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1 卒業研究報告 題目 プラネタリウム自動制御システムの開発 指導教員 山本真行助教授 報告者 学籍番号 : 氏名 : 川隅慎司 平成 19 年 2 月 20 日 高知工科大学電子 光システム工学科

2 第 1 章序論 背景 目的 2 第 2 章装置の仕様 装置の構成 全体の構成図 投影機 コントロールボックス 構成部品 PIC プロセッサ ステッピングモータ ロータリーエンコーダ 電源 主軸用ギアボックス 副軸用ギアボックス 16 第 3 章回路構成 ステッピングモータ制御回路 構成 モータ用電源回路 モータドライブ回路 モータ制御回路図 角度表示機回路 構成 回路図 ストップウォッチ 構成 回路図 27 第 4 章制御プログラム プログラム開発環境 マニュアルモード エンコーダモード オートモード 角度表示機 ストップウォッチ 33 第 5 章評価 モータ制御の動作精度 35 i

3 5.1.1 マニュアルモード エンコーダモード オートモード 表示機の動作精度 角度表示機 ストップウォッチ メンテナンス性 今後の課題 36 第 6 章結論 39 謝辞 40 ii

4 第 1 章序論 1.1 背景現在 日本各地には科学館などのプラネタリウムを観ることが出来る施設がある しかし最近ではそのような施設は減少傾向にあり 高知県に至ってはプラネタリウム施設が無いのが現状である そこで 高知工科大学の天文サークル Space.Lab では 2005 年よりプラネタリウム投影機の自作プロジェクトをスタートさせ 県内の各種イベント等で手動式の自作投影機によるプラネタリウム投影を 2006 年 2 月より不定期に実施している このプラネタリウム投影機の回転部分を自動化し 20 分程度の上映時間の中で夕方から朝方までを再現する日周運動 ( つまり約 180 度の動き ) を再現できれば より良い投影機になると考えた そこで本研究では PIC マイコンを用いたプラネタリウム自動制御システムの開発を行う事とした Space.Lab 製作による投影機の外観を図 1.1 に示す 図 1.1 改造前の投影機 高知工科大学の天文サークル Space.Lab 製作によるプラネタリウムは図 1.1 の投影機と直径 5m の布製エアドームから成る 投影機の光源の高さは エアドーム内に人が座ったときの目線の高さ 80cm を基準として作られている 投影構成図を図 1.2 に示す 図 1.2 投影状況模式図 ( 北緯 33 の高知の場合 ) 1

5 1.2 目的私たちの生活の中でマイコン ( マイクロコンピュータ ) は必要不可欠となっており 家電製品や自動車から 例えばアイロンや扇風機など小型家電機器までにも搭載され多機能化されている 今後より多くの製品にマイコンが搭載されると予想される 本研究では PIC プロセッサを用いたプラネタリウム投影機の 2 軸モータ制御 ロータリーエンコーダを用いた角度検出 角度表示機 操作者を考えた使い勝手が良くメンテナンス性に優れたコントロールボックスについて開発を行い 自身のマイコンの基礎知識 電子回路 プログラミング技術をステップアップさせることを目的とする 本研究で製作した自動駆動式投影機でより多くの人に大学生自作のプラネタリウムが再現する星空を観て 楽しんでもらうことで 地域社会や教育にも貢献できればと期待する 2

6 第 2 章装置の仕様 2.1 装置の構成 本研究で製作する装置の構成を示す 全体の構成図本研究で製作する装置の構成は図 2.1 のようになる 装置は投影機本体とコントロールボックスから構成される 赤の矢印方向の回転軸を日周運動軸 ( 以下 主軸と表記 ) 青の矢印方向の回転軸を緯度軸 ( 以下 副軸と表記 ) とする 図 2.1 装置の構成 本論文では図 2.1 の投影機制御用 PIC プロセッサを搭載したコントロールボックス 2 軸可動式投影機の製作 PIC プログラムについて述べる 3

7 2.1.2 投影機本研究で製作するプラネタリウム投影機の各回転軸にはモータとロータリーエンコーダを搭載した 制御モータには高精度な角度制御と高トルクが求められるため 2 軸ともステッピングモータを採用し 角度検出のためロータリーエンコーダを使用した 日周運動を司る主軸にはウォームギアと平ギアを用いたギア比 1:160 のギアボックス 緯度変換を司る副軸には平ギアを用いたギア比 1:5 のギアボックスを搭載する 投影機の構成図を図 2.2 製作した投影機を図 2.3 に示す 図 2.2 投影機の構成図 図 2.3 製作した投影機 4

8 プラネタリウム投影機ではその構造上の問題から 主軸は回転しながらも光源である電球に電力を供給し続ける必要がある そのため 安定して電力供給が行えるように主軸にロータリー接点を搭載した ロータリー接点の構成と回路図を図 2.4 製作した外観図を図 2.5 に示す 図 2.4 ロータリー接点 図 2.5 製作したロータリー接点 5

9 2.1.3 コントロールボックス投影機を制御するためにコントロールボックスを製作した コントロールボックスには電源 制御回路 表示機を搭載するため 寸法や加工のし易さを考慮し BOSS INDUSTRIAL MOULDINGS 社製のコンソールケースを使用した 製作したコントロールボックスの外観を図 2.6 内部図を図 2.7 に示す 図 2.6 製作したコントロールボックス 図 2.7 製作したコントロールボックスの内部図 コントロールボックスは電源 ステッピングモータ制御回路 表示機回路から構成させる 電源部には モータ用 回路用 投影機の光源用の3 系統の電源をそれぞれ用意し搭載した ステッピングモータ制御回路は各回転軸の制御回路と その制御回路から出力されるパルス波の整形 増幅用としてモータドライブ回路を搭載した 表示機回路には投影機の両回転軸に搭載したロータリーエンコーダからの出力信号を受信し 子午線の赤緯 ( 主軸 ) と緯度 ( 副軸 ) の2つの現在角度を表示するための角度表示機回路 操作者が投影開 6

10 始からの時間を知るためのストップウォッチ回路を搭載した コントロールボックスの回路構成を図 2.8 に示す 図 2.8 コントロールボックス回路構成図 コントロールボックスには投影中の使い勝手を考慮し 主電源スイッチ 光源スイッチ 各回転モードの切り替えスイッチ 各回転軸の回転モード用スイッチを搭載した 上下左右 4つのマニュアルモードスイッチは スイッチを押し続ける事で投影機を回転させるモードを司る エンコーダモードスイッチは ロータリーエンコーダの検出角度分だけ投影機を回転させるモードを司る オートモードは 20 分程度の上映時間に応じて夕方から朝までのゆっくりした日周運動 ( 約 180 度 ) の星の動きを再現するモードであり オートモードスイッチはこのモードを司る コントロールボックスのスイッチ配置図を図 2.9 に示す 図 2.9 スイッチ配置図 コントロールボックス 投影機のデータ送受信の流れは図 2.10 のようになる 各軸用 7

11 モータ制御回路からモータドライブ回路へパルス波が出力される パルス波はモータドライブ回路で波形整形 増幅が行われ 各ステッピングモータへ出力される パルスを受けるとステッピングモーが回転し 各回転軸が回転するとロータリーエンコーダは回転角の検出を行い 角度表示機に向けてパルス波を出力する 各軸用表示機回路は信号処理を行い 角度を表示する なお 2 軸同時に投影機を回転させても問題はない 図 2.10 データ送受信の流れ 2.2 構成部品 本研究で製作する装置の構成部品を示す PIC プロセッサ本研究で製作する装置は暗闇のエアドーム内で使用し 投影中は出来る限り光を出さないコントロールボックスが望ましい そこで コントロールボックスはPCレスにするために 制御回路には CPU RAM I/O 制御等を一つの IC に内蔵したワンチップマイコンを使用する ワンチップマイコンの代表的なものとして 日立製作所の H8 米ザイクロ社の Z80 マイクロチップ テクノロジー社の PIC 等が挙げられる 本研究では Web や書籍での情報の多さ 開発の容易さ 利用者側のメンテナンス性を考慮し PIC プロセッサを選択した PIC プロセッサ (Peripheral Interface Controller) とは PIC プロセッサは 米国のマイクロチップ テクノロジー社が開発した小型マイクロコントローラである 周辺回路を切り捨てた安価なデバイスを基本とし 周辺回路を充実さ 8

12 せた高機能なものまで用意させている また 演算機能 メモリ タイマなどの基本デバイスは必要最小限の簡素な構造を持つ事から容易に動作を把握できるプロセッサである PIC プロセッサは 3 つのシリーズに分けられる 1ベースラインシリーズ最初に開発された PIC で 命令長は 12 ビットである 例 : 12C** 16C** 2ミッドレンジシリーズ最も使用されているシリーズで命令長は 14 ビットである A/D 変換やシリアルポートなど多機能で 種類も豊富である 例 : 16F8** 16C7** 16C7X 3ハイエンドシリーズ ( 命令長 16 ビット ) 命令長が 16 ビットの高機能シリーズ ミッドレンジに比べ使いにくい 例 : 17C 18C** 本研究に使用する PIC プロセッサは利用者が理解し易いために 性能はあまり考慮せず 書籍が多く一番扱いやすい PIC プロセッサとされるミッドレンジシリーズの PIC16F84A を使用した 使用した PIC16F84A を図 2.11 に示す 図 2.11 PIC16F84A ステッピングモータステッピングモータは 一般的にコントロール部からパルス信号を送る事により回転する 回転速度は入力パルス信号の周波数 ( パルス頻度 ) により 回転角度は入力パルス信号総数により決まる 励磁駆動方式にはユニポーラ駆動 バイポーラ駆動がある 本研究ではステップ角と回転速度 駆動回路のシンプルさからユニポーラ駆動の 1-2 相励磁を選択した 1-2 相励磁はステップ角が半分になるため倍精度でモータを制御でき 回転もスムーズになるため振動が少なくなる 実際に PIC プロセッサからステッピングモータの X X Y Y それぞれの極に送信するパルス信号のタイミングチャートを図 2.12 に示す 9

13 図 励磁方式でのパルス信号 本研究で使用するモータは回転速度 トルク 寸法などを考慮し 日本サーボ社製 KH56KM2-903 を選択し 同社より約 5,000 円で入手できた KH56KM2-903 の外観を図 2.13 仕様を表 2.1 に示す 図 2.13 ステッピングモータ KH56KM2-903 表 2.1 ステッピングモータの (KH56KM2-903) 仕様 ステップ角 1.8[deg/step] 電圧 6.71[V] 電流 1.0[A] 抵抗 6.71[Ω/φ] 最大静止トルク 834[Mm m](8.5kg cm) 外形寸法 56 56[mm] 重さ 0.65[kg] 軸径 6.35[mm] 軸長 20.6[mm] ( 日本サーボ ( より引用 ) 10

14 2.2.3 ロータリーエンコーダロータリーエンコーダとは 回転の機械的変位量を電気信号に変換し 信号を処理することによって位置 速度を検出するセンサの総称である ロータリーエンコーダにはインクリメンタル方式 アブソリュート方式の 2 種類がある インクリメンタル方式回転軸の回転変位量に応じてパルスを出力するタイプで 出力パルスをカウントする事によって何度動いたかを検出できる 分解能は 安価なもので 10~20[pulses/rotation] 高価なものでは 5000[pulse/rotation] まである アブソリュート方式回転軸の絶対的な位置を検出する事ができるタイプ 回転軸の現在位置にあわせて グレイコードと呼ばれる何ビットかの絶対的な 2 進データを出力する そのため機械的な位置合わせでカウントリセットするといった処理が不必要である 分解能は高価なもので 2000[pulses/rotation] 程度である インクリメンタルエンコーダを用いてエンコーダが何回転もするような場合の位置検出をアブソリュート化したい場合に用いられている 使用するロータリーエンコーダは PIC マイコンとの相性 分解能などを考慮し コントロールパネル部にはクリック感のあるインクリメント方式のロータリーエンコーダ (ALPS 電気社製 EC16B) 投影機の回転検出には高分解能で滑らかに回転する同方式のロータリーエンコーダ ( 岩通アイセック社製 EC202A100A) を選んだ 使用したロータリーエンコーダの外観を図 2.14 仕様を表 2.2 に示す 図 2.14 EC16B と EC202A100A の外観図 11

