ro_get(vssp_data,vssp_t blh_ratio); % elseif(strncmp(vssp_type, 'GET', 3)) % vssp_data=vssp_data(25:); % if(strncmp(char(vssp_data), ['GET:tblv',10], 9)) % fprintf('get:tblv -> [rad] n'); % ind=strfind(vssp_data,','); % data0=vssp_data(1,ind(1)-4:); % len=length(data0); % data0=double(reshape(data0,5,len/5)'); % vssp_tblv_rad=hex2dec(char(data0(:,1:4)))'*2*pi/65535; % vssp_sin_tblv = sin(vssp_tblv_rad)'; % vssp_cos_tblv = cos(vssp_tblv_rad)'; % elseif(strncmp(char(vssp_data), ['GET:tblh',10], 9)) % fprintf('get:tblh -> [rad] n'); % ind=strfind(vssp_data,','); % data0=vssp_data(1,ind(1)-4:); % len=length(data0); % data0=double(reshape(data0,5,len/5)'); % vssp_tblh_ratio=hex2dec(char(data0(:,1:4)))'/65535; % if(pframe ~= frame) if((length(rr1)~=length(vv1)) (length(vv1)~=length(hh1)) (length(vv1)~=length(rr1))) else for i=1:4 subplot(2,2,i) plot3(rr1.*vssp_cos_tblv(vv1).*cos(hh1),rr1.*vssp_cos_tblv(vv1).*sin(hh1),rr1.*vssp_sin_tblv(vv1 ),'.'); title(frame); hold all plot3(rr2.*vssp_cos_tblv(vv2).*cos(hh2),rr2.*vssp_cos_tblv(vv2).*sin(hh2),rr2.*vssp_sin_tblv(vv2 ),'.'); plot3(rr3.*vssp_cos_tblv(vv3).*cos(hh3),rr3.*vssp_cos_tblv(vv3).*sin(hh3),rr3.*vssp_sin_tblv(vv3 ),'.'); plot3(rr4.*vssp_cos_tblv(vv4).*cos(hh4),rr4.*vssp_cos_tblv(vv4).*sin(hh4),rr4.*vssp_sin_tblv(vv4 ),'.'); hold off;axis equal;grid on;xlabel('x');ylabel('y');zlabel('z');view(viewagl(i,:)); drawnow; pframe = frame; rr1=[];rr2=[];rr3=[];rr4=[];vv1=[];vv2=[];vv3=[];vv4=[];hh1=[];hh2=[];hh3=[];hh4=[]; else rr1 = [rr1;r1(:)];vv1 = [vv1;vind1(:)];hh1 = [hh1;hrad1(:)]; rr2 = [rr2;r2(:)];vv2 = [vv2;vind2(:)];hh2 = [hh2;hrad2(:)]; rr3 = [rr3;r3(:)];vv3 = [vv3;vind3(:)];hh3 = [hh3;hrad3(:)]; rr4 = [rr4;r4(:)];vv4 = [vv4;vind4(:)];hh4 = [hh4;hrad4(:)]; fclose(fid); 7
8 ログファイルを読み込んだ実行例 インターレーススキャンモードのデータの読み込み表示例 8
9 pnet 関数を使ったリアルタイムビューア pnet 関数とは? MATLAB Central で公開されている tcp_udp_ip toolbox の中の MEX 関数である 現在のバージョンは である 32bit,64bit ともに安定しTCP/UDP 通信プログラムが作れるためここでもリアルタイム取り込み用として使用する ちなみに 自分でコンパイルするには 例えば Windows の場合には mex -O pnet.c ws2_32.lib -DWIN32 mex -O pnet.c ws2_32.lib -DWIN64 とする 32 ビット 64 ビットなど開発環境の違いにより使い分ける必要がある できた MEX ファイルを同じ現在フォルダーの中に入れておく 以下に pnet 関数を使った リアルタイム取り込み表示プログラム vssp_realview.m を示 す ここで示す vssp_realview.m では 以下のオプション変更ができる cmd='ri'; %cmd='ro'; に変更すると 強度データの取り込みもできる また この例では インターレーススキャンモードとして pnet(con,'write',['set:_itl=0,04',10]); 設定しているが 通常のスキャンモードにする場合には pnet(con,'write',['set:_itl=0,01',10]); とする この場合 更新は速くなるがデータ点数は粗くなる vssp_realview.m % Copyright (c) 2014 Gerox close all;clear all; con = -1; for i=1:100 con=pnet('tcpconnect',' ',10940); pause(1); if(con ~= -1) break; else fprintf('connection Waiting[%d] n',100 - i); if(i == 100) fprintf('time out error10 n'); else fprintf('connected! n'); pnet(con,'read','noblock',10940,'setreadtimeout',5000,'setwritetimeout',5000); cmd='ri';%cmd='ro'; %%%%%%%%%%% while(1) pause(0.5); data0=pnet(con,'read','noblock',10940); pnet(con,'write',['dat:ri=0',10]); pnet(con,'write',['dat:ax=0',10]); timeout = 2000; for i=1:timeout pause(1); data0=pnet(con,'read','noblock',10940); char(data0) if isempty(data0);break; %%%%%%%%%%% 9
10 pnet(con,'write',['set:_itl=0,04',10]); data=[]; for i=1:timeout data0=pnet(con,'read','noblock',10940); data=[data,data0]; LF=sum(data==10); if LF > 1 ;break; elseif LF > 2;i = timeout;break; pause(0.01); char(data) if(i==timeout);fprintf('time out error38');continue; if 1 vssp_cos_tblv=[1021/1057,1723/1796,1475/1549,1655/1752,473/505,1255/1352,1201/1306,1409/1547,186 6/2069,609/682,1290/1459,2160/2467,941/1085,654/761,1548/1817,1108/1311,224/267,1807/2180,1669/2 037,1307/1584,686/823,224/267,1108/1311,1548/1817,654/761,941/1085,2160/2467,1290/1459,609/682,1 