TTA www.iai-robot.co.jp
セル生産の現場などで活躍する卓上型ロボットをリニューアル 可搬性能 最高速度 剛性が大幅に向上! 1. 可搬質量 最高速度が大幅向上 最大可搬質量 (kg) 最高速度 (mm/sec) 従来品 TTA ワーク側 ( ) 10 20 ツール側 (Z 軸 ) 2 5 300 800 Y 軸 300 800 Z 軸 300 400 最大 2.5 倍 最大 2.6 倍 2. プログラム数 ポジション数が大幅アップ 記憶容量アップによりプログラム数 ポジション数ともに大幅に向上しました 追加機能としてフラッシュライト中の電源 OFF 時のデータ復旧機能を搭載し 書き込み失敗前のデータへの復元が可能となりました 従来品 TTA プログラム数 64 255 プログラムステップ数 6,000 9,999 マルチタスクプログラム数 16 16 表示言語数 2( 日本語 英語 ) 2( 日本語 英語 ) ポジション数 3,000 30,000 ( 1) 1: システムメモリバックアップは 10,000 点 プログラム数 4 倍 ポジション数 10 倍 3. I/O 入出力点数が従来比 3 倍に 外部拡張 I/O 用スロットの搭載により 組み合わせで最大 2 モジュールが搭載可能に 1 I/O 入出力点数 16 点 /16 点最大 48 点 /48 点 ( ) フィールドネットワーク対応 : 拡張 I / O( 近日発売 ) 搭載時 3 倍に拡大 ( 近日発売 )
4. バリエーション拡充 動作範囲は4タイプから選択可能 3 軸仕様はZ 軸 100mm/150mmの2タイプを用意しました ワークの大きさに適したサイズの機種が選択できます オプションでY 軸の高さや位置変更も可能となりました ( 詳細はp3 参照 ) 200 200 300 300 特注で 4 軸対応も可能です 400 400 500 500 5. Y 軸ベース 取付ブラケット一体構造で曲げ剛性アップ 曲げ剛性は従来比 1.5 倍以上 Y 軸ベース Y 軸ベース 取付ブラケット一体構造 6. への異物侵入を抑えるラビリンス構造 の開口部はラビリンス ( 迷路 ) 構造で 本体上面に落ちた異物 ( ネジ 溶材 ゴミ等 ) が侵入しにくくなっており 作業環境への対応範囲が拡がりました 本体トップベース スライダ ボールねじカバー ラビリンス ( 迷路 ) 構造 2
TTA シリーズラインナップ 2 軸タイプ Y 軸 20-20:200 200mm( 片持ち ) 30-30:300 300mm( 門型 ) 40-40:400 400mm( 門型 ) 50-50:500 500mm( 門型 ) P8 P9 P10 P11 TTA Y 軸 20-20:200 200mm( 片持ち ) Z 軸 100mm Z 軸 150mm P12 30-30:300 300mm( 門型 ) Z 軸 100mm Z 軸 150mm P13 3 軸タイプ 40-40:400 400mm( 門型 ) Z 軸 100mm Z 軸 150mm P14 特注で 4 軸対応も可能です 50-50:500 500mm( 門型 ) Z 軸 100mm Z 軸 150mm P15 オプションで支柱高さや位置の変更にも対応 標準標準 +50mm アップ標準 +100mm アップ Y 軸取付高さ位置変更型式 H1 H2 標準標準 +90mm 前方標準 +180mm 前方 Y 軸取付前後位置変更型式 F1 F2 Y 軸高さ位置変更と Y 軸前後位置変更の両方を行う場合は 型式記号を他オプション記号と一緒にアルファベット順に記載して下さい ( 例. AP-F1-FT-H2-OS) 3
システム構成 操作部脱着可能オプション 製品本体から操作部のみ離せるため 手元操作が可能 ( ケーブル長 :900mm) 4
型式項目説明 シリーズ TTA 1 タイプ 2 エンコーダ種類 I 3 内容 4 5 Y 軸内容 6 7 Z 軸内容 8 9 標準 I/O スロット 10 拡張 I/O スロット 1 11 拡張 I/O スロット 2 12 I/O ケーブル長 13 電源ケーブル仕様 14 オプション 15 A2 A3 I 門型 2 軸門型 3 軸 インクリメンタル NP PN NPN 仕様 PNP 仕様 0 なし 2 2m 3 3m 5 5m ストローク 20 200mm 30 300mm 40 400mm 50 500mm Y 軸ストローク 20 200mm 30 300mm 40 400mm 50 500mm オプション HS 原点確認センサ NM 原点逆仕様 Y 軸オプション HS 原点確認センサ NM 原点逆仕様 E 未使用 拡張 PIOボード NP (NPN 仕様 )( ) 拡張 PIOボード PN (PNP 仕様 )( ) DV DeviceNet 接続ボード CC CC-Link 接続ボード PR PROFIBUS-DP 接続ボード EP EtherNet/IP 接続ボード ( ) ( ) 近日発売 Z 軸ストローク Z 軸オプション 10 100mm B ブレーキ ( 標準 ) 15 150mm HS 原点確認センサ NM 原点逆仕様 PU 本体側装着プラグのみ AC100V 用 1 電源ケーブル (2m) AC200V 用 2 電源ケーブル (2m) H1 Y 軸取付高さ 50mmアップ H2 Y 軸取付高さ 100mmアップ F1 Y 軸取付位置 90mm 前方 P3 F2 Y 軸取付位置 180mm 前方 FT4 本体金具取付き仕様 ( 金具 4 個付き ) P22 FT6 本体金具取付き仕様 ( 金具 6 個付き ) AP 2020タイプ用支柱追加 OS 操作部脱着可能仕様 P4 1 シリーズ シリーズの名称を表します 2 タイプ 形状および構成軸数を表します A2: 門型 2 軸 A 3: 門型 3 軸 2020 タイプは片持ち仕様となります ( オプション AP で門型仕様を選択できます ) 3エンコーダ種類本体に装着されているエンコーダの種類を表します I: インクリメンタル電源を落とすとスライダの位置データが消えるため 電源投入時に原点復帰が必要となります 4ストローク のストロークを表します とY 軸は同一ストロークのみの設定となります 5オプション下記オプションの選択が可能です H S: 原点確認センサ N M: 原点逆仕様 6Y 軸ストローク Y 軸のストロークを表します とY 軸は同一ストロークのみの設定となります 7Y 軸オプション下記オプションの選択が可能です H S: 原点確認センサ N M: 原点逆仕様 8Z 軸ストローク Z 軸のストロークを表します 100mmと150mmの2 種類から選択できます 5 9Z 軸オプション下記オプションの選択が可能です B: ブレーキ ( 標準で装着されます ) H S: 原点確認センサ N M: 原点逆仕様 10 標準 I/O スロット標準で装着されるPIOの種類を表します NP: 標準 PIO(NPN 仕様 ) PN: 標準 PIO(PNP 仕様 ) 11 拡張 I/O スロット1/12 拡張 I/O スロット2 オプションで下記のインターフェイスボードの増設が可能です E: 未使用 NP: 拡張 PIOボード (NPN 仕様 ) PN: 拡張 PIOボード (PNP 仕様 ) DV:DeviceNet 接続ボード EtherNet/IP 接続ボードは CC:CC-Link 接続ボード 1スロットのみ接続可能です PR:PROFIBUS-DP 接続ボード他ボードと同時使用時は拡張 EP:EtherNet/IP 接続ボードスロット2に搭載されます 13I/Oケーブル長さ標準 / 拡張スロットで選択した PIOボード用フラットケーブルの長さを選択します ( 単位はm) 14 電源ケーブル長さ装着する電源ケーブルの種類を選択します P U: 本体装着プラグのみ 1:AC100V 用電源ケーブル (2m) 2:A C 2 0 0 V 用電源ケーブル ( 2 m ) 15オプション AP:2020 は標準は片持ちですが このオプションで門型にすることができます
注意事項 可搬質量と速度の相関図 TTA シリーズはすべてパルスモータを使用しています パルスモータの特性上 速度が上がると可搬質量が低下します 下表から希望する速度と可搬質量が満たされているか確認してください Y 軸 Z 軸 可搬質量と加減速度 可搬質量と加減速度 可搬質量と加減速度 可搬質量 加減速度 可搬質量 加減速度 可搬質量 加減速度 20kg 0.2G 以下 10kg 0.4G 以下 5kg 0.2G 以下 18kg 0.2G 以下 8kg 0.4G 以下 4kg 0.2G 以下 15kg 0.3G 以下 3kg 0.2G 以下 12kg 0.3G 以下 10kg 0.4G 以下 8kg 0.4G 以下 押付け力 / 電流制限値相関図 押付動作時の押付力はコントローラの電源制限値を変更することで自由に変更が可能です Z 軸 押付力は最大押付力の ±10% のバラつきがあります 6
7 注意事項カタログスペックの注意点
TTA-A2-20-20 型式項目 TTA シリーズ 型式 / スペック A2 タイプ A2:2 軸 ( 片持ち ) I エンコーダ 種類 I : インクリメンタル仕様 型式項目の内容は 5 ページをご参照下さい 20 TTA-A2-I-20 1-20 2-3 - 4-5 - 6-7 - 8 20 Y 軸 テーブルトップ型ロボット片持ち 2 軸仕様 XY 軸 200mm Y 軸 標準 I/O 拡張 I/O 拡張 I/O I/O ストロークオプション ストロークオプション スロット スロット1 スロット2 ケーブル長 20 : 200mm 20 : 200mm NP:NPN 仕様 0: 無し PN:PNP 仕様 2:2m HS: 原点確認センサ NM: 原点逆仕様 3:3m 5:5m 下記拡張 I/O スロット表参照 未使用の場合は E を記入してください 型式軸構成エンコーダ種類モータ種類 上記型式の 1 2 は XY 軸オプション 3 は標準スロット 4 5 は拡張スロット 6 は I/O ケーブル長 7 は電源ケーブル仕様 8 はオプションが入ります 電源 ケーブル仕様 PU : 本体側装着プラグのみ 1 : AC100V 用電源ケーブル ( 2m) 2 :AC200V 用電源ケーブル ( 2m) リード オプション ストローク 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) ( 注 1) 16 200 1 800 20 インクリメンタルパルスモータ Y 軸 16 200 1 800 10 P5 参照 拡張 I/O スロット 名称 型式 参照頁 未使用 E 拡張 PIOボード (NPN 仕様 ) NP 拡張 PIOボード (PNP 仕様 ) PN DeviceNet 接続ボード DV CC-Link 接続ボード CC PROFIBUS-DP 接続ボード PR EtherNet/IP 接続ボード EP 近日発売 共通仕様 駆動方式 繰返し位置決め精度 ±0.02mm( 注 2) ロストモーション ガイド 動的許容モーメント ( 注 3) ボールネジ (φ12mm 転造 C10) タイミングベルトで 1.5 :1 増速 0.1mm 以下 ボール循環型直動ガイド :Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm Y 軸 :Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm 周囲温度 湿度 0 40 85% RH 以下 ( 結露なきこと ) 本体質量 24kg 寸法図 CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ます 2 次元 CAD 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので 周囲との干渉にご注意下さい SE: ストロークエンド ME: メカエンド 適応コントローラ仕様 適応コントローラ 最大制御軸数 エンコーダ種類操作方法電源電圧掲載頁 内蔵 2 軸インクリプログラム AC100V AC200V P16 ( 注 1) 最大可搬設定では最高速度は出ません 速度を上げると可搬質量は低下します また可搬質量によって最大加減速度が異なります (P6 参照 ) ( 注 2) 本体温度が一定の場合に限ります 絶対精度を保証するものではありません ( 注 3) 動的許容モーメントの数値は各軸での値で 5000km 走行寿命を想定した値です ( 動的許容モーメントについては 7 ページをご参照下さい ) TTA-A2-20-20 8