15 表 2.2 ロータリーエンコーダの仕様 モデル EC16B EC202A100A 分解能 24[pulse/rotation] 100[pulse/rotation] 出力相 インクリメンタル インクリメンタル 回転角度 定格 5V DC±5% 5VDC±5% 最大使用電流 0.5mA 30mA (EC16B 秋月電子 ( より引用 ) (EC202A100A 岩通アイセック ( より引用 ) ロータリーエンコーダの回転方向検出は PIC プロセッサ側で出力パルスの H,L 判別を行う事で検出する ロータリーエンコーダからの出力パルスを図 2.15 に示す 図 2.15 ロータリーエンコーダの出力パルス ロータリーエンコーダからの出力パルスを見ると A 相の立下り時 B 相の波形が回転方向によって違う 右回転の場合はH 左回転の場合はLである この違いを用いてプログラム上で回転方向検出を行う事とした 電源本装置では 最大 6.71[V] 1[A] を必要とするステッピングモータを2 個 2[V] 2[A] を必要とする投影機の電球を2 個直列に使用している また モータドライブ回路に 12[V] ステッピングモータに 6.71[V] その他の部品は 5[V] と電圧も様々である 1 つの電源でも問題は無いが 安全性やメンテナンス性を考慮し 電源を分けることにした 使用した電源は ステッピングモータ用にコーセル社製 (LDF30A) 投影機の電球用にコーセル社製 (R10A-5) その他回路用に秋月電子社製(GFP101U-1210) である 使用した電源の外観を図 2.16 仕様を表 2.3 に示す 12

16 図 2.16 LDA30F の外観図 表 2.3 電源の仕様 電源 GFP101U-1210 R10A-5 LDF30A 最大出力電力 15[W] 15[W] 30[W] DC 出力 12[V],1[A] 5[V],2[A] 12[V],2.5[A] 大きさ [mm] [mm] [mm] (GFP101U-1210 秋月電子 ( より引用 ) (R10A-5 コーセル ( より引用 ) (LDF30A コーセル ( より引用 ) 主軸用ギアボックス日周運動を司る主軸には 20 分間を少しずつ回し続け 180 度回転できるような回転モードがある この非常にゆっくりとした動きはステッピングモータを出来る限り遅く回しても実現不可能である そこで この動きを実現するために主軸側にはウォームギアと平ギアを用いてギア比 1:160 のギアボックスをモジュール 1 で製作した 使用したギアの外観を図 2.17 主軸用ギアボックスの構成図を図 2.18 製作した主軸用ギアボックスを図 2.19 設計図を図 2.20 ウォームギアの仕様を表 2.4 平ギアの仕様を表 2.5 に示す 図 2.17 使用したギア 13

17 図 2.18 主軸用ギアボックスの構成図 図 2.19 製作した主軸用ギアボックス 14

18 図 2.20 主軸用ギアボックス設計図 15

19 2.2.6 副軸用ギアボックス緯度変換を司る副軸は 平ギアを用いてギア比 1:5 ギアボックスをモジュール 1 で製作した 副軸用ギアボックスの構成図を図 2.21 製作した副軸用ギアボックスを図 2.22 設計図を図 2.23 に示す 図 2.21 副軸用ギアボックスの構成図 図 2.22 製作した副軸用ギアボックス 16

20 図 2.23 副軸用ギアボックス設計図 表 2.4 ウォームギアの仕様 商品名 ウォーム ウォームギア 商品記号 W1SR1+B-8 G1C80+R1 歯数 80 歯数比 80 基準円直径 [mm] φ17 噛合ピッチ円直径 [mm] φ80 歯幅 [mm] 17 8 穴径 [mm] φ8 φ10 全長 [mm] ハブ外径 [mm] φ15.85 φ30 重量 [g] ( 教育歯車工業 ( より引用 ) 17

21 表 2.5 平歯車の仕様 商品記号 S1S80B+1010 S1S35B+0608 S1S16K+1208 歯数 基準円直径 [mm] φ80 φ35 φ16 歯先円直径 [mm] φ82 φ37 φ18 歯幅 [mm] 穴径 [mm] φ10 φ8 φ8 全長 [mm] 重量 [g] ( 教育歯車工業 ( より引用 ) 18

22 第 3 章回路構成コントロールボックス内に搭載したステッピングモータ制御回路 角度表示機回路 ストップウォッチ回路について述べる 使用した PIC16F84A に接続できる発信機は性能上 20[MHz] まで使用でき 発信機の周波数が高い程 PIC プロセッサの処理速度は上がる しかし PIC の 1 サイクルは 4 発振器周波数であるため 発信器を 4[MHz] とすると1サイクル1[μs] となりプログラムが容易に製作できる プログラムのメンテナンス性などを考慮し 全ての PIC に接続する発信機は 4[MHz] に統一する事とした 3.1 ステッピングモータ制御回路 各軸用のステッピングモータ制御回路 モータドライブ回路 モータ用電源回路について示す 構成モータ制御回路は主軸用回路 副軸用回路 ドライブ回路に分かれる 投影時に必要な回転機能について検討し 主軸用回路にはマニュアルモード エンコーダモード オートモードの回路 副軸用回路にはマニュアルモードとエンコーダモードの回路を搭載した また メンテナンス性や今後の改良性を考慮し あえて 1 つの PIC に多くの処理を組み込ませず 各回転モード用回路に 1 つずつ PIC を搭載し 各回路を独立させた モータドライブ回路には 各軸用モータ制御回路からの出力波形を増幅, 整形する目的で FT5754M を使用した またモータドライブ回路に搭載されている 3 端子レギュレータが生成する DC5[V] は各軸用モータ制御回路へ供給される しかし 各軸用モータ制御回路全てに電力を供給すると全ての回転モードが動作し 誤作動の原因となる そこで制御用回路には切り替えスイッチを搭載しており ひとつの回転モード用回路のみに電力を供給するものとなっている また ステッピングモータへは モータ用電源 (LDF30A) からモータ用電源回路を介して調整された約 6.5[V] が供給されている ステッピングモータ用電源も含めたステッピングモータ制御構成図を図 3.1 に示す 19

23 図 3.1 ステッピングモータ制御回路構成図 モータ用電源回路本研究で使用したステッピングモータ (KH56KM2-903) は 6.71[V],1[A] を必要とする モータ用電源 (LDF30A) からの出力電圧は 12[V] であるため 電圧調整が必要である そのため モータ用電源 (LDF30A) の出力電圧調整として 電圧可変型レギュレータ (LM338T) を使用したモータ用電源回路を製作した モータ用電源回路から生成される電圧は約 6.5[V] である 製作したモータ用電源回路の外観を図 3.2 回路図を図 3.3 に示す 図 3.2 モータ用電源回路 20

24 図 3.3 モータ用電源回路図 3.13 モータドライブ回路各軸用モータ制御回路の PIC プロセッサから出力されるパルス波の増幅 整形用としてモータドライブ回路を製作した モータドライブ回路は主に 3 端子レギュレータ FT5754M 回転モード切替用のロータリースイッチから構成させる 回路用電源 (GFP101U-1210) が出力する DC12[V] は 3 端子レギュレータを介して DC5[V] に変圧され ロータリースイッチを介して各軸用モータ制御回路のそれぞれの回転モード回路へ出力先を切り替えられる PIC プロセッサから出力される波形の増幅 整形用として使用した FT5754M の外観と回路図を図 3.4 モータドライブ回路の外観を図 3.5 回路図を図 3.6 に示す 図 3.4 FT5754M 図 3.5 モータドライブ回路 21

25 図 3.6 モータドライブ回路 モータ制御回路図モータ制御回路は主軸用 副軸用の 2 回路から構成される 主軸用モータ制御回路の外観を図 3.7 回路図を図 3.8 副軸用モータ制御回路の外観を図 3.9 回路図を図 3.10 に示す 図 3.7 主軸用モータ制御回路 22

26 図 3.8 主軸用モータ制御回路図 主軸用制御回路は上から順にエンコーダモード用回路 マニュアルモード用回路 オートモード用回路から構成され それぞれに PIC16F84A を搭載している モータドライブ回路から供給される DC5[V] は1つの PIC プロセッサのみに供給され 1 度に動作する PIC プロセッサは 1 つである ロータリーエンコーダ (EC16B) の出力 RE1 RE2 はプログラム側で RB0/INT の変化割込みを行うために ダイオードを介して それぞれ RB0,RB1 に接続されている マニュアルモード用回路には 回転スピード調整用に B カーブの可変抵抗 (10KΩ) が接続されている オートモード用回路にはモード切替用のロータリースイッチが接続されている また PIC からモータドライブ回路への出力は メンテナンス性などを考慮し すべて RA0~RA3 とした なお スイッチなどに接続されている抵抗 (10[kΩ]) は一般的な値に決めた 23

27 図 3.9 副軸用モータ制御回路 図 3.10 副軸用モータ制御回路 副軸の回転モードはオートモードが必要無いため 主軸用モータ制御回路からオートモード回路を除いたものと同等である 3.2 角度表示機回路各回転軸の角度検出を行うために製作した角度表示機回路について述べる 製作した回路は コントロールボックスのスペースなどの理由から 各軸用の角度表示機回路とストップウォッチ回路は 1 つの基板に実装した 製作した各軸の角度表示機回路とストップウォッチ回路の外観を図 3.11 に示す 24

28 図 3.11 製作した表示機回路 上から順に主軸用 副軸用の角度表示機回路 ストップウォッチ回路である また 図 3.12 のように制御回路側と 7 セグメント LED を平ケーブルで接続している コントロールボックスに搭載した表示機の裏側を図 3.12 に示す 図 3.12 表示機の裏側 構成角度表示機回路は主軸用 副軸用とも同じ回路である 投影機の各軸に搭載されたロータリーエンコーダからの出力パルス波は PIC に入力される PIC で回転検出を行い表示機にデータを出力する 表示機として使用した7セグメント LED のデコーダ回路としてはこの用途に一般的なロジック IC の 74HC4511 を使用した 74HC4511 の外観とピン配置を図 3.13 に示す 25

29 図 HC 回路図 各回転の角度表示機回路図を図 3.14 に示す 図 3.14 角度表示機回路 各回転軸用の角度表示機回路 ストップウォッチ回路に使用する部品は全て 3 端子レギュレータを介して生成される DC5V で駆動する 7セグメント LED のダイナミック点灯を行うために 74HC4511 と 2SC1815 を使用した PIC から出力される 4 ビットのデータは 74HC4511 でデコードされ 7セグメント LED に出力される 各回転軸に搭載されているロータリーエンコーダ (EC202A100A) の出力 RE1 RE2 はプログラム側で RB0/INT の変化割込みを行うために それぞれ RB0,RA3 に接続されている また 各桁の初期設定用のスイッチを用意した 26

30 3.3 ストップウォッチ コントロールボックスに搭載したストップウォッチの回路について述べる 構成投影中に番組開始からの上映時間を知る目的でストップウォッチを製作した プラネタリウムの上映時間は 20 分程度であり 高精度な表示は不必要なため 分と秒の4 桁表示のストップウォッチとした 表示機には角度表示機と同じく 7 セグメント LED を使用した 回路図 ストップウォッチの回路図を図 3.15 に示す 図 3.15 ストップウォッチの回路図 角度表示機と同じく 74HC4511 と 2SC1815 を使用して7セグメント LED のダイナミック点灯を行った またスタート ストップ リセットの 3 つのスイッチを用意した 27

31 第 4 章制御プログラム 4.1 プログラム開発環境本研究での PIC プログラム開発環境には 米マイクロチップ テクノロジー社が無償で提供されている MPLAB を使用した またコンパイラには MPLAB 付属のアセンブラ (MPASM) を使用した プログラム開発中の画面を図 4.1 示す 図 4.1 MPLAB でプログラム開発中の画面 PIC プロセッサにソフトを書き込む PIC ライタとして ( 株 ) 秋月電子通商がキットとして販売している PIC プログラマーキット Ver3.5 を使用した PIC ライタの外観を図 4.2 に示す 本キットはシリアルケーブルにより PC に接続して使用する 図 4.2 PIC ライタの外観 28

32 4.2 マニュアルモードスイッチを押し続けることで投影機を回転させるマニュアルモードのプログラムについて述べる 各回転軸のギア比が異なるため PIC プロセッサから出力するパルス波は 周期 デューティー比とも異なる なお 副軸には主軸に搭載している全構成部品の重量が掛かるため 副軸はステッピングモータの停止トルクを常に必要とする そのため副軸はどの回転モードを選択していても 停止中はステッピングモータの各相に同じパルス波を送り続けている マニュアルモードのフローチャートを図 4.3 に示す 図 4.3 マニュアルモードのフローチャート プログラムが開始すると初期設定を行う 次に各軸用の右 左回転スイッチの ON,OFF 判別を行う どちらかのスイッチが押されていると PIC プロセッサはステッピングモータへ向けてパルスを出力し続ける スピードコントロールでは 可変抵抗を用いた RC 回路から遅延時間を得て 可変抵抗を調整する事でステッピングモータへ送るパルスの幅を調整し スピードコントロールを行っている 29