866/2069,1409/1547,1201/1306,1255/1352,473/505,1655/1752,1475/1549,1723/1796,1021/1057,1317/1355,2203/2254,881/897,1226/1243,587/593,1941/1955,1871/1880,1353/1357,624/625,1430/1431,5385/5386, /348126,11592/11593,2641/2642,1227/1228,743/744,524/525,1353/1357,791/794,1219/1222,743/744,1227/1228,2641/2642,11592/11593,348125/348126,5385/5386,1430/1431,624/625,1353/1357,1871/1880,1 941/1955,587/593,1226/1243,881/897,2203/2254,1317/1355]'; vssp_sin_tblv=[635/2454,471/1669,1796/5881,5690/17341,282/805,411/1105,2649/6743,533/1291,435/10 07,343/762,804/1721,515/1066,913/1834,2102/4111,388/741,511/956,1348/2477,372/665,1877/3274,274/ 485,437/791,1348/2477,511/956,388/741,2102/4111,913/1834,515/1066,804/1721,343/762,435/1007,533/ 1291,2649/6743,411/1105,282/805,5690/17341,1796/5881,471/1669,635/2454,531/2258,459/2170,987/524 9,387/2348,400/2819,542/4537,306/3131,204/2659,237/4192,649/17361,466/24183,43/17940,-37/2817,-1 73/6288,-87/2156,-583/11245,-286/4635,-204/2659,-317/3650,-357/5098,-583/11245,-87/2156,-173/628 8,-37/2817,43/17940,466/24183,649/17361,237/4192,204/2659,306/3131,542/4537,400/2819,387/2348,98 7/5249,459/2170,531/2258]'; vssp_tblh_ratio=[0,95/8459,218/9699,553/16406,253/5630,159/2830,553/8203,397/5048,313/3482,550/5 439,171/1522,540/4369,547/4057,227/1554,941/5982,556/3299,313/1741,559/2764,529/2140,3829/13107, 941/2991,2363/7252,541/1605,1263/3626,1815/5048,538/1451,1781/4662,1516/3855,629/1555,2706/6509, 1327/3108,773/1764,4889/10878,1224/2657,941/1994,43/89,1099/2223,1124/2223,46/89,1053/1994,1433/ 2657,6038/10967,991/1764,1781/3108,3855/6598,926/1555,2339/3855,2881/4662,913/1451,3233/5048,236 3/3626,1064/1605,4889/7252,2050/2991,1263/1813,1815/2524,1781/2331,7543/9324,2743/3299,5041/5982,1327/1554,3510/4057,3829/4369,1351/1522,4889/5439,3169/3482,1523/1653,7650/8203,2671/2830,1764/ 1847,86/89,2392/2447,2113/2137,1]; else pnet(con,'write',['get:tblv',10]); data=[]; for i=1:timeout data0=pnet(con,'read','noblock',10940); data=[data,data0]; LF=sum(data==10); if LF > 1;break; elseif LF > 2;i = timeout;break; pause(0.01); if(i==timeout);fprintf('time out error52 n');continue; else ind=strfind(data,','); data=data(1,ind(1)-4:); len=length(data); data=double(reshape(data,5,len/5)'); vssp_tblv_rad=hex2dec(data(:,1:4))'*2*pi/65535; vssp_sin_tblv = sin(vssp_tblv_rad)'; vssp_cos_tblv = cos(vssp_tblv_rad)'; %%%%%%%%%%% pnet(con,'write',['get:tblh',10]); data=[]; for i=1:timeout data0=pnet(con,'read','noblock',10940); data=[data,data0]; LF=sum(data==10); 10
11 if LF > 1;break; elseif LF > 2;i == timeout;break; pause(0.01); if(timeout==i);fprintf('time out error76');continue; else ind=strfind(data,','); data=data(1,ind(1)-4:); len=length(data); data=double(reshape(data,5,len/5)'); vssp_tblh_ratio=hex2dec(data(:,1:4))'/65535; %%%%%%%%%%%%%%%%%% pnet(con,'write', ['DAT:',cmd,'=1',10]); data=[]; for i=1:timeout data0=pnet(con,'read','noblock',10940); data=[data,data0]; LF=sum(data==10); if LF > 1;break; elseif LF > 2;i = timeout;break; pause(0.01); if(timeout==i);fprintf('time out error100');continue; else break; pause(0.05); rr1=[];vv1=[];hh1=[];rr2=[];vv2=[];hh2=[];rr3=[];vv3=[];hh3=[];rr4=[];vv4=[];hh4=[]; r1=1;r2=1;r3=1;r4=1;hrad1=1;hrad2=1;hrad3=1;hrad4=1;vind1=1;vind2=1;vind3=1;vind4=1; pframe=0;frame=0; figure timeout=600000; data=[]; viewagl=[-37.5,30;0,90;90,0;0,0]; while(1) for i=1:timeout ind=strfind(char(data),'vssp'); if(length(ind) > 36) break; data0=pnet(con,'read','noblock',10940); data0= double(data0)-[uint16(data0)>127].*2^16; data0= double(data0+[data0<0]*2^8); data=double([data,data0]); if(i == timeout) fprintf('time out error111');data=[];continue; [data,vssp_data,vssp_type,vssp_status]=vssp_get(data); if(strncmp(vssp_status,'000',3)) if(strncmp(vssp_type,'_ri',3)) [r1,r2,r3,r4,vind1,vind2,vind3,vind4,hrad1,hrad2,hrad3,hrad4,i1,i2,i3,i4,frame]=vssp_ri_get(vssp _data,vssp_tblh_ratio); elseif(strncmp(vssp_type,'_ro',3)) [r1,r2,r3,r4,vind1,vind2,vind3,vind4,hrad1,hrad2,hrad3,hrad4,frame]=vssp_ro_get(vssp_data,vssp_t blh_ratio); if(pframe ~= frame) for i=1:4 subplot(2,2,i) plot3(rr1.*vssp_cos_tblv(vv1).*cos(hh1),rr1.*vssp_cos_tblv(vv1).*sin(hh1),rr1.*vssp_sin_tblv(vv1 ),'.'); hold all plot3(rr2.*vssp_cos_tblv(vv2).*cos(hh2),rr2.*vssp_cos_tblv(vv2).*sin(hh2),rr2.*vssp_sin_tblv(vv2 ),'.'); 11
