第20回AIチャレンジ
|
|
|
- きのこ しまむね
- 5 years ago
- Views:
Transcription
1 社団法人人工知能学会 Japanese Society for Artificial Intelligence 自律移動ロボットの環境地図とセンサ情報に基づく隠れ領域を考慮したリアルタイム速度制御 Real Time Speed Control for Autonomous Mobile Robots Considering Occluded Regions Based on Map and Sensor Data 〇萬礼応 ( 慶應義塾大学大学院 ) 森口智規 ( 村田機械株式会社 ) 髙橋正樹 ( 慶應義塾大学 ) * Ayanori YOROZU(Keio Univ.), Toshiki MORIGUCHI(Murata Machinery Co., Ltd.), Masaki TAKAHASHI(Keio Univ.) ayanoriyorozu@a5.keio.jp, toshiki.moriguchi@drw.muratec.co.jp, takahashi@sd.keio.ac.jp 人工知能学会研究会資料 JSAI Technical Report SIG-Challenge-B21-9 (5/4) Abstract This paper describes a real time speed control method for autonomous mobile robots considering safety in the coexistence space of human and the robots. Recently various autonomous mobile robots are developed for practical use. In a real environment, there are occluded regions of sensor, such as corners and crossroads. In order to ensure the safety for humans and moving objects appear from these occluded regions, it is necessary to perform the real time speed control method. In addition, in the narrow environment, it is necessary to limit the speed for safety. In this paper, the novel real time speed control method considering occluded regions and movable area based on map and sensor data is presented. To verify the effectiveness of the proposed method, several numerical simulations are carried out. 1. 緒言 近年, 案内や荷物の搬送など, 人間の生活空間での稼働を目的とした自律移動ロボットの研究 開発が行われ, 公共施設などへの導入例も報告されている [1]-[3]. 著者らも,Fig. 1 に示すような病院内搬送ロボット MKR-3(Muratec Keio Robot) を開発し, 実環境での実験 検証を行っている. これらの自律移動ロボットが実環境で稼働する際に必要な要素技術としては, 環境地図の作成, 経路計画, 自己位置推定, 障害物回避などが挙げられる. 特に, 人間の生活空間で稼働する場合には, レーザレンジファインダ (LRF: Laser Range Finder) などの測域センサの情報に基づいてリアルタイムに安全な行動生成を行う必要がある. しかし, 実環境には十字路や曲がり角などセンサの隠れ領域が生じる状況がある. そこで, Fig. 1(b) に示すように, 隠れ領域から現れる人間や移動物体などに対して安全性を確保するために, ロボットの速度制御を行う必要がある. また, 病院内での実機検証の際に, 狭い通路など移動可能な領域が小さい環境で, 広い環境と同様の速度で移動を行った場合に, ロボットに対して恐怖心を感じるというアンケート結果を得た. そこで, 移動領域の大きさに応じて, 移動速度を調整する必要がある. このような速度制御に関しては, 未知環境においてセンサで検出した障害物や未観測領域への移動時 にその距離に応じて移動速度の制御を行う手法が提案されている [4]. しかし, ロボットの隠れ領域に対する危険度は, 距離だけではなく隠れ領域の大きさに依存する. そのため, 距離に加えて隠れ領域の大きさ, つまり, ロボットと隠れ領域の位置関係を考慮した速度制御が必要である. また, 事前に取得した環境地図を用いて, 障害物の近傍に仮想的な領域を付加することで安全性の向上を図るオフラインでの経路計画が提案されている [5][6]. しかし, 事前情報に基づく速度制御であるため, 事前情報にない障害物など環境が変化した場合に対応できないといった問題がある. そこで本研究では, 事前に取得した環境地図 ( 占有格子地図 ) とセンサ情報に基づいて, 以下の二点を考慮したリアルタイムな速度制御手法を提案する. 1 隠れ領域の大きさ 2 移動領域の幅隠れ領域の大きさに応じて速度制御を行うことで, 曲がり角などでは隠れ領域が大きくなる手前で減速を行い, 曲がり角に差し掛かりセンサ視界が開けて隠れ領域が小さくなると加速を行うといった人間の動きに近い速度制御を行うことが可能になる. また, 事前に取得した環境地図とセンサ情報を逐次比較することで, 曲がり角などにおける隠れ領域に加え, 事前情報にない障害物による隠れ領域にも対応することが可能になる. さらに, センサによって移動領域の幅を測定し, 移動領域幅に応じて速度を制限することで, 狭い通路などで安全かつ人間に恐怖心を与えない移動を実現する. (a) MKR-3 Occluded region (b) An example of situation that require speed control. Fig. 1 MKR-3: a mobile robot for transport applications in hospital domain. 48
2 f (w) 2. 隠れ領域の大きさに基づく速度制御 本章では, ロボットが十字路や曲がり角などセンサの隠れ領域が生じる環境へ進行する場合に, 隠れ領域から現れる人間や移動物体に対して安全性を確保するためのリアルタイムな速度制御の設計法 1について述べる. ロボットは事前に作成した環境地図 ( 占有格子地図 ) を所有し,LRF などの測域センサを搭載していると仮定する. ここで占有格子地図とは, 環境を小さな格子 ( グリッド ) 毎に分割し, グリッド毎に障害物の存在確率を保有するものである. この事前に取得した環境地図と自己位置, 現在のセンサに基づく周囲環境までの距離情報を比較する. そして,Fig. 2に示すようにリアルタイムな行動制御手法で決定した移動方向から の範囲に存在する隠れ領域の 大きさに応じて, ロボットの最大速度指令値 v を以下のように決定する. v Rrecognize v (1) R R map _ free sensor ここで, R map _ free は占有格子地図上で障害物が存在しない, すなわちロボットが移動可能な領域, Rsensor, Rrecognize はそれぞれ進行方向から の範囲のセンサ領域と実際にセンサで取得している領域である. また, v はロボットの最大移動速度である. このように, 事前に取得した環境地図とセンサ情報を比較することで, 曲がり角などにおける隠れ領域に加え, 事前情報にない障害物による隠れ領域にも対応することが可能になる. また, 距離に基づいた速度制御ではなく, 隠れ領域の大きさ, つまり, ロボットと隠れ領域の位置関係に応じて速度制御を行うことで, 曲がり角などの手前で減速を行い, 曲がり角に差し掛かり隠れ領域が小さくなると加速を行うといった人間の動きに近い速度制御を実現可能となる. Occluded region R sensor R recognize R map _ free v v Fig. 2 An example situation of speed control considering occluded regions based on map and sensor. R recognize v w (a) Width of the movable area b w w 2 1 w : w 1 Robot width w : 2 Width that robot doesn't need deceleration (b) An example design of function f w. Fig. 3 An example situation of speed control considering movable area. 1 f w, b w2 w1 1 exp a w b このとき, w 1 をロボットの幅, w 2 をロボットが減速不要な移動領域の幅として設定する. また, 本研究では最終的に前章で述べた隠れ領域も考慮し, 以下の式によって環境地図とセンサ情報に基づくリアルタイムな速度制御 1+2を実現する. map _ free sensor (3) R recognize v v f w (4) R R 3. 移動領域幅に基づく速度制御 狭い通路など移動領域が狭い場合に, 接近した物体に対して過敏な回避行動を行うと人間に対して恐怖感を与える場合がある. そこで, 本章では通路幅や移動領域の大きさに応じた速度制御を行うための設計法 2について述べる. まず, センサ情報から移動領域の幅 w をFig. 3(a) に示すように, ロボットの進行方向に対して検出した障害物間の垂直方向の距離として求める. そして, w に基づく関数 f w からロボットの最大速度指令値を以下のように決定する. v v f w (2) ここで, f w はFig. 3(b) に示すような以下のシグモイド関数として定義する. 4. シミュレーション 本章では数値シミュレーションにより, 提案手法の有効性の検証を行う. 本研究では病院内搬送ロボット MKR-3 を想定し, ロボットは全方位移動機構を搭載し, 最大移動速度 v m/s, 最大加速度 m/s 2 で移動可能であるとする. また, 機体前方に LRF を搭載し, 前方を deg として,1 ms 毎に 12deg, m までの距離情報を取得可能であるとする. ロボットは事前に環境の占有格子地図 ( 今回はグリッドサイズを 5 cm とした ) を取得しているものとする. 手法 1の進行方向に対して隠れ領域を考慮する角度幅 を 9 deg とし, 進行方向の決定等はファジィポテンシャル法 (FPM: Fuzzy Potential Method)[7] を用いて行い, その最大速度指令値 v を 49
![v [m/s] 本提案手法により決定を行うものとする. また, 手法 2の移動領域幅に対して速度制御を行うためのパラメータはロボットサイズ等を考慮してそれぞれ, w1.7 m, w 2 m, a 4.9 とする. 4.1 ロボットと隠れ領域の位置関係に基づく最大速度指令値の検証本節では,Fig.](/docs-images/94/119004924/images/3-0.jpg "4(a) に示すように, ロボットと隠れ領域までの距離をすべて とし, その位置関係が異なる状況における隠れ領域の見え方の違いや, 提 案手法 1による最大速度指令値 v を検証する. そこで, ロボットをFig. 4(a) における を から 6 deg まで 5 deg 毎変化させた際の各位置で, 提案手法による最大速度指令値を算出する.")