33 4.3 エンコーダモードロータリーエンコーダを回転させ 1 クリック 1 角度分だけ投影機を回転させるエンコーダモードのプログラムについて述べる ユーザーが何クリック分か任意回転させた後 スタートスイッチを押すとクリック数に応じた角度分だけモータが動作する エンコーダモードのフローチャートを図 4.4 に示す 図 4.4 エンコーダモードのフローチャート エンコーダモード用のプログラムは各回転軸に取り付けたギアボックスのギア比の関係から ステッピングモータへの送信パルス数やスピードの調整を行っているが 基本的な構造は同じである プログラムが開始すると初期設定を行う 最初はスタートスイッチが押されても右 ( 変数 ) 左( 変数 ) が0なのでモータは回転しない ロータリーエンコーダを回転させると PIC プロセッサにパルス波が入力されるため回転検出が行われ 変数が加算されていく 次にスタートスイッチを押すとロータリーエンコーダが検出した角度分 ( 変数の数 ) だけ ステッピングモータへパルス波が出力され 投影機は回転する 30

34 4.4 オートモード 20 分間主軸を少しずつ回し続け 180 度回転させるようなモードを 5 種類備えたオートモードのプログラムについて述べる 図 4.5 にオートモードのフローチャートを示す 図 4.5 オートモードのフローチャート プログラムが開始すると初期設定を行う 次にロータリースイッチによるモード設定を行い スタート待ちとなる スタートスイッチが押されると オートモードが開始され PIC プロセッサはステッピングモータへ向けてパルス波を送信し続ける 全パルス波の送信が終わるとオートモードは終了し初期設定へ戻る オートモード中に投影機を一時停止 またはリセットしたい場合は ストップスイッチを押す ストップスイッチを押すと割込みが発生し PIC プロセッサはパルス波の送信を止める 一時停止中にスタートスイッチが押されると 割り込み復帰し 残りのパルス波を送信する また一時停止中にリセットスイッチが押されると初期設定に戻り全てをリセットする 31

35 4.5 角度表示機 角度表示機のプログラムについて述べる 角度表示機は主軸 副軸用にそれぞれあり 各軸のギア比からプログラムは異なる 角度表示機のフローチャートを図 4.6 に示す 図 4.6 角度表示機のフローチャート 角度表示機のプログラムは回転軸に取り付けたギアボックスのギア比の関係から同じプログラムではないが 基本的な構造は同じである まず PIC の初期設定を行い表示機には 000 が表示される 表示機には 7 セグメント LED を用いており ダイナミック点灯を行っている 次に初期位置 ( 角度 ) を設定するために各桁用のスイッチを押し 設定する 準備が終わり 投影機が回転し始めるとロータリーエンコーダから PIC プロセッサへパルス波が出力される PIC プロセッサは割込みを発生させ回転検出を行う なお 主軸の表示は 0 ~359 副軸は 0 から 90 である 本研究で使用した PIC16F84A は 8bit のマイコンである そのため 1 つ 32

36 の変数で 0~359 を表現することは不可能である したがって 桁毎に変数を用意することで 0~359 を表現している よって実際には 複雑な処理を行っている 4 ロータリーエンコーダの出力パルス (RE1) を RB0/INT ポートに入力させ 立下り時に変化割込みを発生させる 割込み時にもう片方の出力パルスの H,L 判別を行い 回転方向検出を行っている (2.2.3 節参照 ) 4.6 ストップウォッチ ストップウォッチのプログラムについて述べる ストップウォッチのフローチャートを図 4.7 に示す 図 4.7 ストップウォッチのフローチャート プログラムが開始されると まず初期設定を行い スタート待ちとなる スタートスイッチが押されるとカウントが開始され1 秒ずつ加算されていく カウント中にストップスイッチが押されると一時停止の状態となり スタートスイッチが押されると再びカウントを開始する リセットボタンが押されると リセットされ表示は 00 分 00 秒となる 1 プログラム上で1 秒の時間を作るために TMR0 割込みを使用した 20ms 毎に割込みを発生させ 変数に1 加算する これを 50 回繰り返す事で 1 秒を作る メインプログラ 33

37 ム内では常に変数の 50 判別を行っており 変数が 50 になったとき表示を1 秒進めている 2 本研究で製作するストップウォッチは 60 分を 1 周期としているため 60 分を越えるとリセットするようにしている 3 角度表示機と同じく 桁毎に変数を用意して分と秒を表現しており 1 秒増える毎に複雑な処理を行っている フローチャートには分秒の桁上がりなどの処理は複雑となるため記載していない 34

38 第 5 章評価 5.1 モータ制御の動作精度本研究で製作したモータ制御の動作精度について述べる マニュアルモードボタンを押し続けることで 投影機が回転するマニュアルモードには 回転スピード調節のためにBカーブの可変抵抗を用いた しかし スピード調節は予想ほど滑らかに調整できないものとなった エンコーダモードロータリーエンコーダを回転させた角度だけ投影機を回転させる目的で この回転モードを製作した しかし 1 クリック 1 度ずつ正確に投影機が回転する方が良いと思い 予定していた回転モードとは異なるものとなった 動作精度としては プログラム上でロータリーエンコーダのチャタリング防止しているため 早めにロータリーエンコーダを回転させると 回転検出が出来ない場合が起きた また スタートスイッチしか搭載しなかった事もあり 回転中に止めることや ロータリーエンコーダの検出角度をリセットできないものとなってしまった オートモード 20 分間一定の速さで回転し続け 180 度主軸を回転させる各種モードを搭載したオートモードは 常に主軸用ステッピングモータへパルスを送信し続ける そのため 投影機からは モータなどの雑音が常に発生するものとなった 原因としては 主軸用ギアボックスの精度と ステッピングモータの速さにある 特に 20 分で 180 度回転するモードでは 約 60[ms] 毎にパルスを送信しなければならず ステッピングモータが動く限界ぎりぎりの遅さにあり 滑らかな回転が不可能ため 雑音が発生するものとなった 本モードの許容範囲としては 約 30[ms] 毎にパルスを送信する 10 分で 180 度回転するモードである 5.2 表示機の動作精度 角度表示機各回転軸に搭載したギアボックスのギア比とロータリーエンコーダ (EC202A100A) の分解能から主軸が 16,000 副軸が 500 の分解能を持った表示機が出来た 動作精度としては 投影機のゆれやノイズなどが原因で微妙に表示がずれる事があった ストップウォッチコントロールボックスに搭載したストップウォッチは 精度をあまり気にせず製作したため 60 分で約 2 秒のずれが生じた このストップウォッチは プラネタリウム投影時間 35

39 を知るためにあり 高精度な時間の計測を目的としていないので 許容範囲と考えられる ストップウォッチの精度を表 5.1 に示す 表 5.1 ストップウォッチの精度 スタートからの時間 時間のずれ 20 分 約 1 秒 60 分 約 2 秒 5.3 メンテナンス性本研究で製作したプラネタリウム投影機はメンテナンス性 改良のし易さを一番に考慮して製作した そのため出来る限り部品はボルトで止め コントロールボックス内の配線などは取り外しが出来るなどの工夫を凝らした しかし 当初予定していた以上に機能が増えたため コントロールボックス内の回路や配線は理解しにくいものとなってしまった 5.4 今後の課題本研究では PIC プロセッサの性能をあまり考慮せず PIC16F84A を使用した 使用した PIC16F84A は 8 ビット 18 ピンの PIC プロセッサである そのため ひとつの変数では 255 が限界であり 角度 (0~359) を表現できない ピン数が少ないためにスイッチなどの PIC プロセッサに接続できる部品点数が限られるなど PIC の性能不足問題が常に生じ プログラム製作にも時間が掛かった また発振器を 4[MHz] としたためプログラムの処理速度が遅く ロータリーエンコーダを素早く回すとエラーが起きてしまうものとなった 今後 改良を行うのでれば ピン数が多く 16 ビットが扱える PIC プロセッサを利用すれば 容易に高機能でメンテナンス性の高いプログラムが製作できると考えられる また発振器は PIC プロセッサで使用できる速度最大の 20[MHz] を推奨する 本研究で製作した投影機では架台部分の強度の問題から 副軸の下に補強用のパイプが取り付けられている そのため そのパイプが邪魔となり副軸は緯度 0 度を基準として ± 90 度ずつしか回転できない プラネタリウム投影上は問題ないが 副軸用回転モードのプログラムは回転範囲を制限するリミッターを付加する必要がある しかし 回転モードを一度切り替えると PIC プロセッサはリセットされてしまう回路構成となっているため プログラム上で回転範囲の制限が不可能なものとなってしまった またエンコーダモードにはスタートスイッチしか搭載していないので 回転中に一時停止することが出来ない したがって 副軸が 90 度を向いている時でも どの回転モードでもスイッチを押せば 更に回転させる事が出来てしまうものとなってしまった 更に主軸周期 20 分のゆっくりとした動きを再現するため使用したウォームギアやモータが原因で主軸側が重くなり 設計上 全体の重量バランスを欠いた結果 それを支える副軸のモータに過度な負担 ( モーメント ) 36

40 がかかる構造となってしまい 副軸の回転モード切替時などに起こる一時的なトルクが掛からない時間には副軸が回転してしまうなど 電子回路以外の部分では予想外の結果となった 最終的には副軸へのモーメントを軽減するためバランスウェイトを2ヶ所に取り付けた 主軸側の低重心化 軽量化が必要である 副軸の回転範囲を図 5.1 副軸の回転モード切替時に起こる軸の回転を図 5.2 に示す 図 5.1 副軸の回転範囲 図 5.2 副軸のずれ モータの雑音に関しては 支持のアルミ板との微小な干渉が共振して生じると考えられる モータやギアの支持に関しては ベアリングを介した滑らかな回転を実現すれば雑音問題を改善できると見込まれる 本研究で製作した自動制御型プラネタリウムでは 当初予定はしていたものの 時間の関係などから実際には実装が出来なかった機能が幾つかある 37

41 1 投影機の光源の明るさ調整機能投影時に使用するエアドームは遮光性が無いため会場となる部屋の暗さによって星の明るさが変わってしまう そのため光源の調整を行い星の明るさを調整する必要がある 3 端子レギュレータと可変抵抗を用いた単純な回路で実現できると考えられる 2オーディオ機能投影時は BGM を流しながら行っているため 投影機とは別にスピーカーとアンプを使用している 足元は配線だらけになっており 準備に手間が掛かる そこで投影機にスピーカー コントロールボックスにアンプを搭載することで 準備が楽になるのではと考えられる 3 方位と角度の投影機投影機は星のみを投影する そのため投影されている星だけで素人が方位や角度を理解する事は難しい そのため東西南北の方位と角度を表示する投影機が今後必要だと考えられる 4 流星の表現サーボモータを使用した流星用の投影機を製作してはどうだろうか 最後に 現在のエアドームは明るさの調整を行うことが出来ないため 夕方や朝方の空を表現できない エアドームの明るさを調整できるようにすれば 夕方から朝方までの星空をより忠実に表現できるようになると考えられる 投影機だけの制御でなく エアドームの光源調整なども含めたプラネタリウムの総合的な制御ができる装置の発展を期待する 38

42 第 6 章結論本研究では PIC マイコンを用いたプラネタリウム投影機の自動制御システムの開発を行った 研究内容としては 制御回路 プログラム 投影機 コントロールボックスの設計から製作と もの造りの全てを行うものであった そのため 研究当初から自分の考えを全て形にすることは難しいと考え コントロールボックスやプログラムは次の担当者にも改良し易いものを製作しようと考えた その結果 性能としてはまだ不十分だが 改良し易いシステムが開発できた 本研究における目標は達成したと考える 本研究を通して ハードウェアからソフトウェアまで モノ造りの全てを一人で行った ギアボックスの製作では精度が要求され 最後までプログラムなどの微調整は続き もの作りの過酷さを経験した 今後 この経験は自分の人生に役立つと考えられる 39

43 謝辞本研究 論文製作を行うにあたり ご指導ご鞭撻を賜りました高知工科大学電子 光システム工学科山本真行助教授に深く感謝いたします 同研究室内で共に研究した研究室メンバーの大利氏 西山氏 埜口氏 梶野氏 横山氏 森岡氏 齋藤氏 別役氏 渡辺氏 には大変お世話になりました 回路製作に関して助力して頂いた綿森研究室の前田進氏にも 深く感謝いたします 最後に 楽しく充実した学生生活を送ることが出来たのは 私を支え続けてくれた家族のおかげです 心から 感謝いたします 参考文献 はじめての PIC アセンブラ入門 光永法明 後田敏著, CQ 出版社,2005. PIC マイコンによるメカトロニクス入門 河西真史 鶴見惠一 山本健一著, CQ 出版社, 作りながら学ぶ PIC マイコン入門 神埼康宏著, CQ 出版社, マイコンと表示機をつなぐ10の方法 後藤敏中西一雄世古伸治長田直之著, CQ 出版社, 電子工作の実験室 ( 後閑哲也著, 2007 年 2 月参照. 40