12 plot3(rr3.*vssp_cos_tblv(vv3).*cos(hh3),rr3.*vssp_cos_tblv(vv3).*sin(hh3),rr3.*vssp_sin_tblv(vv3 ),'.'); plot3(rr4.*vssp_cos_tblv(vv4).*cos(hh4),rr4.*vssp_cos_tblv(vv4).*sin(hh4),rr4.*vssp_sin_tblv(vv4 ),'.'); hold off;axis equal;grid on;title(frame);xlabel('x');ylabel('y');zlabel('z');view(viewagl(i,:)); drawnow; pframe = frame; rr1=[];vv1=[];hh1=[];rr2=[];vv2=[];hh2=[];rr3=[];vv3=[];hh3=[];rr4=[];vv4=[];hh4=[]; else rr1 = [rr1;r1(:)];vv1 = [vv1;vind1(:)];hh1 = [hh1;hrad1(:)]; rr2 = [rr2;r2(:)];vv2= [vv2;vind2(:)];hh2 = [hh2;hrad2(:)]; rr3 = [rr3;r3(:)];vv3 = [vv3;vind3(:)];hh3 = [hh3;hrad3(:)]; rr4 = [rr4;r4(:)];vv4= [vv4;vind4(:)];hh4 = [hh4;hrad4(:)]; 青が第一エコー 緑が第二エコー 赤が第三エコーである 12
13 同じ位置で vssp-viewer を使って見た場合の例 演習問題 1. このプログラムでは ax 形式のデータに対応するようにプログラムを変更せよ 2.GUI を使って変更可能な SET,GET,DAT,PNG,VER コマンドをサポートするプログラムを作成せよ 13
14 実際の取り込み例 14
15 15
16 16
複数のシリアルデバイスを使う場合 rs232cj2 関数で複数のシリアルデバイスを使う場合には, 関数をコピーし, リネームすれば, 理論上いくつのシリアルデバイスでも使うことができる 例えば, rs232cj2_forsick.mexw64 rs232cj2_forhokuyo.mexw64 のよ
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次は 数える例です ex19.c /* Zeller の公式によって 1 日の曜日の分布を求めるプログラム */ int year, month, c, y, m, wnumber, count[7] = {0, i; for(year = 2001; year
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Cisco CSS 11000 HTTP キープアライブと ColdFusion サーバの連携 目次 概要 HTTP ヘッダーについて HTTP HEAD メソッドと HTTP GET メソッドの違いについて ColdFusion サーバの HTTP キープアライブへの応答方法 CSS 11000 で認識される HTTP キープアライブ応答もう 1 つのキープアライブ URI と ColdFusion
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アルゴリズムとデータ構造第 6 回 : 探索問題に対応するデータ構造 (2) 担当 : 上原隆平 (uehara) 2015/04/22 内容 スタック (stack): 最後に追加されたデータが最初に取り出される 待ち行列 / キュー (queue): 最初に追加されたデータが最初に取り出される ヒープ (heap): 蓄えられたデータのうち小さいものから順に取り出される 配列による実装 連結リストによる実装
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アルゴリズムとデータ構造第 5 回 : データ構造 (1) 探索問題に対応するデータ構造 担当 : 上原隆平 (uehara) 2015/04/17 アルゴリズムとデータ構造 アルゴリズム : 問題を解く手順を記述 データ構造 : データや計算の途中結果を蓄える形式 計算の効率に大きく影響を与える 例 : 配列 連結リスト スタック キュー 優先順位付きキュー 木構造 今回と次回で探索問題を例に説明
1/8 ページ Java 基礎文法最速マスター Java Javaの文法一覧です 他の言語をある程度知っている人はこれを読めばJavaの基礎をマスターしてJavaを書くことができるようになっています 簡易リファレンスとしても利用できると思いますので これは足りないと思うものがあれば教えてください 1. 基礎 class の作成プログラムはclassに記述します たとえばSampleという名前のclassを作る場合
.NETプログラマー早期育成ドリル ～VB編 付録 文法早見表～
.NET プログラマー早期育成ドリル VB 編 付録文法早見表 本資料は UUM01W:.NET プログラマー早期育成ドリル VB 編コードリーディング もしくは UUM02W:.NET プログラマー早期育成ドリル VB 編コードライティング を ご購入頂いた方にのみ提供される資料です 資料内容の転載はご遠慮下さい VB プログラミング文法早見表 < 基本文法 > 名前空間の定義 Namespace
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2012 年度計算機システム演習第 4 回 2012.05.07 第 2 回課題の補足 } TSUBAMEへのログイン } TSUBAMEは学内からのログインはパスワードで可能 } } } } しかし 演習室ではパスワードでログインできない設定 } 公開鍵認証でログイン 公開鍵, 秘密鍵の生成 } ターミナルを開く } $ ssh-keygen } Enter file in which to save
ポインタ変数
プログラミング及び実習 6 馬青 1 例 : ファイルデータの整形 以下の ipt.dat ファイルを opt.dat ファイルに変換するプログラム ipt.dat の中の空白は空白かタブであり opt.dat の中の No と番号の間は 1 個の空白で 番号と点数の間は 1 個のタブである 2 データ ipt.dat no.1 79 no.2 73 no.3 89 no.4 67 no.5 99
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第 13 回構造体 1 今回の目標 構造体を理解する 構造体の定義の仕方を理解する 構造体型を理解する 構造体型の変数 引数 戻り値を理解する 複素数同士を足し算する関数を作成し その関数を利用するプログラムを作成する 2 複素数の足し算 複素数は実部と虚部の2つの実数で 表現される z = a+ bi z = a + bi z = a + b i 2 つの複素数 1 1 1 と 2 2 2 の和
* ライブラリ関数 islower(),toupper() を使ったプログラム 1 /* 2 Program : trupper.c 3 Student-ID : K 4 Author : TOUME, Kouta 5 Comments : Used Library function i
1. ライブラリ関数 islower(), toupper() を使い 下記の trlowup プログラムを書き換えて 新規に trupper プログラムを作成せよ * サンプルプログラム 1 /* 2 Program : trlowup.c 3 Comments : translate lower case characters into upper case ones. 4 */ 5 6 #include