TTA-A2-30-30 型式項目 TTA シリーズ 型式 / スペック A2 タイプ A2:2 軸 ( 門型 ) I エンコーダ 種類 I : インクリメンタル仕様 型式項目の内容は 5 ページをご参照下さい 30 TTA-A2-I-30 1-30 2-3 - 4-5 - 6-7 - 8 30 Y 軸 テーブルトップ型ロボット門型 2 軸仕様 XY 軸 300mm Y 軸 標準 I/O 拡張 I/O 拡張 I/O I/O ストロークオプション ストロークオプション スロット スロット1 スロット2 ケーブル長 30 : 300mm 30 : 300mm NP:NPN 仕様 0: 無し PN:PNP 仕様 2:2m HS: 原点確認センサ NM: 原点逆仕様 3:3m 5:5m 下記拡張 I/O スロット表参照 未使用の場合は E を記入してください 型式軸構成エンコーダ種類モータ種類 上記型式の 1 2 は XY 軸オプション 3 は標準スロット 4 5 は拡張スロット 6 は I/O ケーブル長 7 は電源ケーブル仕様 8 はオプションが入ります 電源 ケーブル仕様 PU : 本体側装着プラグのみ 1 : AC100V 用電源ケーブル ( 2m) 2 :AC200V 用電源ケーブル ( 2m) リード オプション ストローク 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) ( 注 1) 16 300 1 800 20 インクリメンタルパルスモータ Y 軸 16 300 1 800 10 P5 参照 拡張 I/O スロット 名称 型式 参照頁 未使用 E 拡張 PIOボード (NPN 仕様 ) NP 拡張 PIOボード (PNP 仕様 ) PN DeviceNet 接続ボード DV CC-Link 接続ボード CC PROFIBUS-DP 接続ボード PR EtherNet/IP 接続ボード EP 近日発売 共通仕様 駆動方式 繰返し位置決め精度 ±0.02mm( 注 2) ロストモーション ガイド 動的許容モーメント ( 注 3) ボールネジ (φ12mm 転造 C10) タイミングベルトで 1.5 :1 増速 0.1mm 以下 ボール循環型直動ガイド :Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm Y 軸 :Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm 周囲温度 湿度 0 40 85% RH 以下 ( 結露なきこと ) 本体質量 31kg 寸法図 CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ます 2 次元 CAD 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので 周囲との干渉にご注意下さい SE: ストロークエンド ME: メカエンド 適応コントローラ仕様 適応コントローラ 最大制御軸数 エンコーダ種類操作方法電源電圧掲載頁 内蔵 2 軸インクリプログラム AC100V AC200V P16 ( 注 1) 最大可搬設定では最高速度は出ません 速度を上げると可搬質量は低下します また可搬質量によって最大加減速度が異なります (P6 参照 ) ( 注 2) 本体温度が一定の場合に限ります 絶対精度を保証するものではありません ( 注 3) 動的許容モーメントの数値は各軸での値で 5000km 走行寿命を想定した値です ( 動的許容モーメントについては 7 ページをご参照下さい ) 9 TTA-A2-30-30
TTA-A2-40-40 型式項目 TTA シリーズ 型式 / スペック A2 タイプ A2:2 軸 ( 門型 ) I エンコーダ 種類 I : インクリメンタル仕様 型式項目の内容は 5 ページをご参照下さい 40 TTA-A2-I-40 1-40 2-3 - 4-5 - 6-7 - 8 40 Y 軸 テーブルトップ型ロボット門型 2 軸仕様 XY 軸 400mm Y 軸 標準 I/O 拡張 I/O 拡張 I/O I/O ストロークオプション ストロークオプション スロット スロット1 スロット2 ケーブル長 40 : 400mm 40 : 400mm NP:NPN 仕様 0: 無し PN:PNP 仕様 2:2m HS: 原点確認センサ NM: 原点逆仕様 3:3m 5:5m 下記拡張 I/O スロット表参照 未使用の場合は E を記入してください 型式軸構成エンコーダ種類モータ種類 上記型式の 1 2 は XY 軸オプション 3 は標準スロット 4 5 は拡張スロット 6 は I/O ケーブル長 7 は電源ケーブル仕様 8 はオプションが入ります 電源 ケーブル仕様 PU : 本体側装着プラグのみ 1 : AC100V 用電源ケーブル ( 2m) 2 :AC200V 用電源ケーブル ( 2m) リード オプション ストローク 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) ( 注 1) 16 400 1 800 20 インクリメンタルパルスモータ Y 軸 16 400 1 800 10 P5 参照 拡張 I/O スロット 名称 型式 参照頁 未使用 E 拡張 PIOボード (NPN 仕様 ) NP 拡張 PIOボード (PNP 仕様 ) PN DeviceNet 接続ボード DV CC-Link 接続ボード CC PROFIBUS-DP 接続ボード PR EtherNet/IP 接続ボード EP 近日発売 共通仕様 駆動方式 繰返し位置決め精度 ±0.02mm( 注 2) ロストモーション ガイド 動的許容モーメント ( 注 3) ボールネジ (φ12mm 転造 C10) タイミングベルトで 1.5 :1 増速 0.1mm 以下 ボール循環型直動ガイド :Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm Y 軸 :Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm 周囲温度 湿度 0 40 85% RH 以下 ( 結露なきこと ) 本体質量 37kg 寸法図 CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ます 2 次元 CAD 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので 周囲との干渉にご注意下さい SE: ストロークエンド ME: メカエンド 適応コントローラ仕様 適応コントローラ 最大制御軸数 エンコーダ種類操作方法電源電圧掲載頁 内蔵 2 軸インクリプログラム AC100V AC200V P16 ( 注 1) 最大可搬設定では最高速度は出ません 速度を上げると可搬質量は低下します また可搬質量によって最大加減速度が異なります (P6 参照 ) ( 注 2) 本体温度が一定の場合に限ります 絶対精度を保証するものではありません ( 注 3) 動的許容モーメントの数値は各軸での値で 5000km 走行寿命を想定した値です ( 動的許容モーメントについては 7 ページをご参照下さい ) TTA-A2-40-40 10
TTA-A2-50-50 型式項目 TTA シリーズ 型式 / スペック A2 タイプ A2:2 軸 ( 門型 ) I エンコーダ 種類 I : インクリメンタル仕様 型式項目の内容は 5 ページをご参照下さい 50 TTA-A2-I-50 1-50 2-3 - 4-5 - 6-7 - 8 50 Y 軸 テーブルトップ型ロボット門型 2 軸仕様 XY 軸 500mm Y 軸 標準 I/O 拡張 I/O 拡張 I/O I/O ストロークオプション ストロークオプション スロット スロット1 スロット2 ケーブル長 50 : 500mm 50 : 500mm NP:NPN 仕様 0: 無し PN:PNP 仕様 2:2m HS: 原点確認センサ NM: 原点逆仕様 3:3m 5:5m 下記拡張 I/O スロット表参照 未使用の場合は E を記入してください 型式軸構成エンコーダ種類モータ種類 上記型式の 1 2 は XY 軸オプション 3 は標準スロット 4 5 は拡張スロット 6 は I/O ケーブル長 7 は電源ケーブル仕様 8 はオプションが入ります 電源 ケーブル仕様 PU : 本体側装着プラグのみ 1 : AC100V 用電源ケーブル ( 2m) 2 :AC200V 用電源ケーブル ( 2m) リード オプション ストローク 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) ( 注 1) 16 500 1 800 20 インクリメンタルパルスモータ Y 軸 16 500 1 800 10 P5 参照 拡張 I/O スロット 名称 型式 参照頁 未使用 E 拡張 PIOボード (NPN 仕様 ) NP 拡張 PIOボード (PNP 仕様 ) PN DeviceNet 接続ボード DV CC-Link 接続ボード CC PROFIBUS-DP 接続ボード PR EtherNet/IP 接続ボード EP 近日発売 共通仕様 駆動方式 繰返し位置決め精度 ±0.02mm( 注 2) ロストモーション ガイド 動的許容モーメント ( 注 3) ボールネジ (φ12mm 転造 C10) タイミングベルトで 1.5 :1 増速 0.1mm 以下 ボール循環型直動ガイド :Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm Y 軸 :Ma:12.6Nm Mb:12.6Nm Mc:37.4Nm 周囲温度 湿度 0 40 85% RH 以下 ( 結露なきこと ) 本体質量 44kg 寸法図 CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ます 2 次元 CAD 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので 周囲との干渉にご注意下さい SE: ストロークエンド ME: メカエンド 適応コントローラ仕様 適応コントローラ 最大制御軸数 エンコーダ種類操作方法電源電圧掲載頁 内蔵 2 軸インクリプログラム AC100V AC200V P16 ( 注 1) 最大可搬設定では最高速度は出ません 速度を上げると可搬質量は低下します また可搬質量によって最大加減速度が異なります (P6 参照 ) ( 注 2) 本体温度が一定の場合に限ります 絶対精度を保証するものではありません ( 注 3) 動的許容モーメントの数値は各軸での値で 5000km 走行寿命を想定した値です ( 動的許容モーメントについては 7 ページをご参照下さい ) 11 TTA-A2-50-50