44 付録 1 使用方法 1.1 スイッチ配置 1.2 マニュアルモードの使い方 1.3 エンコーダモードの使い方 1.4 オートモードの使い方 1.5 緊急時 2 投影機のメンテナンス 2.1 投影機の組み立て 2.2 主軸側の組み立て 3 配線 3.1 コントロールボックス内の配線 3.2 コネクタ配線 4 プログラム 41

45 1 使用方法 1-1 コントロールボックスコントロールボックスに配置してある各種スイッチ 表示機について述べる コントロールボックスの配置図を図 1.1 に示す 図 1.1 スイッチ配置図 1 主電源スイッチコントロールボックスに搭載されている3つの電源のスイッチである メンテナンスの際 主電源スイッチの絶縁テープなどが剥がれかかっている場合は 直す事 漏電した場合 すべての搭載部品が壊れる恐れがある 2 光源スイッチ投影機に搭載されている光源 ( 電球 ) のスイッチである 3 ストップウォッチ 1 表示機の ON/OFF 2スタートスイッチ 3ストップスイッチ 4リセットスイッチ 42

46 4 主軸角度表示機 1 表示機の ON/OFF 23 桁目の設定スイッチ 32 桁目の設定スイッチ 41 桁目の設定スイッチ 5 副軸角度表示機 1 表示機の ON/OFF 度 度 4リセット 6 主軸回転モード切替スイッチ 1マニュアルモード 2エンコーダモード 3オートモード 7 副軸回転モード切替スイッチ 1 マニュアルモード 2 エンコーダモード 8マニュアルモードスイッチ 1 主軸の回転スピード調整 2 副軸の 3 主軸の左回転 4 右回転 5 副軸の左回転 6 右回転 9 エンコーダモードスイッチ 1 主軸エンコーダスイッチ 2 主軸スタートスイッチ 3 副軸エンコーダスイッチ 4 副軸スタートスイッチ 43

47 10 オートモードスイッチ 120 分で180 度回転するモード 210 分で180 度回転するモード 3 未開発 4 未開発 5 未開発 6スタートスイッチ 7ストップスイッチ 8リセットスイッチ 1.2 マニュアルモードの使い方 使用例 主軸を回転させる場合 まず 主軸回転モード切替スイッチを 1マニュアルモード に切り替える 次にマニュアルモードのスイッチを押し続け 投影機を回転させる (3と4) なお 回転中でも回転速度調整を行っても問題ない 1.3 エンコーダモードの使い方 使用例 副軸を回転させる場合 まず 副軸回転モード切替スイッチを 2エンコーダモード に切り替える 次にエンコーダモードスイッチのエンコーダ (3) を回転させたい角度分だけ回転させる なお 1クリック1 度づつ回転するので 10 度回転させたければ 10クリック回す 最後にスタートスイッチ (4) を押し 副軸を回転させる エンコーダを速く回さないこと 44

48 1.4 オートモードの使い方 まず 主軸回転モード切替スイッチを 3オートモード に切り替える 次にオートモードスイッチのモード切替スイッチで1から5を選択する 次にスタートスイッチ (6) を押し オートモードを開始する 途中で一時停止したい場合は ストップスイッチ (7) を押す 一時停止中 再び開始するには スタートスイッチを押す リセットしたい場合は8を押す なお リセットスイッチ (8) は一時停止中のみ応答するため 回転中はリセットできないため ストップスイッチを押し 一時停止させること 1.5 緊急時コントロールボックスから異臭や異常な発熱が見られる場合はまず 主電源を切り コンセントを抜くこと 原因として考えられるのは 電源や3 端子レギュレータの発熱である また コントロールボックスに搭載している3つの電源にはそれぞれヒューズが取り付けられているので 確認すること コントロールボックス内に搭載されているヒューズの位置を図 1.2 に示す 図 1.2 ヒューズの搭載位置 45

49 2 投影機のメンテナンス 2.1 投影機の組み立てプラネタリウム投影機のメンテナンスについて述べる 投影機は大きく分けて主軸 副軸を含む投影台 投影台 3つに分けられる 投影機の構成部品を図 2.1 に示す 図 2.1 投影機の構成 投影機を構成している3つの部品を投影台 副軸 主軸の順番で下から組んでいく 投影台と副軸の固定には全部で8つあるフックを用いる 全て固定しないと投影機が安定しないため 必ず固定すること 副軸と主軸の固定はボルトで行う 投影機の組み立て図を図 2.2 に示す 図 2.2 組み立て 2.2 主軸側の組み立て主軸の組み立てについて示す 主軸にはウォームギアを搭載するため 3 層構造となっており その中にロータリー接点の配線がある そのため ウォームギアを外す事は出来ない やむを得ず外す場合は 主軸をばらす事になる また ウォームギアの取り付けは精度が要求されるため 組み立ては正確に行うこと 主軸の構造を図 2.3 に示す 46

50 図 2.3 主軸の構造 主軸の組み立て方についての図を図 2.4 から図 2.10 に示す 図 2.4 組み立て方 1 主軸を取り付ける板にはロータリー接点用のボルトが計 8 本あり 板の裏に配線がある (1) その板にゴムスポンジ 銅版の順に取り付けていき 最後にナットで固定する 銅版の高さはナットによって調整する (2) 図 2.5 組み立て方 2 次に ウォームギア 平ギア固定用のアルミ板を3 4の順に取り付けていく アルミ板には所々にロータリー接点との絶縁が目的でビニルテープが張られている 剥がれている場合は張ること 47

51 図 2.6 組み立て 3 次に主軸を板に固定する 固定にはピローブロックのボルトで行うが ウォームギアの噛み具合を 後で調整する必要があるため仮止め程度にする (5) 仮止めした所で 板の裏からボルトを通しウォーム 平ギアの順に取り付ける この時 主軸のウォームとボルトに取り付けるウォームを微調整する また 板の裏にはワッシャが2 枚 アルミ板と平ギアの間にワッシャを1 枚入れる事 図 2.7 組み立て 4 ロータリーエンコーダ軸を支えるためのボルトを取り付ける 板の裏からボルトを通し 7のように板の上でボルト止めする 次にゴムで覆われたアルミ板をウォーム 平ギアが取り付けられているボルトに通し 最後にワッシャ ボルトで止める 48

52 図 2.8 組み立て 5 ステッピングモータロータリーエンコーダをアルミ板に取り付ける アルミ板に取り付けた後 アルミ板との隙間を約 5mm 取り 各軸に平ギアを取り付ける 図 2.9 組み立て 6 全てのボルトを締め 微調整を行った後で 板の上にステッピングモータを取り付けたアルミ板を取り付ける 取り付ける際は 平ギアが噛み合っている事を確認する事 図 2.10 組み立て 7 ギアなどの調整を済ませた後 主軸に丸板を取り付け 最後にアルミボウル製恒星球を取り付ける 恒星球と電球の微調整を行って下さい 49

53 3 配線 3.1 コントロールボックス内の配線コントロールボックス内に搭載されている配線には図 3.1 のように番号を付けた 全配線の番号表を表 1に示す 接続方向については 端子側に付けてある印を頼りに接続すること 図 3.1 コントロールボックス内の配線 表 1 配線番号番号接続先 1 主電源スイッチ モータ用電源 2 モータ用電源 モータ用電源回路 3 主電源スイッチ 光源用電源 4 主電源スイッチ 回路用電源 5 コンセント 主電源スイッチ 6 光源用電源 光源用スイッチ 7 ストップウォッチスイッチ ストップウォッチ回路 8 主用角度スイッチ 主軸角度回路 9 副軸角度スイッチ 副軸角度回路 10 ストップウォッチ設定スイッチ ストップウォッチ回路 11 主軸角度設定スイッチ 主軸角度回路 12 副軸角度設定スイッチ 副軸角度回路 13 主軸回転モード切替ロータリースイッチ 14 副軸回転モード切替ロータリースイッチ 15 主軸オートモード切替ロータリースイッチ 16 主軸用エンコーダ 主軸エンコーダモード回路 17 副軸用エンコーダ 副軸エンコーダモード回路 18 主軸用可変抵抗 主軸アナログモード回路 19 副軸用可変抵抗 副軸アナログモード回路 20 主軸マニュアルモードスイッチ 主軸マニュアルモード回路 21 副軸マニュアルモードスイッチ 副軸マニュアルモード回路 22 主軸エンコーダモードスイッチ 主軸エンコーダモード回路 50

54 23 副軸エンコーダモードスイッチ 副軸エンコーダモード回路 24 主軸オートモードスイッチ 主軸オートモード回路 25 主軸用モータ回路 モータドライブ回路 26 副軸用モータ回路 モータドライブ回路 27 モータドライブ回路 コントロールボックス出力端子 28 ストップウォッチ回路 表示機 29 各軸用角度表示機回路 表示機 30 各軸用角度表示機回路 コントロールボックス出力端子 31 回路用電源 モータドライブ回路 32 回路用電源 表示機回路 33 モータ用電源回路 モータドライブ (GND 線 ) 34 光源用電源のヒューズ (3A) 35 モータ用電源のヒューズ (3A) 36 回路用電源のヒューズ (1.2A) 3.2 コネクタの配線コントロールボックスと投影機間の配線を1つのケーブルにまとめた モータドライブ回路から出力される各軸用モータへの出力が各 4ピン 各軸に搭載されているロータリーエンコーダへの入出力が各 4ピン 合計で16ピン必要である そのため コントロールボックスとケーブルとの接続端子にはプリンタコネクタを使用した また ケーブルは今後の事も考慮し20 芯タイプのものとした 製作した出力端子 ケーブルの外観を図 3.1 配線図を図 3.2 に示す 図 3.1 コントロールボックスの出力端子 51

55 図 3.2 配線図 コントロールボックスから各軸用のステッピングモータ 光源への電源ケーブルを1つのコネクタにまとめた 電源コネクタの配置図を図 3.3 に示す 図 3.3 電源のコネクタ 52

56 4 プログラム ;********************************** ; 主軸用アナログモード用プログラム ;VER.1 ; ; 必要であれば改良して下さい ; 回転スピードを調整する場合は MATI のプログラムを調整してください ;Shinji kawasumi ; ;********************************** LIST P=PIC16F84A #INCLUDE "P16F84A.INC" CONFIG_HS_OSC&_WDT_OFF&_PWRTE_ON&_CP_OFF ;********************************** ; 変数定義 ;********************************** CNT1 EQU 0X20 CNT2 EQU 0X21 CNT3 EQU 0X22 CNT4 EQU 0X23 CNT5 EQU 0X24 ; タイマ用 CNT6 EQU 0X25 CNT7 EQU 0X26 CNT8 EQU 0X27 NUM1 EQU 0X28 ; モータ用 NUM2 EQU 0X29 ;******PROGRAM START********* ORG 0 START ORG 4 *** ; ポート設定 初期化 *** START TIME7 ; エラー防止 CLRF INTCON ; 割込み禁止にする BSF STATUS,RP0 ; バンク1にセット CLRF TRISA ;PORTAの設定 A0~A3 出力 A4 未使用 B' ' ;PORTB の設定 B0,B1 は入力 MOVWF TRISB ; 他は出力 BCF STATUS,RP0 ; バンク0にセット CLRF PORTA ; ポートのクリア CLRF PORTB ; ポートのクリア CLRF NUM1 CLRF NUM2 MAIN CLRF BTFSS BTFSS PORTA PORTB,4 RotateR PORTB,5 RotateL MAIN ;MATI 53

57 54 MATI BSF PORTB,6 TIME3 BCF PORTB,6 MATI2 BTFSS PORTB,7 MATI2 ;RotateR RotateR D'8' ;1 桁目 =8? SUBWF NUM1,0 BTFSS STATUS,Z RotateRR CLRF NUM1 MAIN RotateRR CLRW SUBWF NUM1,0 RR MOVWF PORTA MATI INCF NUM1,1 RotateR ;********************************** ;RR ;********************************** RR ADDWF PCL,1 RETLW B'1000' RETLW B'1010' RETLW B'0010' RETLW B'0110' RETLW B'0100' RETLW B'0101' RETLW B'0001' RETLW B'1001' ;RotateL RotateL D'8' SUBWF NUM2,0 ;NUM2=8? BTFSS STATUS,Z RotateLL CLRF NUM2 MAIN RotateLL CLRW SUBWF NUM2,0 LL MOVWF PORTA MATI INCF NUM2,1 RotateL ;**********************************