コマンドラインから受け取った文字列の大文字と小文字を変換するプログラムを作成せよ 入力は 1 バイトの表示文字とし アルファベット文字以外は変換しない 1. #include <stdio.h> 2. #include <ctype.h> /*troupper,islower,isupper,tol
コマンドラインから受け取った文字列の大文字と小文字を変換するプログラムを作成せよ 入力は 1 バイトの表示文字とし アルファベット文字以外は変換しない 1. #include 2. #include /*troupper,islower,isupper,tolowerを使うため宣言*/ 3. 4. int get_n(char *); 5. void replace(char
memo
計数工学プログラミング演習 ( 第 4 回 ) 2016/05/10 DEPARTMENT OF MATHEMATICA INFORMATICS 1 内容 リスト 疎行列 2 連結リスト (inked ists) オブジェクトをある線形順序に並べて格納するデータ構造 単方向連結リスト (signly linked list) の要素 x キーフィールド key ポインタフィールド next x->next:
kiso2-09.key
座席指定はありません 計算機基礎実習II 2018 のウェブページか 第9回 ら 以下の課題に自力で取り組んで下さい 計算機基礎実習II 第7回の復習課題(rev07) 第9回の基本課題(base09) 第8回試験の結果 中間試験に関するコメント コンパイルできない不完全なプログラムなど プログラミングに慣れていない あるいは複雑な問題は 要件 をバラして段階的にプログラムを作成する exam08-2.c
memo
数理情報工学演習第一 C プログラミング演習 ( 第 5 回 ) 2015/05/11 DEPARTMENT OF MATHEMATICAL INFORMATICS 1 今日の内容 : プロトタイプ宣言 ヘッダーファイル, プログラムの分割 課題 : 疎行列 2 プロトタイプ宣言 3 C 言語では, 関数や変数は使用する前 ( ソースの上のほう ) に定義されている必要がある. double sub(int
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第 12 回構造体 1 今回の目標 構造体を理解する 構造体の定義の仕方を理解する 構造体型を理解する 構造体型の変数 引数 戻り値を理解する 複素数同士を足し算する関数を作成し その関数を利用するプログラムを作成する 2 複素数の足し算 複素数は実部と虚部の2つの実数で 表現される 表現される z = a+ bi 2 つの複素数 z 1 = a 1+ bi 1 と z2 = a2 + b2i の和
Taro-ビット処理（公開版）.jtd
0. 目次 1. ビット演算 1. 1 論理積 論理和 排他的論理和 1. 2 左シフト 右シフト 2. ビット列操作 2. 1 char 型変数の表示 2. 2 int 型変数の表示 2. 3 int 型変数のビット数 2. 4 ビット単位の設定 3. 課題 3. 1 文字の詰め込みと取り出し 3. 2 ビット反転 3. 3 巡回シフト - 1 - 1. ビット演算 つぎのビット演算を使って ビット単位の処理ができる
DA100データアクイジションユニット通信インタフェースユーザーズマニュアル
Instruction Manual Disk No. RE01 6th Edition: November 1999 (YK) All Rights Reserved, Copyright 1996 Yokogawa Electric Corporation 801234567 9 ABCDEF 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2
Microsoft PowerPoint - 12.ppt [互換モード]
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第 12 回新しい型と構造体 1 今回の目標 新しい型の定義法を理解する 構造体を理解する 複素数同士を足し算する関数を作成し その関数を利用するプログラムを作成する 2 複素数の足し算 複素数は実部と虚部の2つの実数で 表現される z = a+ bi z = a + bi z = a + b i 2 つの複素数 1 1 1 と 2 2 2 の和 z = a + bi は 次式で与えられる 3 3
OpenOffice実践活用
吉原泰介 株式会社ミガロ. RAD 事業部技術支援課顧客サポート Delphi/400:OpenOffice 実践活用オープンソース OpenOffice.Org の Calc これを題材にして Delphi/400 において Excel 同様 Calc もプログラムから利用できることを紹介する OpenOffice とは Delphi/400 からの活用 OpenOffice のプログラム操作 応用開発
Taro-ポインタ変数Ⅰ（公開版）.j
0. 目次 1. ポインタ変数と変数 2. ポインタ変数と配列 3. ポインタ変数と構造体 4. ポインタ変数と線形リスト 5. 問題 問題 1 問題 2-1 - 1. ポインタ変数と変数 ポインタ変数には 記憶領域の番地が格納されている 通常の変数にはデータが格納されている 宣言 int *a; float *b; char *c; 意味ポインタ変数 aは 整数型データが保存されている番地を格納している
ソフトウェア基礎 Ⅰ Report#2 提出日 : 2009 年 8 月 11 日 所属 : 工学部情報工学科 学籍番号 : K 氏名 : 當銘孔太
ソフトウェア基礎 Ⅰ Report#2 提出日 : 2009 年 8 月 11 日 所属 : 工学部情報工学科 学籍番号 : 095739 K 氏名 : 當銘孔太 1. UNIX における正規表現とは何か, 使い方の例を挙げて説明しなさい. 1.1 正規表現とは? 正規表現 ( 正則表現ともいう ) とは ある規則に基づいて文字列 ( 記号列 ) の集合を表す方法の 1 つです ファイル名表示で使うワイルドカードも正規表現の兄弟みたいなもの
Microsoft Word - matlab-coder-code-generation-quick-start-guide-japanese-r2016a
MATLAB コードを使用した C コードの生成クイックスタートガイド (R2016a) 最初のスタンドアロン C コードの生成 スタンドアロン C コードを生成するには [ ビルド ] を [ ソースコード ] [ スタティックライブラリ ] [ ダイナミックライブラリ ] または [ 実行ファイル ] のいずれかに切り替えます MATLAB Coder を使用することで MATLAB コードから
データ分析のまとめ方
R ではさまざまなデータを分析することができる R のデータセットを使う 外部ファイルを使う 作業ディレクトリの確認と変更 データの探し方 作業ディレクトリ (working directory) の確認と変更 Windows や mac では作業ディレクトリを変更できる 作業ディレクトリを自分の PC の デスクトップ に設定すると操作しやすい メニューでは : Windows の場合 : ファイル
デザイン戦略（コンピュータアニメーション） 2009年度春学期
第 3 回 MEL の基礎 (1) MEL の基礎 MEL(Maya Embedded Language) は Maya の中心となるスクリプト言語で Maya の GUI 上での作業は MEL コマンドの実行と言い換えることもできる スクリプトエディタを開いて Maya の GUI 上で作業を行うと その作業に対応した MEL がスクリプトエディタ上に表示されるのを観察できる 3DCG 制作においては
ファイル入出力
C プログラミング Ⅱ の基礎 とは ファイルへデータを書き込んだり ( 出力 ), ファイルからデータを読み込んだり ( 入力 ) する C 言語では キーボードからの入力 画面への出力と同じようなコードで 処理を実現できる プログラム 入力 出力 ファイル 出力 入力 2 入出力の基本 ストリーム プログラム上で様々な装置への入出力を行う機構様々な入出力装置を統一的な方法で扱うことができる ハードディスクなどではファイルデータによって入出力が行われる