TTA-A3-20-20 型式項目 TTA シリーズ 型式 / スペック A3 タイプ A3:3 軸 ( 片持ち ) I エンコーダ 型式項目の内容は 5 ページをご参照下さい 20 型式軸構成エンコーダ種類モータ種類 TTA-A3-I-20 1-20 2-3 B 4-5 - 6-7 - 8-9 - 10 20 Y 軸 テーブルトップ型ロボット片持ち 3 軸仕様 XY 軸 200mm Z 軸 100mm/150mm Y 軸 Z 軸 Z 軸 標準 I/O 拡張 I/O 種類 ストロークオプション ストロークオプション ストロークオプション スロットスロット1 I : インクリ 20 : 200mm 20 : 200mm 10 : 100mm NP:NPN 仕様 メンタル PN:PNP 仕様 仕様 HS: 原点確認センサ NM: 原点逆仕様 15 : 150mm B: ブレーキ ( 標準 ) HS: 原点確認センサ NM: 原点逆仕様 上記型式の 1 2 は XY 軸オプション 3 は Z 軸ストローク 4 は Z 軸オプション 5 は標準スロット 6 7 は拡張スロット 8 は I/O ケーブル長 9 は電源ケーブル仕様 10 はオプションが入ります 拡張 I/O スロット 2 下記拡張 I/O スロット表参照 未使用の場合は E を記入してください I/O ケーブル長 0: 無し 2:2m 3:3m 5:5m 電源ケーブル仕様 PU : 本体側装着プラグのみ 1 : AC100V 用電源ケーブル ( 2m) 2 :AC200V 用電源ケーブル ( 2m) リード オプション ストローク 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) ( 注 1) Y 軸インクリメンタルパルスモータ 16 200 1 800 P5 参照 16 200 1 800 20 Z 軸 12 100/150 1 400 5 拡張 I/O スロット 名称 型式 参照頁 未使用 E 拡張 PIOボード (NPN 仕様 ) NP 拡張 PIOボード (PNP 仕様 ) PN DeviceNet 接続ボード DV CC-Link 接続ボード CC PROFIBUS-DP 接続ボード PR EtherNet/IP 接続ボード EP 近日発売 共通仕様 駆動方式 Y 軸 Z 軸ボールネジ (φ10mm 転造 C10) Y 軸はタイミングベルトで1.5 :1 増速 繰返し位置決め精度 ±0.02mm( 注 2) ロストモーション 0.1mm 以下 ガイド ボール循環型直動ガイド 動的許容モーメント ( 注 3) :Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm Z 軸 :Ma:9.7Nm Mb:9.7Nm Mc:20.5Nm 周囲温度 湿度 0 40 85% RH 以下 ( 結露なきこと ) 本体質量 27kg 寸法図 CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ます 2 次元 CAD 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので 周囲との干渉にご注意下さい SE: ストロークエンド ME: メカエンド 適応コントローラ仕様 適応コントローラ 最大制御軸数 エンコーダ種類操作方法電源電圧掲載頁 内蔵 3 軸インクリプログラム AC100V AC200V P16 ( 注 1) 最大可搬設定では最高速度は出ません 速度を上げると可搬質量は低下します また可搬質量によって最大加減速度が異なります (P6 参照 ) ( 注 2) 本体温度が一定の場合に限ります 絶対精度を保証するものではありません ( 注 3) 動的許容モーメントの数値は各軸での値で 5000km 走行寿命を想定した値です ( 動的許容モーメントについては 7 ページをご参照下さい ) TTA-A3-20-20 12
TTA-A3-30-30 型式項目 TTA シリーズ 型式 / スペック A3 タイプ A3:3 軸 ( 門型 ) I エンコーダ 種類 I : インクリメンタル仕様 型式項目の内容は 5 ページをご参照下さい 型式軸構成エンコーダ種類モータ種類 TTA-A3-I-30 1-30 2-3 B 4-5 - 6-7 - 8-9 - 10 テーブルトップ型ロボット門型 3 軸仕様 XY 軸 300mm Z 軸 100mm/150mm 30 30 Y 軸 Y 軸 Z 軸 Z 軸 標準 I/O 拡張 I/O ストロークオプション ストロークオプション ストロークオプション スロットスロット1 30 : 300mm 30 : 300mm 10 : 100mm NP:NPN 仕様 PN:PNP 仕様 HS: 原点確認センサ NM: 原点逆仕様 15 : 150mm B: ブレーキ ( 標準 ) HS: 原点確認センサ NM: 原点逆仕様 上記型式の 1 2 は XY 軸オプション 3 は Z 軸ストローク 4 は Z 軸オプション 5 は標準スロット 6 7 は拡張スロット 8 は I/O ケーブル長 9 は電源ケーブル仕様 10 はオプションが入ります 拡張 I/O スロット 2 下記拡張 I/O スロット表参照 未使用の場合は E を記入してください I/O ケーブル長 0: 無し 2:2m 3:3m 5:5m 電源ケーブル仕様 PU : 本体側装着プラグのみ 1 : AC100V 用電源ケーブル ( 2m) 2 :AC200V 用電源ケーブル ( 2m) リード オプション ストローク 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) ( 注 1) Y 軸インクリメンタルパルスモータ 16 300 1 800 P5 参照 16 300 1 800 20 Z 軸 12 100/150 1 400 5 拡張 I/O スロット 名称 型式 参照頁 未使用 E 拡張 PIOボード (NPN 仕様 ) NP 拡張 PIOボード (PNP 仕様 ) PN DeviceNet 接続ボード DV CC-Link 接続ボード CC PROFIBUS-DP 接続ボード PR EtherNet/IP 接続ボード EP 近日発売 共通仕様 駆動方式 Y 軸 Z 軸ボールネジ (φ10mm 転造 C10) Y 軸はタイミングベルトで1.5 :1 増速 繰返し位置決め精度 ±0.02mm( 注 2) ロストモーション 