![6 に示す. 事前に取得した環境地図を用いて, オフラインで速度制限領域を設定する手法 [5][6] では, 事前情報のない障害物によって生じる隠れ領域を考慮した速度制御を行うことはできない. これに対して, 本提案手法 1 では事前に取得した環境地図とセンサ情報を比較することで, リアルタイムに隠れ領域を検出することが可能である. このため,Fig.](/docs-images/94/119004924/images/3-3.jpg "6 に示すように, 事前情報にない障害物による隠れ領域に対しても減速を行った移動を実現できることが確認できる. - - - - - - - - φ (a) Situation - - (c) An example of occluded region ( =2 deg).")
![1 2 3 4 5 6 φ [deg] (b) Result of the imum command speed based on the proposed method 1. - - - - - - (d) An example of occluded region ( =6 deg). Fig.](/docs-images/94/119004924/images/3-4.jpg "4 Verification of the speed control considering occluded regions based on map and sensor in several situations. 9. 8. 7. 6. 5. - - t = 2s - - (a) Trajectory of the robot with conventional method. 9. 8. 7. 6. 5. - - t = 23.")
3 v [m/s] 本提案手法により決定を行うものとする. また, 手法 2の移動領域幅に対して速度制御を行うためのパラメータはロボットサイズ等を考慮してそれぞれ, w1.7 m, w 2 m, a 4.9 とする. 4.1 ロボットと隠れ領域の位置関係に基づく最大速度指令値の検証本節では,Fig. 4(a) に示すように, ロボットと隠れ領域までの距離をすべて とし, その位置関係が異なる状況における隠れ領域の見え方の違いや, 提 案手法 1による最大速度指令値 v を検証する. そこで, ロボットをFig. 4(a) における を から 6 deg まで 5 deg 毎変化させた際の各位置で, 提案手法による最大速度指令値を算出する. ただし, 各位置でのロボットの進行方向はすべてロボット正面方向 (y 軸正方向 ) であるとする. Fig. 4(b) に各位置での提案手法 1による最大速度 指令値 v を示す. また, 2deg, 6deg におけるロボットから見た隠れ領域の範囲をそれぞれ Fig. 4(c),Fig. 4(d) に示す.Fig. 4(c) とFig. 4(d) を比較して分かるように, ロボットと隠れ領域までの距離は同じであっても, 位置関係が異なるとロボットから見る隠れ領域の範囲も異なるため, それに応じた速度制御が必要である. これに対して, 提案手法 1では, 隠れ領域の大きさを考慮することで,Fig. 4(b) に示すように, 状況に応じて最大速度を決定することが可能であることが確認できる. 4.2 十字路における速度指令値の検証まず,Situation 1 として Fig. 5 に示すような通路幅 の十字路をロボットが直進する際の速度指令値に関する検証を行う. 次に,Situation 2 として, 事前情報にない幅 m, 奥行.8 m の障害物が (-1.45 m, 4.5 m) の位置に存在する場合, 最後に Situation 3 として, 通路幅が であった場合の提案手法 2 による速度指令値の検証を行う. Situation 1 の結果を Fig. 5 に示す.Fig. 5(a),5(c) より, 隠れ領域を考慮して速度制御を行わない場合には, 十字路を最大速度のまま通過している. これに対して,Fig. 5(b),5(c) より, 提案手法 1 を適用することで, 十字路に侵入する前で減速を行い, 十字路侵入後は隠れ領域や障害物がないため, 加速するといった移動が実現できることが確認できる. Situation 2 の結果を Fig. 6 に示す. 事前に取得した環境地図を用いて, オフラインで速度制限領域を設定する手法 [5][6] では, 事前情報のない障害物によって生じる隠れ領域を考慮した速度制御を行うことはできない. これに対して, 本提案手法 1 では事前に取得した環境地図とセンサ情報を比較することで, リアルタイムに隠れ領域を検出することが可能である. このため,Fig. 6 に示すように, 事前情報にない障害物による隠れ領域に対しても減速を行った移動を実現できることが確認できる φ (a) Situation - - (c) An example of occluded region ( =2 deg) φ [deg] (b) Result of the imum command speed based on the proposed method (d) An example of occluded region ( =6 deg). Fig. 4 Verification of the speed control considering occluded regions based on map and sensor in several situations t = 2s - - (a) Trajectory of the robot with conventional method t = 23.5s - - (b) Trajectory of the robot with proposed method 1. Conventional method Proposed Method 1method (c) Time history of robot speed in situation 1. Fig. 5 Verification of the speed control considering occluded regions based on map and sensor at crossroad (Situation 1). 5
4 t = 25.5s 8. t = 26.5s 8. t = 29.5s Obstacle (-1.45m, 4.5m) (a) Trajectory of the robot with proposed method 1. Obstacle Conventional Situation 1 method Proposed Situation method 2 (b) Time history of the robot speed in situation 2. Fig. 6 Verification of the proposed method 1 for the obstacle that the robot has no priori information (Situation 2) (a) Trajectory of the robot with method (b) Trajectory of the robot with method 1+2. 系列 Method 1 1 Situation Method (c) Time history of robot speed in situation 3. Fig. 7 Verification of the speed control considering the movable area at the narrow passage (Situation 3). 最後に,Situation 3 の結果を Fig. 7 に示す. ここでは, 移動領域の幅を用いて速度制御を行う手法 2 を統合することで,Fig. 7(b),(c) に示すように, ロボットが幅の狭い通路などを移動する際に, 移動速度を抑えた移動が実現できることを確認した. 以上より, 数値シミュレーションにおいて, 隠れ領域の大きさや移動領域の幅を考慮したリアルタイムな速度制御手法の検証を行った. 隠れ領域の大きさを考慮した速度制御を行うことで, ロボットから隠れ領域までの距離ではなく, それらの位置関係によって速度を決定することができることを確認した. また, 事前に取得した環境地図とセンサ情報から隠れ領域を検出することで, 事前情報にない障害物による隠れ領域なども考慮した速度制御が実現できることを確認した. さらに, 移動領域幅に基づいた速度制御を加えることで, 狭い通路など移動可能な領域が小さい場合に, 最大移動速度を抑制することが可能であることを示した. 結言 本研究では,RoboCup サッカー中型リーグから派生し, 現在病院内など実環境での稼働を目的とした自律移動ロボットの安全性向上のために, 環境地図とセンサ情報に基づく隠れ領域を考慮したリアルタイムな速度制御手法を提案した. ロボットの隠れ領 域に対する危険度は, 距離だけではなく隠れ領域の大きさ, つまり, ロボットと隠れ領域の位置関係に依存する. そこで, 隠れ領域の大きさを考慮した速度制御を行うことにより, 曲がり角などでは隠れ領域が大きくなる手前で減速を行い, 曲がり角へ進行してセンサ視界が開けて隠れ領域が小さくなると加速するといった, 人間の動きに近い速度制御が実現できることを確認した. また, 事前に取得した環境地図と現在のセンサ情報を用いることで, 事前情報に無い障害物などによる隠れ領域も考慮した速度制御が可能であることを確認した. さらに, 移動領域幅に基づく速度制御を統合することで, 狭い通路など移動可能な領域が小さい場合に, 移動速度を抑制した移動が実現できることを確認した. 本稿では静的環境において, 隠れ領域と移動領域を考慮した速度制御を行った. 今後は, 本速度制御に基づく障害物回避手法の検討と移動物体の存在する動的環境への拡張を行い, 実機実験によって検証 評価することを課題とする. 参考文献 [1] Zhao Tiejun, Tan Dalong and Zhao Mingyang, The Development of a Mobile Humanoid Robot with Varying Joint Stiffness Waist, Proceedings of the IEEE International Conference Mechatronics and Automation, Vol. 3, pp , 25. [2] B. Krishnamurthy and J. Evans, HelpMate: A Robotic Courier for Hospital Use, IEEE International Conference 51