<4D F736F F D2091E63589F182628CBE8CEA8D758DC08E9197BF2E646F6378>
第 5 回 C 言語講座 メインテーマ : 構造体 ここまでの演習問題 2011/6/6 1 前回の復習 ポインタ変数の場所を指すもの 配列や関数 構造体 (C++ だとクラス ) と組み合わせて使うことが多い 配列大量の同じ型の変数をまとめて扱う機能 変数の集まり 変数名 [ アクセスしたい要素の番号 ]( 添え字 ) で各要素にアクセスする for 文を使うことによって配列内の全部の要素に対して容易にアクセスできる
2006年10月5日（木）実施
2010 年 7 月 2 日 ( 金 ) 実施 ファイル処理ファイルとはファイル (file) は日常用語では紙などを綴じたものを表すが, コンピュータ用語ではデータの集合体を指す言葉である ファイルは例えば, 文書ファイルやプログラムファイルのように, 用途によって分類されることもあれば, また, テキストファイルやバイナリファイルのように, ファイルの作り方によって分類されることもある なお,
Taro-最大値探索法の開発（公開版
最大値探索法の開発 0. 目次 1. 開発過程 1 目標 1 : 4 個のデータの最大値を求める 目標 2 : 4 個のデータの最大値を求める 改良 : 多数のデータに対応するため 配列を使う 目標 3 : n 個のデータの最大値を求める 改良 : コードを簡潔に記述するため for 文を使う 目標 4 : n 個のデータの最大値を求める 改良 : プログラムをわかりやすくするため 関数を使う 目標
赤外線レーザー 360 距離センサ XV-11 LIDAR Sensor 取り扱い説明書 もくじ お使いになるまえに 各部のなまえと扱い方 2 使い方 (Processing GUI で使う ) 必要なソフトのインストール 3 接続方法 3 GUI の操作方法 4 使い方 ( ロボットに組み込む )
赤外線レーザー 360 距離センサ XV-11 LIDAR Sensor 取り扱い説明書 もくじ お使いになるまえに 各部のなまえと扱い方 2 使い方 (Processing GUI で使う ) 必要なソフトのインストール 3 接続方法 3 GUI の操作方法 4 使い方 ( ロボットに組み込む ) 接続方法 6 データ出力フォーマット 7 コマンド入力フォーマット 8 技術資料 このたびはお買い上げいただき
memo
計数工学プログラミング演習 ( 第 3 回 ) 2017/04/25 DEPARTMENT OF MATHEMATICAL INFORMATICS 1 内容 ポインタの続き 引数の値渡しと参照渡し 構造体 2 ポインタで指されるメモリへのアクセス double **R; 型 R[i] と *(R+i) は同じ意味 意味 R double ** ポインタの配列 ( の先頭 ) へのポインタ R[i]
Taro-Basicの基礎・条件分岐（公
0. 目次 3. 条件分岐 3. 1 If 文 3. 1. 1 処理を分岐する方法 3. 1. 2 処理を 2 つに分岐する方法 3. 1. 3 処理を 3 つ以上に分岐する方法 3. 2 Select Case 文 - 1 - 3. 条件分岐 条件により ある 文 を実行したりしなかったりするとき If 文を使う たとえば ある変数の値により 奇数 と表示したり 偶数 と表示したりするような処理ができる
Microsoft PowerPoint - C言語の復習（配布用）.ppt [互換モード]
![Microsoft PowerPoint - C言語の復習（配布用）.ppt [互換モード]](/thumbs/96/127138597.jpg "Microsoft PowerPoint - C言語の復習（配布用）.ppt [互換モード]")
if 文 (a と b の大きい方を表示 ) C 言語 Ⅰ の復習 条件判定 (if, 条件式 ) ループ (for[ 二重まで ], while, do) 配列 ( 次元 次元 ) トレース int a, b; printf( 整数 a: ); scanf( %d, &a); printf( 整数 b: ); scanf( %d, &b); //つのif 文で表現する場合間違えやすい どっちに =
Microsoft Word - Training10_プリプロセッサ.docx
Training 10 プリプロセッサ 株式会社イーシーエス出版事業推進委員会 1 Lesson1 マクロ置換 Point マクロ置換を理解しよう!! マクロ置換の機能により 文字列の置き換えをすることが出来ます プログラムの可読性と保守性 ( メンテナンス性 ) を高めることができるため よく用いられます マクロ置換で値を定義しておけば マクロの値を変更するだけで 同じマクロを使用したすべての箇所が変更ができるので便利です
PowerPoint Presentation
工学部 6 7 8 9 10 組 ( 奇数学籍番号 ) 担当 : 長谷川英之 情報処理演習 第 9 回 2010 年 12 月 2 日 1 今回のメインテーマ : 関数呼び出し main 関数以外に所望の処理を行う関数 ( サブルーチン ) を定義して, その関数を main 関数の中で呼び出して仕事をさせること. これも重要な概念です. 頑張って理解して下さい. 2 #include
プログラミング基礎
C プログラミング Ⅱ 演習 2-1(a) BMI による判定 文字列, 身長 height(double 型 ), 体重 weight (double 型 ) をメンバとする構造体 Data を定義し, それぞれのメンバの値をキーボードから入力した後, BMI を計算するプログラムを作成しなさい BMI の計算は関数化すること ( ) [ ] [ ] [ ] BMI = 体重 kg 身長 m 身長
ゲームエンジンの構成要素
cp-3. 計算 (C プログラムの書き方を, パソコン演習で学ぶシリーズ ) https://www.kkaneko.jp/cc/adp/index.html 金子邦彦 1 本日の内容 例題 1. 自由落下距離四則演算例題 2. 三角形の面積浮動小数の変数, 入力文, 出力文, 代入文例題 3. sin 関数による三角形の面積ライブラリ関数 2 今日の到達目標 プログラムを使って, 自分の思い通りの計算ができるようになる
Microsoft Word - CAN Monitor の使い方.doc
CAN Monitor の使い方 1. 仕様項目内容ポート数 1ch 対応速度 125kbps,250kbps,500kbps,1Mbps ログ記録 CSV フォーマットで時系列に記録時間は msec 単位 H/W mailbox 受信 :16ch 送信 :8ch 受信フィルタチャネル毎にデータ ID および MASK 機能設定可能 Bit Timing 調整可能 サンプリングポイントを約 30%~
Microsoft PowerPoint - lec4.ppt
本日の内容 繰り返し計算 while 文, for 文 例題 1. 最大公約数の計算例題 2. 自然数の和 while 文例題 3. フィボナッチ数列例題 4. 自然数の和 for 文例題 5. 九九の表繰り返しの入れ子 今日の到達目標 繰り返し (while 文, for 文 ) を使って, 繰り返し計算を行えるようになること ループカウンタとして, 整数の変数を使うこと 今回も, 見やすいプログラムを書くために,
Microsoft PowerPoint ppt
仮想マシン () 仮想マシン 復習 仮想マシンの概要 hsm 仮想マシン プログラム言語の処理系 ( コンパイラ ) 原始プログラム (Source program) コンパイラ (Compiler) 目的プログラム (Object code) 原始言語 (Source language) 解析 合成 目的言語 (Object Language) コンパイルする / 翻訳する (to compile
Microsoft PowerPoint - 11.pptx
ポインタと配列 ポインタと配列 配列を関数に渡す 法 課題 : 配列によるスタックの実現 ポインタと配列 (1/2) a が配列であるとき, 変数の場合と同様に, &a[0] [] の値は配列要素 a[0] のアドレス. C 言語では, 配列は主記憶上の連続領域に割り当てられるようになっていて, 配列名 a はその配列に割り当てられた領域の先頭番地となる. したがって,&a[0] と a は同じ値.