0.1mm 以下 ガイド ボール循環型直動ガイド 動的許容モーメント ( 注 3) :Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm Z 軸 :Ma:9.7Nm Mb:9.7Nm Mc:20.5Nm 周囲温度 湿度 0 40 85% RH 以下 ( 結露なきこと ) 本体質量 34kg 寸法図 CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ます 2 次元 CAD 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので 周囲との干渉にご注意下さい SE: ストロークエンド ME: メカエンド 適応コントローラ仕様 適応コントローラ 最大制御軸数 エンコーダ種類操作方法電源電圧掲載頁 内蔵 3 軸インクリプログラム AC100V AC200V P16 ( 注 1) 最大可搬設定では最高速度は出ません 速度を上げると可搬質量は低下します また可搬質量によって最大加減速度が異なります (P6 参照 ) ( 注 2) 本体温度が一定の場合に限ります 絶対精度を保証するものではありません ( 注 3) 動的許容モーメントの数値は各軸での値で 5000km 走行寿命を想定した値です ( 動的許容モーメントについては 7 ページをご参照下さい ) 13 TTA-A3-30-30
TTA-A3-40-40 型式項目 TTA シリーズ 型式 / スペック A3 タイプ A3:3 軸 ( 門型 ) I エンコーダ 種類 I : インクリメンタル仕様 型式項目の内容は 5 ページをご参照下さい 型式軸構成エンコーダ種類モータ種類 TTA-A3-I-40 1-40 2-3 B 4-5 - 6-7 - 8-9 - 10 テーブルトップ型ロボット門型 3 軸仕様 XY 軸 400mm Z 軸 100mm/150mm 40 40 Y 軸 Y 軸 Z 軸 Z 軸 標準 I/O 拡張 I/O ストロークオプション ストロークオプション ストロークオプション スロットスロット1 40 : 400mm 40 : 400mm 10 : 100mm NP:NPN 仕様 PN:PNP 仕様 HS: 原点確認センサ NM: 原点逆仕様 15 : 150mm B: ブレーキ ( 標準 ) HS: 原点確認センサ NM: 原点逆仕様 上記型式の 1 2 は XY 軸オプション 3 は Z 軸ストローク 4 は Z 軸オプション 5 は標準スロット 6 7 は拡張スロット 8 は I/O ケーブル長 9 は電源ケーブル仕様 10 はオプションが入ります 拡張 I/O スロット 2 下記拡張 I/O スロット表参照 未使用の場合は E を記入してください I/O ケーブル長 0: 無し 2:2m 3:3m 5:5m 電源ケーブル仕様 PU : 本体側装着プラグのみ 1 : AC100V 用電源ケーブル ( 2m) 2 :AC200V 用電源ケーブル ( 2m) リード オプション ストローク 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) ( 注 1) Y 軸インクリメンタルパルスモータ 16 400 1 800 P5 参照 16 400 1 800 20 Z 軸 12 100/150 1 400 5 拡張 I/O スロット 名称 型式 参照頁 未使用 E 拡張 PIOボード (NPN 仕様 ) NP 拡張 PIOボード (PNP 仕様 ) PN DeviceNet 接続ボード DV CC-Link 接続ボード CC PROFIBUS-DP 接続ボード PR EtherNet/IP 接続ボード EP 近日発売 共通仕様 駆動方式 Y 軸 Z 軸ボールネジ (φ10mm 転造 C10) Y 軸はタイミングベルトで1.5 :1 増速 繰返し位置決め精度 ±0.02mm( 注 2) ロストモーション 0.1mm 以下 ガイド ボール循環型直動ガイド 動的許容モーメント ( 注 3) :Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm Z 軸 :Ma:9.7Nm Mb:9.7Nm Mc:20.5Nm 周囲温度 湿度 0 40 85% RH 以下 ( 結露なきこと ) 本体質量 40kg 寸法図 CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ます 2 次元 CAD 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので 周囲との干渉にご注意下さい SE: ストロークエンド ME: メカエンド 適応コントローラ仕様 適応コントローラ 最大制御軸数 エンコーダ種類操作方法電源電圧掲載頁 内蔵 3 軸インクリプログラム AC100V AC200V P16 ( 注 1) 最大可搬設定では最高速度は出ません 速度を上げると可搬質量は低下します また可搬質量によって最大加減速度が異なります (P6 参照 ) ( 注 2) 本体温度が一定の場合に限ります 絶対精度を保証するものではありません ( 注 3) 動的許容モーメントの数値は各軸での値で 5000km 走行寿命を想定した値です ( 動的許容モーメントについては 7 ページをご参照下さい ) TTA-A3-40-40 14