58 ;LL ;********************************** LL ADDWF PCL,1 RETLW B'1001' RETLW B'0001' RETLW B'0101' RETLW B'0100' RETLW B'0110' RETLW B'0010' RETLW B'1010' RETLW B'1000' ; タイマ (1m 10m 100m) 4MHz 1 サイクル =4 発振周波数 =1μS ;TIME1(10μs) 10サイクル ;TIME2(100μs) 100サイクル ;TIME3(1ms) 1,000 サイクル ;TIME4(10mS) 10,000 サイクル ;TIME5(50mS) 50,000 サイクル ;TIME6(0.1S) 100,000 サイクル ;TIME7(1S) 1,000,000 サイクル TIME1 D'2' MOVWF CNT1 LOOP1 DECFSZ CNT1,F LOOP1 NOP TIME2 D'32' MOVWF CNT2 LOOP2 DECFSZ CNT2,F LOOP2 NOP TIME3 D'9' MOVWF CNT3 LOOP3 TIME2 DECFSZ CNT3,F LOOP3 D'19' CNT4 LOOP4 DECFSZ CNT4,F LOOP4 TIME4 D'96' MOVWF CNT5 LOOP5 TIME2 DECFSZ CNT5,F LOOP5 D'4' MOVWF CNT6 LOOP6 DECFSZ CNT6,F LOOP6 55

59 NOP NOP TIME5 TIME4 TIME4 TIME4 TIME4 TIME4 TIME6 D'10' MOVWF CNT7 LOOP7 TIME4 DECFSZ CNT7,F LOOP7 TIME7 D'10' MOVWF CNT8 LOOP8 TIME6 DECFSZ CNT8,F LOOP8 END 56

60 ;********************************** ; 主軸エンコーダモード用プログラム ;1 クリックで 1 度回転する はず ; 一度に回転できるのは 255 度まで ;Shinji Kawasumi ;********************************** LIST P=PIC16F84A #INCLUDE "P16F84A.INC" CONFIG_HS_OSC&_WDT_OFF&_PWRTE_ON&_CP_OFF ;********************************** ; 変数定義 ;********************************** CNT1 EQU 0X20 CNT2 EQU 0X21 CNT3 EQU 0X22 CNT4 EQU 0X23 CNT5 EQU 0X24 ; タイマ用 CNT6 EQU 0X25 CNT7 EQU 0X26 CNT8 EQU 0X27 WSTAC EQU 0X28 ; 退避用 SSTAC EQU 0X29 MIGI EQU 0X2A ; 割込み用 HIDARI EQU 0X2B RIGHT EQU 0X2C ; 回転数 LEFT EQU 0X2D NUM1 EQU 0X2E NUM2 EQU 0X2F MIGISTAC EQU 0X30 ; 退避用 HIDARISTAC EQU 0X31 RIGHTSTAC EQU 0X32 LEFTSTAC EQU 0X33 NUM1STAC EQU 0X34 ; 回転用 NUM2STAC EQU 0X35 ;******PROGRAM START********* ORG 0 START ORG 4 INT ; 割込みルーチン INT ; レジスタの退避 MOVWF WSTAC SWAPF STATUS,W MOVWF SSTAC SWAPF MIGI,W ; 変数の退避 MOVWF MIGISTAC SWAPF HIDARI,W MOVWF HIDARISTAC SWAPF RIGHT,W MOVWF RIGHTSTAC SWAPF LEFT,W MOVWF LEFTSTAC SWAPF NUM1,W MOVWF NUM1STAC SWAPF NUM2,W 57

61 MOVWF NUM2STAC ROTARY ; 回転検出へ ****** ;SET_MIGI ****** SET_MIGI SWAPF MIGISTAC,W MOVWF MIGI ; 変数の復帰 SWAPF HIDARISTAC,W MOVWF HIDARI SWAPF RIGHTSTAC,W MOVWF RIGHT SWAPF LEFTSTAC,W MOVWF LEFT SWAPF NUM1STAC,W MOVWF NUM1 ; 変数の復帰 SWAPF NUM2STAC,W MOVWF NUM2 SWAPF SSTAC,W ; レジスタの復帰 MOVF STATUS MOVWF STATUS SWAPF WSTAC,F SWAPF WSTAC,W INCF MIGI,1 BCF INTCON,INTF ; 割込みフラグをリセット RETFIE ; 割込み終了 ******** ;SET_HIDARI ******** SET_HIDARI SWAPF MIGISTAC,W MOVWF MIGI ; 変数の復帰 SWAPF HIDARISTAC,W MOVWF HIDARI SWAPF RIGHTSTAC,W MOVWF RIGHT SWAPF LEFTSTAC,W MOVWF LEFT SWAPF NUM1STAC,W MOVWF NUM1 ; 変数の復帰 SWAPF NUM2STAC,W MOVWF NUM2 SWAPF SSTAC,W ; レジスタの復帰 MOVF STATUS MOVWF STATUS SWAPF WSTAC,F SWAPF WSTAC,W INCF HIDARI,1 BCF INTCON,INTF ; 割込みフラグをリセッ RETFIE ; 割込み終了 *** ; ポート設定 初期化 *** START TIME7 ; エラー防止 CLRF INTCON ; 割込み禁止にする BSF STATUS,RP0 ; バンク1にセット B'10000' 58

62 MOVWF TRISA ;PORTAの設定 A0~A3 出力 MOTOR B' ' ;PORTB の設定 B0,B1 は入力 MOVWF TRISB ; 他は出力 BCF STATUS,RP0 ; バンク0にセット CLRF PORTA ; ポートのクリア CLRF PORTB ; ポートのクリア CLRF MIGI ;MIGI=0 CLRF HIDARI ;HIDARI=0 CLRF RIGHT CLRF LEFT MOVWF MOVWF D'178' RIGHT D'178' LEFT CLRF NUM1 ;NUM1=0 CLRF NUM2 ;NUM2=0 BSF STATUS,RP0 ; バンク1にセット BCF OPTION_REG,INTEDG ;RB0 が立下りで割込みを許可 BCF STATUS,RP0 ; バンク0に戻す BSF INTCON,INTE ;RB0の変化割込み BSF INTCON,GIE ; 全割込み許可 ;MAIN PROGRAM MAIN BTFSS PORTB,7 ; スイッチが押されたら GO! KAITEN MAIN ; 回転検出 ROTARY TIME4 ; チャタリング防止 BTFSS PORTB,1 SET_HIDARI SET_MIGI ;KAITEN KAITEN TIME6 ; チャタリング防止 BCF INTCON,GIE ; 全割込み禁止 CLRW SUBWF MIGI,0 ;MIGI=0? BTFSS STATUS,Z RotateR ;MIGI 0 なら R_ATO TIME6 ; チョット待ってから逆回転 CLRW SUBWF HIDARI,0 ;HIDARI=0? BTFSS STATUS,Z RotateL ;HIDARI 0 なら L_ATO CLRF PORTA 59

63 CLRF PORTB BSF INTCON,GIE ; 全割込み許可 MAIN ;RotateR RotateR CLRW ;MIGI=0? SUBWF MIGI,0 BTFSS STATUS,Z RotateRR ;MIGI 0 なら R_ATO ; 右回転終了 RotateRR CLRW SUBWF RIGHT,0 ;RIGHT=0? BTFSS STATUS,Z RotateRRR ;RIGHT 0 なら DECF MIGI,1 D'178' MOVWF RIGHT RotateR RotateRRR D'8' SUBWF NUM1,0 ;NUM1=8?? BTFSS STATUS,Z RotateRRRR ;NUM1 8 なら CLRF NUM1 ;NUM1=8なら RotateRRRR CLRW SUBWF NUM1,0 RR MOVWF PORTA TIME4 CLRF PORTA ; エラー防止 INCF NUM1,1 DECF RIGHT,1 RotateRR ;********************************** ;RR ;********************************** RR ADDWF PCL,1 RETLW B'1000' RETLW B'1010' RETLW B'0010' RETLW B'0110' RETLW B'0100' RETLW B'0101' RETLW B'0001' RETLW B'1001' ;RotateL RotateL CLRW ;HIDARI=0? SUBWF HIDARI,0 BTFSS STATUS,Z RotateLL ;HIDARI 0 なら 60

64 L_ATO ; 右回転終了 RotateLL CLRW SUBWF LEFT,0 ;LEFT=0? BTFSS STATUS,Z RotateLLL ;LEFT 0 なら DECF HIDARI,1 D'178' MOVWF LEFT RotateL RotateLLL D'8' SUBWF NUM2,0 ;NUM2=8?? BTFSS STATUS,Z RotateLLLL ;NUM2 8 なら CLRF NUM2 ;NUM2=8なら RotateLLLL CLRW SUBWF NUM2,0 LL MOVWF PORTA TIME4 CLRF PORTA ; エラー防止 INCF NUM2,1 DECF LEFT,1 RotateLL ;********************************** ;LL ;********************************** LL ADDWF PCL,1 RETLW B'1001' RETLW B'0001' RETLW B'0101' RETLW B'0100' RETLW B'0110' RETLW B'0010' RETLW B'1010' RETLW B'1000' ; タイマ (1m 10m 100m) 4MHz 1 サイクル =4 発振周波数 =1μS ;TIME1(10μs) 10サイクル ;TIME2(100μs) 100サイクル ;TIME3(1ms) 1,000 サイクル ;TIME4(10mS) 10,000 サイクル ;TIME5(50mS) 50,000 サイクル ;TIME6(0.1S) 100,000 サイクル ;TIME7(1S) 1,000,000 サイクル TIME1 D'2' MOVWF CNT1 LOOP1 DECFSZ CNT1,F LOOP1 NOP TIME2 MOVWF LOOP2 D'32' CNT2 61

65 62 DECFSZ CNT2,F LOOP2 NOP TIME3 D'9' MOVWF CNT3 LOOP3 TIME2 DECFSZ CNT3,F LOOP3 D'19' CNT4 LOOP4 DECFSZ CNT4,F LOOP4 TIME4 D'96' MOVWF CNT5 LOOP5 TIME2 DECFSZ CNT5,F LOOP5 D'4' MOVWF CNT6 LOOP6 DECFSZ CNT6,F LOOP6 NOP NOP TIME5 TIME4 TIME4 TIME4 TIME4 TIME4 TIME6 D'10' MOVWF CNT7 LOOP7 TIME4 DECFSZ CNT7,F LOOP7 TIME7 D'10' MOVWF CNT8 LOOP8 TIME6 DECFSZ CNT8,F LOOP8 END

66 ;********************************** ; 主軸用オートモード用プログラム ;VER.1 ; ; 必要であれば改良して下さい ; ;Shinji kawasumi ; ;********************************** LIST P=PIC16F84A #INCLUDE "P16F84A.INC" CONFIG_HS_OSC&_WDT_OFF&_PWRTE_ON&_CP_OFF ;********************************** ; 変数定義 ;********************************** CNT1 EQU 0X20 CNT2 EQU 0X21 CNT3 EQU 0X22 CNT4 EQU 0X23 CNT5 EQU 0X24 ; タイマ用 CNT6 EQU 0X25 CNT7 EQU 0X26 CNT8 EQU 0X27 N1 EQU 0X28 ; モータ用 N11 EQU 0X29 N111 EQU 0X2A N2 EQU 0X2B N22 EQU 0X2C N222 EQU 0X2D N3 EQU 0X2E N33 EQU 0X3F N333 EQU 0X30 N4 EQU 0X31 N44 EQU 0X32 N444 EQU 0X33 N5 EQU 0X34 N55 EQU 0X35 N555 EQU 0X36 MATI EQU 0X37 ;STOP 用 ;******PROGRAM START********* ORG 0 START ORG 4 INCF MATI,1 BCF INTCON,INTF ; 割込みフラグをリセット RETFIE *** ; ポート設定 初期化 ;B0,STOP B1,START B2,RESET ;B3~B7,ROTARY SWITCH *** START TIME7 ; エラー防止 CLRF INTCON ; 割込み禁止にする BSF STATUS,RP0 ; バンク1にセット CLRF TRISA ;PORTAの設定 A0~A3 出力 A4 未使用 B' ' ;PORTB の設定 MOVWF TRISB ; BCF STATUS,RP0 ; バンク0にセット 63