ポインタ変数
プログラミング及び実習 7 馬青 1 文字列処理 文字列 文字列は " ( ダブルクォーテーション ) で囲んで表現される 文字列というデータ型が存在しないので 文字列は文字の配列 あるいはポインタ変数として扱われる また 文字の配列あるいはポインタ変数を宣言するときのデータ型は char を用いる 従って char s[]="ryukoku Uni."; あるいは char *s="ryukoku
gengo1-11
関数の再帰定義 自然数 n の階乗 n! を計算する関数を定義してみる 引数は整数 返却値も整数 n! = 1*2*3*... * (n 1)*n である ただし 0! = 1 とする int factorial(int n) int i, tmp=1; if( n>0 ) for(i=1; i
PowerPoint プレゼンテーション
プログラミング応用演習 第 4 回再帰的構造体 前回の出席確認演習 #include int main() { FILE *fp; int c, linecount, length, maxlength; fp=fopen("/usr/share/dict/words","r"); if (fp == NULL) return 1; linecount=0; length=0;
gengo1-12
外部変数 関数の外で定義される変数を外部変数 ( 大域変数 ) と呼ぶ 外部変数のスコープは広域的 ( プログラム全体 ) 全ての関数で参照可能 int a=10; double x=3.14159; printf( a = %d\n, a); sample(); printf( %f\n, x); void sample(void) printf( %f\n, x); x += 1.0; 外部変数
Microsoft PowerPoint - 計算機言語 第7回.ppt
計算機言語第 7 回 長宗高樹 目的 関数について理解する. 入力 X 関数 f 出力 Y Y=f(X) 関数の例 関数の型 #include int tasu(int a, int b); main(void) int x1, x2, y; x1 = 2; x2 = 3; y = tasu(x1,x2); 実引数 printf( %d + %d = %d, x1, x2, y);
Microsoft PowerPoint - prog07.ppt
プログラミング言語 2 第 07 回 (2007 年 06 月 18 日 ) 1 今日の配布物 片面の用紙 1 枚 今日の課題が書かれています 本日の出欠を兼ねています 2/32 1 今日やること http://www.tnlab.ice.uec.ac.jp/~s-okubo/class/language/ にアクセスすると 教材があります 2007 年 06 月 18 日分と書いてある部分が 本日の教材です
Javaセキュアコーディングセミナー東京 第3回 入出力(File, Stream)と例外時の動作 演習解説
Java セキュアコーディングセミナー東京第 3 回入出力と例外時の動作 演習解説 2012 年 11 月 11 日 ( 日 ) JPCERT コーディネーションセンター脆弱性解析チーム戸田洋三 1 Hands-on Exercises コンパイルエラーに対処しよう ファイルからのデータ入力を実装しよう 2 Hands-on Exercise(1) サンプルコードの コンパイルエラーに対処しよう 3
ファイル入出力
C プログラミング Ⅱ の基礎 とは ファイルへデータを書き込んだり ( 出力 ), ファイルからデータを読み込んだり ( 入力 ) する C 言語では キーボードからの入力 画面への出力と同じようなコードで 処理を実現できる プログラム 入力 出力 ファイル 出力 入力 2 入出力の基本 ストリーム プログラム上で様々な装置への入出力を行う機構様々な入出力装置を統一的な方法で扱うことができる ハードディスクなどではファイルデータによって入出力が行われる
◎phpapi.indd
PHP や HTML の知識がなくても大丈夫 PHP や HTML の基本も学べる FileMaker データベースを Web に公開したい FileMaker を使って動的な Web サイトを作りたい FileMaker しか知らない人が Web アプリケーションを作れるようになる! はじめに まず 本書を手に取ってくださりありがとうございます 本書はある程度 FileMaker Pro の扱いに慣れ
Prog1_10th
2012 年 6 月 20 日 ( 木 ) 実施ポインタ変数と文字列前回は, ポインタ演算が用いられる典型的な例として, ポインタ変数が 1 次元配列を指す場合を挙げたが, 特に,char 型の配列に格納された文字列に対し, ポインタ変数に配列の 0 番の要素の先頭アドレスを代入して文字列を指すことで, 配列そのものを操作するよりも便利な利用法が存在する なお, 文字列リテラルは, その文字列が格納されている領域の先頭アドレスを表すので,
wireshark dissector with lua
2013/06/05 @team_eririn https://www.ainoniwa.net/ssp/ Lua プラグインを用いて Wireshark にデコード可能なプロトコルを追加する手法について記載します 今回は ネットワークベンチマークソフトウェアである iperf パケットを題材にします 2 OS Windows XP, Vista, 7 Wireshark Version : 1.6.x
計算機プログラミング
プログラミング言語 C 第 8 講 システム標準関数 ( 入出力関数 ) システム標準関数 システムに備え付けの関数 例 ) printf( ); scanf( ); 標準出力関数 標準入力関数 A. 入出力用の関数 高水準入出力関数 高水準言語 (OS に依存しない ) 低水準入出力関数 機械語レベル (OS に依存 ) B. それ以外の関数 引数と関数の型 ( 戻り値 ) に注目しましょう 例
Fortran 勉強会 第 5 回 辻野智紀
Fortran 勉強会 第 5 回 辻野智紀 今回のお品書き サブルーチンの分割コンパイル ライブラリ 静的ライブラリ 動的ライブラリ モジュール その前に 以下の URL から STPK ライブラリをインストールしておいて下さい. http://www.gfd-dennou.org/library/davis/stpk 前回参加された方はインストール済みのはず. サブルーチンの分割コンパイル サブルーチンの独立化
Mathematica で Arduino を利用する (2012 年度 ) はじめに情報工学部では全学科で Arduino を導入して フィジカルコンピューティングに関連した教育を行ってきている 電子情報工学科ではいくつかの実験演習を通じて Arduino を取り入れてきている ここでは 電子情報
Mathematica で Arduino を利用する (2012 年度 ) はじめに情報工学部では全学科で Arduino を導入して フィジカルコンピューティングに関連した教育を行ってきている 電子情報工学科ではいくつかの実験演習を通じて Arduino を取り入れてきている ここでは 電子情報工学実験 I の Mathematica のテーマで Arduino を利用した実習をすることを考えた
プログラミングI (手続き)
プログラミング 1 ( 手続き ) const n = 3; TVector = array[1..n] of integer; // 3 次元ベクトルを表示するための手続き procedure print(a:tvector); write('('); for i := 1 to n-1 do write(a[i],','); write(a[n],')'); // プログラム本体 vec: TVector;
. はじめに 本文書は, ジャイロもしくは周波数発振器などの性能評価にしばしば用いられるアラン分散 について記したものである.. 目的 本文書は, アラン分散の概念及び計算方法, そして評価方法について述べ, アラン分散を 用いた解析のノウハウを習得することを目的とする 3. 参考文書 参考文書を以
目次. はじめに.... 目的... 3. 参考文書... 4. アラン分散とは... 3 5. アラン分散の定義... 3 6. アラン分散の計算方法... 4 7. アラン分散計算プログラム... 6 8. グラフの読み取り方... 9 9. アラン分散関係の参考資料...0 . はじめに 本文書は, ジャイロもしくは周波数発振器などの性能評価にしばしば用いられるアラン分散 について記したものである..