5 on Systems, Man and Cybernetics, Vol. 2, pp , [3] J. M. Evans, HelpMate: An Autonomous Mobile Robot Courier for Hospitals, Proceedings of the IEEE/RSJ/GI International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vol. 3, pp , [4] 三浦純, 根岸善朗, 白井良明, 地図と移動の不確かさを考慮した未知環境における移動ロボットの適応的速度制御, 日本ロボット学会誌, Vol. 24, No. 1, pp , 26. [5] Woojin Chung, Seokgyu Kim, Minki Choi, Jaesik Choi, Hoyeon Kim, Chang-bae Moon and Jae-Bok Song, Safe Navigation of a Mobile Robot Considering Visibility of Environment, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 56, No. 1, 29. [6] 後藤清宏, 根和幸, 松野文俊, 速度制約領域を考慮した自律移動ロボットの行動計画, 日本ロボット学会誌, Vol. 28, No. 8, pp , 21. [7] 津崎良一, 吉田和夫, ファジィポテンシャル法に基づく全方位視覚を用いた自律移動ロボットの行動制御, 日本ロボット学会, Vol. 21, No. 6, pp ,
1 Table 1: Identification by color of voxel Voxel Mode of expression Nothing Other 1 Orange 2 Blue 3 Yellow 4 SSL Humanoid SSL-Vision 3 3 [, 21] 8 325
![1 Table 1: Identification by color of voxel Voxel Mode of expression Nothing Other 1 Orange 2 Blue 3 Yellow 4 SSL Humanoid SSL-Vision 3 3 [, 21] 8 325](/thumbs/91/105378470.jpg "1 Table 1: Identification by color of voxel Voxel Mode of expression Nothing Other 1 Orange 2 Blue 3 Yellow 4 SSL Humanoid SSL-Vision 3 3 [, 21] 8 325")
社団法人人工知能学会 Japanese Society for Artificial Intelligence 人工知能学会研究会資料 JSAI Technical Report SIG-Challenge-B3 (5/5) RoboCup SSL Humanoid A Proposal and its Application of Color Voxel Server for RoboCup SSL
A Navigation Algorithm for Avoidance of Moving and Stationary Obstacles for Mobile Robot Masaaki TOMITA*3 and Motoji YAMAMOTO Department of Production
A Navigation Algorithm for Avoidance of Moving and Stationary Obstacles for Mobile Robot Masaaki TOMITA*3 and Motoji YAMAMOTO Department of Production System Engineering, Kyushu Polytecnic College, 1665-1
( ), ( ) Patrol Mobile Robot To Greet Passing People Takemi KIMURA(Univ. of Tsukuba), and Akihisa OHYA(Univ. of Tsukuba) Abstract This research aims a
( ), ( ) Patrol Mobile Robot To Greet Passing People Takemi KIMURA(Univ. of Tsukuba), and Akihisa OHYA(Univ. of Tsukuba) Abstract This research aims at the development of a mobile robot to perform greetings
28 Horizontal angle correction using straight line detection in an equirectangular image
28 Horizontal angle correction using straight line detection in an equirectangular image 1170283 2017 3 1 2 i Abstract Horizontal angle correction using straight line detection in an equirectangular image
光学
Range Image Sensors Using Active Stereo Methods Kazunori UMEDA and Kenji TERABAYASHI Active stereo methods, which include the traditional light-section method and the talked-about Kinect sensor, are typical
Vol. 42 No. SIG 8(TOD 10) July HTML 100 Development of Authoring and Delivery System for Synchronized Contents and Experiment on High Spe
Vol. 42 No. SIG 8(TOD 10) July 2001 1 2 3 4 HTML 100 Development of Authoring and Delivery System for Synchronized Contents and Experiment on High Speed Networks Yutaka Kidawara, 1 Tomoaki Kawaguchi, 2
DPA,, ShareLog 3) 4) 2.2 Strino Strino STRain-based user Interface with tacticle of elastic Natural ObjectsStrino 1 Strino ) PC Log-Log (2007 6)
1 2 1 3 Experimental Evaluation of Convenient Strain Measurement Using a Magnet for Digital Public Art Junghyun Kim, 1 Makoto Iida, 2 Takeshi Naemura 1 and Hiroyuki Ota 3 We present a basic technology
5D1 SY0004/14/ SICE 1, 2 Dynamically Consistent Motion Design of Humanoid Robots even at the Limit of Kinematics Kenya TANAKA 1 and Tomo
5D1 SY4/14/-485 214 SICE 1, 2 Dynamically Consistent Motion Design of Humanoid Robots even at the Limit of Kinematics Kenya TANAKA 1 and Tomomichi SUGIHARA 2 1 School of Engineering, Osaka University 2-1
Robot Platform Project(RPP) "Spur" "YP-Spur" rev. 4 [ ] Robot Platform Project(RPP) WATANABE Atsushi 1.,,., Fig. 1.,,,,,.,,,..,,..,,..,,,,. "
![Robot Platform Project(RPP) Spur YP-Spur rev. 4 [ ] Robot Platform Project(RPP) WATANABE Atsushi 1.,,., Fig. 1.,,,,,.,,,..,,..,,..,,,,.](/thumbs/93/117962738.jpg "Robot Platform Project(RPP) Spur YP-Spur rev. 4 [ ] Robot Platform Project(RPP) WATANABE Atsushi 1.,,., Fig. 1.,,,,,.,,,..,,..,,..,,,,.")
Robot Platform Project(RPP) "Spur" "YP-Spur" ev. 4 [.8.9] Robot Platform Project(RPP) WATANABE Atsushi.,,., Fig..,,,,,.,,,..,,..,,..,,,,. "",,, Spur.,, Robot Platform Project, "YP-Spur".,,, 98 99,. [][3][4].,,,
(3.6 ) (4.6 ) 2. [3], [6], [12] [7] [2], [5], [11] [14] [9] [8] [10] (1) Voodoo 3 : 3 Voodoo[1] 3 ( 3D ) (2) : Voodoo 3D (3) : 3D (Welc
![(3.6 ) (4.6 ) 2. [3], [6], [12] [7] [2], [5], [11] [14] [9] [8] [10] (1) Voodoo 3 : 3 Voodoo[1] 3 ( 3D ) (2) : Voodoo 3D (3) : 3D (Welc](/thumbs/65/54056306.jpg "(3.6 ) (4.6 ) 2. [3], [6], [12] [7] [2], [5], [11] [14] [9] [8] [10] (1) Voodoo 3 : 3 Voodoo[1] 3 ( 3D ) (2) : Voodoo 3D (3) : 3D (Welc")
1,a) 1,b) Obstacle Detection from Monocular On-Vehicle Camera in units of Delaunay Triangles Abstract: An algorithm to detect obstacles by using a monocular on-vehicle video camera is developed. Since
258 5) GPS 1 GPS 6) GPS DP 7) 8) 10) GPS GPS 2 3 4 5 2. 2.1 3 1) GPS Global Positioning System
Vol. 52 No. 1 257 268 (Jan. 2011) 1 2, 1 1 measurement. In this paper, a dynamic road map making system is proposed. The proposition system uses probe-cars which has an in-vehicle camera and a GPS receiver.