67 BSF STATUS,RP0 ; バンク1にセット BCF OPTION_REG,INTEDG ;RB0 が立下りで割込みを許可 BCF STATUS,RP0 ; バンク0に戻す BSF INTCON,INTE ;RB0の変化割込み BCF INTCON,GIE ; 全割込み禁止 CLRF PORTA ; ポートのクリア CLRF PORTB ; ポートのクリア CLRF MATI D'255' ; 初期値設定 MOVWF N1 ;AUTO1 用 D'47' MOVWF N11 CLRF N111 D'255' MOVWF N2 ;AUTO2 用 D'94' MOVWF N22 CLRF N222 D'255' ;AUTO3 用 MOVWF N3 D'78' MOVWF N33 CLRF N333 CLRF N4 ;AUTO4 用 CLRF N44 CLRF N444 CLRF N5 ;AUTO5 用 CLRF N55 CLRF N555 * ;MAIN ; パルスを送り続けていると ノイズが発生するため ;PORTA のクリアをし続けている * MAIN CLRF PORTA ; 常に PORTA をクリアし続ける BTFSS BTFSS BTFSS BTFSS BTFSS PORTB,3 AUTO1 PORTB,4 AUTO2 PORTB,5 AUTO3 PORTB,6 AUTO4 PORTB,7 AUTO5 MAIN ;********************************** ;AUTO1 ;10 分で 90 回転する ;********************************** AUTO1 TIME4 64

68 BTFSC PORTB,3 ;B3は ON? MAIN BTFSC PORTB,1 ;START? AUTO1 AUTO11 TIME4 BSF INTCON,GIE ; 全割込み許可 CLRW ;N1=0? SUBWF N1,0 BTFSS STATUS,Z AUTO12 ;MIGI 0 なら START ;AUTO1 終了!! AUTO12 CLRW SUBWF N11,0 ;N11=0? BTFSS STATUS,Z AUTO13 ;RIGHT 0 なら DECF N1,1 D'47' MOVWF N11 AUTO11 AUTO13 D'8' SUBWF N111,0 ;N111=8?? BTFSS STATUS,Z AUTO14 ;N111 8 なら CLRF N111 ;N111=8 なら AUTO14 SUBWF BTFSS D'1' MATI,0 STATUS,Z AUTO15 STOP1 AUTO15 CLRW SUBWF N111,0 ; 変数のコピー RR MOVWF PORTA TIME8 CLRF PORTA ; エラー防止 INCF N111,1 DECF N11,1 AUTO12 ;********************************** ;AUTO2(AUTO1 の逆回転 ) ;20 分で180 度回転する ;********************************** AUTO2 TIME4 BTFSC PORTB,4 ;B4は ON? MAIN BTFSC PORTB,1 ;START? AUTO1 AUTO21 TIME4 BSF INTCON,GIE ; 全割込み許可 CLRW SUBWF N2,0 ;N1=0? 65

69 BTFSS STATUS,Z AUTO21 ;MIGI 0 なら START ;AUTO2 終了!! AUTO22 CLRW SUBWF N22,0 ;N22=0? BTFSS STATUS,Z AUTO23 ;RIGHT 0 なら DECF N2,1 D'94' MOVWF N22 AUTO21 AUTO23 D'8' SUBWF N111,0 ;N222=8?? BTFSS STATUS,Z AUTO24 ;N222 8 なら CLRF N222 ;N222=8 なら AUTO24 SUBWF BTFSS D'1' MATI,0 STATUS,Z AUTO25 STOP2 AUTO25 CLRW SUBWF N222,0 ; 変数のコピー RR MOVWF PORTA TIME5 CLRF PORTA ; エラー防止 INCF N222,1 DECF N22,1 AUTO22 ;********************************** ;AUTO3 ;20 分で180 度回転させる I ;********************************** AUTO3 TIME4 BTFSC PORTB,5 ;B3は ON? MAIN BTFSC PORTB,1 ;START? AUTO3 AUTO31 TIME4 BSF INTCON,GIE ; 全割込み許可 CLRW ;N3=0? SUBWF N3,0 BTFSS STATUS,Z AUTO32 ;MIGI 0 なら START ;AUTO3 終了!! AUTO32 CLRW SUBWF N33,0 ;N33=0? BTFSS STATUS,Z AUTO33 ;RIGHT 0 なら DECF N3,1 D'78' 66

70 MOVWF N33 AUTO33 AUTO33 D'8' SUBWF N333,0 ;N333=8?? BTFSS STATUS,Z AUTO34 ;N333 8 なら CLRF N333 ;N333=8 なら AUTO34 SUBWF BTFSS D'1' MATI,0 STATUS,Z AUTO35 STOP3 AUTO35 CLRW SUBWF N333,0 ; 変数のコピー RR MOVWF PORTA TIME5 ; 約 60ms TIME5 CLRF PORTA ; エラー防止 INCF N333,1 DECF N33,1 AUTO32 ;********************************** ;AUTO4 ;********************************** AUTO4 TIME4 BTFSS PORTB,6 MAIN ;********************************** ;AUTO5 ;********************************** AUTO5 TIME4 BTFSS PORTB,7 MAIN ;********************************** ;STOP1 ;********************************** STOP1 BCF INTCON,GIE ; 全割込み禁止 CLRF PORTA CLRF MATI BTFSC PORTB,1 ;RESTART STOP11 TIME4 ; チャタリング防止 BSF INTCON,GIE ; 割込み許可 AUTO15 STOP11 BTFSS PORTB,2 ;RESET START STOP1 ;********************************** ;STOP2 ;********************************** STOP2 BCF INTCON,GIE ; 全割込み禁止 67

71 CLRF PORTA CLRF MATI BTFSC PORTB,1 ;RESTART STOP21 TIME4 ; チャタリング防止 BSF INTCON,GIE ; 割込み許可 AUTO25 STOP21 BTFSS PORTB,2 ;RESET START STOP2 ;********************************** ;STOP2 ;********************************** STOP3 BCF INTCON,GIE ; 全割込み禁止 CLRF PORTA CLRF MATI BTFSC PORTB,1 ;RESTART STOP31 TIME4 ; チャタリング防止 BSF INTCON,GIE ; 割込み許可 AUTO35 STOP31 BTFSS PORTB,2 ;RESET START STOP3 ;********************************** ;RR ;********************************** RR ADDWF PCL,1 RETLW B'1000' RETLW B'1010' RETLW B'0010' RETLW B'0110' RETLW B'0100' RETLW B'0101' RETLW B'0001' RETLW B'1001' ;********************************** ;LL ;********************************** LL ADDWF PCL,1 RETLW B'1001' RETLW B'0001' RETLW B'0101' RETLW B'0100' RETLW B'0110' RETLW B'0010' RETLW B'1010' RETLW B'1000' ; タイマ (1m 10m 100m) 4MHz 1 サイクル =4 発振周波数 =1μS ;TIME1(10μs) 10サイクル ;TIME2(100μs) 100サイクル ;TIME3(1ms) 1,000 サイクル ;TIME4(10mS) 10,000 サイクル ;TIME5(30mS) 30,000 サイクル ;TIME6(0.1S) 100,000 サイクル 68

72 69 ;TIME7(1S) 1,000,000 サイクル ;TIME8(50ms) TIME1 D'2' MOVWF CNT1 LOOP1 DECFSZ CNT1,F LOOP1 NOP TIME2 D'32' MOVWF CNT2 LOOP2 DECFSZ CNT2,F LOOP2 NOP TIME3 D'9' MOVWF CNT3 LOOP3 TIME2 DECFSZ CNT3,F LOOP3 D'19' CNT4 LOOP4 DECFSZ CNT4,F LOOP4 TIME4 D'96' MOVWF CNT5 LOOP5 TIME2 DECFSZ CNT5,F LOOP5 D'4' MOVWF CNT6 LOOP6 DECFSZ CNT6,F LOOP6 NOP NOP TIME5 TIME4 TIME4 TIME4 TIME6 D'10' MOVWF CNT7 LOOP7 TIME4 DECFSZ CNT7,F LOOP7 TIME7 D'10'

73 MOVWF CNT8 LOOP8 TIME6 DECFSZ CNT8,F LOOP8 TIME8 TIME5 TIME4 TIME4 END 70

74 ;********************************** ; 副軸用アナログモード用プログラム ;VER.1 ; ; 必要であれば改良して下さい ; 回転スピードを調整する場合は MATI のプログラムを調整してください ;Shinji kawasumi ; ;********************************** LIST P=PIC16F84A #INCLUDE "P16F84A.INC" CONFIG_HS_OSC&_WDT_OFF&_PWRTE_ON&_CP_OFF ;********************************** ; 変数定義 ;********************************** CNT1 EQU 0X20 CNT2 EQU 0X21 CNT3 EQU 0X22 CNT4 EQU 0X23 CNT5 EQU 0X24 ; タイマ用 CNT6 EQU 0X25 CNT7 EQU 0X26 CNT8 EQU 0X27 NUM1 EQU 0X28 ; モータ用 NUM2 EQU 0X29 ;******PROGRAM START********* ORG 0 START ORG 4 *** ; ポート設定 初期化 *** START TIME7 ; エラー防止 CLRF INTCON ; 割込み禁止にする BSF STATUS,RP0 ; バンク1にセット CLRF TRISA ;PORTAの設定 A0~A3 出力 A4 未使用 B' ' ;PORTB の設定 B0,B1 は入力 MOVWF TRISB ; 他は出力 BCF STATUS,RP0 ; バンク0にセット CLRF PORTA ; ポートのクリア CLRF PORTB ; ポートのクリア CLRF NUM1 CLRF NUM2 * ;MAIN ; 副軸は常にモータへパルスを送り続ける しかし ; 何故か送り続けていると ノイズが発生するため ;PORTA のクリアをし続けている * MAIN CLRF PORTA B'1001' MOVWF PORTA BTFSS PORTB,4 RotateR 71

75 BTFSS MOVWF PORTB,5 RotateL B'1001' PORTA MAIN ;MATI 可変抵抗によるスピード調整 10KΩ(Bカーブ ) MATI BSF PORTB,6 TIME4 ; 調整すべし 5ms~20ms 程度 BCF PORTB,6 MATI2 BTFSS PORTB,7 MATI2 ;RotateR RotateR D'8' ;1 桁目 =8? SUBWF NUM1,0 BTFSS STATUS,Z RotateRR CLRF NUM1 MAIN RotateRR CLRW SUBWF NUM1,0 RR MOVWF PORTA MATI INCF NUM1,1 RotateR ;********************************** ;RR ;********************************** RR ADDWF PCL,1 RETLW B'1000' RETLW B'1010' RETLW B'0010' RETLW B'0110' RETLW B'0100' RETLW B'0101' RETLW B'0001' RETLW B'1001' ;RotateL RotateL D'8' SUBWF NUM2,0 ;NUM2=8? BTFSS STATUS,Z RotateLL CLRF NUM2 MAIN RotateLL CLRW SUBWF NUM2,0 LL 72

76 MOVWF INCF PORTA MATI NUM2,1 RotateL ;********************************** ;LL ;********************************** LL ADDWF PCL,1 RETLW B'1001' RETLW B'0001' RETLW B'0101' RETLW B'0100' RETLW B'0110' RETLW B'0010' RETLW B'1010' RETLW B'1000' ; タイマ (1m 10m 100m) 4MHz 1 サイクル =4 発振周波数 =1μS ;TIME1(10μs) 10サイクル ;TIME2(100μs) 100サイクル ;TIME3(1ms) 1,000 サイクル ;TIME4(10mS) 10,000 サイクル ;TIME5(50mS) 50,000 サイクル ;TIME6(0.1S) 100,000 サイクル ;TIME7(1S) 1,000,000 サイクル TIME1 D'2' MOVWF CNT1 LOOP1 DECFSZ CNT1,F LOOP1 NOP TIME2 D'32' MOVWF CNT2 LOOP2 DECFSZ CNT2,F LOOP2 NOP TIME3 D'9' MOVWF CNT3 LOOP3 TIME2 DECFSZ CNT3,F LOOP3 D'19' CNT4 LOOP4 DECFSZ CNT4,F LOOP4 TIME4 D'96' MOVWF CNT5 LOOP5 TIME2 DECFSZ CNT5,F 73

77 74 LOOP5 D'4' MOVWF CNT6 LOOP6 DECFSZ CNT6,F LOOP6 NOP NOP TIME5 TIME4 TIME4 TIME4 TIME4 TIME4 TIME6 D'10' MOVWF CNT7 LOOP7 TIME4 DECFSZ CNT7,F LOOP7 TIME7 D'10' MOVWF CNT8 LOOP8 TIME6 DECFSZ CNT8,F LOOP8 END