Microsoft Word - wpphpmysql.doc
目次 本書を読み始める前に 13 表記について 13 サンプルファイルのダウンロード 14 第 1 章学習用環境の作成 17 PHP と MySQL の学習に必要な環境 18 ローカルサーバー 18 統合開発環境 19 テキストエディタ 20 パソコンの設定等 21 XAMPP for Windows のインストール 23 XAMPP for Windowsの概要 23 XAMPP for Windowsのダウンロード
momentum Probe Type-R/C version 4.21 build-a04a Release Notes Release Version: momentum Probe Type-R/C version 4.21 build-a04a Release Date: 2018/06/2
Release Version: momentum Probe Type-R/C version 4.21 build-a04a Release Date: 1 追加された機能 Feature #120122577: 新ライセンスモジュールの組み込み 概要 ライセンスに関連する機構を刷新 Feature #120122587: mm-rsync(mm-rsync-c mm-rsync-s) 概要 製品間でのデータ転送機構を実装
gengo1-12
外部変数 関数の外で定義される変数を外部変数 ( 大域変数 ) と呼ぶ 外部変数のスコープは広域的 ( プログラム全体 ) 全ての関数で参照可能 int a=10; double x=3.14159; printf( a = %d\n, a); sample(); printf( %f\n, x); void sample(void) printf( %f\n, x); x += 1.0; 外部変数
メソッドのまとめ
配列 (2) 2 次元配列, String http://jv2005.cis.k.hosei.c.jp/ 授業の前に自己点検 配列変数に格納される配列の ID と配列の実体の区別ができていますか 配列変数の宣言と配列の実体の生成の区別ができていますか メソッドの引数に配列が渡されるとき 実際に渡されるものは何ですか このことの重要な帰結は何ですか 引数の値渡しと参照渡しということばを例を挙げて説明できますか
Microsoft PowerPoint - 講義10改.pptx
計算機プログラミング ( 後半組 ) Computer Programming (2nd half group) 担当 : 城﨑知至 Instructor: Tomoyuki JOHZAKI 第 9 回ファイルの入出力 Lesson 9 input/output statements 教科書 7.3 章 1 ファイル入出力 : サンプル 1 下記プログラムを outin1.f90 として作成し コンパイル実
CプログラミングI
C プログラミング I Swap 関数を作る Stack データ構造のための準備 整数変数 x と y の値を取り替える関数 swap を作る 最初の試み : swap-01.c #include void swap(int a, int b) { int tmp; tmp = a; a = b; b = tmp; int main(void) { int x=10, y=30;
Taro-リストⅠ（公開版）.jtd
0. 目次 1. 再帰的なデータ構造によるリストの表現 1. 1 リストの作成と表示 1. 1. 1 リストの先頭に追加する方法 1. 1. 2 リストの末尾に追加する方法 1. 1. 3 昇順を保存してリストに追加する方法 1. 2 問題 問題 1 問題 2-1 - 1. 再帰的なデータ構造によるリストの表現 リストは データの一部に次のデータの記憶場所を示す情報 ( ポインタという ) を持つ構造をいう
PowerPoint プレゼンテーション
シミュレーション基礎 (8) 第 6 章ファイル入出力 7.2 テキストファイルの読み書き ファイルに書き込む : EX70201: X=1:10;Y=[X;X.^2]; Fid=fopen('datal.txt', wt'); fprintf(fid,'%2d%5d n',y); C 言語と同じ手順 : ファイルをオープンするファイルに変数の値を書き込む ( 整数 2 桁, 整数 5 桁, 改行
Microsoft Word - 3new.doc
プログラミング演習 II 講義資料 3 ポインタ I - ポインタの基礎 1 ポインタとは ポインタとはポインタは, アドレス ( データが格納されている場所 ) を扱うデータ型です つまり, アドレスを通してデータを間接的に処理します ポインタを使用する場合の, 処理の手順は以下のようになります 1 ポインタ変数を宣言する 2 ポインタ変数へアドレスを割り当てる 3 ポインタ変数を用いて処理 (
製品開発の現場では 各種のセンサーや測定環境を利用したデータ解析が行われ シミュレーションや動作検証等に役立てられています しかし 日々収集されるデータ量は増加し 解析も複雑化しており データ解析の負荷は徐々に重くなっています 例えば自動車の車両計測データを解析する場合 取得したデータをそのまま解析
ホワイトペーパー Excel と MATLAB の連携がデータ解析の課題を解決 製品開発の現場では 各種のセンサーや測定環境を利用したデータ解析が行われ シミュレーションや動作検証等に役立てられています しかし 日々収集されるデータ量は増加し 解析も複雑化しており データ解析の負荷は徐々に重くなっています 例えば自動車の車両計測データを解析する場合 取得したデータをそのまま解析に使用することはできず
CONTEC DIOプロバイダ ユーザーズガイド
DIO プロバイダユーザーズガイド - 1 - DIO プロバイダ CONTEC DIO ボード Version 1.1.2 ユーザーズガイド July 17, 2012 備考 ORiN2SDK2.0.14 以降, このプロバイダは CONTEC 社の API-DIO(WDM) を使用しています. 以前 までの API-DIO(98PC) を使用する場合は,DIO98 プロバイダを使用してください.
アナログ・接点変換器
LoRa/ 通信変換器 HLR-RS485 通信仕様書 (Modbus) インターフェース 2019 年 02 月 19 日 改訂履歴 日付改訂者改訂内容 2018/09/14 野村初版 2019/02/19 山下 改訂 1 P12 説明文修正 レジスタ割付修正 P13 キャリアセンス異常エラー追加 承認確認作成 ( 3 ) 目次 1 概要... 4 2 基本仕様... 4 3 通信モードについて...