A Precise Calculation Method of the Gradient Operator in Numerical Computation with the MPS Tsunakiyo IRIBE and Eizo NAKAZA A highly precise numerical
A Precise Calculation Method of the Gradient Operator in Numerical Computation with the MPS Tsunakiyo IRIBE and Eizo NAKAZA A highly precise numerical calculation method of the gradient as a differential
3 2 2 (1) (2) (3) (4) 4 4 AdaBoost 2. [11] Onishi&Yoda [8] Iwashita&Stoica [5] 4 [3] 3. 3 (1) (2) (3)
![3 2 2 (1) (2) (3) (4) 4 4 AdaBoost 2. [11] Onishi&Yoda [8] Iwashita&Stoica [5] 4 [3] 3. 3 (1) (2) (3)](/thumbs/68/59204737.jpg "3 2 2 (1) (2) (3) (4) 4 4 AdaBoost 2. [11] Onishi&Yoda [8] Iwashita&Stoica [5] 4 [3] 3. 3 (1) (2) (3)")
(MIRU2012) 2012 8 820-8502 680-4 E-mail: {d kouno,shimada,endo}@pluto.ai.kyutech.ac.jp (1) (2) (3) (4) 4 AdaBoost 1. Kanade [6] CLAFIC [12] EigenFace [10] 1 1 2 1 [7] 3 2 2 (1) (2) (3) (4) 4 4 AdaBoost
社団法人人工知能学会 Japanese Society for Artificial Intelligence 人工知能学会研究会資料 JSAI Technical Report SIG-Challenge-B30 (5/5) A Method to Estimate Ball s State of
社団法人人工知能学会 Japanese Society for Artificial Intelligence 人工知能学会研究会資料 JSAI Technical Report SIG-Challenge-B30 (5/5) A Method to Estimate Ball s State of Spin by Image Processing for Strategic Learning in
( ) [1] [4] ( ) 2. [5] [6] Piano Tutor[7] [1], [2], [8], [9] Radiobaton[10] Two Finger Piano[11] Coloring-in Piano[12] ism[13] MIDI MIDI 1 Fig. 1 Syst
![( ) [1] [4] ( ) 2. [5] [6] Piano Tutor[7] [1], [2], [8], [9] Radiobaton[10] Two Finger Piano[11] Coloring-in Piano[12] ism[13] MIDI MIDI 1 Fig. 1 Syst](/thumbs/91/107597950.jpg "( ) [1] [4] ( ) 2. [5] [6] Piano Tutor[7] [1], [2], [8], [9] Radiobaton[10] Two Finger Piano[11] Coloring-in Piano[12] ism[13] MIDI MIDI 1 Fig. 1 Syst")
情報処理学会インタラクション 2015 IPSJ Interaction 2015 15INT014 2015/3/7 1,a) 1,b) 1,c) Design and Implementation of a Piano Learning Support System Considering Motivation Fukuya Yuto 1,a) Takegawa Yoshinari 1,b) Yanagi
特-3.indd
Development of Automation Technology for Precision Finishing Works Employing a Robot Arm There is demand for the automation of finishing processes that require technical skills in the manufacturing of
Tsuken Technical Information 1
March 2004 Vol.6 Tsuken Technical Information 1 Since microprocessors (MPUs) first appeared in the 1970s, they have developed at a remarkable pace, and now found in a huge range of devices that we use
第６２巻 第１号 平成２４年４月／石こうを用いた木材ペレット
Bulletin of Japan Association for Fire Science and Engineering Vol. 62. No. 1 (2012) Development of Two-Dimensional Simple Simulation Model and Evaluation of Discharge Ability for Water Discharge of Firefighting
IPSJ SIG Technical Report Vol.2010-GN-74 No /1/ , 3 Disaster Training Supporting System Based on Electronic Triage HIROAKI KOJIMA, 1 KU
1 2 2 1, 3 Disaster Training Supporting System Based on Electronic Triage HIROAKI KOJIMA, 1 KUNIAKI SUSEKI, 2 KENTARO NAGAHASHI 2 and KEN-ICHI OKADA 1, 3 When there are a lot of injured people at a large-scale
IPSJ SIG Technical Report Vol.2012-CG-148 No /8/29 3DCG 1,a) On rigid body animation taking into account the 3D computer graphics came
3DCG 1,a) 2 2 2 2 3 On rigid body animation taking into account the 3D computer graphics camera viewpoint Abstract: In using computer graphics for making games or motion pictures, physics simulation is
Fig. 3 Flow diagram of image processing. Black rectangle in the photo indicates the processing area (128 x 32 pixels).
Fig. 1 The scheme of glottal area as a function of time Fig. 3 Flow diagram of image processing. Black rectangle in the photo indicates the processing area (128 x 32 pixels). Fig, 4 Parametric representation
20 Method for Recognizing Expression Considering Fuzzy Based on Optical Flow
20 Method for Recognizing Expression Considering Fuzzy Based on Optical Flow 1115084 2009 3 5 3.,,,.., HCI(Human Computer Interaction),.,,.,,.,.,,..,. i Abstract Method for Recognizing Expression Considering
論文9.indd
Recent topics in surround sound audio Masaki Sawaguchi Summary This paper will describe the recent trends in surround sound system based on the results of various investigations on this topic. According
ポテンシャル法によるロボット製品の障害物回避技術の開発,三菱重工技報 Vol.51 No.1(2014)
三菱重工技報 Vol.51 No.1 (2014) 新製品 新技術特集 技 術 論 文 40 ポテンシャル法によるロボット製品の障害物回避技術の開発 Development of Obstacle Avoidance Control for Robot Products Using Potential Method 彌 城 祐 亮 *1 江 口 和 樹 *2 Yusuke Yashiro Kazuki
Vol. 23 No. 4 Oct. 2006 37 2 Kitchen of the Future 1 Kitchen of the Future 1 1 Kitchen of the Future LCD [7], [8] (Kitchen of the Future ) WWW [7], [3
![Vol. 23 No. 4 Oct. 2006 37 2 Kitchen of the Future 1 Kitchen of the Future 1 1 Kitchen of the Future LCD [7], [8] (Kitchen of the Future ) WWW [7], [3](/thumbs/41/22750638.jpg "Vol. 23 No. 4 Oct. 2006 37 2 Kitchen of the Future 1 Kitchen of the Future 1 1 Kitchen of the Future LCD [7], [8] (Kitchen of the Future ) WWW [7], [3")
36 Kitchen of the Future: Kitchen of the Future Kitchen of the Future A kitchen is a place of food production, education, and communication. As it is more active place than other parts of a house, there
IHIMU Energy-Saving Principle of the IHIMU Semicircular Duct and Its Application to the Flow Field Around Full Scale Ships IHI GHG IHIMU CFD PIV IHI M
IHIMU Energy-Saving Principle of the IHIMU Semicircular Duct and Its Application to the Flow Field Around Full Scale Ships IHI GHG IHIMU PIV IHI Marine United Inc. ( IHIMU ) has already developed several
dsample.dvi