78 ;********************************** ; 副軸エンコーダモード用プログラム ;1 クリックで 1 度回転する はず ; 最大で 90 しか動かせない ;Shinji Kawasumi ;********************************** LIST P=PIC16F84A #INCLUDE "P16F84A.INC" CONFIG_HS_OSC&_WDT_OFF&_PWRTE_ON&_CP_OFF ;********************************** ; 変数定義 ;********************************** CNT1 EQU 0X20 CNT2 EQU 0X21 CNT3 EQU 0X22 CNT4 EQU 0X23 CNT5 EQU 0X24 ; タイマ用 CNT6 EQU 0X25 CNT7 EQU 0X26 CNT8 EQU 0X27 WSTAC EQU 0X28 ; 退避用 SSTAC EQU 0X29 MIGI EQU 0X2A ; 割込み用 HIDARI EQU 0X2B RIGHT EQU 0X2C ; 回転数 LEFT EQU 0X2D NUM1 EQU 0X2E NUM2 EQU 0X2F MIGISTAC EQU 0X30 ; 退避用 HIDARISTAC EQU 0X31 RIGHTSTAC EQU 0X32 LEFTSTAC EQU 0X33 NUM1STAC EQU 0X34 ; 回転用 NUM2STAC EQU 0X35 ;******PROGRAM START********* ORG 0 START ORG 4 INT ; 割込みルーチン INT ; レジスタの退避 MOVWF WSTAC SWAPF STATUS,W MOVWF SSTAC SWAPF MIGI,W ; 変数の退避 MOVWF MIGISTAC SWAPF HIDARI,W MOVWF HIDARISTAC SWAPF RIGHT,W MOVWF RIGHTSTAC SWAPF LEFT,W MOVWF LEFTSTAC SWAPF NUM1,W MOVWF NUM1STAC SWAPF NUM2,W MOVWF NUM2STAC 75

79 ROTARY ; 回転検出へ ****** ;SET_MIGI ****** SET_MIGI SWAPF MIGISTAC,W MOVWF MIGI ; 変数の復帰 SWAPF HIDARISTAC,W MOVWF HIDARI SWAPF RIGHTSTAC,W MOVWF RIGHT SWAPF LEFTSTAC,W MOVWF LEFT SWAPF NUM1STAC,W MOVWF NUM1 ; 変数の復帰 SWAPF NUM2STAC,W MOVWF NUM2 SWAPF SSTAC,W ; レジスタの復帰 MOVF STATUS MOVWF STATUS SWAPF WSTAC,F SWAPF WSTAC,W INCF MIGI,1 BCF INTCON,INTF ; 割込みフラグをリセット RETFIE ; 割込み終了 ******** ;SET_HIDARI ******** SET_HIDARI SWAPF MIGISTAC,W MOVWF MIGI ; 変数の復帰 SWAPF HIDARISTAC,W MOVWF HIDARI SWAPF RIGHTSTAC,W MOVWF RIGHT SWAPF LEFTSTAC,W MOVWF LEFT SWAPF NUM1STAC,W MOVWF NUM1 ; 変数の復帰 SWAPF NUM2STAC,W MOVWF NUM2 SWAPF SSTAC,W ; レジスタの復帰 MOVF STATUS MOVWF STATUS SWAPF WSTAC,F SWAPF WSTAC,W INCF HIDARI,1 BCF INTCON,INTF ; 割込みフラグをリセッ RETFIE ; 割込み終了 *** ; ポート設定 初期化 *** START TIME7 ; エラー防止 CLRF INTCON ; 割込み禁止にする BSF STATUS,RP0 ; バンク1にセット B'10000' MOVWF TRISA ;PORTAの設定 A0~A3 出力 MOTOR 76

80 B' ' ;PORTB の設定 B0,B1 は入力 MOVWF TRISB ; 他は出力 BCF STATUS,RP0 ; バンク0にセット CLRF PORTA ; ポートのクリア CLRF PORTB ; ポートのクリア CLRF MIGI ;MIGI=0 CLRF HIDARI ;HIDARI=0 MOVWF MOVWF D'6' RIGHT D'6' LEFT CLRF NUM1 ;NUM1=0 CLRF NUM2 ;NUM2=0 BSF STATUS,RP0 ; バンク1にセット BCF OPTION_REG,INTEDG ;RB0が立下りで割込みを許可 BCF STATUS,RP0 ; バンク0に戻す BSF INTCON,INTE ;RB0の変化割込み BSF INTCON,GIE ; 全割込み許可 ;MAIN PROGRAM MAIN B'1001' ; トルクをかける MOVWF PORTA BTFSS PORTB,7 ; スイッチが押されたら GO! KAITEN CLRF PORTA ; エラー防止 MAIN ;MAINへ ; 回転検出 ROTARY TIME4 ; チャタリング防止 BTFSS PORTB,1 SET_HIDARI SET_MIGI ;KAITEN KAITEN TIME5 ; チャタリング防止 BCF INTCON,GIE ; 全割込み禁止 CLRW SUBWF MIGI,0 ;MIGI=0? BTFSS STATUS,Z RotateR ;MIGI 0 なら R_ATO B'1001' ; トルクをかける MOVWF PORTA TIME6 ; チョット待ってから逆回転 CLRW SUBWF HIDARI,0 ;HIDARI=0? BTFSS STATUS,Z 77

81 RotateL ;HIDARI 0 なら L_ATO CLRF CLRF PORTA PORTB BSF INTCON,GIE ; 全割込み許可 MAIN ;RotateR RotateR CLRW ;MIGI=0? SUBWF MIGI,0 BTFSS STATUS,Z RotateRR ;MIGI 0 なら R_ATO ; 右回転終了 RotateRR CLRW SUBWF RIGHT,0 ;RIGHT=0? BTFSS STATUS,Z RotateRRR ;RIGHT 0 なら DECF MIGI,1 D'6' MOVWF RIGHT RotateR RotateRRR D'8' SUBWF NUM1,0 ;NUM1=8?? BTFSS STATUS,Z RotateRRRR ;NUM1 8 なら CLRF NUM1 ;NUM1=8なら RotateRRRR CLRW SUBWF NUM1,0 RR MOVWF PORTA TIME4 CLRF PORTA ; エラー防止 INCF NUM1,1 DECF RIGHT,1 RotateRR ;********************************** ;RR ;********************************** RR ADDWF PCL,1 RETLW B'1000' RETLW B'1010' RETLW B'0010' RETLW B'0110' RETLW B'0100' RETLW B'0101' RETLW B'0001' RETLW B'1001' ;RotateL RotateL 78

82 CLRW ;HIDARI=0? SUBWF HIDARI,0 BTFSS STATUS,Z RotateLL ;HIDARI 0 なら L_ATO ; 右回転終了 RotateLL CLRW SUBWF LEFT,0 ;LEFT=0? BTFSS STATUS,Z RotateLLL ;LEFT 0 なら DECF HIDARI,1 D'6' MOVWF LEFT RotateL RotateLLL D'8' SUBWF NUM2,0 ;NUM2=8?? BTFSS STATUS,Z RotateLLLL ;NUM2 8 なら CLRF NUM2 ;NUM2=8なら RotateLLLL CLRW SUBWF NUM2,0 LL MOVWF PORTA TIME4 CLRF PORTA ; エラー防止 INCF NUM2,1 DECF LEFT,1 RotateLL ;********************************** ;LL ;********************************** LL ADDWF PCL,1 RETLW B'1001' RETLW B'0001' RETLW B'0101' RETLW B'0100' RETLW B'0110' RETLW B'0010' RETLW B'1010' RETLW B'1000' ; タイマ (1m 10m 100m) 4MHz 1 サイクル =4 発振周波数 =1μS ;TIME1(10μs) 10サイクル ;TIME2(100μs) 100サイクル ;TIME3(1ms) 1,000 サイクル ;TIME4(10mS) 10,000 サイクル ;TIME5(50mS) 50,000 サイクル ;TIME6(0.1S) 100,000 サイクル ;TIME7(1S) 1,000,000 サイクル TIME1 D'2' MOVWF CNT1 LOOP1 DECFSZ CNT1,F LOOP1 NOP 79

83 80 TIME2 D'32' MOVWF CNT2 LOOP2 DECFSZ CNT2,F LOOP2 NOP TIME3 D'9' MOVWF CNT3 LOOP3 TIME2 DECFSZ CNT3,F LOOP3 D'19' CNT4 LOOP4 DECFSZ CNT4,F LOOP4 TIME4 D'96' MOVWF CNT5 LOOP5 TIME2 DECFSZ CNT5,F LOOP5 D'4' MOVWF CNT6 LOOP6 DECFSZ CNT6,F LOOP6 NOP NOP TIME5 TIME4 TIME4 TIME4 TIME4 TIME4 TIME6 D'10' MOVWF CNT7 LOOP7 TIME4 DECFSZ CNT7,F LOOP7 TIME7 D'10' MOVWF CNT8 LOOP8 TIME6 DECFSZ CNT8,F LOOP8 END

84 *** ; 主軸用角度表示機プログラム ;VER.1 ; ロータリーエンコーダ ( 分解能 100), ギア比 1:160 ;0 から 355 を表示 ; ;SHINJI KAWASUMI *** LIST P=PIC16F84A INCLUDE "P16F84A.INC" CONFIG _HS_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _CP_OFF *** ; 変数定義 *** CNT1 EQU 0X20 CNT2 EQU 0X21 CNT3 EQU 0X22 CNT4 EQU 0X23 CNT5 EQU 0X24 ; タイマ用 CNT6 EQU 0X25 CNT7 EQU 0X26 CNT8 EQU 0X27 CNT9 EQU 0X28 WSTAC EQU 0X29 ; 退避用 SSTAC EQU 0X2A WARI EQU 0X2B RIGHT EQU 0X2C LEFT EQU 0X2D MIGI EQU 0X2E ; 割込み用 HIDARI EQU 0X2F NUM1 EQU 0X30 ;1 桁目 NUM2 EQU 0X31 ;2 桁目 NUM3 EQU 0X32 ;3 桁目 WARISTAC EQU 0X33 RIGHTSTAC EQU 0X34 LEFTSTAC EQU 0X35 MIGISTAC EQU 0X36 HIDARISTAC EQU 0X37 NUM1STAC EQU 0X38 ; 退避用 NUM2STAC EQU 0X39 NUM3STAC EQU 0X3A ;******PROGRAM START******************* ORG 0 START ORG 4 INT *** ; ポート設定 初期化 *** START TIME8 ; エラー防止 CLRF INTCON ; 割込み禁止にする BSF STATUS,RP0 ; バンク 1 にセット B'01111' ;PORTA の設定 A0~A3 入力 A4 未使用 MOVWF TRISA ; A3 ENCODER B' ' ;PORTB の設定 B0, 入力 (ENCODEER) 81

85 MOVWF TRISB ; 他は出力 LED 用 BCF STATUS,RP0 ; バンク0にセット CLRF PORTA ; ポートのクリア CLRF PORTB ; ポートのクリア D'44' MOVWF WARI ;WARI=44 CLRF MIGI ;MIGI = 0 CLRF HIDARI ;HIDARI = 0 CLRF NUM1 ;NUM1 = 0 CLRF NUM2 ;NUM2 = 0 CLRF NUM3 ;NUM3 = 0 BSF STATUS,RP0 ; バンク1にセット BCF OPTION_REG,INTEDG ;RB0 が立下りで割込みを許可 BCF STATUS,RP0 ; バンク0に戻す BSF INTCON,INTE ;RB0の変化割込み BSF INTCON,GIE ; 全割込み許可 ;MAIN PROGRAM MAIN TIME8 ; エラー防止 LED1 ;TASU,HIKU の後 ここに来る BSF INTCON,GIE ; 割込み許可 LED2 ;LEDを光らせる!! BTFSS PORTA,0 ; スイッチ白 SET1 ;3 桁目のスイッチ BTFSS PORTA,1 ; スイッチ青 SET2 ;2 桁目のスイッチ BTFSS PORTA,2 ; スイッチ黄 SET3 ;1 桁目のスイッチ WARI1 D'88' ;WARI=88? SUBWF WARI,0 BTFSS STATUS,Z WARI2 ;WARI 88 INCF MIGI,1 ;WARI=88 D'44' SUBWF WARI,1 D'1' SUBWF MIGI,0 ;MIGI=1? BTFSS STATUS,Z LED3 TASU ; 一度加算 WARI2 CLRW SUBWF WARI,0 BTFSS STATUS,Z LED3 ;WARI 0 INCF HIDARI,1 ;WARI=0 D'44' SUBWF WARI,1 D'1' SUBWF HIDARI,0 BTFSS STATUS,Z 82