Microsoft PowerPoint - w5.pptx
CS 第 1 レポート課題 3 コンピュータ サイエンス第 1 クラスCS4a 担当 : 真野 2017.10.25 課題 暗号解読に挑戦 本日の講義内容 教科書 5.3 1. 暗号通信とは 2. 関数, サブルーチン暗号 3. レポート課題 3( 予告 ) - 課題の説明 - 解読法のヒント 4. 現代の暗号通信方法 宿題 教科書 5.3 1. 暗号通信 暗号通信の基本的な流れ 送信者 通信文を見られても,
gengo1-12
外部変数 関数の外で定義される変数を外部変数 ( 大域変数 ) と呼ぶ 外部変数のスコープは広域的 ( プログラム全体 ) 全ての関数で参照可能 int a=10; double x=3.14159; printf( a = %d\n, a); sample(); printf( %f\n, x); void sample(void) printf( %f\n, x); x += 1.0; 外部変数
EnSight 10.1の新機能
EnSight の処理の自動化のためのテクニックのご紹介 CEI ソフトウェア株式会社 松野康幸 2016 年 11 月 4 日 本日の予定 EnSight の処理の自動化に向けて EnSight のコマンドでできること EnSight で利用できるコマンドの種類 コマンド ファイルの作り方 Python 形式のコマンドの作り方作成したコマンド ファイルの実行方法ユーザー定義ツールの作り方ユーザー定義ツールの使い方
Prog1_12th
2013 年 7 月 4 日 ( 木 ) 実施 ファイル処理ファイルとはファイル (file) は日常用語では紙などを綴じたものを表すが, コンピュータ用語ではデータの集合体を指す言葉である ファイルは例えば, 文書ファイルやプログラムファイルのように, 用途によって分類されることもあれば, また, テキストファイルやバイナリファイルのように, ファイルの作り方によって分類されることもある なお,
C 言語の式と文 C 言語の文 ( 関数の呼び出し ) printf("hello, n"); 式 a a+4 a++ a = 7 関数名関数の引数セミコロン 3 < a "hello" printf("hello") 関数の引数は () で囲み, 中に式を書く. 文 ( 式文 ) は
C 言語復習 C 言語の基礎 来週もこの資料を持参してください C 言語, ソースファイルの作成, コンパイル, 実行 1 C 言語 C 言語プログラミングの手順 とは, 計算機を動かす手順を記述したもの. 計算機に命令を与えて動かすには を作成する ことになる. C 言語はプログラミング言語の 1 個 手続き型言語に分類される. C/C++ は非常に多くの場面で使われる言語 C++ は C 言語をオブジェクト指向に拡張したもの
Microsoft PowerPoint - 第３回目.ppt [互換モード]
![Microsoft PowerPoint - 第３回目.ppt [互換モード]](/thumbs/92/109214764.jpg "Microsoft PowerPoint - 第３回目.ppt [互換モード]")
第 3 回プログラミング応用 目的ファイル入出力 1. ファイルの概念 2. ファイルの読み込み 3. ファイルの書き込み CPU 演算 判断 ファイルの概念 内部記憶装置 OS 機械語プログラム 入力装置 キーボード 出力装置 ディスプレイ ファイル 外部記憶装置ハードディスク CD-ROM CPU が外部とデータをやり取りするための媒介 printf 関数や scanf 関数でもうすでにファイルのやり取りの基本は学んでいる
Microsoft Word - 課題1_2.doc
課題 7-2 手作業でデータを作るのは面倒なので, 以下のようなデータ生 成のプログラムを作成します Public nodeno As Integer ' 節点番号 Public elemno As Integer ' 要素番号 Sub gennode(xnode, Ynode, BX, BY, FX, FY) nodeno = nodeno + 1: ii = nodeno + 1 With Worksheets("
このルールをそのまま正規表現として書くと 下記のようになります ^A[0-9]{2}00[0-9]{3}([0-9]{2})?$ ちょっと難しく見えるかもしれませんが 下記のような対応になっています 最初 固定 年度 固定 通番 ( 枝番 ) 最後 ルール "A" 数字 2 桁 0 を 2 桁 数字
![このルールをそのまま正規表現として書くと 下記のようになります ^A[0-9]{2}00[0-9]{3}([0-9]{2})?$ ちょっと難しく見えるかもしれませんが 下記のような対応になっています 最初 固定 年度 固定 通番 ( 枝番 ) 最後 ルール A 数字 2 桁 0 を 2 桁 数字](/thumbs/84/90379032.jpg "このルールをそのまま正規表現として書くと 下記のようになります ^A[0-9]{2}00[0-9]{3}([0-9]{2})?$ ちょっと難しく見えるかもしれませんが 下記のような対応になっています 最初 固定 年度 固定 通番 ( 枝番 ) 最後 ルール A 数字 2 桁 0 を 2 桁 数字")
正規表現について 作成日 : 2016/01/21 作成者 : 西村 正規表現? 正規表現 (Regular Expression Regex) というと難しいもののように感じますが 正規表現 というのは 文字のパターンを表したもの です ( 例 ) これはソエルで使用している見積書の番号です A1500033 この番号は 下記のルールで付けられています 固定 年度 固定 通番 ( 枝番 ) ルール
オブジェクト指向プログラミング・同演習 ５月２１日演習課題
オブジェクト指向プログラミング 同演習 5 月 21 日演習課題 問題 1 配列の例外処理例外が発生する可能性のある処理を try で囲み その後に catch で例外を捕捉します 例外処理の終了処理として finally が行われます これは書かなくて自動的に行われます 提出課題 1 (Kadai052301.java) 以下のプログラムは例外処理をしていない ArrayIndexOutOfBoundsException
memo
計数工学プログラミング演習 ( 第 1 回 ) 2016/04/05 DEPARTMENT OF MATHEMATICAL INFORMATICS 1 担当メンバー : 担当 : 担当教員 : 定兼 ( 数理 2 研 ) 補佐 : 松島 ( 数理 6 研 ) 学生アシスタント : 鈴木, 石山, 中村 担当へのコンタクト e メールアドレス ( 演習についての一般的な相談 ): miprogramming2016+general@gmail.com
※ ポイント ※
4S-RO ロボティクス実験 参考資料 ファイル入出力 : ファイルの読み込み 1 周目に計測した生体情報データを読み込み プログラムにより信号処理を行うが その際にファイルの 入出力が必要となる 実験前半ですでに学習しているが必要に応じて本資料を参考にすること 以下のようにすると指定したファイルを読み込むことができる ( 詳細は後から記述 ) int i; double --------; char
Microsoft Word - no11.docx
3. 関数 3.1 関数関数は数学の関数と同じようなイメージを持つと良いでしょう 例えば三角関数の様に一つの実数値 ( 角度 ) から値を求めますし 対数関数の様に二つの値から一つの値を出すものもあるでしょう これをイメージしてもらえば結構です つまり 何らかの値を渡し それをもとに何かの作業や計算を行い その結果を返すのが関数です C 言語の関数も基本は同じです 0 cos 1 cos(0) =
第２回講義：まとめ
C 言語のキーポイント 5=x は NG, x=y=6 は OK. (x=y)=6 は? *ptr=7 は? int x; printf( %d, x) は scanf ( %d, x) は 非 0 が真 0 が偽 for 文は while 文で書き直せる 逆も真 配列は 0- オリジン 関数呼び出しでは 仮引数が実引数で初期化される 式を評価するとき副作用を起こす演算子は ( 複合 ) 代入演算子