1 1 1 2009 2 ( ) 600 1 2 1 2 RFID PC Practical Verification of Evacuation Guidance Based on Pedestrian Traffic Measurement Tomohisa Yamashita, 1 Shunsuke Soeda 1 and Noda Itsuki 1 In this paper, we report
& Vol.5 No (Oct. 2015) TV 1,2,a) , Augmented TV TV AR Augmented Reality 3DCG TV Estimation of TV Screen Position and Ro
TV 1,2,a) 1 2 2015 1 26, 2015 5 21 Augmented TV TV AR Augmented Reality 3DCG TV Estimation of TV Screen Position and Rotation Using Mobile Device Hiroyuki Kawakita 1,2,a) Toshio Nakagawa 1 Makoto Sato
SEJulyMs更新V7
1 2 ( ) Quantitative Characteristics of Software Process (Is There any Myth, Mystery or Anomaly? No Silver Bullet?) Zenya Koono and Hui Chen A process creates a product. This paper reviews various samples
特別寄稿.indd
特別寄稿 ソフトインフラとしてのデジタル地図を活用した自動運転システム Autonomous vehicle using digital map as a soft infrastructure 菅沼直樹 Naoki SUGANUMA 1. はじめに 1) 2008 2012 ITS 2) CO 2 3) 4) Door to door Door to door Door to door DARPA(
(MIRU2008) HOG Histograms of Oriented Gradients (HOG)
(MIRU2008) 2008 7 HOG - - E-mail: katsu0920@me.cs.scitec.kobe-u.ac.jp, {takigu,ariki}@kobe-u.ac.jp Histograms of Oriented Gradients (HOG) HOG Shape Contexts HOG 5.5 Histograms of Oriented Gradients D Human
) ,
Vol. 2, 1 17, 2013 1986 A study about the development of the basic policy in the field of reform of China s sports system 1986 HaoWen Wu Abstract: This study focuses on the development of the basic policy
1 1 tf-idf tf-idf i
14 A Method of Article Retrieval Utilizing Characteristics in Newspaper Articles 1055104 2003 1 31 1 1 tf-idf tf-idf i Abstract A Method of Article Retrieval Utilizing Characteristics in Newspaper Articles
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) PLC PLC LAN MASTER PLC LAN MASTER PLC LAN MASTER PLC LAN MASTER PLC LAN MASTER MASTER MASTER PLC LAN PLC LAN PLC LAN MASTER PLC LAN MASTER MASTER TERMINAL MASTER TERMINAL
ディスプレイと携帯端末間の通信を実現する映像媒介通信技術
Data Transfer Technology to Enable Communication between Displays and Smart Devices 倉木健介 中潟昌平 田中竜太 阿南泰三 あらまし Abstract Recently, the chance to see videos in various places has increased due to the speedup
1 1 CodeDrummer CodeMusician CodeDrummer Fig. 1 Overview of proposal system c
CodeDrummer: 1 2 3 1 CodeDrummer: Sonification Methods of Function Calls in Program Execution Kazuya Sato, 1 Shigeyuki Hirai, 2 Kazutaka Maruyama 3 and Minoru Terada 1 We propose a program sonification
MmUm+FopX m Mm+Mop F-Mm(Fop-Mopum)M m+mop MSuS+FX S M S+MOb Fs-Ms(Mobus-Fex)M s+mob Fig. 1 Particle model of single degree of freedom master/ slave sy
Analysis and Improvement of Digital Control Stability for Master-Slave Manipulator System Koichi YOSHIDA* and Tetsuro YABUTA* Some bilateral controls of master-slave system have been designed, which can
2. CABAC CABAC CABAC 1 1 CABAC Figure 1 Overview of CABAC 2 DCT 2 0/ /1 CABAC [3] 3. 2 値化部 コンテキスト計算部 2 値算術符号化部 CABAC CABAC
![2. CABAC CABAC CABAC 1 1 CABAC Figure 1 Overview of CABAC 2 DCT 2 0/ /1 CABAC [3] 3. 2 値化部 コンテキスト計算部 2 値算術符号化部 CABAC CABAC](/thumbs/92/108208872.jpg "2. CABAC CABAC CABAC 1 1 CABAC Figure 1 Overview of CABAC 2 DCT 2 0/ /1 CABAC [3] 3. 2 値化部 コンテキスト計算部 2 値算術符号化部 CABAC CABAC")
H.264 CABAC 1 1 1 1 1 2, CABAC(Context-based Adaptive Binary Arithmetic Coding) H.264, CABAC, A Parallelization Technology of H.264 CABAC For Real Time Encoder of Moving Picture YUSUKE YATABE 1 HIRONORI
植物23巻2号
(J.SHITA)23(2):37-43. 2011. 37 520-0531 1-13-15 Operation Should be Automated and not so in Plant Factory for Leafy Vegetables Touichi OGURA Goodgoal Inc, 1-13-15 Suimei Otsu-shi, Shiga 520-0531, Japan
34_8_1.dvi
Vol. 34 No. 8, pp.535 543, 2016 535 1 2 1 Risk Estimation of Human-coexistence-robot based on Movement History of Humans Shinya Kotosaka 1, Shouta Kera 2 and Ryuichi Hodoshima 1 In recent years, the realization
! " # $ % & ' ( ) +, -. / 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; < = >? @ A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z [ ] ^ _ ` a b c d e f h i j k l m n o p q r s t u v w x y z { } ~ This product is
7,, i
23 Research of the authentication method on the two dimensional code 1145111 2012 2 13 7,, i Abstract Research of the authentication method on the two dimensional code Karita Koichiro Recently, the two
(a) Picking up of six components (b) Picking up of three simultaneously. components simultaneously. Fig. 2 An example of the simultaneous pickup. 6 /
*1 *1 *1 *2 *2 Optimization of Printed Circuit Board Assembly Prioritizing Simultaneous Pickup in a Placement Machine Toru TSUCHIYA *3, Atsushi YAMASHITA, Toru KANEKO, Yasuhiro KANEKO and Hirokatsu MURAMATSU
Table 1. Reluctance equalization design. Fig. 2. Voltage vector of LSynRM. Fig. 4. Analytical model. Table 2. Specifications of analytical models. Fig
Mover Design and Performance Analysis of Linear Synchronous Reluctance Motor with Multi-flux Barrier Masayuki Sanada, Member, Mitsutoshi Asano, Student Member, Shigeo Morimoto, Member, Yoji Takeda, Member
Input image Initialize variables Loop for period of oscillation Update height map Make shade image Change property of image Output image Change time L
1,a) 1,b) 1/f β Generation Method of Animation from Pictures with Natural Flicker Abstract: Some methods to create animation automatically from one picture have been proposed. There is a method that gives
P2P Web Proxy P2P Web Proxy P2P P2P Web Proxy P2P Web Proxy Web P2P WebProxy i
27 Verification of the usefulness of the data distribution method by browser cache sharing 1160285 2016 2 26 P2P Web Proxy P2P Web Proxy P2P P2P Web Proxy P2P Web Proxy Web P2P WebProxy i Abstract Verification