86 LED3 HIKU ; 一度減算 BTFSC HIDARI,0 ;HIDARI=1? TASU ;TASUへ BTFSC HIDARI,0 HIKU ;HIKUへ LED3 BSF INTCON,GIE ; 割込み許可 CLRW ;*****1 桁目の表示 ***** SUBWF NUM1,0 ON1 MOVWF PORTB TIME3 CLRW ;*****2 桁目の表示 ***** SUBWF NUM2,0 ON2 MOVWF PORTB TIME3 CLRW ;*****3 桁目の表示 ***** SUBWF NUM3,0 ON3 MOVWF PORTB TIME3 LED2 ;LED2へ ;1 桁目 DCBA1230 ON1 ADDWF PCL,1 RETLW B' ' ;0 RETLW B' ' ;1 RETLW B' ' ;2 RETLW B' ' ;3 RETLW B' ' ;4 RETLW B' ' ;5 RETLW B' ' ;6 RETLW B' ' ;7 RETLW B' ' ;8 RETLW B' ' ;9 ;2 桁目 DCBA3210 ON2 ADDWF PCL,1 RETLW B' ' ;0 RETLW B' ' ;1 RETLW B' ' ;2 RETLW B' ' ;3 RETLW B' ' ;4 RETLW B' ' ;5 RETLW B' ' ;6 RETLW B' ' ;7 RETLW B' ' ;8 RETLW B' ' ;9 ;3 桁目 ON3 ADDWF PCL,1 83

87 RETLW B' ' ;0 RETLW B' ' ;1 RETLW B' ' ;2 RETLW B' ' ;3 RETLW B' ' ;4 RETLW B' ' ;5 RETLW B' ' ;6 RETLW B' ' ;7 RETLW B' ' ;8 RETLW B' ' ;9 ;SET1 SET1 BCF INTCON,GIE ; 割込み禁止 TIME4 D'9' ;1 桁目の9 判定 SUBWF NUM1,0 ; BTFSS STATUS,Z SET1N CLRF NUM1 ;NUM1=9 => 0 TIME6 ; 時間待ち LED3 SET1N INCF NUM1,1 ;NUM + 1 TIME6 LED3 ;SET2 SET2 BCF INTCON,GIE ; 割込み禁止 TIME4 SUBWF BTFSS SET2Y1 SUBWF BTFSS CLRF SET2N1 SUBWF BTFSS CLRF SET2N2 INCF D'3' NUM3,0 STATUS,Z SET2N1 SET2Y1 D'5' NUM2,0 STATUS,Z SET2N2 NUM2 TIME6 LED3 D'9' NUM2,0 STATUS,Z SET2N2 NUM2 TIME6 LED3 NUM2,1 TIME6 LED3 84

88 ;SET3 SET3 BCF INTCON,GIE ; 割込み禁止 TIME4 SUBWF BTFSS CLRF SET3N INCF D'3' NUM3,0 STATUS,Z SET3N NUM3 TIME6 LED3 NUM3,1 TIME6 LED3 ;RESET RESET BCF INTCON,GIE ; 割込み禁止 TIME6 ; チャタリング防止 CLRF NUM1 ;NUM1 => 0 CLRF NUM2 ;NUM2 => 0 CLRF NUM3 ;NUM3 => 0 BSF INTCON,GIE ; 割込み許可 ;TASU TASU BCF INTCON,GIE ; 全割込み禁止 CLRF MIGI ;MIGI=0にする D'3' ;359? SUBWF NUM3,0 ;NUM3=3なら次命令をスキップ BTFSS STATUS,Z ;Z=1になる R_NO1 D'5' SUBWF NUM2,0 BTFSS STATUS,Z R_NO1 D'9' SUBWF NUM1,0 BTFSS STATUS,Z R_NO1 R_YES1 R_YES1 CLRF NUM1 ;359=>0にする CLRF NUM2 ; CLRF NUM3 LED1 ; R_NO1 D'9' ;1 桁目 =9? SUBWF NUM1,0 BTFSS STATUS,Z R_NO2 R_YES2 LED1 R_YES2 ;2 桁目 =9? 85

89 SUBWF BTFSS D'9' NUM2,0 STATUS,Z R_NO3 R_YES3 R_NO2 ;1 桁目 +1 INCF NUM1,1 LED1 R_YES3 ;+99 INCF NUM3,1 CLRF NUM1 CLRF NUM2 LED1 R_NO3 CLRF INCF NUM1 NUM2,1 LED1 ; 桁上がり ;HIKU HIKU BCF INTCON,GIE ; 全割込み禁止 CLRF HIDARI ;HIDARI=0にする CLRW ;Wリセット SUBWF NUM3,0 ;3 桁目が0? BTFSS STATUS,Z ;0-0=0 L_NO1 L_YES1 L_YES1 CLRW SUBWF NUM2,0 ;2 桁目が0? BTFSS STATUS,Z L_NO2 L_YES2 L_NO1 CLRW ;1 桁目が0? SUBWF NUM1,0 BTFSS STATUS,Z L_NO3 L_YES3 L_YES2 CLRW SUBWF NUM1,0 ;1 桁目の0 判定 BTFSS STATUS,Z L_NO3 L_YES4 L_NO2 CLRW SUBWF NUM1,0 ;1 桁目の0 判定 BTFSS STATUS,Z L_NO3 L_YES5 L_YES3 CLRW SUBWF NUM2,0 ;2 桁目の0 判定 BTFSS STATUS,Z L_YES5 86

90 L_NO3 DECF L_YES4 ADDWF ADDWF ADDWF L_YES5 DECF ADDWF L_YES6 DECF ADDWF ADDWF L_YES6 NUM1,1 LED1 D'3' NUM3,1 D'5' NUM2,1 D'9' NUM1,1 LED1 NUM2,1 D'9' NUM1,1 LED1 NUM3,1 D'9' NUM2,1 D'9' NUM1,1 LED1 ; 割込みルーチン INT ; レジスタの退避 MOVWF WSTAC SWAPF STATUS,W MOVWF SSTAC ROTARY ; 回転検出へ ; 右回転の場合 R_INT SWAPF SSTAC,W ; レジスタの復帰 MOVF STATUS MOVWF STATUS SWAPF WSTAC,F SWAPF WSTAC,W INCF WARI,1 ;WARI+1 BCF INTCON,INTF ; 割込みフラグをリセット RETFIE ; 割込み終了 ; 左回転の場合 L_INT SWAPF SSTAC,W ; レジスタの復帰 MOVF STATUS MOVWF STATUS SWAPF WSTAC,F SWAPF WSTAC,W DECF WARI,1 ;WARI-1 BCF INTCON,INTF ; 割込みフラグをリセット RETFIE ; 割込み終了 87

91 ; 回転検出 ROTARY ; 回転方向検出 TIME2 BTFSS PORTA,3 L_INT ;RA4の 0or1 で判別 R_INT ; タイマ (1m 10m 100m) 4MHz 1 サイクル =4 発振周波数 =1μS ;TIME1(10μs) 10サイクル ;TIME2(100μs) 100サイクル ;TIME3(1ms) 1,000 サイクル ;TIME4(5ms) 5,000 サイクル ;TIME5(10mS) 10,000 サイクル ;TIME6(50mS) 50,000 サイクル ;TIME7(0.1S) 100,000 サイクル ;TIME8(1S) 1,000,000 サイクル TIME1 D'2' MOVWF CNT1 LOOP1 DECFSZ CNT1,F LOOP1 NOP TIME2 D'32' MOVWF CNT2 LOOP2 DECFSZ CNT2,F LOOP2 NOP TIME3 D'9' MOVWF CNT3 LOOP3 TIME2 DECFSZ CNT3,F LOOP3 D'19' CNT4 LOOP4 DECFSZ CNT4,F LOOP4 TIME4 TIME3 TIME3 TIME3 TIME3 TIME3 TIME5 D'96' MOVWF CNT5 LOOP5 TIME2 DECFSZ CNT5,F LOOP5 88

92 89 D'4' MOVWF CNT6 LOOP6 DECFSZ CNT6,F LOOP6 NOP NOP TIME6 TIME5 TIME5 TIME5 TIME5 TIME5 TIME7 D'10' MOVWF CNT7 LOOP7 TIME5 DECFSZ CNT7,F LOOP7 TIME8 D'10' MOVWF CNT8 LOOP8 TIME7 DECFSZ CNT8,F LOOP8 END

93 *** ; 副軸用角度表示機プログラム ;VER.1 ; ロータリーエンコーダ ( 分解能 100), ギア比 1:5 ;0 から 90 を表示 ; ;SHINJI KAWASUMI *** LIST P=PIC16F84A INCLUDE "P16F84A.INC" CONFIG _HS_OSC & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _CP_OFF *** ; 変数定義 *** CNT1 EQU 0X20 CNT2 EQU 0X21 CNT3 EQU 0X22 CNT4 EQU 0X23 CNT5 EQU 0X24 ; タイマ用 CNT6 EQU 0X25 CNT7 EQU 0X26 CNT8 EQU 0X27 CNT9 EQU 0X28 WSTAC EQU 0X29 ; 退避用 SSTAC EQU 0X2A MIGI EQU 0X2B ; 割込み用 HIDARI EQU 0X2C NUM1 EQU 0X2D ; 下 1 桁目 NUM2 EQU 0X2E ;1 桁目 NUM3 EQU 0X2F ;2 桁目 NUM4 EQU 0X30 ;+ or - NUM1STAC EQU NUM2STAC EQU NUM3STAC EQU NUM4STAC EQU 0X31 0X32 0X33 0X34 ;******PROGRAM START******************* ORG 0 START ORG 4 INT *** ; ポート設定 初期化 *** START TIME8 ; エラー防止 CLRF INTCON ; 割込み禁止にする BSF STATUS,RP0 ; バンク1にセット B'01111' ;PORTA の設定 A0~A3 入力 A4 未使用 MOVWF TRISA ; A3 ENCODER B' ' ;PORTB の設定 B0, 入力 (ENCODEER) MOVWF TRISB ; 他は出力 LED 用 BCF STATUS,RP0 ; バンク0にセット CLRF PORTA ; ポートのクリア CLRF PORTB ; ポートのクリア 90

94 CLRF MIGI ;MIGI = 0 CLRF HIDARI ;HIDARI = 0 CLRF NUM1 CLRF NUM2 CLRF NUM3 CLRF NUM4 BSF STATUS,RP0 ; バンク1にセット BCF OPTION_REG,INTEDG ;RB0 が立下りで割込みを許可 BCF STATUS,RP0 ; バンク0に戻す BSF INTCON,INTE ;RB0の変化割込み BSF INTCON,GIE ; 全割込み許可 ;MAIN PROGRAM MAIN TIME8 ; エラー防止 LED1 ;TASU,HIKU の後 ここに来る BSF INTCON,GIE ; 割込み許可 LED2 ; BTFSS PORTA,0 ; スイッチ白 SET1 ; 緯度を増やす BTFSS PORTA,1 ; スイッチ青 SET2 ; 緯度を減らす BTFSS PORTA,2 ; スイッチ黄 SET3 ; リセット SWITCH BTFSC MIGI,0 TASU ;TASUへ BTFSC HIDARI,0 HIKU ;HIKUへ LED3 TASU CLRF MIGI BTFSC NUM4,0 HIKU_M ;NUM4 0 TASU_P ;NUM4=0 HIKU CLRF HIDARI BTFSC NUM4,0 HIKU_P ;NUM4 0 TASU_M ;NUM4=0 LED3 BSF INTCON,GIE ; 割込み許可 CLRW ;*****1 桁目の表示 ***** SUBWF NUM2,0 ON1 MOVWF PORTB TIME3 CLRW ;*****2 桁目の表示 ***** SUBWF NUM3,0 ON2 MOVWF PORTB TIME3 CLRW 91

95 SUBWF NUM4,0 ;+ OR - BTFSC STATUS,Z LED2 B' ' ;*****3 桁目の表示 ***** MOVWF PORTB TIME3 LED2 ;LED2へ ;1 桁目 DCBA1230 ON1 ADDWF PCL,1 RETLW B' ' ;0 RETLW B' ' ;1 RETLW B' ' ;2 RETLW B' ' ;3 RETLW B' ' ;4 RETLW B' ' ;5 RETLW B' ' ;6 RETLW B' ' ;7 RETLW B' ' ;8 RETLW B' ' ;9 ;2 桁目 DCBA3210 ON2 ADDWF PCL,1 RETLW B' ' ;0 RETLW B' ' ;1 RETLW B' ' ;2 RETLW B' ' ;3 RETLW B' ' ;4 RETLW B' ' ;5 RETLW B' ' ;6 RETLW B' ' ;7 RETLW B' ' ;8 RETLW B' ' ;9 ;3 桁目 ON3 ADDWF PCL,1 RETLW B' ' ;0 RETLW B' ' ;1 RETLW B' ' ;2 RETLW B' ' ;3 RETLW B' ' ;4 RETLW B' ' ;5 RETLW B' ' ;6 RETLW B' ' ;7 RETLW B' ' ;8 RETLW B' ' ;9 ;SET1 SET1 BCF INTCON,GIE ; 割込み禁止 TIME7 INCF MIGI,1 SWITCH 92