TTA-A3-50-50 型式項目 TTA シリーズ 型式 / スペック A3 タイプ A3:3 軸 ( 門型 ) I エンコーダ 種類 I : インクリメンタル仕様 型式項目の内容は 5 ページをご参照下さい 型式軸構成エンコーダ種類モータ種類 TTA-A3-I-50 1-50 2-3 B 4-5 - 6-7 - 8-9 - 10 テーブルトップ型ロボット門型 3 軸仕様 XY 軸 500mm Z 軸 100mm/150mm 50 50 Y 軸 Y 軸 Z 軸 Z 軸 標準 I/O 拡張 I/O ストロークオプション ストロークオプション ストロークオプション スロットスロット1 50 : 500mm 50 : 500mm 10 : 100mm NP:NPN 仕様 PN:PNP 仕様 HS: 原点確認センサ NM: 原点逆仕様 15 : 150mm B: ブレーキ ( 標準 ) HS: 原点確認センサ NM: 原点逆仕様 上記型式の 1 2 は XY 軸オプション 3 は Z 軸ストローク 4 は Z 軸オプション 5 は標準スロット 6 7 は拡張スロット 8 は I/O ケーブル長 9 は電源ケーブル仕様 10 はオプションが入ります 拡張 I/O スロット 2 下記拡張 I/O スロット表参照 未使用の場合は E を記入してください I/O ケーブル長 0: 無し 2:2m 3:3m 5:5m 電源ケーブル仕様 PU : 本体側装着プラグのみ 1 : AC100V 用電源ケーブル ( 2m) 2 :AC200V 用電源ケーブル ( 2m) リード オプション ストローク 速度 (mm/sec) 可搬質量 (kg) ( 注 1) Y 軸インクリメンタルパルスモータ 16 500 1 800 P5 参照 16 500 1 800 20 Z 軸 12 100/150 1 400 5 拡張 I/O スロット 名称 型式 参照頁 未使用 E 拡張 PIOボード (NPN 仕様 ) NP 拡張 PIOボード (PNP 仕様 ) PN DeviceNet 接続ボード DV CC-Link 接続ボード CC PROFIBUS-DP 接続ボード PR EtherNet/IP 接続ボード EP 近日発売 共通仕様 駆動方式 Y 軸 Z 軸ボールネジ (φ10mm 転造 C10) Y 軸はタイミングベルトで1.5 :1 増速 繰返し位置決め精度 ±0.02mm( 注 2) ロストモーション 0.1mm 以下 ガイド ボール循環型直動ガイド 動的許容モーメント ( 注 3) :Ma:15.9Nm Mb:15.9Nm Mc:32.0Nm Z 軸 :Ma:9.7Nm Mb:9.7Nm Mc:20.5Nm 周囲温度 湿度 0 40 85% RH 以下 ( 結露なきこと ) 本体質量 47kg 寸法図 CAD 図面がホームページよりダウンロード出来ます 2 次元 CAD 原点復帰時はスライダがMEまで移動しますので 周囲との干渉にご注意下さい SE: ストロークエンド ME: メカエンド 適応コントローラ仕様 適応コントローラ 最大制御軸数 エンコーダ種類操作方法電源電圧掲載頁 内蔵 3 軸インクリプログラム AC100V AC200V P16 ( 注 1) 最大可搬設定では最高速度は出ません 速度を上げると可搬質量は低下します また可搬質量によって最大加減速度が異なります (P6 参照 ) ( 注 2) 本体温度が一定の場合に限ります 絶対精度を保証するものではありません ( 注 3) 動的許容モーメントの数値は各軸での値で 5000km 走行寿命を想定した値です ( 動的許容モーメントについては 7 ページをご参照下さい ) 15 TTA-A3-50-50
テーブルトップ型ロボットシリーズコントローラ仕様 コントローラ仕様 項目 モータ種別 パルスモータ ( サーボ制御 ) 対応エンコーダ インクリメンタルエンコーダ データ記憶装置 FlashROM/FRAM プログラムステップ数 9999 ポジション数 30000 プログラム数 255 マルチタスク数 16 シリアル通信 運転モード SIOインターフェイス標準 I/O インターフェイス適合拡張 I/O インターフェイスブレーキ出力電圧接続可能ブレーキ電力カレンダ 時計機能保護機能 プログラム ポジショナ パルス列 通信方式 RS232 通信速度 9.6 19.2 38.4 57.6 76.8 115.2kpps 活線挿抜入力仕様出力仕様保持時間充電時間 TPポート USB 入力点数 16 点 入力電圧 DC24V±10% 入力電流 7mA/1 回路 ON 電圧 Min. DC16V OFF 電圧 Max. DC5V 漏洩電流 許容漏洩電流 Max.1mA 絶縁方式フォトカプラ絶縁出力点数 16 点負荷電圧 DC24V±10% 最大電流 100mA/1 点 400mA/8 点注 1 飽和電圧 Max.3V 漏洩電流 Max 0.1mA 絶縁方式フォトカプラ絶縁拡張 PIO NPN 仕様 (16IN/16OUT) 拡張 PIO PNP 仕様 (16IN/16OUT) CC-Link( リモートデバイス ) DeviceNet PROFIBUS-DP EtherNet/IP DC24V±10% Max.5W 約 10 日約 100 時間過電流 ファン速度低下監視など 注 1 : 標準 I/O No.316 から 8 点毎に 負荷電流合計が 400mA (1 点あたりの最大値は 100mA) 16
テーブルトップ型ロボットシリーズ PIO 信号表 PIO 信号表 標準 PIO コネクタピン配置 ピン番号 区分 割付 ピン番号 区分 割付 1A 24V P24 1B OUT0 2A 24V P24 2B OUT1 3A - - 3B OUT2 4A - - 4B OUT3 5A IN0 5B OUT4 6A IN1 6B OUT5 7A IN2 7B OUT6 8A IN3 8B OUT7 出力 9A IN4 9B OUT8 10A IN5 10B OUT9 11A IN6 11B OUT10 12A IN7 12B OUT11 入力 13A IN8 13B OUT12 14A IN9 14B OUT13 15A IN10 15B OUT14 16A IN11 16B OUT15 17A IN12 17B - - 18A IN13 18B - - 19A IN14 19B 0V N 20A IN15 20B 0V N [24V][0V] は サービス電源出力オフ時は 24V 電源入力 サービス電源 出力オン時は 24V 電源出力となる [24V][0V] は サービス電源出力オン時は 外部より電源接続を行わないこと 