kiyo5_1-masuzawa.indd
.pp. A Study on Wind Forecast using Self-Organizing Map FUJIMATSU Seiichiro, SUMI Yasuaki, UETA Takuya, KOBAYASHI Asuka, TSUKUTANI Takao, FUKUI Yutaka SOM SOM Elman SOM SOM Elman SOM Abstract : Now a small
第 55 回自動制御連合講演会 2012 年 11 月 17 日,18 日京都大学 1K403 ( ) Interpolation for the Gas Source Detection using the Parameter Estimation in a Sensor Network S. T
第 55 回自動制御連合講演会 212 年 11 月 日, 日京都大学 1K43 () Interpolation for the Gas Source Detection using the Parameter Estimation in a Sensor Network S. Tokumoto, T. Namerikawa (Keio Univ. ) Abstract The purpose of
149 (Newell [5]) Newell [5], [1], [1], [11] Li,Ryu, and Song [2], [11] Li,Ryu, and Song [2], [1] 1) 2) ( ) ( ) 3) T : 2 a : 3 a 1 :
![149 (Newell [5]) Newell [5], [1], [1], [11] Li,Ryu, and Song [2], [11] Li,Ryu, and Song [2], [1] 1) 2) ( ) ( ) 3) T : 2 a : 3 a 1 :](/thumbs/92/109497872.jpg "149 (Newell [5]) Newell [5], [1], [1], [11] Li,Ryu, and Song [2], [11] Li,Ryu, and Song [2], [1] 1) 2) ( ) ( ) 3) T : 2 a : 3 a 1 :")
Transactions of the Operations Research Society of Japan Vol. 58, 215, pp. 148 165 c ( 215 1 2 ; 215 9 3 ) 1) 2) :,,,,, 1. [9] 3 12 Darroch,Newell, and Morris [1] Mcneil [3] Miller [4] Newell [5, 6], [1]
2. Shepherd 1) Shepherd 1) PC PC 1 3 Cheng Wii 2) 3 3) Grossman ) ポインティング線ポインティング位置デバイスデバイス Grossman 1 3 3) 2
2 1 2 1, 3 1 2 1 2 An Evaluation on a Robot Operation Method with Two Handheld Devices Satoshi Kawanabe, 1 Shoji Sa, 2 Tsutomu Terada 1, 3 and Masahiko Tsukamoto 1 Recently, automous and remote-controlled
( )
NAIST-IS-MT0851100 2010 2 4 ( ) CR CR CR 1980 90 CR Kerberos SSH CR CR CR CR CR CR,,, ID, NAIST-IS- MT0851100, 2010 2 4. i On the Key Management Policy of Challenge Response Authentication Schemes Toshiya
人工知能学会研究会資料 SIG-KBS-B Analysis of Voting Behavior in One Night Werewolf 1 2 Ema Nishizaki 1 Tomonobu Ozaki Graduate School of Integrated B
人工知能学会研究会資料 SIG-KBS-B508-09 Analysis of Voting Behavior in One Night Werewolf 1 2 Ema Nishizaki 1 Tomonobu Ozaki 2 1 1 Graduate School of Integrated Basic Sciences, Nihon University 2 2 College of Humanities
IPSJ SIG Technical Report Secret Tap Secret Tap Secret Flick 1 An Examination of Icon-based User Authentication Method Using Flick Input for
1 2 3 3 1 Secret Tap Secret Tap Secret Flick 1 An Examination of Icon-based User Authentication Method Using Flick Input for Mobile Terminals Kaoru Wasai 1 Fumio Sugai 2 Yosihiro Kita 3 Mi RangPark 3 Naonobu
,,.,.,,.,.,.,.,,.,..,,,, i
22 A person recognition using color information 1110372 2011 2 13 ,,.,.,,.,.,.,.,,.,..,,,, i Abstract A person recognition using color information Tatsumo HOJI Recently, for the purpose of collection of
IHI Robust Path Planning against Position Error for UGVs in Rough Terrain Yuki DOI, Yonghoon JI, Yusuke TAMURA(University of Tokyo), Yuki IKEDA, Atsus
IHI Robust Path Planning against Position Error for UGVs in Rough Terrain Yuki DOI, Yonghoon JI, Yusuke TAMURA(University of Tokyo), Yuki IKEDA, Atsushi UMEMURA, Yoshiharu KANESHIMA, Hiroki MURAKAMI(IHI
平成○○年度知能システム科学専攻修士論文
A Realization of Robust Agents in an Agent-based Virtual Market Makio Yamashige 3 7 A Realization of Robust Agents in an Agent-based Virtual Market Makio Yamashige Abstract There are many people who try
Key Words: probabilisic scenario earthquake, active fault data, Great Hanshin earthquake, low frequency-high impact earthquake motion, seismic hazard map 3) Cornell, C. A.: Engineering Seismic
橡最終原稿.PDF
GIS Simulation analysis of disseminate of disaster information using GIS * ** *** Toshitaka KATADAJunsaku ASADA and Noriyuki KUWASAWA GIS GIS AbstractWe have developed the simulation model expressing the
(a) 1 (b) 3. Gilbert Pernicka[2] Treibitz Schechner[3] Narasimhan [4] Kim [5] Nayar [6] [7][8][9] 2. X X X [10] [11] L L t L s L = L t + L s
![(a) 1 (b) 3. Gilbert Pernicka[2] Treibitz Schechner[3] Narasimhan [4] Kim [5] Nayar [6] [7][8][9] 2. X X X [10] [11] L L t L s L = L t + L s](/thumbs/75/72066128.jpg "(a) 1 (b) 3. Gilbert Pernicka[2] Treibitz Schechner[3] Narasimhan [4] Kim [5] Nayar [6] [7][8][9] 2. X X X [10] [11] L L t L s L = L t + L s")
1 1 1, Extraction of Transmitted Light using Parallel High-frequency Illumination Kenichiro Tanaka 1 Yasuhiro Mukaigawa 1 Yasushi Yagi 1 Abstract: We propose a new sharpening method of transmitted scene
SICE東北支部研究集会資料(2014年)
計測自動制御学会東北支部第 291 回研究集会 (214.1.23) 資料番号 291- スライディングモード制御による除雪ロボットの軌道追従制御 Line following control for the snow removal robot using the sliding mode control 駒米光太郎 *,Ernesto Rivas*, 中村久一郎 *, 水戸部和久 * Koutarou
Windows7 OS Focus Follows Click, FFC FFC focus follows mouse, FFM Windows Macintosh FFC n n n n ms n n 4.2 2
1 1, 2 A Mouse Cursor Operation for Overlapped Windowing 1 Shota Yamanaka 1 and Homei Miyashita 1, 2 In this paper we propose an operation method for overlapped windowing; a method that the user slides
Powered by TCPDF ( Title 地理情報科学を用いた外国人観光客向け観光防災地図と政策提案 : 鎌倉市をケーススタディーとして Sub Title Geographical Information Science in tourism/evacuatio
Powered by TCPDF (www.tcpdf.org) Title 地理情報科学を用いた外国人観光客向け観光防災地図と政策提案 : 鎌倉市をケーススタディーとして Sub Title Geographical Information Science in tourism/evacuation map for foreign visitors and its policy implication
THE INSTITUTE OF ELECTRONICS, INFORMATION AND COMMUNICATION ENGINEERS TECHNICAL REPORT OF IEICE. UWB UWB
THE INSTITUTE OF ELECTRONICS, INFORMATION AND COMMUNICATION ENGINEERS TECHNICAL REPORT OF IEICE. UWB -1 E-mail: seki@aso.cce.i.koto-u.ac.jp UWB SEABED SEABED SEABED,,, SEABED Application of fast imaging
1 Fig. 1 Extraction of motion,.,,, 4,,, 3., 1, 2. 2.,. CHLAC,. 2.1,. (256 ).,., CHLAC. CHLAC, HLAC. 2.3 (HLAC ) r,.,. HLAC. N. 2 HLAC Fig. 2
CHLAC 1 2 3 3,. (CHLAC), 1).,.,, CHLAC,.,. Suspicious Behavior Detection based on CHLAC Method Hideaki Imanishi, 1 Toyohiro Hayashi, 2 Shuichi Enokida 3 and Toshiaki Ejima 3 We have proposed a method for
パナソニック技報
2技術論文 病院内自律搬送ロボットの 3 次元環境認識 障害物回避技術 Recognition of 3D Dynamic Environments and Obstacle Avoidance for In-Hospital Autonomous Delivery Robot 村井 Ryosuke Murai 亮介 酒井 Tatsuo Sakai 龍雄 川野 Hajime Kawano 肇 木下愼太郎
Human-Agent Interaction Simposium A Heterogeneous Robot System U
Human-Agent Interaction Simposium 2006 2A-3 277-8561 5 1-5 113-8656 7-3-1 E-mail: {hosoi,mori,sugi}@itl.t.u-tokyo.ac.jp 3 Heterogeneous Robot System Using Blimps Kazuhiro HOSOI, Akihiro MORI, and Masanori
System to Diagnosis Concrete Deterioration with Spectroscopic Analysis IHI IHI IHI The most popular method for inspecting concrete structures for dete
System to Diagnosis Concrete Deterioration with Spectroscopic Analysis IHI IHI IHI The most popular method for inspecting concrete structures for deterioration ( for example, due to chloride attack ) is
23 The Study of support narrowing down goods on electronic commerce sites
23 The Study of support narrowing down goods on electronic commerce sites 1120256 2012 3 15 i Abstract The Study of support narrowing down goods on electronic commerce sites Masaki HASHIMURA Recently,
IPSJ SIG Technical Report Vol.2014-CDS-10 No /5/ Intuitive appliance control method based on high-accurate indoor localization system
1 1 1 1 Intuitive appliance control method based on high-accurate indoor localization system Jun Komeda 1 Yutaka Arakawa 1 Morihiko Tamai 1 Keiichi Yasumoto 1 Abstract: In our home, the increase of appliances
IPSJ SIG Technical Report Vol.2014-IOT-27 No.14 Vol.2014-SPT-11 No /10/10 1,a) 2 zabbix Consideration of a system to support understanding of f
1,a) 2 zabbix Consideration of a system to support understanding of fault occurrences based on the similarity of the time series Miyaza Nao 1,a) Masuda Hideo 2 Abstract: With the development of network
172309_XP_天理大学学報第227輯（体育編）
A Study on the Police Bujutsu (martial arts) in the period of The Liberty and People s Rights Movement The relation between the activities of the associations of The liberty and people s rights movement
HIS-CCBASEver2
Information Access Interface in the Immersive Virtual World Tetsuro Ogi, *1*2*3 Koji Yamamoto, *3*4 Tadashi Yamanouchi *3 and Michitaka Hirose *2 Abstract - In this study, in order to access database server
資料1－3
WPT (2017) ( ) *JST Center of Innovation ( 13- ) Last 5X * 16 8, 15 7, 14 6 METLAB 16 20, 15 18 WPT * IEEE MTTS Wireless Power Transfer Conference ( 11-, ) MTTS TC-26 (Wireless Energy Transfer and Conversion
日本看護管理学会誌15-2
The Journal of the Japan Academy of Nursing Administration and Policies Vol. 15, No. 2, PP 135-146, 2011 Differences between Expectations and Experiences of Experienced Nurses Entering a New Work Environment
Fig. 1 Schematic construction of a PWS vehicle Fig. 2 Main power circuit of an inverter system for two motors drive
An Application of Multiple Induction Motor Control with a Single Inverter to an Unmanned Vehicle Propulsion Akira KUMAMOTO* and Yoshihisa HIRANE* This paper is concerned with a new scheme of independent
soturon.dvi
12 Exploration Method of Various Routes with Genetic Algorithm 1010369 2001 2 5 ( Genetic Algorithm: GA ) GA 2 3 Dijkstra Dijkstra i Abstract Exploration Method of Various Routes with Genetic Algorithm
21 e-learning Development of Real-time Learner Detection System for e-learning
21 e-learning Development of Real-time Learner Detection System for e-learning 1100349 2010 3 1 e-learning WBT (Web Based training) e-learning LMS (Learning Management System) LMS WBT e-learning e-learning
Web Stamps 96 KJ Stamps Web Vol 8, No 1, 2004
The Journal of the Japan Academy of Nursing Administration and Policies Vol 8, No 1, pp 43 _ 57, 2004 The Literature Review of the Japanese Nurses Job Satisfaction Research Which the Stamps-Ozaki Scale
3D UbiCode (Ubiquitous+Code) RFID ResBe (Remote entertainment space Behavior evaluation) 2 UbiCode Fig. 2 UbiCode 2. UbiCode 2. 1 UbiCode UbiCode 2. 2
THE INSTITUTE OF ELECTRONICS, INFORMATION AND COMMUNICATION ENGINEERS HCG HUMAN COMMUNICATION GROUP SYMPOSIUM. UbiCode 243 0292 1030 E-mail: {ubicode,koide}@shirai.la, {otsuka,shirai}@ic.kanagawa-it.ac.jp
4.1 % 7.5 %
2018 (412837) 4.1 % 7.5 % Abstract Recently, various methods for improving computial performance have been proposed. One of these various methods is Multi-core. Multi-core can execute processes in parallel
3 Abstract CAD 3-D ( ) 4 Spin Image Correspondence Grouping 46.1% 17.4% 97.6% ICP [0.6mm/point] 1 CAD [1][2]
![3 Abstract CAD 3-D ( ) 4 Spin Image Correspondence Grouping 46.1% 17.4% 97.6% ICP [0.6mm/point] 1 CAD [1][2]](/thumbs/94/118738978.jpg "3 Abstract CAD 3-D ( ) 4 Spin Image Correspondence Grouping 46.1% 17.4% 97.6% ICP [0.6mm/point] 1 CAD [1][2]")
3 E-mail: {akizuki}@isl.sist.chukyo-u.ac.jp Abstract CAD 3-D ( ) 4 Spin Image Correspondence Grouping 46.1% 17.4% 97.6% ICP [0.6mm/point] 1 CAD [1][2] Shape Index [3] [4][5] 3 SHOT [6] [7] Point Pair Feature
ICS-01B-◇◇◇
ICS-02B-812 255 ... 4 Abstract... 4 1... 5 1.1... 5 1.2... 6 1.3... 7 2... 8 2.1... 8 2.2... 10 2.3...11 2.4... 13 2.5 2... 14 3... 16 3.1... 16 3.2... 17 4 2... 20 4.1... 20 4.2... 24 4.3... 27 4.4...
Vol.55 No (Jan. 2014) saccess 6 saccess 7 saccess 2. [3] p.33 * B (A) (B) (C) (D) (E) (F) *1 [3], [4] Web PDF a m
![Vol.55 No (Jan. 2014) saccess 6 saccess 7 saccess 2. [3] p.33 * B (A) (B) (C) (D) (E) (F) *1 [3], [4] Web PDF a m](/thumbs/92/108648363.jpg "Vol.55 No (Jan. 2014) saccess 6 saccess 7 saccess 2. [3] p.33 * B (A) (B) (C) (D) (E) (F) *1 [3], [4] Web PDF a m")
Vol.55 No.1 2 15 (Jan. 2014) 1,a) 2,3,b) 4,3,c) 3,d) 2013 3 18, 2013 10 9 saccess 1 1 saccess saccess Design and Implementation of an Online Tool for Database Education Hiroyuki Nagataki 1,a) Yoshiaki
Mhij =zhij... (2) Đhij {1, 2,...,lMhij}... (3)
An Autonomous Decentralized Algorithm for a Large Scale Scheduling Problem Approach Based on Backward Scheduling Ichimi Norihisa, Non-member (Toshiba Corporation), lima Hitoshi, Member, Sannomiya Nobuo,
[2] OCR [3], [4] [5] [6] [4], [7] [8], [9] 1 [10] Fig. 1 Current arrangement and size of ruby. 2 Fig. 2 Typography combined with printing
![[2] OCR [3], [4] [5] [6] [4], [7] [8], [9] 1 [10] Fig. 1 Current arrangement and size of ruby. 2 Fig. 2 Typography combined with printing](/thumbs/93/112070099.jpg "[2] OCR [3], [4] [5] [6] [4], [7] [8], [9] 1 [10] Fig. 1 Current arrangement and size of ruby. 2 Fig. 2 Typography combined with printing")
1,a) 1,b) 1,c) 2012 11 8 2012 12 18, 2013 1 27 WEB Ruby Removal Filters Using Genetic Programming for Early-modern Japanese Printed Books Taeka Awazu 1,a) Masami Takata 1,b) Kazuki Joe 1,c) Received: November
[7] 2 [7] 2.1 Rudlf von Laban Weight Effort Space Effort Time Effort 3 1 Door Plane Shape Wheel Plane Shape Table Plane Shape
![[7] 2 [7] 2.1 Rudlf von Laban Weight Effort Space Effort Time Effort 3 1 Door Plane Shape Wheel Plane Shape Table Plane Shape](/thumbs/52/30746334.jpg "[7] 2 [7] 2.1 Rudlf von Laban Weight Effort Space Effort Time Effort 3 1 Door Plane Shape Wheel Plane Shape Table Plane Shape")
HAI シンポジウム 2014 Human-Agent Interaction Symposium 2014 P-12 Body motion expressions considering the Laban theory in flight robots 1 1 1 Chie Hieida 1 Shunsuke Kudoh 1 Takashi Suehiro 1 1 1 The University
特-2.indd
LNG IHI-SPB IHI-SPB Tank for LNG Fueled Ship NO x SO x 3 2015 ECA ( Emission Control Area ) 2 NO x 80 0.1 LNG IHIMU IHI-SPB LNG LNG IHIMU IHI-SPB LNG Much attention is being paid to LNG fueled vessels
IPSJ SIG Technical Report Vol.2014-HCI-158 No /5/22 1,a) 2 2 3,b) Development of visualization technique expressing rainfall changing conditions
1,a) 2 2 3,b) Development of visualization technique expressing rainfall changing conditions with a still picture Yuuki Hyougo 1,a) Hiroko Suzuki 2 Tadanobu Furukawa 2 Kazuo Misue 3,b) Abstract: In order
IPSJ SIG Technical Report Vol.2015-CVIM-196 No /3/6 1,a) 1,b) 1,c) U,,,, The Camera Position Alignment on a Gimbal Head for Fixed Viewpoint Swi
1,a) 1,b) 1,c) U,,,, The Camera Position Alignment on a Gimbal Head for Fixed Viewpoint Swiveling using a Misalignment Model Abstract: When the camera sets on a gimbal head as a fixed-view-point, it is
IPSJ SIG Technical Report Vol.2009-DPS-141 No.20 Vol.2009-GN-73 No.20 Vol.2009-EIP-46 No /11/27 1. MIERUKEN 1 2 MIERUKEN MIERUKEN MIERUKEN: Spe
1. MIERUKEN 1 2 MIERUKEN MIERUKEN MIERUKEN: Speech Visualization System Based on Augmented Reality Yuichiro Nagano 1 and Takashi Yoshino 2 As the spread of the Augmented Reality(AR) technology and service,
IPSJ SIG Technical Report Vol.2013-GN-86 No.35 Vol.2013-CDS-6 No /1/17 1,a) 2,b) (1) (2) (3) Development of Mobile Multilingual Medical
1,a) 2,b) 3 24 3 (1) (2) (3) Development of Mobile Multilingual Medical Communication Support System and Its Introduction for Medical Field Shun Ozaki 1,a) Takashi Yoshino 2,b) Aguri Shigeno 3 Abstract:
Q [4] 2. [3] [5] ϵ- Q Q CO CO [4] Q Q [1] i = X ln n i + C (1) n i i n n i i i n i = n X i i C exploration exploitation [4] Q Q Q ϵ 1 ϵ 3. [3] [5] [4]
![Q [4] 2. [3] [5] ϵ- Q Q CO CO [4] Q Q [1] i = X ln n i + C (1) n i i n n i i i n i = n X i i C exploration exploitation [4] Q Q Q ϵ 1 ϵ 3. [3] [5] [4]](/thumbs/93/112440494.jpg "Q [4] 2. [3] [5] ϵ- Q Q CO CO [4] Q Q [1] i = X ln n i + C (1) n i i n n i i i n i = n X i i C exploration exploitation [4] Q Q Q ϵ 1 ϵ 3. [3] [5] [4]")
1,a) 2,3,b) Q ϵ- 3 4 Q greedy 3 ϵ- 4 ϵ- Comparation of Methods for Choosing Actions in Werewolf Game Agents Tianhe Wang 1,a) Tomoyuki Kaneko 2,3,b) Abstract: Werewolf, also known as Mafia, is a kind of
IT,, i
22 Retrieval support system using bookmarks that are shared in an organization 1110250 2011 3 17 IT,, i Abstract Retrieval support system using bookmarks that are shared in an organization Yoshihiko Komaki
IPSJ SIG Technical Report Vol.2009-DBS-149 No /11/ Bow-tie SCC Inter Keyword Navigation based on Degree-constrained Co-Occurrence Graph
1 2 1 Bow-tie SCC Inter Keyword Navigation based on Degree-constrained Co-Occurrence Graph Satoshi Shimada, 1 Tomohiro Fukuhara 2 and Tetsuji Satoh 1 We had proposed a navigation method that generates
ICS-01B-xxxx
CS-01B-762 Learning Environment with Speech and mage Understanding 255 ... 5 1... 6 1.1... 6 1.2... 6 1.3... 8 1.4... 9 2... 10 2.1... 10 2.2...11 2.2.1...11 2.2.2... 12 2.2.3... 13 2.2.4... 14 2.2.5...
Core Ethics Vol.
Core Ethics Vol. < > Core Ethics Vol. ( ) ( ) < > < > < > < > < > < > ( ) < > ( ) < > - ( ) < > < > < > < > < > < > < > < > ( ) Core Ethics Vol. ( ) ( ) ( ) < > ( ) < > ( ) < > ( ) < >
〈論文〉中部圏構想の断章と高速自動車道の建設
Abstract The main theme of this paper is the effect on trade caused by the process of establishing the Chubu Region Scheme as the third broad economic area in Japan followed by the Tokyo Metropolitan Area
MPC MPC R p N p Z p p N (m, σ 2 ) m σ 2 floor( ), rem(v 1 v 2 ) v 1 v 2 r p e u[k] x[k] Σ x[k] Σ 2 L 0 Σ x[k + 1] = x[k] + u[k floor(l/h)] d[k]. Σ k x
![MPC MPC R p N p Z p p N (m, σ 2 ) m σ 2 floor( ), rem(v 1 v 2 ) v 1 v 2 r p e u[k] x[k] Σ x[k] Σ 2 L 0 Σ x[k + 1] = x[k] + u[k floor(l/h)] d[k]. Σ k x](/thumbs/93/111724429.jpg "MPC MPC R p N p Z p p N (m, σ 2 ) m σ 2 floor( ), rem(v 1 v 2 ) v 1 v 2 r p e u[k] x[k] Σ x[k] Σ 2 L 0 Σ x[k + 1] = x[k] + u[k floor(l/h)] d[k]. Σ k x")
MPC Inventory Manegement via Model Predictive Control 1 1 1,2,3 Yoshinobu Matsui 1 Yuhei Umeda 1 Hirokazu Anai 1,2,3 1 1 FUJITSULABORATORIES LTD. 2 2 Kyushu University IMI 3 3 National Institute of Informatics
1 7.35% 74.0% linefeed point c 200 Information Processing Society of Japan
1 2 3 Incremental Linefeed Insertion into Lecture Transcription for Automatic Captioning Masaki Murata, 1 Tomohiro Ohno 2 and Shigeki Matsubara 3 The development of a captioning system that supports the
IPSJ SIG Technical Report NetMAS NetMAS NetMAS One-dimensional Pedestrian Model for Fast Evacuation Simulator Shunsuke Soeda, 1 Tomohisa Yam
1 1 1 1 1 NetMAS NetMAS NetMAS One-dimensional Model for Fast Evacuation Simulator Shunsuke Soeda, 1 Tomohisa Yamashita, 1 Masaki Onishi, 1 Ikushi Yoda 1 and Itsuki Noda 1 We propose the one-dimentional