拡張 PIO コネクタピン配置 ピン番号 区分 割付 ピン番号 区分 割付 1A 24V P24 1B OUT0 2A 24V P24 2B OUT1 3A - - 3B OUT2 4A - - 4B OUT3 5A IN0 5B OUT4 6A IN1 6B OUT5 7A IN2 7B OUT6 8A IN3 8B OUT7 出力 9A IN4 9B OUT8 10A IN5 10B OUT9 11A IN6 11B OUT10 12A IN7 12B OUT11 入力 13A IN8 13B OUT12 14A IN9 14B OUT13 15A IN10 15B OUT14 16A IN11 16B OUT15 17A IN12 17B - - 18A IN13 18B - - 19A IN14 19B 0V N 20A IN15 20B 0V N [24V][0V] は サービス電源出力オン時も 電源供給が必要 ( サービス電源と未接続 ) I/O ケーブル (CB-PAC-PIO ) はケーブル長さ (L) を記入 最長 10m まで対応例 )080=8m 17
I/O 配線図 ( 標準 PIO) 入力部外部入力仕様 (NPN 仕様 ) 項目 仕様 入力電圧 DC24V +10% 入力電流 7mA 1 回路 ON/OFF 電圧 ON 電圧 Min DC16.0V OFF 電圧 Max DC5.0V 絶縁方式フォトカプラ絶縁 下記回路図は 外部電源入力時 ( サービス電源出力オフ時 ) を示す 下記回路図内のポート No. は 通常出荷時設定時のポート No. を示す 入力オフ時の 許容漏洩電流 1mA 以下 出力部外部出力仕様 (NPN 仕様 ) 項目仕様負荷電圧 DC24V TD62084( 相当 ) 最大負荷電流 100mA/1 点 400mA/8ポート注 ) 使用漏洩電流 Max 0.1mA/1 点絶縁方式フォトカプラ絶縁 回路図は 外部電源入力時 ( サービス電源出力オフ時 ) を示す 下記回路図内のポート No. は 通常出荷時設定時のポート No. を示す 注 : 標準 I/O No.316から8 点毎に 負荷電流合計が400mA (1 点あたりの最大値は100mA) 入力部外部入力仕様 (PNP 仕様 ) 項目 仕様 入力電圧 DC24V +10% 入力電流 7mA 1 回路 ON/OFF 電圧 ON 電圧 Max DC8V OFF 電圧 Min DC19V 絶縁方式 フォトカプラ絶縁 下記回路図は 外部電源入力時 ( サービス電源出力オフ時 ) を示す 下記回路図内のポート No. は 通常出荷時設定時のポート No. を示す 入力オフ時の 許容漏洩電流 1mA 以下 出力部外部出力仕様 (PNP 仕様 ) 項目仕様負荷電圧 DC24V TD62783( 相当 ) 最大負荷電流 100mA/1 点 400mA/8ポート注 ) 使用漏洩電流 Max 0.1mA/1 点絶縁方式フォトカプラ絶縁 回路図は 外部電源入力時 ( サービス電源出力オフ時 ) を示す 下記回路図内のポート No. は 通常出荷時設定時のポート No. を示す 注 : 標準 I/O No.316から8 点毎に 負荷電流合計が400mA (1 点あたりの最大値は100mA) 18
I/O 配線図 ( 拡張 PIO) 入力部外部入力仕様 項目 仕様 入力点数 16 点 入力電圧 DC24V +10% 入力電流 4mA 1 回路 ON/OFF 電圧 ON 電圧 Min DC18V(3.5mA) OFF 電圧 Max DC6V(1mA) 絶縁方式 フォトカプラ絶縁 出力部外部出力仕様 項目 出力点数 16 点 定格負荷電圧 DC24V 最大電流 50mA 1 回路 絶縁方式 フォトカプラ絶縁 仕様 19
テーブルトップ型ロボットシリーズ各部名称 正面 ブレーキリリーススイッチ (3 軸目 ) パネルウィンドウ モードスイッチ ティーチング用コネクタ USB コネクタ ファンクションスイッチ ( スタートスイッチ ) プログラム切換えデジタルスイッチ 非常停止押ボタンスイッチ 背面 電源インレット および 電源スイッチ 保護接地端子 拡張 I/O スロット 1(I/0 2) 拡張 I/O スロット 1(I/0 2) ステータス LED 拡張 I/O スロット 2(I/0 3) ステータス LED 拡張 I/O スロット 2(I/0 3) 標準 I/O スロット (I/0 1) システム I/O コネクタ サービス電源切換えスイッチ モータ駆動電源ラインコネクタ I/O インターフェース 標準 I/O スロット標準 PIO( 入力 16 点 / 出力 16 点 ) 拡張 I/O スロット 1 オプション 拡張 PIO( 入力 16 点 / 出力 16 点 ) もしくはフィールドネットワーク ( 1) 拡張 I/O スロット 2 オプション 拡張 PIO( 入力 16 点 / 出力 16 点 ) もしくはフィールドネットワーク ( 1) システム I/O スロット モータ電源入出コネクタ 非常停止入力 2 接点 イネーブル入力 2 接点 外部駆動電源遮断用 1: フィールドネットワーク (CC-Link DeviceNet PROFIBUS-DP EtherNet/IP) 最大入力点数 240 点 最大出力点数 240 点 EtherNet/IP+EtherNet/IP は使用不可ビジョンシステムは EtherNet/IP に接続します 20
21 テーブルトップ型ロボットシリーズオプション
機種 L1 L2 A 2020 400 430 380 3030 500 530 480 4040 600 630 580 5050 700 730 680 22
カタログ番号 (2013 年 10 月 ) Headquarters A8-303.808 IAI Robot (Thailand) Co., Ltd. 825 PhairojKijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand